JP5545386B2

JP5545386B2 - 可視光レーザビーム照射システム

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Publication number: JP5545386B2
Application number: JP2013044093A
Authority: JP
Inventors: 健一森; 善久佐藤; 徹也榎坂; 耕治中村
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2007-03-26
Filing date: 2013-03-06
Publication date: 2014-07-09
Anticipated expiration: 2028-03-19
Also published as: JP5287880B2; US7972003B2; JP5867533B2; JP2013152731A; JP2011165177A; JP2008269586A; JP2014130639A; US20080238640A1; JP2011098728A; JP5257464B2

Description

本発明は、車両の乗員に情報を提供するために、当該車両の車室内の一部に可視光レー
ザを照射する可視光レーザビーム照射システムに関するものである。

従来、可視光レーザを車両前端部から路面に対して照射することで、路面に描画を行う
技術が知られている（例えば特許文献１参照）。

特開平９−２１０７１６号公報

このような従来技術に対し、可視光レーザを、車外ではなく車両の車室内に照射するこ
とで、当該車両の乗員に情報を提供することが考えられる。このような場合、可視光レー
ザの表示形態に種々の意味を持たせることができれば、提示される情報の判読性が高まる
。

本発明は上記点に鑑み、車両の乗員に情報を提供するために、当該車両の車室内の一部
に可視光レーザを照射する可視光レーザビーム照射システムにおいて、可視光レーザの表
示形態に種々の意味を持たせる技術を提供することを目的とする。

また、上記目的を達成するための請求項１に記載の発明の特徴は、車両に搭載される可視光レーザビーム照射システムが、車両の車室内に可視光レーザを照射するレーザ照射装置（３、４）と、レーザ照射装置による可視光レーザの照射態様を制御する制御装置（１１）と、を備え、制御装置は、レーザ照射装置による可視光レーザの照射の目標ポイントを決定し、また、車両のドライバの注視点を特定し、また、特定した注視点が目標ポイントの近傍に入ったことに基づいて、可視光レーザの照射位置を固定すると共に、可視光レーザの照射対象の物体の表面における、可視光レーザの照射領域の径を固定するようになっていてもよい。このように制御することで、ドライバの視線を目標ポイントに早く到達させることができる。

また、上記目的を達成するための請求項２に記載の発明の特徴は、車両に搭載される可視光レーザビーム照射システムが、車両の車室内に可視光レーザを照射するレーザ照射装置（３、４）と、レーザ照射装置による可視光レーザの照射態様を制御する制御装置（１１）と、を備え、制御装置は、レーザ照射装置による前記可視光レーザの照射の目標ポイントを決定し、また、目標ポイントにある装置がドライバによって操作されたことに基づいて、可視光レーザの照射位置を固定すると共に、可視光レーザの照射対象の物体の表面における、可視光レーザの照射領域の径を固定することである。このように制御することで、目標ポイントにある装置を早くドライバに操作させることができる。

なお、上記特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語
と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものであ
る。

第１実施形態に係る可視光レーザビーム照射システムが搭載された車両の車室１内を示す概略図である。第１実施形態に係る可視光レーザビーム照射システムの電気的接続関係を示す図である。第１実施形態においてレーザビームＥＣＵ１１が実行する処理を示すフローチャートである。可視光レーザの照射の原因となった車両内外の状況と、照射のスタートポイントとの対応関係を示す図表である。可視光レーザの照射の原因となった車両内外の状況と、照射の軌跡との対応関係を示す図表である。らせん軌跡の一例７２ｃを示す図である。第２実施形態における軌跡の選択方法を示す図表である。第２実施形態に係る可視光レーザビーム照射システムの電気的接続関係を示す図である。第２実施形態において車両周囲に人を検出したときの光点の軌跡３５、３６を示す図である。第２実施形態における可視光レーザの照射位置の軌跡の例を示す図である。第２実施形態において車両周囲に人を検出したときの可視光レーザの照射位置に照射される形状を示す図である。第３実施形態においてレーザビームＥＣＵ１１が実行する処理を示すフローチャートである。可視光レーザの照射位置と光速の拡散率との対応関係を示す図表である。第７実施形態におけるレーザ照射装置３、４の機構およびレーザ照射装置３ｄの位置の制御を示す概略図である。第７実施形態におけるレーザ照射装置３、４の機構およびレーザ照射装置３ｄの位置の制御を示す概略図である。第７実施形態におけるレーザ照射装置３、４の機構およびレーザ照射装置３ｄの位置の制御を示す概略図である。第７実施形態における可視光レーザの照射軌跡および照射軌跡に沿った光点の太さの変化を示す図である。第８実施形態においてレーザビームＥＣＵ１１が実行する処理を示すフローチャートである。目標ポイントの照射対象物とその照射対象物の形状との対応関係のデータの一例を示す図表である。第９実施形態においてレーザビームＥＣＵ１１が実行する処理を示すフローチャートである。第１０実施形態においてレーザビームＥＣＵ１１が実行する処理を示すフローチャートである。第１１実施形態においてレーザビームＥＣＵ１１が実行する処理を示すフローチャートである。複数の側障害物センサの車両における配置を示す概略図である。車両前方に障害物がある場合の可視光レーザの照射範囲の例３１、３２、３３を示す図である。車両前方に障害物がある場合の可視光レーザの照射位置の軌跡の長さの例６１、６２、６３を示す図である。車両後方に障害物がある場合の可視光レーザの照射位置の例４５、４６、４７を示す図である。第１２実施形態におけるレーザ照射装置および走査機構３４ｇの配置関係を示す図である。走査機構３４ｇの構成を示す図である。光源３４ｂとレンズ３４ｄとの間の距離を制御する例を示す図である。光源３４ｂとレンズ３４ｄとの間の距離を制御する例を示す図である。方向・位置対応テーブル１１ｂの構成を示す図である。レンズ距離Ｌでビーム径φを制御する例を示す図である。レンズ距離Ｌでビーム径φを制御する例を示す図である。第１３実施形態においてレーザビームＥＣＵ１１が実行する処理を示すフローチャートである。可視光レーザの表示態様の一例を示す図である。可視光レーザの表示態様の一例を示す図である。可視光レーザの表示態様の一例を示す図である。可視光レーザの表示態様の一例を示す図である。可視光レーザの表示態様の一例を示す図である。可視光レーザの表示態様の一例を示す図である。可視光レーザの表示態様の一例を示す図である。可視光レーザの表示態様の一例を示す図である。可視光レーザの表示態様の一例を示す図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る可視光レー
ザビーム照射システムが搭載された車両の車室１内を概略的に示し、図２に、この可視光
レーザビーム照射システムの電気的接続関係を示す。

可視光レーザビーム照射システムは、レーザ照射装置３、レーザ照射装置４、室内カメ
ラ５、スピーカ８、レーザビームＥＣＵ１１、各種ＥＣＵ１２、１４、１６、およびＥＣ
Ｕ１１〜１６間の通信を媒介する通信線１７を含んでいる。

可視光レーザビームを照射するレーザ照射装置３、４のそれぞれは、車室１の天井部２
の前端付近に装着されており、レーザビームＥＣＵ１１からの制御に応じて、可視光レー
ザの照射のオン・オフおよび照射方向を変える。照射方向を変化させるための機構として
は、例えばモータ駆動機構がある。これらレーザ照射装置３、４の照射方向としては、例
えば、インストルメントパネル７の上面７ａ、メータ９０、右センターピラー９１、右フ
ロントピラー９２、ドライブポジションレバー９３等がある。

室内カメラ５は、車室１の天井部２の前端付近に装着されており、車室１内のドライバ
９の顔を繰り返し撮影し、撮影結果の画像をＥＣＵ１６に出力する。ＥＣＵ１６は、この
室内カメラ５からの撮影画像に対して周知の画像認識技術を用いることで、ドライバの居
眠り行動の有無を判定し、あると判定した場合、車両用ナビゲーション装置（図示せず）
のディスプレイを照射対象物とする可視光レーザ照射指令信号をレーザビームＥＣＵ１１
に出力する。なお、この可視光レーザ照射指令信号は、この可視光レーザ照射指令信号の
出力の原因となる車両内外の状況の情報（具体的には居眠り行動の有無の情報）をも含む
。

ＥＣＵ１２は、車両内部の各種センサ（図示せず）からの信号に基づいて、車両の状態
に関する情報（車両の内部の情報の一例に相当する）を取得または算出し、それら取得ま
たは算出した情報に基づいて、可視光レーザによる表示が必要であるか否かを判定し、必
要であると判定した場合は、さらに照射対象物を特定し、この特定した照射対象物の情報
を含む可視光レーザ照射指令信号をレーザビームＥＣＵ１１に出力する。なお、この可視
光レーザ照射指令信号は、この可視光レーザ照射指令信号の出力の原因となる車両内外の
状況の情報をも含む。可視光レーザ照射指令信号の送信が必要な場合と、その場合におけ
る照射対象物との対応関係の例は、以下の通りである。

すなわち、例えば、メータ９０が何らかのウォーニング表示（例えばドアオープン表示
、エンジン冷却水温が所定温度を超えた旨の表示、ガソリン残量が所定量を下回った旨の
表示）を行った場合、メータ９０の当該ウォーニング表示を行う部分を照射対象物とする
可視光レーザ照射指令信号を出力する。また例えば、メータ９０が何らかのインジケータ
表示を行った場合、メータ９０の当該インジケータ表示を行う部分を照射対象物とする可
視光レーザ照射指令信号を出力する。また例えば、車両用ナビゲーション装置（図示せず
）が経路誘導の作動を行った場合、ナビゲーション装置のディスプレイ（図示せず）を照
射対象物とする可視光レーザ照射指令信号を出力する。また例えば、車両内電話機（図示
せず）に着信があった場合、当該電話機の受話ボタンを照射対象物とする可視光レーザ照
射指令信号を出力する。また例えば、ＥＴＣ車載器（図示せず）において課金処理があっ
た場合、当該ＥＴＣ車載器のディスプレイを照射対象物とする可視光レーザ照射指令信号
を出力する。また例えば、各種メンテナンス（例えばオイル交換、フィルター交換）の必
要が発生した場合、メータ９０の当該メンテナンス項目に対応する表示部分を照射対象物
とする可視光レーザ照射指令信号を出力する。

ＥＣＵ１４は、車両の各種センサ（図示せず）からの信号に基づいて、車両周辺の状態
に関する情報（車両の外部の情報の一例に相当する）を取得または算出し、可視光レーザ
による表示が必要であるか否かを判定し、必要であると判定した場合は、さらに照射対象
物を特定し、この特定した照射対象物の情報を含む可視光レーザ照射指令信号をレーザビ
ームＥＣＵ１１に出力する。なお、この可視光レーザ照射指令信号は、この可視光レーザ
照射指令信号の出力の原因となる車両内外の状況の情報をも含む。可視光レーザ照射指令
信号の送信が必要な場合と、その場合における照射対象物との対応関係の例は、以下の通
りである。

すなわち、例えば、車両の周辺の障害物を検出して表示する障害物警告装置（例えばク
リアランスソナー：図示せず）が障害物を検出した場合、インストルメントパネル上面７
ａ上の当該障害物に近い部位を照射対象物とする可視光レーザ照射指令信号を出力する。
また例えば、車両の後方を撮影してその撮影画像を乗員に表示する後方撮影システム（図
示せず）によって後方撮影画像の表示（すなわちリヤビュー表示）が行われた場合、当該
表示を行うディスプレイを照射対象物とする可視光レーザ照射指令信号を出力する。

レーザビームＥＣＵ１１は、ＥＣＵ１２、１４、１６からの上述のような信号に基づい
て、レーザ照射装置３、４の可視光レーザの照射のオン・オフおよび照射方向等の制御を
行う。レーザビームＥＣＵ１１は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＰＵを備え、ＣＰＵがＲＯＭに記
憶されたプログラムを実行することで、後述する作動を実現してもよいし、あるいは、そ
れら後述する作動を実現するための専用の回路構成を有していてもよい。

また、レーザビームＥＣＵ１１は、方向・位置対応テーブル１１ｂを記憶している。方
向・位置対応テーブル１１ｂは、それぞれが車両内の各箇所（スタートポイント候補およ
び目標ポイント候補の一例に相当する）に対応する複数のレコードを有し、各レコードは
、
（１）対象箇所の識別子
（２）当該対象箇所に可視光レーザを照射するためにレーザ照射装置３が向くべき方向
（３）当該対象箇所に可視光レーザを照射するためにレーザ照射装置４が向くべき方向
が記録されている。ここで、対象箇所の識別子は、対象箇所の名称（例えば、メータの速
度インジケータ、メータの燃料残量インジケータ、メータのドアオープンウォーニングラ
ンプ、右センターピラーの中央、右フロントピラーの中央）でもよいし、対象箇所の車両
内の３次元座標でもよいし、名称と座標の組み合わせ（例えば、インストルメントパネル
上面上の２次元座標）でもよい。

なお、レーザ照射装置３およびレーザ照射装置４のいずれかのみしか可視光レーザを照
射できない箇所がある場合は、当該箇所のレコードは、当該箇所に可視光レーザを照射す
ることが可能でないレーザ照射装置についての照射方向の情報を含まないようになってい
てもよい。

この方向・位置対応テーブル１１ｂは、可視光レーザビーム照射システムの車両への設
置時、または可視光レーザビーム照射システムの製造時に、あらかじめレーザビームＥＣ
Ｕ１１に記録されるようになっている。

図３に、このレーザビームＥＣＵ１１が繰り返し実行する処理のフローチャートを示す
。この処理の各回において、レーザビームＥＣＵ１１は、可視光レーザの照射開始のタイ
ミングであると判定した場合（ステップ１００）、続いて可視光レーザの照射位置の目標
ポイント（ステップ１０５）、スタートポイント（ステップ１１０）、および軌跡（ステ
ップ１２０）を決定し、さらに決定したスタートポイントから可視光レーザの照射を開始
させ（ステップ１３０）、さらに決定した軌跡で可視光レーザを照射させたまま移動させ
（ステップ１４０）、その後可視光レーザの照射を停止する（ステップ１６０）。

なお、照射のために用いるレーザ照射装置は、レーザ照射装置３のみであってもよいし
、レーザ照射装置４のみであってもよいし、両方であってもよい。また、軌跡上の特定の
部分まではレーザ照射装置３のみを用いて照射し、残りの部分にはレーザ照射装置４のみ
を用いて照射するようになっていてもよい。以降、可視光レーザの照射のために用いるレ
ーザ照射装置を、使用レーザ照射装置と記す。

ここで、ステップ１００においては、可視光レーザの照射開始のタイミングであるか否
は、ＥＣＵ１２、１４、１６のいずれかから可視光レーザ照射指令信号を受けたか否かで
判定する。また、ステップ１０５における目標ポイントは、可視光レーザ照射指令信号に
含まれる照射対象物とする。

また、ステップ１１０におけるスタートポイントは、受信した可視光レーザ照射指令信
号に含まれる、当該可視光レーザ照射指令信号の出力の原因となる車両内外の状況の情報
に基づいて決定する。具体的には、あらかじめ複数の車両内外の状況を、それら状況の緊
急度の高低によって複数のグループに分けておき、さらにそれらグループ毎にスタートポ
イントを割り当てておく。そして、今回受信した車両内外の状況が属するグループに割り
当てられたスタートポイントを、今回のスタートポイントとして決定する。

グループ分けの例を図４に示す。この例においては、２つのグループのうち緊急度の高
い方のグループにはスタートポイントとしてインストルメントパネル上面７ａ上の特定の
一点が割り当てられ、緊急度の低い方のグループにはスタートポイントとしてより目立ち
難い右センターピラー９１または右フロントピラー９２上の特定の一点が割り当てられて
いる。勿論インパネの色や反射率からインストルメントパネル照射が目立ちにくい場合は
スタートポイントのグループ分けは逆になっていてもよい。また、車両運転者が運転席に
着座した状態で前方を見ている状況（通常の運転状態）下では、運転者の視野範囲に右フ
ロントピラー９２が容易に入ることを優先し、緊急度の高い方のグループにスタートポイ
ントとして右フロントピラー９２上の特定の一点を割り当て、緊急度の低い方のグループ
にはスタートポイントとしてインストルメントパネル上面７ａ上の特定の一点を割り当て
るようにしてもよい。

また、図４の例においては、緊急度の高い方のグループに、メータのウォーニング表示
、メータのインジケータ表示、および居眠り動作の検知が含まれ、緊急度の低い方のグル
ープに、経路誘導表示、クリアランスソナー表示、リヤビュー表示、電話着信、ＥＴＣ課
金、およびメンテナンスの必要の発生が含まれている。

また、ステップ１２０における軌跡は、受信した可視光レーザ照射指令信号に含まれる
、当該可視光レーザ照射指令信号の出力の原因となる車両内外の状況の情報に基づいて決
定する。具体的には、あらかじめ複数の車両内外の状況を、それらによって発生するドラ
イバに求めるアクション毎に複数のグループに分けておき、さらにそれらグループ毎に軌
跡を割り当てておく。そして、今回受信した車両内外の状況が属するグループに割り当て
られた軌跡を、今回の軌跡として決定する。

グループ分けの例を図５に示す。この例においては、複数の車両内外の状況が３つのグ
ループに分けられ、それぞれのグループが、ドライバに求めるアクションとして、表示を
単に見るだけのアクション、スイッチ操作のアクション、およびハンドル、アクセル、ブ
レーキ等の操作のアクションに対応する。そして、表示を単に見るだけのアクションのグ
ループには、目標ポイントに到る螺旋の軌跡が割り当てられ、スイッチ操作のアクション
のグループには、目標ポイントの周囲を回る回転の軌跡が割り当てられ、ハンドル、アク
セル、ブレーキ等の操作のアクションのグループには、スタートポイントと目標ポイント
との間の直線的な（または曲線的な）往復運動が割り当てられている。

また、図５の例においては、表示を単に見るだけのアクションのグループに、メータの
ウォーニング表示、メータのインジケータ表示、ＥＴＣ課金、およびメンテナンスの必要
の発生が含まれ、スイッチ操作のアクションのグループには、電話着信が含まれ、ハンド
ル、アクセル、ブレーキ等の操作のアクションのグループには、経路誘導表示、クリアラ
ンスソナー表示、リヤビュー表示、居眠り動作の検知が含まれる。

また、ステップ１３０においては、レーザビームＥＣＵ１１は、決定したスタートポイ
ントに対応する使用レーザ照射装置の方向を方向・位置対応テーブル１１ｂに基づいて決
定し、その方向に使用レーザ照射装置の照射方向を移動させた後に、使用レーザ照射装置
の照射をオンとする。

また、ステップ１４０においては、レーザビームＥＣＵ１１は、決定した目標ポイント
に対応する使用レーザ照射装置の方向を方向・位置対応テーブル１１ｂに基づいて決定し
、上述のスタートポイントの方向およびここで決定した目標ポイントの方向に基づいて、
ステップ１２０で決定した軌跡に対応する使用レーザ照射装置の方向変化を算出し、使用
レーザ照射装置照射をオンにしたまま、その算出結果に従って、使用レーザ照射装置の照
射方向を制御する。なお、スタートポイントの照射方向および目標ポイントの照射方向か
ら、らせん、回転、往復等の軌跡の具体的な照射方向を求める計算式の情報は、あらかじ
めレーザビームＥＣＵ１１の記憶媒体に記録されていてもよい。

図６に、スタートポイントがインストルメントパネル上面７ａ上のポイント７２ａであ
り、エンドポイントがメータ９０内のポイント７２ｃである場合におけるらせん軌跡７２
ｂを例示する。

以上のようなレーザビームＥＣＵ１１の制御により、車両内の状態または車両外の環境
の内容（第１の条件および第２の条件に相当する）に応じて異なる目標ポイントを設定す
る場合であっても、可視光レーザの照射位置が、共通するスタートポイントから移動を始
める。例えば、図４の例においては、可視光レーザの照射の原因となった車両内外の状況
が緊急度の高いグループに属してしていれば、どのような原因（第１の条件および第２の
条件に相当する）であっても、スタートポイントは常にインストルメントパネル上面７ａ
の特定の一点となる。このようになっていることで、まずどの位置に気をつけていれば可
視光レーザの照射開始を認識できるかが、ドライバにとって比較的わかりやすくなる。

また、レーザビームＥＣＵ１１は、車両の内部の状態または外部の環境の情報に基づい
て、車室１内の複数のスタートポイント候補から１つをスタートポイントとして選択し、
さらに、レーザ照射装置の照射位置が、選択されたスタートポイントから始まって移動す
るよう、使用レーザ照射装置の照射のオン・オフおよび照射方向を制御する。

このようになっていることで、車両の内部の状態または外部の環境の情報に応じて可視
光レーザのスタートポイントが変化するので、乗員は、スタートポイントの位置によって
情報の内容（図４の例においては当該情報が緊急であるか否か）をある程度認識すること
ができるようになる。

また、レーザビームＥＣＵ１１は、ある条件下においては、可視光レーザの移動軌跡を
らせん、回転、往復から１つ（第１の移動軌跡に相当する）を選択し、さらに、レーザ照
射装置の照射位置が、選択された移動軌跡を辿るよう、使用レーザ照射装置の照射のオン
・オフおよび照射方向を制御する。しかし、別の条件下においては、可視光レーザの移動
軌跡をらせん、回転、往復のうち上記１つとは異なる１つ（第２の移動軌跡に相当する）
を選択し、さらに、レーザ照射装置の照射位置が、選択された移動軌跡を辿るよう、使用
レーザ照射装置の照射のオン・オフおよび照射方向を制御する。

このようになっていることで、可視光レーザの照射位置の軌跡が、車両内外の状況に基
づく条件の違い（図５の例においてはドライバに求められるアクションの違い）によって
変化するので、乗員は、照射位置の軌跡に基づいて、車両内外の条件が現在どのようにな
っているか（例えば、どのようなアクションが乗員に求められているか）をある程度認識
することができるようになる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態が第１実施形態と異なるの
は、図３のステップ１２０における軌跡決定の方法である。具体的には、レーザビームＥ
ＣＵ１１は、ステップ１２０において、車両の周囲を動く物体が人であるか二輪車である
かを判定し、さらにその物体の移動方向を特定し、その判定結果および特定結果に基づい
て、図７に示すような軌跡を選択することである。

このために、可視光レーザビーム照射システムは、図８に示すように、第１実施形態の
構成に加え、車両の周囲の複数の位置を繰り返し撮影する複数台（または１台）の車外カ
メラ１８を備えている。さらに可視光レーザビーム照射システムは、当該カメラ１８から
の繰り返し受ける撮影画像に基づいて、周知の画像認識技術を用いて、二輪車または人の
存在および当該二輪車または人の車両に対する移動方向を検出するＥＣＵ１３を備えてい
る。そしてＥＣＵ１３は、車両の周囲に人または二輪車を検出した場合、検出した物体が
二輪車か人かを示す情報、および、当該物体の車両に対する移動方向を示す情報を含む検
出信号を出力する。

ここで、図７の軌跡の選択の詳細について説明する。まず、ＥＣＵ１３からの検出信号
が、移動する物体が人である旨の情報を含んでいる場合、インストルメントパネル上面７
ａ上に、２つの光の点を交互に表示するような軌跡を、可視光レーザの照射位置の軌跡と
して採用する。図９に、このような足跡の軌跡の一例としての光点群３５ａ〜ｅ、３６ａ
〜ｅを示す。この図の例においては、採用する軌跡は、点３５ａ、点３６ａ、点３５ｂ、
点３６ｂ、点３５ｃ、点３６ｃ、点３５ｄ、点３６ｄ、点３５ｅ、点３６ｅの順に移動す
る離散的な軌跡となる。このような軌跡は、点線に示すような、図中上方向に伸びるジグ
ザグ形状の各頂点３５ａ〜ｅ、３６ａ〜ｅを当該ジグザグ形状に沿った順で進行する離散
的な移動軌跡である。

そして、この軌跡の伸びる方向は、検出信号に含まれる移動方向に沿った（すなわち平
行な）方向である。図１０に、この軌跡がインストルメントパネル上面７ａ上で延びる方
向の例７１ａ〜ｅを示す。軌跡７１ａは、検出された人が車両前方を右から左へ移動して
いる場合の軌跡であり、軌跡７１ｂは、検出された人が車両前方を左から右へ移動してい
る場合の軌跡であり、軌跡７１ｃは、検出された人が車両前方から車両に近づいている場
合の軌跡であり、軌跡７１ｄは、検出された人が車両右側後方から車両に近づいている場
合の軌跡であり、軌跡７１ｅは、検出された人が車両左側後方から車両に近づいている場
合の軌跡である。

また、ＥＣＵ１３からの検出信号が、移動する物体が二輪車である旨の情報を含んでい
る場合、レーザビームＥＣＵ１１は、使用レーザ照射装置による可視光レーザの照射位置
に照射される形状が、２個の円または円弧形状となるようにする。このように、使用レー
ザ照射装置による照射形状が単なる光点より複雑になるようにする技術としては、周知の
ＭＥＭＳ（マイクロ・エレクトロ・メカニカル・システム）共振ミラーや、ＤＭＤ（ディ
ジタル・マイクロミラー・デバイス）等の、光領域の描画のための周知の装置を用いた技
術がある。ＭＥＭＳ共振ミラーを用いた装置としては、例えば、日本信号株式会社のエコ
スキャン（登録商標）がある。また、ディジタル・マイクロミラー・デバイスを用いた装
置としては、例えば米国ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ社のＤＬＰ（登録商標）方
式のデジタルプロジェクタがある。

図１１に、２つの並んだ円弧形状３７、３８の例を示す。この円弧形状３７、３８を可
視光レーザの照射位置の軌跡に沿って移動させる際には、各円弧３７、３８の切り欠き部
分３７ａ、３８ａの部分は、各円弧３７、３８の中心の周りを回るようになっていてもよ
い。このようになっていることで、円弧形状が回転する車輪を模していることがより乗員
にわかり易くなる。

なお、これら２つの円または円弧形状の移動軌跡と検出した二輪車の移動方向との関係
は、図１０について説明したものと同じである。すなわち、円または円弧形状の移動軌跡
は、検出された二輪車が車両前方を右から左へ移動している場合には軌跡７１ａのように
なり、検出された二輪車が車両前方を左から右へ移動している場合には軌跡７１ｂのよう
になり、検出された二輪車が車両前方から車両に近づいている場合には軌跡７１ｃのよう
になり、検出された二輪車が車両右側後方から車両に近づいている場合には軌跡７１ｄの
ようになり、検出された二輪車が車両左側後方から車両に近づいている場合には軌跡７１
ｅのようになる。

このように、検出した車外の物体の移動方向に沿って可視光レーザが移動するので、車
外の物体の移動方向をより強く乗員に印象付けることができる。

そして、レーザビームＥＣＵ１１は、ＥＣＵ１３が検出した物体が人であることに基づ
いて、当該物体の移動方向に伸びるジグザグ形状の各頂点を当該ジグザグ形状に沿った順
で進行する移動軌跡を選択し、さらに、使用レーザ照射装置の照射位置が、選択された移
動軌跡を辿るよう、使用レーザ照射装置の照射のオン・オフおよび照射方向を制御するよ
うになっている。

このようになっていることで、人の歩行に模した軌跡を可視光レーザの照射位置が辿る
ので、車外の物体が人であることをより強く乗員に印象付けることができる。

また、レーザビームＥＣＵ１１は、ＥＣＵ１３が検出した物体が二輪車であることに基
づいて、さらに、使用レーザ照射装置の照射位置が、選択された移動軌跡を辿るよう、レ
ーザ照射装置の照射のオン・オフおよび照射方向を制御し、かつ、レーザ照射装置によっ
て可視光レーザの照射位置に照射される形状が、２個の円または円弧形状となるよう、レ
ーザ照射装置を制御するようになっている。

このようになっていることで、二輪車の車輪に模した円または円弧形状が選択された軌
跡を辿るので、車外の物体が二輪車であることをより強く乗員に印象付けることができる
。

なお、可視光レーザの移動は、次のような変形態様であってもよい。即ち、可視光レー
ザを所定の周波数を有する波形形状となるように照射させ、車外の物体が自車に近づく状
況において、物体が自車から離れた位置に存在している場合は比較的低周波な波形を照射
し、車外の物体が自車に近づくにつれてその周波数が高周波な波形となるように変更して
照射するようにしてもよい。この照射変更としては、低周波から高周波へ連続的に変わる
ようにしてもよいし、予め用意した複数周波数を順次切替え変更するようにしてもよい。

これにより、車両運転者は、波形形状を認識することで、比較的低周波であれば車外の
物体は離れた場所に存在すると認識でき、また比較的高周波であれば車外の物体は自車に
近い場所に存在すると認識でき、更には、波形形状の変化により、車外の物体の自車への
接近状況が容易に認識することができる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態が第１実施形態と異なるの
は、本実施形態のレーザビームＥＣＵ１１が図３に示した処理に代えて図１２にフローチ
ャートとして示す処理を繰り返し実行することである。なお、図１２におけるステップ１
００、１０５、１１０、１２０、１３０、および１６０の処理内容は、それぞれ第１実施
形態において説明した図３のステップ１００、１０５、１１０、１２０、１３０、および
１６０の処理内容と同じである。

この図１２の処理の各回において、レーザビームＥＣＵ１１は、可視光レーザの照射開
始のタイミングであると判定した場合（ステップ１００）、続いて可視光レーザの照射位
置の目標ポイント（ステップ１０５）、スタートポイント（ステップ１１０）、軌跡（ス
テップ１２０）、および表示態様（ステップ１２５）を決定し、さらに決定したスタート
ポイントから可視光レーザの照射を開始させ（ステップ１３０）、さらに決定した軌跡お
よび表示態様で可視光レーザを照射させたまま移動させ（ステップ１４０）、その後可視
光レーザの照射を停止する（ステップ１６０）。

ここで、ステップ１２５における表示態様とは、本実施形態においては、照射される可
視光レーザの照射位置における輝度変化の態様をいう。このような輝度変化の制御のため
に、本実施形態のレーザビームＥＣＵ１１は、レーザ照射装置３、およびレーザ照射装置
４が照射する可視光レーザの照射強度を制御することができるようになっている。

ステップ１２５では、より具体的には、受信した可視光レーザ照射指令信号に含まれる
、当該可視光レーザ照射指令信号の出力の原因となる車両内外の状況の情報に基づいて、
輝度変化の態様を決定する。具体的には、第１実施形態のスタートポイントの決定におい
て行った様に、あらかじめ複数の車両内外の状況を、それら状況の緊急度の高低（第１の
条件および第２の条件の一例に相当する）によって複数のグループに分けておき、さらに
それらグループ毎に輝度変化の態様を割り当てておく。そして、今回受信した車両内外の
状況が属するグループに割り当てられた輝度変化の態様を、今回の輝度変化の態様として
決定する。

グループ分けとしては、例えば、図４に示したように、緊急度の高い方のグループに、
メータのウォーニング表示、メータのインジケータ表示、および居眠り動作の検知が含ま
れ、緊急度の低い方のグループに、経路誘導表示、クリアランスソナー表示、リヤビュー
表示、電話着信、ＥＴＣ課金、およびメンテナンスの必要の発生が含まれるようになって
いてもよい。

またこのとき、緊急度の高い方のグループには、輝度がゼロと非ゼロとの間で交互に変
化する態様、すなわち、点滅の態様を割り当て、そして、緊急度の低い方のグループには
、輝度が一定のままの点灯が継続する態様を割り当ててもよい。あるいは、緊急度の高い
方のグループには、輝度が第１の非ゼロ値と第２の非ゼロ値（第１の非ゼロ値と異なる）
との間で交互に変化する態様、すなわち、明滅の態様を割り当て、そして、緊急度の低い
方のグループには、輝度が一定のままの点灯が継続する態様を割り当ててもよい。

ステップ１４０では、使用レーザ照射装置の照射位置を決定した軌跡に従って移動させ
ながら、ステップ１２５で決定した輝度変化態様を実現するよう、使用レーザ照射装置を
制御する。

このように、制御装置は、ある条件下において、ある輝度変化態様を選択し、さらに、
選択された輝度変化態様で車室内の位置が照射されるよう、レーザ照射装置の照射強度を
制御し、また、別の条件下において、上記の輝度変化態様とは別の輝度変化態様を選択し
、さらに、選択された別の輝度変化態様で車室内の位置が照射されるよう、レーザ照射装
置の照射強度を制御する。

このようになっていることで、可視光レーザの照射の輝度変化（上記の例では、点滅、
明滅）が、条件によって変化するので、乗員は、輝度変化に基づいて、現在どのような条
件下であるかをある程度認識することができるようになる。

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。本実施形態が第３実施形態と異なるの
は、本実施形態のレーザビームＥＣＵ１１が実行する図１２の処理のステップ１２５にお
ける表示態様が、照射される可視光レーザの照射位置における色の態様となっていること
である。

このような照射色の制御を実現するために、本実施形態のレーザ照射装置３およびレー
ザ照射装置４のそれぞれは、照射する可視光レーザの色を変化させるようになっていても
よい。この場合、例えば各レーザ照射装置は、赤色、緑色、青色のそれぞれの可視光レー
ザを生成できる光生成装置を３つ有し、レーザビームＥＣＵ１１からの色の制御に基づい
て、それら生成された色の可視光レーザを外部に照射する量の配分を変化させるようにな
っていてもよい。

ステップ１２５では、レーザビームＥＣＵ１１は、受信した可視光レーザ照射指令信号
に含まれる、当該可視光レーザ照射指令信号の出力の原因となる車両内外の状況の情報に
基づいて、色を決定する。具体的には、第１実施形態のスタートポイントの決定において
行った様に、あらかじめ複数の車両内外の状況を、それら状況の緊急度の高低および情報
通知対象が助手席乗員であるか否か（第１の条件および第２の条件の一例に相当する）に
よって複数のグループに分けておき、さらにそれらグループ毎に異なる照射色を割り当て
ておく。そして、今回受信した車両内外の状況が属するグループに割り当てられた色を、
今回の色として決定する。

グループ分けとしては、例えば、図４に示したように、緊急度の高い方のグループに、
メータのウォーニング表示、メータのインジケータ表示、および居眠り動作の検知が含ま
れ、緊急度の低い方のグループに、経路誘導表示、クリアランスソナー表示、リヤビュー
表示、電話着信、ＥＴＣ課金、およびメンテナンスの必要の発生が含まれるようになって
いてもよい。また更に、情報通知対象が助手席の乗員であるというグループに、助手席側
の携帯電話機における電話着信を割り当ててもよい。なお、可視光レーザビーム照射シス
テムは、助手席側の携帯電話機における電話着信を、当該携帯電話機との無線通信（例え
ばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いた無線通信）を介して検出するようになっていてもよい。

またこのとき、緊急度の高い方のグループには、赤色を割り当て、緊急度の低い方のグ
ループには緑色を割り当て、情報通知対象が助手席の乗員であるというグループには緑色
を割り当ててもよい。

また、色の決定の他の具体的方法としては、あらかじめ複数の車両内外の状況を、それ
ら状況を伝えるべき相手（第１の条件および第２の条件の一例に相当する）によって複数
のグループに分けておき、さらにそれらグループ毎に色を割り当てておく方法を採用して
もよい。そして、この場合も、今回受信した車両内外の状況が属するグループに割り当て
られた色を、今回の色として決定する。

この場合の伝えるべき相手のグループ分けとしては、例えばドライバに伝えるべき情報
のグループ、ドライバ以外に伝えるべき情報のグループという２グループに分けるという
第１の方法、および、父親に伝えるべき情報のグループ、母親に伝えるべき情報のグルー
プ、子供に伝えるべき情報のグループという複数グループに分けるという第２の方法があ
る。

第１の方法を採用する場合、車両の走行に直接影響する情報（例えばメータのウォーニ
ング表示、ナビゲーション装置の経路誘導の表示）については、ドライバに伝えるべき情
報のグループに属し、車両の走行に直接影響しない情報（例えばエアコン表示、テレビ表
示等）については、ドライバ以外に伝えるべき情報のグループに属するようにしてもよい
。

また、第２の方法を採用する場合、可視光レーザビーム照射システムが周知の番組予約
受信機能を有するテレビ受像機を有している場合、番組予約時に父親、母親、子供のうち
誰が予約の入力操作を行ったかを予約者がテレビ受像機に併せて登録しておき、その登録
の情報をテレビ受像機から受けたレーザビームＥＣＵ１１は、その予約されたテレビ番組
の表示を、当該番組の予約と共に登録された者のグループに含めるようにしてもよい。

ステップ１４０では、使用レーザ照射装置の照射位置を決定した軌跡に従って移動させ
ながら、ステップ１２５で決定した照射色を実現するよう、使用レーザ照射装置を制御す
る。

このように、レーザビームＥＣＵ１１は、ある条件下において、ある照射色を選択し、
さらに、選択された照射色で車室内の位置が照射されるよう、使用レーザ照射装置の照射
色を制御し、また、別の条件下において、上記照射色とは別の照射色を選択し、さらに、
選択された別の照射色で車室内の位置が照射されるよう、使用レーザ照射装置の照射色を
制御することを特徴とする。

このようになっていることで、可視光レーザの照射色が、条件によって変化するので、
乗員は、照射色に基づいて、現在どのような条件下であるかをある程度認識することがで
きるようになる。

（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について説明する。本実施形態が第３実施形態と異なるの
は、本実施形態のレーザビームＥＣＵ１１が実行する図１２の処理のステップ１２５にお
ける表示態様が、可視光レーザの照射と連動した音の出力態様となっていることである。

このため、ステップ１２５では、レーザビームＥＣＵ１１は、受信した可視光レーザ照
射指令信号に含まれる、当該可視光レーザ照射指令信号の出力の原因となる車両内外の状
況の情報に基づいて、音の出力態様を決定する。具体的には、第１実施形態のスタートポ
イントの決定において行った様に、あらかじめ複数の車両内外の状況を、それら状況の緊
急度の高低（第１の条件および第２の条件の一例に相当する）によって複数のグループに
分けておき、さらにそれらグループ毎に音の出力態様を割り当てておく。そして、今回受
信した車両内外の状況が属するグループに割り当てられた音の出力態様を、今回の音の出
力態様として決定する。

またこのとき、緊急度の高い方のグループには、照射位置が移動しているとき、ピッピ
ッと継続的な繰り返し音を出力するような音出力態様を割り当て、緊急度の低い方のグル
ープには、照射位置が移動を始めた時のみにピッという音を出力するような音出力態様を
割り当ててもよい。

ステップ１４０では、使用レーザ照射装置の照射位置を決定した軌跡に従って移動させ
ながら、ステップ１２５で決定した音出力態様を実現するよう、スピーカ８に音信号を出
力する。

このように、レーザビームＥＣＵ１１は、ある条件下において、ある音種別を選択し、
さらに、使用レーザ照射装置に車室１内の位置を可視光レーザで照射させると共に、選択
した第その音種別に対応する音を音出力装置であるスピーカ８に出力させ、また、別の条
件下において、上記音種別とは別の音種別を選択し、さらに、使用レーザ照射装置に車室
１内の位置を可視光レーザで照射させると共に、選択した別の音種別に対応する音をスピ
ーカ８に出力させる。

このようになっていることで、可視光レーザの照射と共に出力される音が、条件によっ
て変化するので、乗員は、出力される音に基づいて、現在どのような条件下であるかをあ
る程度認識することができるようになる。

（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について説明する。本実施形態が第３実施形態と異なるの
は、本実施形態のレーザビームＥＣＵ１１が実行する図１２の処理のステップ１２５にお
ける表示態様は、照射される可視光レーザの照射位置の移動速度の態様となっていること
である。

このために、ステップ１２５では、レーザビームＥＣＵ１１は、受信した可視光レーザ
照射指令信号に含まれる、当該可視光レーザ照射指令信号の出力の原因となる車両内外の
状況の情報に基づいて、照射位置の移動速度を決定する。具体的には、第１実施形態のス
タートポイントの決定において行った様に、あらかじめ複数の車両内外の状況を、それら
状況の緊急度の高低（第１の条件および第２の条件の一例に相当する）によって複数のグ
ループに分けておき、さらにそれらグループ毎に異なる移動速度を割り当てておく。そし
て、今回受信した車両内外の状況が属するグループに割り当てられた移動速度を、今回の
移動速度として決定する。

このとき、緊急度の高い方のグループには、移動速度Ａを割り当て、緊急度の低い方の
グループには、移動速度Ａより低い移動速度Ｂを割り当ててもよい。

ステップ１４０では、使用レーザ照射装置の照射位置を決定した軌跡に従って移動させ
ル際に、ステップ１２５で決定した移動速度で当該軌跡上を移動させるよう、使用レーザ
照射装置を制御する。ここで、決定した移動速度を実現するために、レーザビームＥＣＵ
１１は、車室１内の各物体および自機の３次元位置情報のデータを記憶しており、そのデ
ータに基づいて、ある方向に照射しているときの、当該方向から照射方向をずらした角度
と照射位置の移動距離との関係を導き出し、さらに、その導き出した関係に基づいて使用
レーザ照射装置の照射方向の角度の変化速度を調整するようになっていてもよい。

このように、レーザビームＥＣＵ１１は、ある条件下において、ある移動速度を選択し
、さらに、選択された移動速度で車室内の位置が照射されるよう、使用レーザ照射装置の
照射色を制御し、また、別の条件下において、上記照射色とは別の移動速度を選択し、さ
らに、選択された別の移動速度で車室内の照射位置が移動するよう、使用レーザ照射装置
の照射方向を制御することを特徴とする。

（第７実施形態）
次に、本発明の第７実施形態について説明する。本実施形態が第３実施形態と異なるの
は、本実施形態のレーザビームＥＣＵ１１が実行する図１２の処理のステップ１２５にお
ける表示態様は、照射される可視光レーザの光束の拡散率の態様となっていることである
。ここで、光束の拡散率とは、光束の発射点からある距離だけ離れた球面で当該光束を切
ったときの、その切断の断面積と当該距離との比をいうものとする。

このために、ステップ１２５では、レーザビームＥＣＵ１１は、照射位置の軌跡上の移
動度合い（すなわち、移動の進捗度）に応じた可視光レーザの光束の拡散率を決定する。
例えば、図１３に示すように、可視光レーザの照射位置を、スタートポイントから目標ポ
イントまでの軌跡に沿って３つの区間に分け、その３つのうちの初期区間、すなわち、ス
タートポイントから軌跡の１／３に到るまでの区間内に照射位置がある場合（第１の条件
および第２の条件の一例に相当する）は、拡散率を最も大きくし、中間区間、すなわち軌
跡の１／３から２／３に到るまでの区間内に照射位置がある場合（第１の条件および第２
の条件の一例に相当する）は、拡散率を２番目に大きなものとし、最終区間、すなわち軌
跡の２／３から目標ポイントに到るまでの区間内に照射位置がある場合（第１の条件およ
び第２の条件の一例に相当する）は、拡散率を最も小さいものにする。

ステップ１４０では、使用レーザ照射装置の照射位置を決定した軌跡に従って移動させ
ル際に、ステップ１２５の決定に従って光束の拡散率が変化するよう、使用レーザ照射装
置を制御する。

このような拡散率の制御を実現するために、本実施形態のレーザ照射装置３またはレー
ザ照射装置４は、図１４〜１６に示すような構造を有していてもよい。この例においては
、レーザ照射装置は、可視光レーザを生成する光生成部３４ａおよび集光部３４ｃを有し
ている。

光生成部３４ａで生成された可視光レーザは、光源３４ｂから集光部３４ｃ内に照射さ
れる。集光部３４ｃは、レンズ３４ｄ、モータ３４ｅ、およびギア機構３４ｆを備えてい
る。レンズ３４ｄは、光源３４ｂからの可視光レーザを屈折させることで、可視光レーザ
の光束をレーザ照射装置の外部に放出する。モータ３４ｅは、レーザビームＥＣＵ１１か
の制御に応じて、ウォームギア等のギア機構３４ｆを介して、レンズ３４ｄの位置を変化
させることで、光源３４ｂからレンズ３４ｄまでの距離を変化させる。なお、図１５およ
び１６では、モータ３４ｅおよびギア機構３４ｆの記載を省略している。

図１４においては、光源３４ｂとレンズ３４ｄとの間の距離がレンズ３４ｄの焦点距離
と一致しているので、レンズ３４ｄから放出される光束３０は平行光束となる。図１３の
例においては、レーザビームＥＣＵ１１は、最終区間において、図１４のように制御され
るレンズ３４ｄの位置を制御する。

図１５においては、光源３４ｂとレンズ３４ｄとの間の距離が図１４の場合よりも短く
なっているので、レンズ３４ｄから放出される光束３０の拡散率は図１４の場合よりも高
くなる。図１３の例においては、レーザビームＥＣＵ１１は、中間区間において、図１５
のように制御されるレンズ３４ｄの位置を制御する。

図１６においては、光源３４ｂとレンズ３４ｄとの間の距離が図１５の場合よりも短く
なっているので、レンズ３４ｄから放出される光束３０の拡散率は図１５の場合よりも高
くなる。図１３の例においては、レーザビームＥＣＵ１１は、最終区間において、図１６
のように制御されるレンズ３４ｄの位置を制御する。

図１７に、このようなレーザビームＥＣＵ１１の制御によって車室１内に描かれる照射
軌跡および照射軌跡に沿った光点の大きさの変化を例示する。この図においては、スター
トポイント７３ａから始まる初期区間７３ｂにおいて照射位置における光点の大きさが最
も大きく、次の中間区間７３ｃにおいてその大きさが減少し、目標ポイント７３ｅに到る
最終区間７３ｄにおいてはその大きさが最小となる。

このように、照射される光点の大きさが目標ポイントに近づくほど小さくなることで、
乗員は、光点が目標ポイントに近づくほど可視光レーザの焦点が合ってくるように感じる
。

このように、レーザビームＥＣＵ１１は、ある条件下において、ある拡散率を選択し、
さらに、使用レーザ照射装置の照射する光束の拡散率がその拡散率となるよう制御し、ま
た、別の条件下において、上述の拡散率とは別の拡散率を選択し、さらに、レーザ照射装
置の照射する光束の拡散率が当該別の拡散率となるよう制御する。

このように、条件によって可視光レーザの光束の拡散率が変化することで、照射位置に
照射された可視光レーザの広がり度合いが条件によって変化する。したがって、乗員は、
照射された可視光レーザの広がり度合いに基づいて、現在どのような条件下であるかをあ
る程度認識することができるようになる。

（第８実施形態）
次に、本発明の第８実施形態について説明する。本実施形態が第１実施形態と異なるの
は、本実施形態のレーザビームＥＣＵ１１が図３に示した処理に代えて図１８にフローチ
ャートとして示す処理を繰り返し実行することである。なお、図１８におけるステップ２
００、２１０、および２５０処理内容は、それぞれ第１実施形態において説明した図３の
ステップ１００、１０５、および１６０の処理内容と同じである。

この図１２の処理の各回において、レーザビームＥＣＵ１１は、可視光レーザの照射開
始のタイミングであると判定した場合（ステップ２００）、続いて可視光レーザの照射位
置の目標ポイント（ステップ２１０）および照射形状（ステップ２２０）を決定し、さら
に、所定時間が経過するまで（ステップ２４０）、決定した照射形状による決定した目標
ポイントの照射を行い（ステップ２３０）、所定時間の経過後可視光レーザの照射を停止
する（ステップ２５０）。

ここで、ステップ２２０における照射形状は、ステップ２１０で決定した目標ポイント
に基づいて決定する。具体的には、当該目標ポイントにある照射対象物の形状と同じ形状
に照射形状を設定する。この作動のために、レーザビームＥＣＵ１１は、目標ポイントの
照射対象物とその照射対象物の形状との対応関係のデータを記憶しており、決定した目標
ポイントをこの対応関係データに適用することで、照射形状を決定する。図１９に、この
対応関係データが示す対応関係の一例を示す。

ステップ２３０では、当該決定した照射形状にて目標ポイントを照射するよう、使用レ
ーザ照射装置を制御する。なお、使用レーザ照射装置による照射形状が単なる光点より複
雑になるようにする技術としては、第２実施形態と同じものを用いてもよい。

このように、レーザビームＥＣＵ１１は、照射対象物を選択し、照射対象物と形状との
対応関係のデータに基づいて、当該照射対象物の形状を特定し、特定した形状が当該照射
対象物の位置に照射されるよう、使用レーザ照射装置を制御する。

このように、可視光レーザの照射位置に照射される形状と照射対象物の形状とが同じに
なっていることで、可視光レーザが何を照射しているのかが乗員にとって判別し易くなる
。

（第９実施形態）
次に、本発明の第９実施形態について説明する。本実施形態が第１実施形態と異なるの
は、本実施形態のレーザビームＥＣＵ１１が図３に示した処理に代えて図２０にフローチ
ャートとして示す処理を繰り返し実行することである。

この図２０の処理の各回において、レーザビームＥＣＵ１１は、車両内外の状況の情報
に基づいて、複数種類の可視光レーザの照射開始のタイミングであると判定した場合（ス
テップ３００）、続いてそれら複数種類について可視光レーザの照射位置の目標ポイント
（ステップ３０５）、スタートポイント（ステップ３１０）、および軌跡（ステップ３２
０）を決定する。

ここで、ステップ３００において、複数種類の可視光レーザの照射開始のタイミングで
あるか否かは、前回のステップ３００の判定から今回のステップ３００の判定までの間に
、複数の可視光レーザ照射指令信号を受けたか否かで判定する。ステップ３０５、３１０
、３２０における、個々の可視光レーザ照射指令信号に対する処理内容は、それぞれ第１
実施形態のステップ１０５、１１０、１２０における処理内容と同じである。

ステップ３２０に続いてレーザビームＥＣＵ１１は、決定した複数の目標ポイント間の
照射順位を決定する（ステップ３２５）。具体的には、当該目標ポイントの照射の原因と
なった車両内外の状況を、それら状況の緊急度の高低によって複数のグループに分けてお
く、そして、２つの目標ポイントのうち、緊急度の高い車両内外状況に対応する方を優先
順位の高い目標ポイントとする。

ステップ３２０の後、レーザビームＥＣＵ１１は、決定した照射順位の高いものから順
に１つずつ目標ポイントを抽出する処理（ステップ３２８）を、今回決定した目標ポイン
トのすべてを抽出するまで繰り返す（ステップ３７０）。

そして、その繰り返しの各回において、当該抽出した目標ポイントに対応して決定した
スタートポイントに使用レーザ照射装置を照射させ（ステップ３３０）、さらに、当該抽
出した目標ポイントに対応して決定した軌跡に沿って可視光レーザの照射位置を移動し（
ステップ３４０）、その後当該目標ポイントについての可視光レーザの勝者を停止する（
ステップ３６０）。なお、ステップ３３０、３４０、および３６０の処理内容は、図３の
ステップ１３０、１４０、および１６０の処理内容と同じである。

このようになっていることで、複数種類の可視光レーザの照射要求があっても、それら
を１つ１つ順番に照射することで、２つの離れた光点が車室１内で同時に移動することが
なくなる。

このように、レーザビームＥＣＵ１１は、複数のレーザ照射装置３、４のうち複数につ
いての照射の要求が同時期にあったとき、それら要求の対象となるレーザ照射装置を、そ
れら複数のレーザ照射装置が同時に可視光レーザの照射位置を変化させることのないよう
制御する。

このように、複数のレーザ照射装置３、４に対して照射の要求が同時期にあったとして
も、それら要求のあった複数のレーザ照射装置の照射位置を同時に移動してしまって乗員
に混乱を与えてしまうことがなくなる。

（第１０実施形態）
次に、本発明の第１０実施形態について説明する。本実施形態においては、レーザ照射
装置３を第１レーザ照射装置３と記し、レーザ照射装置４を第２レーザ照射装置４と記す
。本実施形態が第１実施形態と異なるのは、本実施形態のレーザビームＥＣＵ１１が図３
に示した処理に代えて図２１にフローチャートとして示す処理を繰り返し実行することで
ある。なお、図２１の処理中、ステップ４００、４０５、４２０の処理内容は、図３に示
したステップ１００、１０５、１２０の処理内容と同じである。

この図２１の処理の各回において、レーザビームＥＣＵ１１は、可視光レーザの照射開
始のタイミングであると判定した場合（ステップ４００）、続いて可視光レーザの照射位
置の目標ポイント（ステップ４０５）を特定し、第１レーザ照射装置３に当該目標ポイン
トを照射させる（ステップ４１０）。さらにレーザビームＥＣＵ１１は、車室１内におけ
るドライバの注視点を検出し、その注視点をスタートポイントとして特定する（ステップ
４１５）。さらにレーザビームＥＣＵ１１は、照射位置の軌跡を決定し（ステップ４２０
）、さらに決定したスタートポイントから第２レーザ照射装置４による可視光レーザの照
射を開始させ（ステップ４３０）、さらに決定した軌跡で第２レーザ照射装置４からの可
視光レーザの照射位置を移動させ（ステップ４４０）、その後第１レーザ照射装置３およ
び第２レーザ照射装置４による可視光レーザの照射を停止する（ステップ４６０）。

ステップ４１５における注視点の検出の処理を実現するために、本実施形態のＥＣＵ１
６は、室内カメラ５からの撮影画像に対して周知の画像認識技術を用いることで、ドライ
バ９の視線方向を検出し、その検出した視線方向の情報（車両の内部の情報の一例に相当
する）をレーザビームＥＣＵ１１に出力する。そしてレーザビームＥＣＵ１１は、この視
線方向の先にある車室１内の位置を、車室内の各部の３次元位置を示すデータに基づいて
特定し、当該位置をスタートポイントとする。

以上のようなレーザビームＥＣＵ１１の作動により、第１レーザ照射装置３が、目標ポ
イントを照射し続けている間、第２レーザ照射装置４は、乗員の視線の先から照射を開始
し、その照射位置を、決定した軌跡に沿って移動させ、場合によっては目標ポイントまで
辿り着かせる。

このように、レーザビームＥＣＵ１１は、複数のレーザ照射装置のうち、第１のレーザ
照射装置３については、その照射位置を移動させながら照射を行わせ、それと同時に、第
２のレーザ照射装置４については、その照射位置を停止させながら照射を行わせる。

このように、第１のレーザ照射装置４による照射位置は移動されながら、第２のレーザ
照射装置４による照射位置は固定されるので、複数のレーザ照射装置の照射位置を同時に
移動してしまって乗員に混乱を与えてしまう可能性が低減される。

また、レーザビームＥＣＵ１１は、視線方向検出装置としてのＥＣＵ１６が検出した視
線方向の先の位置をスタートポイントとして選択し、さらに、第２レーザ照射装置４の照
射位置が、選択されたスタートポイントから始まり、目標ポイントまで移動するよう、レ
ーザ照射装置の照射のオン・オフおよび照射方向を制御する。

このように、可視光レーザの照射位置が、ドライバの視線の先から始まって目標ポイン
トまで誘導されるので、ドライバにとっての可視光レーザの視認性が向上し、ドライバは
、より容易に可視光レーザの照射に気づくことができる。

（第１１実施形態）
次に、本発明の第１１実施形態について説明する。本実施形態が第１実施形態と異なる
のは、本実施形態のレーザビームＥＣＵ１１が図３に示した処理に代えて図２２にフロー
チャートとして示す処理を繰り返し実行することである。

可視光レーザビーム照射システムは、この処理を実現するために、図２３に示すように
、車両の前端左側、前端中央、前端右側、後端右側、後端中央、後端左側のそれぞれに、
障害物センサ２１、２２、２３、４２、４３、４４を有している。障害物センサ２１、２
２、２３、４２、４３、４４のそれぞれは、車両左前方、正面前方、右前方、右後方、真
後ろ、左後方のそれぞれの方向にある障害物、および車両から当該障害物までの距離を検
出し、その検出結果をレーザビームＥＣＵ１１に出力するようになっている。ここで、前
方左側障害物センサ２１、２２、２３、４２、４３、４４が検出可能な距離としては、障
害物が遠距離（例えば５０ｃｍ〜３０ｃｍ）、中距離（例えば３０ｃｍ〜２０ｃｍ）、近
距離（例えば２０ｃｍ以下）のいずれにあるかというレベルの粗さの距離であってもよい
し、あるいはもっと詳細な距離（例えば１ｃｍ刻みの距離）であってもよい。

これら障害物センサ２１、２２、２３、４２、４３、４４からの信号を受けたレーザビ
ームＥＣＵ１１は、どの障害物センサが障害物を検出したかによって、車両周辺のどの位
置に障害物があるかを検出することができる。

また、可視光レーザビーム照射システムは、車両の後方を撮影する後方カメラ４８およ
び後方カメラ４８が撮影した後方の画像を乗員に表示するディスプレイ４９を有している
。

レーザビームＥＣＵ１１は、図２２の１回の処理において、いずれかの障害物センサか
ら障害物を検出した旨の信号を受信すると（ステップ５１０）、当該受信した信号に基づ
いて、障害物の位置および障害物までの距離を特定し、特定した位置および距離の情報に
基づいて、可視光レーザの照射位置の目標ポイント、スタートポイント、および軌跡を決
定する（ステップ５２０）。

そして、決定したスタートポイントに可視光レーザを照射させるよう、使用レーザ照射
装置を制御し（ステップ５３０）、さらに、決定した軌跡を通って目標ポイントに照射位
置が辿り着くように、使用レーザ照射装置を制御する（ステップ５４０）。

さらに、障害物センサ２１、２２、２３、４２、４３、４４から、障害物を検出した旨
の信号を更に検出しているか否かに基づいて、障害物が現在も接近中であるか否かを判定
し（ステップ５６０）、接近している場合は、ステップ５２０〜５４０の処理を再度実行
し、接近しなくなった場合には、使用レーザ照射装置の照射を停止する（ステップ５７０
）。

ここで、ステップ５２０における目標ポイント、スタートポイント、および軌跡の決定
方法について説明する。レーザビームＥＣＵ１１は、このステップ５２０において、障害
物を検出した障害物検出センサが前方左側障害物センサ２１、前方中央障害物センサ２２
、前方右側障害物センサ２３のうちいずれかである場合、目標ポイント、スタートポイン
ト、および軌跡の位置の範囲（以下、照射範囲という）を、車室１内の前端部に決定する
。

より具体的には、図２４に示すように、前方左側障害物センサ２１、前方中央障害物セ
ンサ２２、前方右側障害物センサ２３のうち、検出した障害物センサと、設計上の（すな
わち、あらかじめ定められた仮想的な）ドライバの頭の位置２４とを結ぶ線に沿った範囲
を、照射範囲とする。例えば、前方左側障害物センサ２１が障害物を検出した場合は、仮
想線２５に沿った、インストルメントパネル上面７ａおよびフロントガラス越しのボンネ
ット位置を含む領域３１を、照射範囲とする。また例えば、前方中央障害物センサ２２が
障害物を検出した場合は、仮想線２６に沿った、インストルメントパネル上面７ａおよび
フロントガラス越しのボンネット位置を含む領域３２を、照射範囲とする。また例えば、
前方右側障害物センサ２３が障害物を検出した場合は、仮想線２７に沿った、インストル
メントパネル上面７ａおよびフロントガラス越しのボンネット位置を含む領域３３を、照
射範囲とする。

そして、スタートポイントは、当該照射範囲のうち最もドライバに近い位置とし、軌跡
は、スタートポイントから目標ポイントの間の直線的な往復移動の軌跡としてもよい。こ
の場合、目標ポイントのうちは、検出した障害物までの距離が長いほど、ドライバの位置
から遠ざかるようにする。例えば、図２５に示すように、障害物が近距離にあると検出し
た場合は、スタートポイントから目標ポイントまでの長さは最小長さ６１とし、障害物が
中距離にあると検出した場合は、スタートポイントから目標ポイントまでの長さは中間長
さ６２とし、障害物が遠距離にあると検出した場合は、スタートポイントから目標ポイン
トまでの長さは最大長さ６３とする。

したがって、ステップ５４０では、障害物が近距離、中距離、遠距離のいずれかである
かに応じて、使用レーザ照射装置の角度の変化範囲を、角度範囲８１、８２、８３のうち
の対応するいずれかに制御する。

このように、レーザビームＥＣＵ１１は、レーザ光の照射位置の軌跡の長さが、障害物
検出装置が検出した障害物までの距離が長くなるほど増大するよう、レーザ照射装置の照
射のオン・オフおよび照射方向を制御し、さらに、レーザ光の照射位置の軌跡の方向が、
ドライバから障害物までの方向に追従して変化するよう、レーザ照射装置の照射のオン・
オフおよび照射方向を制御する。なお、ここでいう「障害物までの方向に追従して変化す
る」とは、「障害物までの方向がある方向に変化すれば少なくともその方向に変化する」
ことをいう。

また、このように、障害物までの距離が、可視光レーザの照射位置の軌跡の長さの増大
・減少に合わせて増大・減少するので、乗員は、可視光レーザによる表示によって障害物
までの距離を直感的に把握することができるようになる。また、ドライバから見た障害物
までの方向と照射位置の軌跡の方向とが類似するので、ドライバはより直感的に障害物ま
での方向を把握することができるようになる。

また、ステップ５２０において、レーザビームＥＣＵ１１は、障害物を検出した障害物
検出センサが後方右側障害物センサ４２、後方中央障害物センサ４３、および後方左側障
害物センサ４４のうちいずれかである場合、後方障害物距離検出装置が検出した障害物の
位置に対応するディスプレイ４９の表示画面内の位置の変化に追従して変化するように、
目標ポイントを決定する。なお、ここでいう「表示画面内の位置の変化に追従して変化す
る」とは、「表示画面内の位置がある方向に移動すれば少なくともその方向に移動する」
ことをいう。

図２６に、車両後方を表示する表示画面４０と目標ポイント４５、４６、４７との関係
の一例を示す。この図の例においては、目標ポイント４５〜４７は、表示画面４０の周囲
に配置された外枠５０の位置とする。そして、後方右側障害物センサ４２が障害物を検出
した場合はポイント４７を目標ポイントとし、後方中央障害物センサ４３が障害物を検出
した場合はポイント４６を目標ポイントとし、後方左側障害物センサ４４が障害物を検出
した場合はポイント４５を目標ポイントとする。

なお、このとき決定するスタートポイントは、当該目標ポイントと同じ位置であっても
よいし同じ位置でなくともよい。また、このとき決定する軌跡は、停止し続ける軌跡（換
言すれば軌跡なし）であってもよいし、それ以外の軌跡であってもよい。

ステップ５４０では、ステップ５２０の結果に従い、後方の障害物の位置が後方画像表
示画面４０中の右、左、中央のいずれの位置に該当するかに追従して、使用レーザ照射装
置の照射方向を変化させる。

また、ステップ５４０においては、図２６の目標ポイント４５、４６、４７に照射する
可視光レーザの色および照射輝度を、障害物までの距離に応じて、第３および第４実施形
態で説明したような技術を用いて変化させてもよい。例えば、障害物が遠距離にある場合
は緑色で常時点灯させ、中距離にある場合は緑色点滅させ、近距離にある場合は赤色で常
時点灯させるようになっていてもよい。

このように、ドライバからは死角となる後方の撮影画像が表示されたディスプレイ上に
て、障害物の存在位置が可視光レーザの照射によって示されるので、乗員は、可視光レー
ザによる表示によって障害物の存在を直感的に把握することができるようになる。

（第１２実施形態）
次に、本発明の第１２実施形態について説明する。本実施形態が第７実施形態と構成上
異なるのは、本実施形態の可視光レーザビーム照射システムが、図２７に示すように、走
査機構３４ｇを有していること、および、レーザビームＥＣＵ１１が有する方向・位置対
応テーブル１１ｂの内容である。この走査機構３４ｇは、レーザビーム照射装置３および
レーザビーム照射装置４のそれぞれに１つずつ付随して設けられ、対応するレーザビーム
照射装置からのレーザ光（レーザビーム）３０を所望の方向に向けるための装置である。

図２８に示すように、この走査機構３４ｇは、ミラー３４ｈ、第１軸回転機構３４ｊ、
および第２軸回転機構３４ｋを備えている。ミラー３４ｈは、光源３４ｂの方向にその反
射面を向けている鏡である。光源３４ｂからレンズ３４ｄを通って射出されるレーザ光の
ほとんど全体が、このミラー３４ｈに入射するよう、ミラー３４ｈの配置（例えば、レン
ズ３４ｄとミラー３４ｈとの間隔）は決められている。

したがってレーザ光の経路の観点から見れば、走査機構３４ｇは、ビーム拡散率制御機
構の後段に設けられていることになる。ここで、ビーム拡散率制御機構とは、レンズ３４
ｄ、モータ３４ｅ、およびギア機構３４ｆから成るものをいう。すなわち、ビーム拡散率
制御機構は、光生成部３４ａと走査機構３４ｇとの間にあり、光生成部３４ａからのレー
ザ光の拡散率を制御して調節し、ひいては、レーザ光のビーム径を制御する機構である。
ここで、ビーム径とは、車両内の照射対象の物体の表面における、レーザ光の照射領域（
以下、単に照射領域という）の径φをいう。

第１軸回転機構３４ｊおよび第２軸回転機構３４ｋはそれぞれ、レーザビームＥＣＵ１
１の制御に応じて、第１の軸および第２の軸の周りにミラー３４ｈを回転させる機構であ
る。ここで、第１の軸および第２の軸は、互いに（例えば９０°に）傾いている。

ミラー３４ｈの第１の軸の周りの回転角αおよび第２の軸の周りの回転角βが決まれば
、ミラー３４ｈが反射するレーザ光の照射方向が一意に決まる。

このような構成においても、第７実施形態と同様に、レーザ光の光束の拡散率が変化す
る。例えば、図２７においては、光源３４ｂ（すなわち、光生成部３４ａの出射端）から
レンズ３４ｄの中心までの距離（以下、レンズ距離という）Ｌがレンズ３４ｄの焦点距離
と一致しているので、レンズ３４ｄから放出され走査機構３４ｇで反射される光束３０は
平行光束となる。

また、図２９においては、光源３４ｂとレンズ３４ｄとの間の距離が図２７の場合より
も長くなっているので、レンズ３４ｄから放出され走査機構３４ｇで反射される光束３０
の拡散率は図２７の場合よりも小さくなり、光束は進行方向に収縮する。

また、図３０においては、光源３４ｂとレンズ３４ｄとの間の距離が図２７の場合より
も短くなっているので、レンズ３４ｄから放出され走査機構３４ｇで反射される光束３０
の拡散率は図２７の場合よりも高くなる。

光束３０の拡散率が大きくなるという作用は、レーザ光のビーム径が大きくなるという
効果に寄与する。したがって、レンズ距離Ｌを制御することで、レンズ距離Ｌの値に応じ
てレーザ光のビーム径の大小を制御することができる。

レーザビームＥＣＵ１１は、このようにレンズ距離Ｌを制御することで、照射領域にお
けるビーム径を目標の値に合わせることができる。具体的には、本実施形態のレーザビー
ムＥＣＵ１１は、方向・位置対応テーブル１１ｂとして、図３１に示すような構成のテー
ブルを有している。

この方向・位置対応テーブル１１ｂは、レンズ距離Ｌ、走査機構３４ｇの第１の軸の周
りの回転角α、第２の軸の周りの回転角β、ミラー３４ｈから照射領域までの距離Ｓ、お
よび照射領域におけるビーム径φの対応関係を規定するデータテーブルである。

車室内の構成、ならびに、レーザ照射装置および走査機構３４ｇの構成と配置が決まれ
ば、角度α、βおよびレンズ距離Ｌの値に応じて、距離Ｓおよびビーム径φが一意に決ま
るので、このようなテーブルを可視光レーザビーム照射システムの設置時等にあらかじめ
作成しておくことができる。

したがって、レーザビームＥＣＵ１１は、角度α、βを制御することで、照射領域の位
置を決定することができ、また、角度α、βが決まると、その角度α、βを方向・位置対
応テーブル１１ｂに適用することで、レンズ距離Ｌとビーム径φとの１対１の対応関係を
特定し、その特定した対応関係に基づいて、所望のビーム径φを実現するように、レンズ
距離Ｌを制御することができる。

例えば、図３２に示すように、回転角αの値がα２であり、回転角βの値がβ２である
場合、方向・位置対応テーブル１１ｂによれば、ミラー３４ｈから照射領域までの距離Ｓ
の値はＳ２，２となる。そして、方向・位置対応テーブル１１ｂによれば、照射領域のビ
ーム径φの値をφ１，２，２にしたい場合には、レンズ距離Ｌの値をＬ１にすればよいこ
とがわかる。

例えば、図３３に示すように、回転角αの値がα３であり、回転角βの値がβ３である
場合、方向・位置対応テーブル１１ｂによれば、ミラー３４ｈから照射領域までの距離Ｓ
の値はＳ３，３となる。そして、方向・位置対応テーブル１１ｂによれば、照射領域のビ
ーム径φの値をφ１，３，３にしたい場合には、レンズ距離Ｌの値をＬ１にすればよいこ
とがわかる。

なお、レーザビームＥＣＵ１１は、目標のビーム径φが大きくなるにつれ、レーザの出
力強度を高くするようになっていてもよい。このようにすることで、ビーム径φが大きく
なるにつれて照射領域の面積が大きくなり、その結果照射領域の単位面積当りの明るさが
低下する効果を抑えることができる。

以上説明した通り、可視光レーザビーム照射システムが、レーザ照射装置３、４が放出
した可視光レーザを反射する走査機構３４ｇ（反射部の一例に相当する）を備え、レーザ
ビームＥＣＵ１１が、この走査機構３４ｇが可視光レーザを反射する方向を制御するよう
になっている。

そして、レーザ照射装置３、４は、可視光レーザを生成して反射部に照射する光生成部
３４ａと、光生成部３４ａおよび走査機構３４ｇの間に位置して可視光レーザのビームの
拡散率を制御するビーム拡散率制御機構３４ｄ、３４ｅ、３４ｆとを備え、レーザビーム
ＥＣＵ１１は、ビーム拡散率制御機構３４ｄ、３４ｅ、３４ｆを制御することで、ビーム
径φを制御するようになっている。

このように、レーザビームＥＣＵ１１が、走査機構３４ｇを用いて可視光レーザを反射
する方向を制御することで、容易に可視光レーザの照射対象を変化させることができる。
また、このように、レーザビームＥＣＵ１１が、可視光レーザの光束の拡散率を変化させ
ることで、照射位置に照射された可視光レーザの径φを制御することができる。

また、ビーム拡散率制御機構３４ｄ、３４ｅ、３４ｆは、可視光レーザを通すレンズ３
４ｄを含んでいる。この場合、レーザビームＥＣＵ１１は、レンズ３４ｄの光生成部３４
ａに対するレンズ距離Ｌを制御することで、ビーム径を制御する。このような構成により
、レンズ３４ｄの位置の制御という簡易な制御によって、可視光レーザの照射領域の径φ
を制御することが可能となる。

また、レーザビームＥＣＵ１１は、ミラー３４ｈの回転角α、βと、照射対象の物体に
おける照射領域の径と、レンズ距離との対応関係を示す方向・位置対応テーブル１１ｂに
基づいて、照射領域の径を制御するようになっている。このようになっていることで、あ
らかじめ作成されたデータに基づいて照射領域のビーム径φを制御することができるので
、制御のための計算処理の内容が簡易になる。

（第１３実施形態）
以下、本発明の第１３実施形態について説明する。本実施形態が第３実施形態と異なる
のは、本実施形態のレーザビームＥＣＵ１１が、図３に示した処理に代えて図３４に示す
処理を実行する点にある。なお、図３４の処理中、ステップ６００、６０５、６２０、６
６０の処理内容は、それぞれ図３のステップ１００、１０５、１２０、１６０の処理内容
と同じである。

この図３４の処理の各回において、レーザビームＥＣＵ１１は、可視光レーザの照射開
始のタイミングであると判定した場合（ステップ６００）、続いて可視光レーザの照射位
置の目標ポイントを特定する（ステップ６０５）。

続いてステップ６１０では、車室１内におけるドライバの注視点を、第１０実施形態の
ステップ４１５と同じ方法で特定する。さらにステップ６１０では、ドライバの有効視野
を特定する。有効視野とは、注視点から角度にして５°以上離れ、かつ３０°以内にある
点をいう。ここで、角度とは、ドライバの目の位置（デフォルトの固定位置でもよいし、
検出した目の位置でもよい）から見た角度をいう。さらにステップ６１０では、このよう
にドライバの注視点から外れた有効視野の範囲内の一点をスタートポイントとして特定す
る。

続いてステップ６２０では、スタートポイントから目標ポイントまでの照射位置の軌跡
を決定し、続いてステップ６２５では、可視光レーザの表示態様を決定する。表示態様と
しては、例えば、可視光レーザの出力強度、および、第１２実施形態におけるビーム径等
がある。

続いてステップ６３０では、決定したスタートポイントからレーザ照射装置４による可
視光レーザの照射を開始させる。なおこの際、レーザ照射装置３の照射位置は、第１０実
施形態のように、目標ポイントに固定されていてもよい。

続いてステップ６４０では、決定した軌跡および表示態様でレーザ照射装置４からの可
視光レーザの照射位置、ビーム径、出力強度等を変化させる。

そしてレーザビームＥＣＵ１１は、このステップ６４０の処理を、ドライバの注視点が
目標ポイントの近傍に入るまで継続する。なお、「目標ポイント近傍に注視点が入った」
とは、目標ポイントが人間の弁別視野内に入ったことを意味する。弁別視野とは、注視点
から角度にして５°以内にある点をいう。ここで、角度とは、ドライバの目の位置から見
た角度をいう。なおここでも、注視点については、第１０実施形態のステップ４１５と同
じ方法で特定する。

ドライバの注視点が目標ポイントの近傍に入ると、続いてステップ６６０で、レーザ照
射装置４による可視光レーザの照射を停止する。このとき、レーザ照射装置３による可視
光レーザの照射も停止するようになっていてもよい。

以上のようなレーザビームＥＣＵ１１の作動により、レーザ照射装置４は、ドライバの
視線から外れた近傍（具体的には有効視野内）から照射を開始し、その照射位置を、決定
した軌跡に沿って移動させ、場合によっては目標ポイントまで辿り着かせる。このように
、可視光レーザの照射位置が、ドライバの視線の先から少しずれた位置から始まって目標
ポイントまで誘導されるので、ドライバにとっての可視光レーザの視認性が向上し、ドラ
イバは、より容易に可視光レーザの照射に気付くことができる。

また、ドライバが運転行動に必要なものを注視している場合、注視点へ可視光レーザを
照射してしまうとドライバの視界を妨げる恐れがある。そのような場合には、上記のよう
に、視線方向から外れた位置にスタートポイントを設定することで、ドライバの視界を妨
げることがなくなる。このように、ドライバが周辺視界内においてレーザビームの照射に
気付くようにすることが安全かつ効果的である。

また、ドライバがフロントガラス越しに車両前方の道路を見ている場合には、視線方向
車両内の注視点であるフロントガラスに可視光レーザを照射しても、ドライバは可視光レ
ーザに気付かない可能性がある。そのような場合には、上記のように視線方向から外れた
位置にスタートポイントを設定することで、ドライバが可視光レーザに気付く可能性が高
くなる。このために、レーザビームＥＣＵ１１は、注視点がフロントガラスである場合に
は、注視点に最も近く、かつフロントガラスでない位置を、スタートポイントとしてもよ
い。

以下、レーザビームＥＣＵ１１の制御による可視光レーザビームの表示態様について説
明する。表示態様としては様々なものが考えられる。ドライバの有効視野内では、表示が
動いたり、明るさが変わったり、形状が変わったりする表示は気付きやすいという特徴が
ある。その性質を利用する表示態様として、図３５〜図４３に示すようなものがある。

図３５〜図３７の例では、ドライバの視線方向９４の近傍の有効視野内のスタートポイ
ント９５ａから可視光レーザの表示を開始し、続いて領域９５ｂ、さらに領域９５ｃに向
けてビーム径を大きくしながら照射領域を移動させる。このように制御すると、表示の動
きや大きさの変化によりドライバは表示に気付きやすい。

そして、図３６に示すように、ドライバの視線９４の先の注視点が目標ポイント近傍に
達したら（具体的には、ドライバの弁別視野内に目標ポイントが入ったら）、図３７に示
すように、ビーム径を徐々に小さくし、最終的にレーザ照射装置４からの可視光レーザの
照射を停止するようになっていてもよい。あるいは、ビーム径および照射領域の変化を停
止して所定時間だけ固定するようになっていてもよい。

このように、照射位置に照射された可視光レーザの径を制御することで、ドライバに照
射位置を強く印象付けることができる。

また、図３８の例のように、ビーム径を制御するのではなく、可視光レーザの照射位置
を移動させる範囲（すなわち、走査範囲）が、徐々に大きくなるよう、可視光レーザの照
射位置軌跡９６を、徐々に拡大するらせん状になるように設定してもよい。このように、
照射位置に照射された可視光レーザの移動範囲を徐々に大きくすることで、ドライバに照
射位置を強く印象付けることができる。

また、図３９〜図４１に例示すように、照射領域を目標ポイントに固定して、ビーム径
を時間とともに変化させるようになっていてもよい。また、この例においては、レーザビ
ーム表示にドライバが気付き、視線方向９４の先の注視点が目標ポイント９７近傍に達し
た場合、レーザビームＥＣＵ１１は、図４３に示すように、レーザビーム径を徐々に小さ
くしていき、最終的にレーザ照射装置４のレーザビームの照射を停止するようになってい
てもよい。あるいは、ビーム径および照射領域の変化を止めて所定時間だけ固定するよう
になっていてもよい。

このように、レーザビームＥＣＵ１１は、レーザ照射装置４による可視光レーザの照射
の目標ポイントを決定し、また、車両のドライバの注視点を特定し、また、特定した注視
点が目標ポイントの近傍に入ったことに基づいて、可視光レーザの照射を停止するように
なっていてもよい。あるいは、可視光レーザの照射位置を固定すると共に、可視光レーザ
の照射対象の物体の表面における、可視光レーザの照射領域の径を固定するようになって
いてもよい。このように制御することで、ドライバの視線を目標ポイントに早く到達させ
ることができる。

また、レーザビームＥＣＵ１１は、第１実施形態に記載の方向・位置対応テーブル１１
ｂを用いて、目標ポイントの位置にある装置を、対象箇所の識別子（具体的には装置の名
称）に基づいて特定してもよい。

そしてレーザビームＥＣＵ１１は、目標ポイントにある装置がドライバによって操作さ
れたことを、当該装置からの電気信号に基づいて検知することができるようになっていて
もよい。この場合、当該装置が操作されたときに当該装置から出力される信号は、当該装
置の名称および当該装置が操作された旨を示す情報を含んでいる。

そしてレーザビームＥＣＵ１１は、目標ポイントの装置が操作されたことを検知した場
合、レーザビーム径を徐々に小さくしていき、最終的にレーザ照射装置４のレーザビーム
の照射を停止するようになっていてもよい。あるいは、ビーム径および照射領域の変化を
止めて所定時間だけ固定するようになっていてもよい。このように制御することで、目標
ポイントにある装置を早くドライバに操作させることができる。

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限
定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含す
るものである。

例えば、上記の実施形態においては、ＥＣＵ１２、１４、１６は、車両内外の情報を取
得または算出し、その取得または算出した情報に基づいて可視光レーザによる表示が必要
であるか否かを判定し、必要であると判定した場合は、さらに照射対象物を特定し、この
特定した照射対象物の情報を含む可視光レーザ照射指令信号をレーザビームＥＣＵ１１に
出力するようになっている。

しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、例えば、ＥＣＵ１２、１４、１６
は、車両内外の情報を取得または算出し、その取得または算出した情報をそのままレーザ
ビームＥＣＵ１１に出力するようになっていてもよい。この場合、レーザビームＥＣＵ１
１が、受けた情報に基づいて可視光レーザによる表示が必要であるか否かを判定し、必要
であると判定した場合は、さらに照射対象物を特定するようになっていればよい。

また、照射位置の軌跡としては、上記のようなものに限らず、可視光レーザの照射開始
時のスタートポイントにおいて必ず円の軌跡を辿るようになっていてもよいし、また、目
標ポイントにおいて必ず円の軌跡を辿るようになっていてもよい。

また、第１実施形態においては、可視光レーザの照射位置の軌跡が、ドライバに求めら
れるアクションの違いによって変化するようになっていたが、必ずしもこのようになって
おらずともよく、例えば、可視光レーザが一点を指示する必要がある場合には回転の軌跡
を採用し、方向を指示する必要があるときはその方向への往復の軌跡を採用するようにな
っていてもよい。

また、第２実施形態においては、車両周辺の二輪車または車両の移動方向は、車両の周
囲の障害物までの距離を繰り返し検出する障害物距離センサを用いて特定するようになっ
ていてもよい。

また、第３実施形態においては、可視光レーザの照射の原因となる車両内外の状況の緊
急度が高いほど、点滅または明滅の周期が短くなるよう、図１２のステップ１２５で輝度
変化態様を決定してもよい。

また、第４実施形態においては、照射色の制御を実現するために、本実施形態のレーザ
照射装置３およびレーザ照射装置４が、互いに異なる色（例えば赤と緑）の可視光レーザ
を照射するようになっていてもよい。この場合、レーザビームＥＣＵ１１は、あるときは
レーザ照射装置３のみに照射位置を照射させ（これによって例えば照射位置が赤く照らさ
れる）、またあるときはレーザ照射装置４のみに照射位置を照射させ（これによって例え
ば照射位置が緑色に照らされる）、またあるときはレーザ照射装置３およびレーザ照射装
置４の両方に同時に照射位置を照射させる（これによって例えば照射位置が黄色に照らさ
れる）。

また、第５実施形態においては、可視光レーザの照射位置の軌跡のどの位置が現在照射
されているか（例えば、照射位置の軌跡上の進捗度）に基づいて、音出力態様を変化させ
るようになっていてもよい。例えば、照射開始時、照射位置移動中、および照射終了時に
、それぞれ所定の異なる音をスピーカ８に出力させるようになっていてもよい。

また、第７実施形態においては、可視光レーザの照射位置の軌跡のどの位置が現在照射
されているか（例えば、照射位置の軌跡上の進捗度）に基づいて、照射位置の移動速度を
変化させるようになっていてもよい。例えば、照射位置が目標ポイントに近づくほど移動
速度を増加させるようになっていてもよい。

また、第１１実施形態において、複数の障害物センサからの信号に基づいて障害物の位
置および障害物までの距離を特定する機能は、レーザビームＥＣＵ１１でなく、他のＥＣ
Ｕが行うようになっていてもよい。その場合、当該他のＥＣＵは、検出した障害物の位置
および障害物までの距離の情報をレーザビームＥＣＵ１１に出力するようになっていても
よい。

また、第１１実施形態においては、後方に障害物が検出されたときには、ディスプレイ
４９の表示画面の周辺に照射位置を決定するようになっているが、このような場合に、後
方障害物距離検出装置が検出した障害物の位置に対応するディスプレイ４９の表示画面内
の位置の変化に追従して変化するように、ディスプレイ４９内で目標ポイントを決定する
ようになっていてもよい。

また、レーザ照射装置３、４の搭載位置は、天井部２に限らず、車室１内に可視光レー
ザを照射できる位置ならどのような位置でもよい。また、室内カメラ５の搭載位置は、天
井部２に限らず、ドライバ９の顔を撮影できる位置なら、どのような位置でもよい。

また、可視光レーザビーム照射システムの必須構成要素は、レーザ照射装置３およびレ
ーザ照射装置４のうちいずれかと、レーザビームＥＣＵ１１のみである。したがって、他
の構成要素は、可視光レーザビーム照射システムに含まれていてもいなくてもよい。

１…車室、２…天井部、３…レーザ照射装置、４…レーザ照射装置、５…室内カメラ、
７…インストルメントパネル、７ａ…インストルメントパネル上面、８…スピーカ、
９…ドライバ、１１…レーザビームＥＣＵ、１１ｂ…方向・位置対応テーブル、
１２、１３、１４、１６…ＥＣＵ、１７…通信線、１８…車外カメラ、
２１〜２３、４２〜４４…障害物センサ、２４…設計上の視点、２５〜２７…仮想線、
３０…光束、３１〜３３…照射範囲、３４ａ…光生成部、３４ｂ…光源、
３４ｃ…集光部、３４ｄ…レンズ、３４ｅ…モータ、３４ｆ…ギア機構、
３４ｇ…走査機構、３４ｈ…ミラー、３４ｊ…第１軸回転機構、
３４ｋ…第２軸回転機構、３５、３６…光点、４０…表示画面、４１…車両後端部、
４５〜４７…目標ポイント、４８…後方カメラ、４９…ディスプレイ、５０…外枠、
６１〜６３…軌跡長、７１ａ〜ｅ…軌跡、７２ａ…スタートポイント、
７２ｂ…目標ポイント、７２ｃ…軌跡、７３ａ…スタートポイント、
７３ｂ…初期区間、７３ｃ…中間区間、７３ｄ…最終区間、７３ｅ…目標ポイント、
８１〜８３…角度範囲、９０…メータ、９１…右センターピラー、
９２…右フロントピラー、９３…ドライブポジションレバー、９４…視線方向。

Claims

車両に搭載される可視光レーザビーム照射システムであって、
前記車両の車室内に可視光レーザを照射するレーザ照射装置（３、４）と、
前記レーザ照射装置による前記可視光レーザの照射態様を制御する制御装置（１１）と、を備え、
前記制御装置は、前記レーザ照射装置による前記可視光レーザの照射の目標ポイントを決定し、また、前記車両のドライバの注視点を特定し、また、特定した前記注視点が前記目標ポイントの近傍に入ったことに基づいて、前記可視光レーザの照射位置を固定すると共に、前記可視光レーザの照射対象の物体の表面における、前記可視光レーザの照射領域の径を固定することを特徴とする可視光レーザビーム照射システム。
車両に搭載される可視光レーザビーム照射システムであって、
前記車両の車室内に可視光レーザを照射するレーザ照射装置（３、４）と、
前記レーザ照射装置による前記可視光レーザの照射態様を制御する制御装置（１１）と、を備え、
前記制御装置は、前記レーザ照射装置による前記可視光レーザの照射の目標ポイントを決定し、また、前記目標ポイントにある装置がドライバによって操作されたことに基づいて、前記可視光レーザの照射位置を固定すると共に、前記可視光レーザの照射対象の物体の表面における、前記可視光レーザの照射領域の径を固定する制御装置（１１）と、を備えた可視光レーザビーム照射システム。