JP5554019B2

JP5554019B2 - 直動装置

Info

Publication number: JP5554019B2
Application number: JP2009146045A
Authority: JP
Inventors: 敏明大野
Original assignee: Kuroda Precision Industries Ltd
Current assignee: Kuroda Precision Industries Ltd
Priority date: 2009-06-19
Filing date: 2009-06-19
Publication date: 2014-07-23
Anticipated expiration: 2029-06-19
Also published as: JP2011000679A

Description

本発明は、例えば、ボールねじやシリンダにより、スライダを直動させる直動装置に係わり、特に、スライダに連結されたテーブルと、このテーブルを操作するスライダを収納したハウジングとの間の防塵装置の改良に関する。

従来、この種の直動装置は、ハウジング内への塵埃の侵入を防止するため、ハウジングの開口部へシールバンドを設けていた。
しかし、テーブルがスライダに連結されるため、シールバンドがスライダを乗り越える構造となっている。このため、スライダによって浮き上がったシールバンドの隙間から塵埃がハウジング内に侵入することがあった。

これを防止するため、テーブルとハウジングの間に、敢えて、わずかな隙間を設けてハウジング内を加圧して塵埃の侵入を防いだり、テーブルとハウジングとの隙間へ塵埃の侵入を防ぐ可撓性の摺動板を設置するなどしていた（例えば、特許文献１，２参照）。

特開２０００−１９７３０４号公報実願平２−１０１９２４号（実開平４−６０６４２号）のマイクロフィルム

しかしながら、ハウジング内を加圧する方法では、圧力を供給するためのコンプレッサや配管が必要であり、また可撓性の摺動板では、部品の形状や取り付け方が複雑であるなどの問題があった。

本発明は斯かる従来の問題点を解決するために為されたもので、その目的は、ハウジング内への塵埃の侵入を確実に防ぐことができる直動装置を提供することにある。

請求項１に係る発明は、長手方向に開口部を形成するハウジングと、前記開口部の両側に前記開口部に沿って設けられるサイドカバーと、テーブルを立設し、前記テーブルを前記開口部より突出させて前記ハウジングの長手方向に往復動自在に収容されるスライダと、前記スライダを乗り越えて前記開口部を閉塞するように前記ハウジングに設けられるシールバンドと、前記テーブルの移動時に前記サイドカバーと前記テーブルとの隙間を塞ぐ弾性力を有するワイパと、前記テーブルの内周面の全周に設けられ、挿入される前記ワイパを摩擦力で保持する保持部と、前記保持部の底面における前記ワイパとの接触面を形成する突き当たり面を凹凸形状の連続した山形とし、前記ワイパを前記ハウジング方向へ押圧する押圧部とを備え、前記ワイパは、圧縮されると前記ワイパ自身の弾性力で変形をしながら前記連続した山形の凹部方向へ移動し、前記隙間が広がろうとすると前記ワイパ自身の弾性力で変形しながら前記隙間を塞ぐように移動し、塵埃の侵入を防止することを特徴とする。

請求項２に係る発明は、請求項１記載の直動装置において、前記テーブルは、四角形の上面プレートと、前記上面プレートの両側部に下方に向けて垂下して設けられた側面プレートと、前記上面プレートの前後に下方に向けて垂下して設けられた前後面プレートとを備え、前記側面プレートおよび前記前後面プレートの下端部は、前記サイドカバーの上面と平行に形成され、前記側面プレートおよび前記前後面プレートの下端部は、前記サイドカバーの上面と一定の間隙を置いて配置され、前記側面プレートおよび前記前後面プレートの下端部は、前記サイドカバーの上面と平行に形成され、前記側面プレートおよび前記前後面プレートの下端部は、前記サイドカバーの上面と一定の間隙を置いて配置され、前記上面プレートから垂下して設けられた前記側面リブおよび前記前後面リブが、それぞれ前記側面プレートおよび前記前後面プレートに平行に配置され、前記側面プレートおよび前記前後面プレートの内側全周にわたり収容部が設けられ、前記一枚の長細い板状の前記ワイパは、前記収容部の全周を取り囲むように挿入されるとともに摩擦力で前記収容部内に保持されることを特徴とする。

請求項３に係る発明は、長手方向に開口部を形成するハウジングと、前記開口部の両側に前記開口部に沿って設けられるサイドカバーと、テーブルを立設し、前記テーブルを前記開口部より突出させて前記ハウジングの長手方向に往復動自在に収容されるスライダと、前記テーブルを覆うように取り付けられるテーブルカバーと、前記スライダを乗り越えて前記開口部を閉塞するように前記ハウジングに設けられるシールバンドと、前記テーブルの移動時に前記サイドカバーと前記テーブルとの隙間を塞ぐ弾性力を有するワイパと、前記テーブルカバーの内周面の全周に設けられ、挿入される前記ワイパを摩擦力で保持する保持部と、前記保持部の底面における前記ワイパとの接触面を形成する突き当たり面を凹凸形状の連続した山形とし、前記ワイパを前記ハウジング方向へ押圧する押圧部とを備え、前記ワイパは、圧縮されると前記ワイパ自身の弾性力で変形をしながら前記連続した山形の凹部方向へ移動し、前記隙間が広がろうとすると前記ワイパ自身の弾性力で変形しながら前記隙間を塞ぐように移動し、塵埃の侵入を防止することを特徴とする。

請求項４に係る発明は、請求項３記載の直動装置において、前記テーブルカバーは、前記ハウジングの幅よりも僅かに狭い幅を有する四角形の上面プレートと、前記上面プレートの両側部に下方に向けて垂下して設けられた側面プレートと、前記上面プレートの前後に下方に向けて垂下して設けられた前後面プレートとで構成され、前記側面プレートおよび前記前後面プレートの下端部は、前記サイドカバーの上面と平行に形成され、前記側面プレートおよび前記前後面プレートの下端部は、前記サイドカバーの上面と一定の間隙を置いて配置され、前記上面プレートから垂下して設けられた前記側面リブおよび前記前後面リブが、それぞれ前記側面プレートおよび前記前後面プレートに平行に配置され、前記側面プレートおよび前記前後面プレートの内側全周にわたり収容部が設けられ、前記一枚の長細い板状の前記ワイパは、前記収容部の全周を取り囲むように挿入されるとともに摩擦力で前記収容部内に保持されることを特徴とする。

本発明によれば、テーブルを持つ直動装置でありながら、開口部を十分にシールすることにより、塵埃の侵入を防いで防塵機能を有することができるとともに、装置の大型化を防ぐことができる。
また、摺動抵抗が少ないため、高精度な位置決めができるとともに、省エネであり、長寿命化に貢献することができる。

本発明の一実施形態に係る直動装置の平面図である。図１のＡ−Ａ線に沿った断面図である。図１のＢ−Ｂ線に沿った断面図である。（ａ）はテーブルカバー１６を示す斜視図、（ｂ）はテーブルカバー１６にワイパ３７を取り付けた状態を示す斜視図、（ｃ）はテーブルカバー１６の収容部１６ｆの突当たり面を示す斜視図である。ワイパ３７を示す斜視図である。テーブルカバー１６とワイパ３７との接触面を凸部１６ｇと凹部１６ｈからなる連続した山形とした例を示す断面図である。テーブルカバー１６とワイパ３７との接触面を平面とした例を示す断面図である。テーブルカバー１６とワイパ３７とサイドカバー８との関係を示す断面図である。図１の直進装置を壁掛けとした例と平置きとした例とを示す説明図である。ワイパ３７を備えたテーブル１２を示す斜視図である。

以下、本発明を図面に示す実施形態に基づいて説明する。
図１乃至図８は、本発明の一実施形態に係る直動装置を示す。
図において、１はモータ、２はハウジング４内に収納されるボールねじ３とモータ１とを連結するブラケットである。ブラケット２は、一端がねじを介してモータ１に連結されている。また、ブラケット２は、ハウジング４の軸方向に中空部２ａを設け、中空部２ａにはカップリングなどの連結部９が設けられている。連結部９には、モータシャフト１ａがボールねじ３のねじ軸１０に連結されている。

ハウジング４は、軸方向の両端部が開口し、一方の開口端にねじを介してブラケット２が連結されて一方の開口端が閉塞され、他方の開口端にねじを介してフランジ５が連結されて他方の開口端が閉塞されている。
ハウジング４は、軸方向にボールねじ３によって往復移動されるスライドブロック（スライダ）１１を収納した中空部４ａを有する。スライドブロック１１は、テーブル１２を上面に設けている。スライドブロック１１には、ボールねじ３のボールねじナット１８が配置され、ハウジング４の両内側面４ｂの軸方向に沿って形成されたガイド溝１３に沿って摺動され、ボールねじ３のボールねじナット１８とともにテーブル１２を往復動操作される。

ハウジング４の上面には、スライドブロック１１の移動方向、すなわち軸方向に沿って開口部２０が形成され、開口部２０を通してテーブル１２を往復移動させるように構成されている。ハウジング４の上面の両側の軸方向には、サイドカバー８がねじを介して連結されている。
サイドカバー８の上面８ａには、開口部２０を塞ぐように帯状のシールバンド２３が配設されている。

シールバンド２３は、ハウジング４の軸方向においてテーブル１２の上面から両側部１２ｂにかけて覆うように上方を通過して設けられ、シールバンド２３の長手方向の両端部は、ブラケット２およびフランジ５にねじ３０ａによって固定され、シールバンド２３の長手方向の両側部は、サイドカバー８に設けられたマグネット７によりサイドカバー８に吸着されている。

なお、シールバンド２３は、テーブル１２の両側部１２ｂの斜度に合わせて適度な湾曲を得ることのできる、弾性を有するステンレスシートなどが望ましい。
テーブル１２は、ハウジング４の軸方向において両側部１２ｂより中央部が盛り上がるアーチ型に形成されている。テーブル１２は、マグネット７を設けたサイドカバー８の上面８ａを両側からそれぞれ差し込める凹部１２ｃを設けている。

テーブル１２は、複数の突起部１２ａを上方に立ち上げて略水平の仮想のテーブル面３４を形成している。
テーブル１２には、テーブル面３４を除くテーブル１２部分を覆うようテーブルカバー１６が取り付けられている。
テーブルカバー１６は、ハウジング４の幅よりも僅かに狭い幅を有する四角形の上面プレート１６ａと、上面プレート１６ａの両側部に下方に向けて垂下して設けられた側面プレート１６ｂと、上面プレート１６ａの前後に下方に向けて垂下して設けられた前後面プレート１６ｃとで構成されている。

側面プレート１６ｂおよび前後面プレート１６ｃの下端部は、サイドカバー８の上面８ａと平行に形成され、側面プレート１６ｂおよび前後面プレート１６ｃの下端部は、図８に示すように、サイドカバー８の上面８ａと一定の間隙Ｓを置いて配置されている。ここで、一定の隙間Ｓは、例えば０．５ｍｍ程度の小さな隙間であれば良い。
側面プレート１６ｂおよび前後面プレート１６ｃの内側には、全周を取り囲むように一枚の長細い板状のワイパ３７が取り付けられている。

テーブルカバー１６の前後面プレート１６ｃの内側には、シールバンド２３をサイドカバー８に設けられたマグネット７によりサイドカバー８に密着させる、シールバンド押さえ部１６ｊが設けられている。

次に、図４および図５を参照してテーブルカバー１６に取り付けられたワイパ３７について詳細に説明する。
テーブルカバー１６にはワイパ３７を収容するために、上面プレート１６ａから垂下して設けられた側面リブ１６ｄおよび前後面リブ１６ｅが、それぞれ側面プレート１６ｂおよび前後面プレート１６ｃに平行に配置され、側面プレート１６ｂおよび前後面プレート１６ｃの内側全周にわたり収容部１６ｆが設けられている。

収容部１６ｆの底面を形成する突当たり面は、図４（ｃ）に示すように、凸部１６ｇと凹部１６ｈからなる連続した山形となっている。
ワイパ３７は、ゴムや弾性力を有する合成樹脂が材料とされ、テーブルカバー１６の凸部１６ｇおよび凹部１６ｈに接触するカバー側接触面３７ａと、サイドカバー８の上面８ａおよびシールバンド２３に接触するシールバンド側接触面３７ｂと、側面プレート１６ｂ、前後面プレート１６ｃ、側面リブ１６ｄおよび前後面リブ１６ｅに接触する保持面３７ｃとから構成されている。ワイパ３７は、テーブルカバー１６の収容部１６ｆに押し込まれることにより、摩擦力で収容部１６ｆ内に保持されている。
また、収納部１６ｆは、ワイパ３７の厚さより大きく形成されているため、ワイパ３７は収容部１６ｆ内で摺動可能に取り付けられている。

次に、図１乃至図３を参照して本実施形態に係る直動装置の作用を説明する。
モータ１の作動によりボールねじ３のねじ軸１０を作動すると、ねじ軸１０の回転に伴ってボールねじナット１８がねじ軸１０に沿って軸方向に移動する。これに伴って、スライドブロック１１が軸方向に沿って移動する。スライドブロック１１の移動によってテーブルカバー１６は、シールバンド２３の上を移動し、テーブル１２は、シールバンド２３の下を移動する。

サイドカバー８の上面８ａには、開口部２０を塞ぐように帯状のシールバンド２３が設けられているので、開口部２０から塵埃などが侵入する不具合を防止することができる。テーブル１２の移動に際しても、シールバンド押さえ部１６ｊでシールバンド２３を抑えながら移動するので、常にシールバンド２３とサイドカバー８とを密着させることができ、テーブルカバー１６で覆われていない部分からの塵埃の侵入を防ぐことができる

さらに、テーブルカバー１６に取り付けられたワイパ３７により、テーブルカバー１６とサイドカバー８上面８ａおよびシールバンド２３との隙間から塵埃などがテーブルカバー１６内に侵入する不具合を防ぐことができ、防塵構造を得ることができる。
通常、この種のワイパは、ゴムや弾性を有する合成樹脂などの材料が使用されるが、弾性力を有するため、部品の寸法精度が悪くなるという問題が生じる。また、複数の部品を組み合わせるため、テーブルカバー１６とサイドカバー８の上面８ａおよびシールバンド２３との隙間は必ずしも一定とは限らないことがある。

つまり、ワイパ３７の寸法が所望の寸法よりも小さくなった場合やテーブルカバー１６とサイドカバー８の上面８ａおよびシールバンド２３との隙間が所望の寸法よりも大きくなった場合は、ワイパ３７とサイドカバー８の上面８ａおよびシールバンド２３との間に隙間ができ、塵埃が侵入してしまう。

反対に、ワイパ３７の寸法が所望の寸法よりも大きくなった場合やテーブルカバー１６とサイドカバー８の上面８ａおよびシールバンド２３との隙間が所望の寸法よりも小さくなった場合は、ワイパ３７とサイドカバー８の上面８ａおよびシールバンド２３との間の摺動抵抗が増加し、発熱や耐久性低下の問題を生じる。
そこで、本実施形態では、テーブルカバー１６とワイパ３７との接触面を凸部１６ｇと凹部１６ｈとからなる連続した山形とし、部品の寸法誤差や部品の組み合わせ誤差を吸収できる構造とした。

次に、部品の寸法誤差や部品の組み合わせ誤差を吸収する作用を説明する。
図７で示すように、テーブルカバー１６とワイパ３７との接触面を平面とした場合、上下方向の寸法誤差を吸収できるのはワイパ３７自身の弾性力のみになってしまうため、圧縮方向に誤差が発生した場合、ワイパ３７の全体が圧縮され反発力が発生し、この反発力がそのまま摺動抵抗の増加につながっていた。

これを、図６で示すように、テーブルカバー１６とワイパ３７との接触面を凸部１６ｇと凹部１６ｈとからなる連続した山形することにより、圧縮方向に誤差が発生した場合でも、圧縮されたワイパ３７の一部が凹部１６ｈへ逃げ、ワイパ３７自身の弾性力以上の変形を可能とする。
また、予めワイパ３７を少し圧縮した状態で取り付けておくことにより、隙間が広がった場合でも、ワイパ３７とサイドカバー８の上面８ａおよびシールバンド２３との隙間を塞ぐことができる。

したがって、部品の寸法誤差や部品の組み合わせ誤差が大きい場合でも、塵埃の侵入を防止することができるため、コストアップすることなく確実な防塵構造を得ることができる。

次に、テーブルカバー１６とワイパ３７との接触面に形成される山形の数と、山の高さの根拠について説明する。
実験の結果から、山の数は、軸方向で４〜６山、幅方向で３〜４山が望ましく、山の高さは、ワイパ３７の高さを基準に考えて、圧縮率が５〜１５％が望ましく、それ以上になると、摩擦が増え発熱や耐久性の低下、直動装置の摺動抵抗の増加になることが確認されている。

ここで、圧縮率（％）は、１−（Ｈ−Ｄ）／Ｈ×１００とした。式中、Ｈはワイパ３７の高さ、Ｄはワイパ３７をテーブルカバー１６の山で圧縮した量を示す。ワイパＨおよびＤは、図８に示されている。
また、一枚の長細い板状のワイパ３７を収容部１６ｆから成る四辺の溝にぐるりと挿入するだけで、ワイパ３７の装着ができるため、ワイパ３７の取付が簡単である。また、つなぎ目も特に接着などの必要が無く、ワイパ３７を一枚で作るので、コスト的にも、製造上も有利である。

なお、上記実施形態では、一枚の長細い板状のワイパ３７を収容部１６ｆから成る四辺の溝にぐるりと挿入する場合について説明したが、本発明はこれに限らない。
例えば、図９に示すように、本実施形態に係る直進装置を壁掛けとして用いる場合には、シールバンド２３に塵埃が付着しなければ、ワイパ３７を両シールバンド側接触面３７ｂだけに装着しても、塵埃の侵入を防止することができる。

また、図９に示すように、本実施形態に係る直進装置を平置きとして用いる場合には、シールバンド２３上に塵埃が残りやすいので、テーブル１２の移動方向の前後面プレート１６ｃだけにワイパ３７を装着しても、塵埃の侵入を防止することができる。
図９に示すように、ワイパ３７の取付箇所が減ることによって、摺動抵抗を低減することが可能となる。

ただし、粉末状のものが空間に舞っている環境では、上記実施形態に係る直進装置のように、一枚の長細い板状のワイパ３７を収容部１６ｆから成る四辺の溝にぐるりと挿入することが望ましい。
また、上記実施形態では、テーブルカバー１６にワイパ３７を装着する場合について説明したが、本発明はこれに限らず、例えば、図１０に示すように、テーブル１２の下面にテーブルカバー１６の収容部１６ｆと同様にワイパ３７の収容部を設けても良い。

また、ワイパ３７の装着は、テーブルカバー１６への装着において述べたように、全周でも一部でも良い。
また、上記実施形態では、テーブルカバー１６とワイパ３７との接触面を凸部１６ｇと凹部１６ｈとからなる連続した山形とした場合について説明したが、本発明はこれに限らず、例えば、テーブルカバー１６とワイパ３７との接触面を、テーブルカバー１６を平面、ワイパ３７を山形としても良い。

また、上記実施形態では、テーブルカバー１６とワイパ３７との接触面を凸部１６ｇと凹部１６ｈとからなる連続した山形とした場合について説明したが、本発明はこれに限らず、例えば、テーブルカバー１６とワイパ３７との接触面は、滑らかな曲線で結んだ波型でも、凸部１６ｇ部分のみをリブ状にしても良い。

また、上記実施形態では、一枚の長細い板状のワイパ３７を収容部１６ｆから成る四辺の溝にぐるりと挿入した場合について説明したが、本発明はこれに限らず、例えば、四辺分割とし、隙間が開かないように連接しても良い。

また、上記実施形態では、アクチュエータとして、ボールねじ３を用いた場合について説明したが、本発明はこれに限らず、例えば、流体を使用したシリンダやリニアモータでも良い。

１モータ
２ブラケット
３ボールねじ
４ハウジング
５フランジ
７マグネット
８サイドカバー
８ａサイドカバー８の上面
１０ねじ軸
１１スライドブロック
１２テーブル
１３ガイド溝
１６テーブルカバー
１６ａ上面プレート
１６ｂ側面プレート
１６ｃ前後面プレート
１６ｄ側面リブ
１６ｅ前後面リブ
１６ｆ収容部
１６ｇ凸部
１６ｈ凹部
１６ｊシールバンド押さえ部
１８ボールねじナット
２０開口部
２３シールバンド
３４テーブル面
３７ワイパ
３７ａカバー側接触面
３７ｂシールバンド側接触面

Claims

長手方向に開口部を形成するハウジングと、
前記開口部の両側に前記開口部に沿って設けられるサイドカバーと、
テーブルを立設し、前記テーブルを前記開口部より突出させて前記ハウジングの長手方向に往復動自在に収容されるスライダと、
前記スライダを乗り越えて前記開口部を閉塞するように前記ハウジングに設けられるシールバンドと、
前記テーブルの移動時に前記サイドカバーと前記テーブルとの隙間を塞ぐ弾性力を有するワイパと、
前記テーブルの内周面の全周に設けられ、挿入される前記ワイパを摩擦力で保持する保持部と、
前記保持部の底面における前記ワイパとの接触面を形成する突き当たり面を凹凸形状の連続した山形とし、前記ワイパを前記ハウジング方向へ押圧する押圧部と
を備え、
前記ワイパは、圧縮されると前記ワイパ自身の弾性力で変形をしながら前記連続した山形の凹部方向へ移動し、前記隙間が広がろうとすると前記ワイパ自身の弾性力で変形しながら前記隙間を塞ぐように移動し、塵埃の侵入を防止する
ことを特徴とする直動装置。
請求項１記載の直動装置において、
前記テーブルは、四角形の上面プレートと、前記上面プレートの両側部に下方に向けて垂下して設けられた側面プレートと、前記上面プレートの前後に下方に向けて垂下して設けられた前後面プレートとを備え、
前記側面プレートおよび前記前後面プレートの下端部は、前記サイドカバーの上面と平行に形成され、前記側面プレートおよび前記前後面プレートの下端部は、前記サイドカバーの上面と一定の間隙を置いて配置され、
前記側面プレートおよび前記前後面プレートの下端部は、前記サイドカバーの上面と平行に形成され、前記側面プレートおよび前記前後面プレートの下端部は、前記サイドカバーの上面と一定の間隙を置いて配置され、
前記上面プレートから垂下して設けられた前記側面リブおよび前記前後面リブが、それぞれ前記側面プレートおよび前記前後面プレートに平行に配置され、前記側面プレートおよび前記前後面プレートの内側全周にわたり収容部が設けられ、
一枚の長細い板状の前記ワイパは、前記収容部の全周を取り囲むように挿入されるとともに摩擦力で前記収容部内に保持される
ことを特徴とする直動装置。
長手方向に開口部を形成するハウジングと、
前記開口部の両側に前記開口部に沿って設けられるサイドカバーと、
テーブルを立設し、前記テーブルを前記開口部より突出させて前記ハウジングの長手方向に往復動自在に収容されるスライダと、
前記テーブルを覆うように取り付けられるテーブルカバーと、
前記スライダを乗り越えて前記開口部を閉塞するように前記ハウジングに設けられるシールバンドと、
前記テーブルの移動時に前記サイドカバーと前記テーブルとの隙間を塞ぐ弾性力を有するワイパと、
前記テーブルカバーの内周面の全周に設けられ、挿入される前記ワイパを摩擦力で保持する保持部と、
前記保持部の底面における前記ワイパとの接触面を形成する突き当たり面を凹凸形状の連続した山形とし、前記ワイパを前記ハウジング方向へ押圧する押圧部と
を備え、
前記ワイパは、圧縮されると前記ワイパ自身の弾性力で変形をしながら前記連続した山形の凹部方向へ移動し、前記隙間が広がろうとすると前記ワイパ自身の弾性力で変形しながら前記隙間を塞ぐように移動し、塵埃の侵入を防止する
ことを特徴とする直動装置。
請求項３記載の直動装置において、
前記テーブルカバーは、前記ハウジングの幅よりも僅かに狭い幅を有する四角形の上面プレートと、前記上面プレートの両側部に下方に向けて垂下して設けられた側面プレートと、前記上面プレートの前後に下方に向けて垂下して設けられた前後面プレートとで構成され、
前記側面プレートおよび前記前後面プレートの下端部は、前記サイドカバーの上面と平行に形成され、前記側面プレートおよび前記前後面プレートの下端部は、前記サイドカバーの上面と一定の間隙を置いて配置され、
前記上面プレートから垂下して設けられた前記側面リブおよび前記前後面リブが、それぞれ前記側面プレートおよび前記前後面プレートに平行に配置され、前記側面プレートおよび前記前後面プレートの内側全周にわたり収容部が設けられ、
前記一枚の長細い板状の前記ワイパは、前記収容部の全周を取り囲むように挿入されるとともに摩擦力で前記収容部内に保持される
前記収容部は、全周を取り囲むように挿入される一枚の長細い板状の前記ワイパを摩擦力で保持する
ことを特徴とする直動装置。