JP5538627B2 - 移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーションシステム - Google Patents

Description

この発明は、移動体に対して感知式信号機の感知エリアを案内する移動体ナビゲーション装置及びこれを用いた移動体ナビゲーションシステムに関する。

例えば、特許文献１に記載される車両用ナビゲーション装置では、感知式信号機の車両感知機による車両の感知結果を受信し、この感知結果に基づいて自装置を搭載する車両が感知されているか否かを運転者に報知する。

特開２００７−２１３４２８号公報

特許文献１に代表される従来の技術は、感知式信号機の車両感知器に感知されているか否かを報知する機能のみである。従って、運転者が、感知式信号機での信号待ち時間や、現在の停車位置からどのように移動すれば車両感知器に感知される位置へ移動できるのかを把握できないという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、感知式信号機の信号待ち時間を把握することができ、また車両感知器の感知エリアで停車するように移動体を案内することができる移動体ナビゲーション装置及びこれを用いた移動体ナビゲーションシステムを得ることを目的とする。

この発明に係る移動体ナビゲーション装置は、感知式信号機で停止した移動体の信号待ち時間及び停止位置を含むプローブ情報から算出された信号待ち時間を示す情報を受信する通信部と、通信部が受信した信号待ち時間を示す情報を報知する処理部とを備え、処理部は、通信部が受信した信号待ち時間を経過しても感知式信号機の点灯状態が変化しないとき、感知式信号機の感知器に感知されていないことを報知するものである。

この発明によれば、感知式信号機の信号待ち時間を把握することができるという効果がある。また、感知式信号機の感知器に感知されていないことを運転者が把握できる。

この発明の実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムの構成を示す図である。 実施の形態１に係る移動体ナビゲーション装置による感知式信号機で先頭車両として停車した際の処理を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る移動体ナビゲーション装置による感知式信号機での案内処理の一例を示す図である。

以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムの構成を示す図である。図１において、実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムは、移動体（例えば、車両２）に搭載された移動体ナビゲーション装置１及びプローブサーバ装置３を備える。移動体ナビゲーション装置１は、車両２に搭載されて、プローブサーバ装置３との間で通信ネットワーク４を介して通信可能なナビゲーション装置であって、地図データベース（ＤＢ）５、地図表示部６、表示装置６ａ、経路案内処理部７、入力部７ａ、プローブ情報処理部８、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機９、通信装置１０及びセンサ１１を備える。

地図ＤＢ５は、ナビゲーション処理で利用する地図データが登録されたデータベースである。地図データには、地形図データ、住宅地図データ、道路ネットワークなどがある。地図表示部６は、地図ＤＢ５の地図データを用いて、表示装置６ａの画面上に地図を表示する構成部である。表示装置６ａは、移動体ナビゲーション装置１に設けられた表示モニタ装置であり、例えば各種のメニュー画面の表示、地図表示部６による地図表示、経路案内処理部７による誘導経路の表示などが行われる。

経路案内処理部７は、入力部７ａを用いて設定された目的地、ＧＰＳ受信機９により取得された自車の位置情報及び地図ＤＢ５に登録された地図データを用いて、推奨経路の探索し経路誘導を行う構成部である。入力部７ａは、ユーザによる目的地の設定入力や各種操作を受け付ける構成部であり、例えば、表示装置６ａの画面上に搭載したタッチパネル等で実現される。

プローブ情報処理部８は、プローブ情報を用いた処理を行う構成部であり、停車位置補正情報提供部１２、予測停車待ち時間提供部１３及び感知状態警告部１４を備える。
停車位置補正情報提供部１２は、車両２（自車）が感知式信号機を有する交差点で先頭車両として停車した場合に、当該感知式信号機の感知器の感知エリアの正しい停車位置へ補正させるための情報を提供する構成部である。予測停車待ち時間提供部１３は、感知式信号機の予測停車待ち時間を提供する構成部である。感知状態警告部１４は、車両２（自車）が感知式信号機に感知させていないことを警告する構成部である。

ＧＰＳ受信機９は、ＧＰＳ衛星から自車位置を特定するためのＧＰＳ電波を受信する構成部である。通信装置１０は、通信ネットワーク４を介してプローブサーバ装置３と通信する装置である。例えば、移動体ナビゲーション装置１に内蔵された通信処理モジュールや、移動体ナビゲーション装置１に接続した携帯電話等に相当する。

センサ１１は、車両２（自車）の車両情報及び道路状態を検出するセンサであり、車速センサ、ジャイロ及びロケータ等が挙げられる。ロケータは、例えばジャイロの出力、車速センサの車速パルス、ＧＰＳ受信機９により受信されたＧＰＳ電波を用いて、車両２（自車）の位置を計測する。また、センサ１１として、フロントカメラ及びその撮影画像の画像処理部を設け、画像処理部による撮影画像の画像処理により信号機の点灯状態を検出するようにしてもよい。

プローブサーバ装置３は、感知式信号機を有する交差点で先頭車両として停車した車両のプローブ情報を収集して管理するサーバ装置である。例えば、感知式信号機の車両感知器で先頭車両が感知されたことをトリガとして、プローブサーバ装置３が、当該車両の車載器へプローブ情報の送信要求を行い、車載器からプローブ情報を収集する。
また、プローブサーバ装置３は、その主な構成として、プローブデータベース（ＤＢ）１５、プローブ情報加工部１６、プローブ情報提供部１７及び通信装置１８を備える。
プローブＤＢ１５は、感知式信号機を有する交差点で先頭車両として停車した車両から収集されたプローブ情報を格納するデータベースである。なお、プローブ情報とは、感知式信号機を有する交差点で、先頭車両として停車した車両で検出された停車位置及び停車時間（予測停車待ち時間）を含む情報である。

プローブ情報加工部１６は、プローブ情報に含まれる感知式信号機における停車に関する情報を統計的に加工する構成部であり、平均停車位置算出部１９及び平均停車時間算出部２０を備える。
平均停車位置算出部１９は、感知式信号機を有する交差点で、先頭車両として停車した車両の停車位置の平均値を算出する構成部であり、先頭車両として停車した複数の車両の停車位置を示すプローブ情報から停車位置（例えば、緯度経度）の平均値を算出する。この平均値は、プローブ情報として蓄積された過去の全ての車両の停車位置から算出してもよく、現在時刻から所定の時間遡った期間までの車両の停車位置から算出してもよい。

また、平均停車時間算出部２０は、感知式信号機を有する交差点で、先頭車両として停車した車両の停車時間の平均値を算出する構成部であり、先頭車両として停車した複数の車両の停車時間を示すプローブ情報から停車時間の平均値を算出する。この平均値は、プローブ情報として蓄積された過去の全ての車両の停車時間から算出してもよく、現在時刻から所定の時間遡った期間までの車両の停車時間から算出してもよい。

プローブ情報提供部１７は、通信装置１８により通信ネットワーク４を介してプローブ情報を移動体ナビゲーション装置１へ提供する構成部である。このプローブ情報提供部１７により提供されるプローブ情報には、平均停車位置算出部１９及び平均停車時間算出部２０により算出された平均停車位置及び平均停車時間が含まれる。
通信装置１８は、通信ネットワーク４を介して移動体ナビゲーション装置１と通信する装置である。

次に動作について説明する。
図２は、実施の形態１に係る移動体ナビゲーション装置による感知式信号機で先頭車両として停車した際の処理を示すフローチャートである。また図３は、実施の形態１に係る移動体ナビゲーション装置による感知式信号機での案内処理の一例を示す図である。以降では、図２に沿って処理の流れを説明し、図３を用いて具体的な案内例を説明する。
先ず、移動体ナビゲーション装置１は、自身を搭載する車両が感知式信号機を有する交差点で先頭車両として停車した場合、通信装置１０により、プローブサーバ装置３のプローブ情報提供部１７が提供するプローブ情報を受信して取得する（ステップＳＴ１）。

次に、プローブ情報処理部８の予測停車待ち時間提供部１３が、通信装置１０によって取得されたプローブ情報から、平均停車時間算出部２０により算出された停車時間の平均値を抽出し、予測停車待ち時間として提供する（ステップＳＴ２）。予測停車待ち時間の提供方法としては、視覚的な方法や聴覚的方法が挙げられる。
視覚的な方法としては、図３に示すように移動体ナビゲーション装置１の表示装置６ａに画面表示することが挙げられる。図３に示す案内画面には、自車が停車している信号機が感知式信号機であることを示す画像情報２１が表示され、予測停車待ち時間を示すインジケータ２２が表示されている。インジケータ２２には、予測停車待ち時間の値２３と、自車が停車してからの経過時間に合わせて残りの停車待ち時間２４が表示される。図３の例では、インジケータ２２における残りの停車待ち時間２４を示す帯状部分が時間経過に伴って減っていく様子を記載している。なお、インジケータ２２に目盛りを表示してもよい。また、インジケータ２２について帯グラフ形状ではなく、円グラフにしてもよい。残りの停車時間２４を点滅表示してもよい。
さらに、表示装置６ａで地図表示又は経路案内表示がなされていた場合は、図３に示す画面に切り替える。また、表示装置６ａを２画面に分割表示して、地図表示又は経路案内表示の画面と、図３に示す画面とを表示する。あるいは、重ねて表示してもよい。
聴覚的な方法としては、例えば「待ち時間は６０秒です。」と音声で報知したり、所定の間隔で「後、１０秒です。」と報知してもよい。また、報知する間隔は、ユーザが設定できる手段を提供してもよい。

一方、感知状態警告部１４は、予測停車待ち時間提供部１３により予測停車待ち時間が提供された時点からの経過時間を計時し、予測停車待ち時間が経過しても感知式信号機の信号の点灯状態が変わらないか否かを判定する（ステップＳＴ３）。例えば、センサ１１としてフロントカメラとその撮影画像の画像処理部を設けておき、画像処理部により、フロントカメラの車両前方の撮影画像を画像処理した結果から信号の点灯状態を検出する。また、予測停車待ち時間が経過してから、さらに所定の時間（運転者が信号の変化を認知するまでの許容待ち時間）を経過しても自車が走行を始めない場合に信号が変わらないと判定する。

予測停車待ち時間が経過する前あるいは予測停車待ち時間で信号の点灯状態が変わった場合（ステップＳＴ３；ＮＯ）、感知式信号機の車両感知器で自車が感知されているので処理を終了する。一方、予測停車待ち時間が経過しても信号の点灯状態が変わらない場合（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、感知状態警告部１４は、感知式信号機の車両感知器に自車が感知されていないと判断し、自車が感知されていない旨を警告報知する（ステップＳＴ４）。この警告報知方法としては、視覚的な方法や聴覚的方法が挙げられる。
視覚的な方法としては、図３に示すように、感知されていないことを警告する画像２５を画面表示する。この画像２５を点滅又は文字の色を変える等して強調表示してもよい。
聴覚的な方法としては、例えば「感知されていない可能性があります」と音声で報知したり、警告音を鳴らしてもよい。警告音の有無や音量、鳴っている時間は、ユーザが設定できる手段を提供してもよい。

次に、停車位置補正情報提供部１２が、ステップＳＴ１で通信装置１０により取得されたプローブ情報から抽出した平均停車位置と、センサ１１によって検出された自車の停車位置とを比較して、自車の停車位置が平均停車位置を逸脱しているか否かを判定する（ステップＳＴ５）。平均停車位置は、プローブサーバ装置３の平均停車位置算出部１９が、当該感知式信号機を有する交差点で平均停車時間を経過するまでに発車できた先頭車両の停車位置から算出した値である。

自車の停車位置が平均停車位置を逸脱していなければ（ステップＳＴ５；ＮＯ）、処理を終了する。この場合、感知式信号機の感知器の故障などが考えられる。
自車の停車位置が平均停車位置を逸脱していれば（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、停車位置補正情報提供部１２は、現在の停車位置から平均停車位置への補正情報を提供する（ステップＳＴ６）。補正情報の提供方法には、視覚的な方法や聴覚的な方法が挙げられる。
視覚的な方法としては、図３に示すように、表示装置６ａの画面上に、停車車線２６と現在の自車位置２７とを表示して、方向を示す図形（例えば、矢印）２８を傍らに表示して前進又は後退を指示する。また、“前進する必要があります”などのテキスト文が記載された文字情報２９を表示してもよい。
聴覚的な方法としては、例えば「前進して下さい」と音声で報知する。正確な自車位置が得られている場合には、動く目安距離を提供してもよい。

なお、上記実施の形態１では、自車が先頭車両として停車した場合を示したが、先頭車両でなく停車した場合に、感知器による車両の感知有無及び平均停車位置からの逸脱有無の判定結果を当該先頭車両の車載器へ通知するように構成してもよい。
例えば、センサ１１としてフロントカメラとその撮影画像の画像処理部を設けておき、画像処理部により、フロントカメラの車両前方の撮影画像を画像処理した結果から、交差点で停車する先頭車両を検出する。つまり、交差点で停車する先頭車両を検出する先頭車両検出部として機能させる。
そして、予測停車待ち時間が経過しても信号の点灯状態が変わらない場合は、感知状態報知部１４が、通信装置１０を用いた車車間通信により、感知式信号機の感知器に感知されていない旨を当該先頭車両の車載器へ警告報知する。

また、停車位置補正情報提供部１２が、通信装置１０を用いて、当該先頭車両の車載器から現在の停車位置を取得し、この停車位置と、プローブ情報から抽出した平均停車位置とを比較して、自車の停車位置が平均停車位置を逸脱しているか否かを判定する。
これにより、先頭車両の停車位置が平均停車位置を逸脱していると判定されると、停車位置補正情報提供部１２は、通信装置１０を用いた車車間通信により、先頭車両の現在の停車位置から平均停車位置への補正情報を送信する。このようにすることで、自車が先頭車両でない場合であっても、感知式信号機の車両感知器の感知エリアで停車するように先頭車両を案内することができる。

以上のように、この実施の形態１によれば、感知式信号機で停止した車両の信号待ち時間及び停止位置を含むプローブ情報から算出された信号待ち時間を示す情報を受信する通信装置１０と、通信装置１０が受信した信号待ち時間を示す情報を報知するプローブ情報処理部８とを備える。このように構成することで、感知式信号機の信号待ち時間を把握することができる。

また、この実施の形態１によれば、プローブ情報処理部８が、通信装置１０が受信した情報が示す信号待ち時間を経過しても、感知式信号機の点灯状態が変化しないとき、感知式信号機の感知器に感知されていないことを報知する。このようにすることで、感知式信号機の感知器に感知されていないことを運転者が把握できる。

さらに、この実施の形態１によれば、通信装置１０がプローブ情報から算出された感知式信号機の感知器に感知される停車位置を示す情報を受信し、プローブ情報処理部８が、通信装置１０が受信した情報が示す停車位置への移動を促す情報を報知する。このようにすることで、感知式信号機の感知器の感知エリアで停車するように車両を案内することができる。

さらに、この実施の形態１によれば、表示装置６ａを備え、プローブ情報処理部８が、通信装置１０が受信した情報が示す停車位置への移動を促す情報を表示装置６ａに表示して報知するので、感知式信号機の感知器の感知エリア内の停車位置を容易に把握することができる。

さらに、この実施の形態１によれば、プローブ情報処理部８が、通信装置１０が受信した停車位置への移動を促す情報を音声で報知するので、感知式信号機の感知器の感知エリア内の停車位置を容易に把握することができる。

さらに、この実施の形態１によれば、感知式信号機を有する交差点の先頭位置に停車する車両を検出する先頭車両検出部を備え、プローブ情報処理部８が、通信装置１０が受信した信号待ち時間を経過しても、感知式信号機の点灯状態が変化しないとき、先頭車両検出部が検出した先頭位置に停車する車両に対して、感知式信号機の感知器に感知されていないことを報知する。このように構成することで、自車両が先頭車両として停車していない場合であっても、先頭車両の運転者が、感知式信号機の感知器による感知の有無を把握することができる。

さらに、この実施の形態１によれば、通信装置１０が、プローブ情報から算出された感知式信号機の感知器に感知される停車位置を示す情報を受信し、プローブ情報処理部８が、先頭車両検出部が検出した先頭位置に停車する車両に対して、通信装置１０が受信した情報が示す停車位置への移動を促す情報を報知する。このように構成することで、自車両が先頭車両として停車していない場合であっても感知式信号機の感知器の感知エリアで停車するように先頭車両を案内することができる。

また、上記実施の形態１では、本発明に係る移動体ナビゲーション装置１を、車載用のナビゲーション装置に適用した場合を示したが、車載用のみならず、携帯電話端末又は携帯情報端末（ＰＤＡ；Personal Digital Assistance）に適用してもよい。また、移動体に人が携帯して持ち込んで使用されるＰＮＤ（Portable Navigation Device）に適用してもかまわない。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る移動体ナビゲーション装置は、感知式信号機の車両感知器の感知エリアで停車するように移動体を案内できることから、感知エリアから外れやすいバイクなどに搭載されるナビゲーション装置に好適である。

１ 移動体ナビゲーション装置、２ 車両、３ プローブサーバ装置、４ 通信ネットワーク、５ 地図データベース（ＤＢ）、６ 地図表示部、６ａ 表示装置、７ 経路案内処理部、７ａ 入力部、８ プローブ情報処理部、９ ＧＰＳ受信機、１０ 通信装置、１１ センサ、１２ 停車位置補正情報提供部、１３ 予測停車待ち時間提供部、１４ 感知状態警告部、１５ プローブデータベース（ＤＢ）、１６ プローブ情報加工部、１７ プローブ情報提供部、１８ 通信装置。

Claims (8)

1. 感知式信号機で停止した移動体の信号待ち時間及び停止位置を含むプローブ情報から算出された信号待ち時間を示す情報を受信する通信部と、
   前記通信部が受信した前記信号待ち時間を示す情報を報知する処理部とを備え、
   前記処理部は、前記通信部が受信した前記信号待ち時間を経過しても前記感知式信号機の点灯状態が変化しないとき、前記感知式信号機の感知器に感知されていないことを報知することを特徴とする移動体ナビゲーション装置。
2. 前記通信部は、前記プローブ情報から算出された前記感知式信号機の感知器に感知される停止位置を示す情報を受信し、
   前記処理部は、前記通信部が受信した前記停止位置への移動を促す情報を報知することを特徴とする請求項１記載の移動体ナビゲーション装置。
3. 表示部を備え、
   前記処理部は、前記通信部が受信した前記停止位置への移動を促す情報を前記表示部に表示して報知することを特徴とする請求項２記載の移動体ナビゲーション装置。
4. 前記処理部は、前記通信部が受信した前記停止位置への移動を促す情報を音声で報知することを特徴とする請求項２記載の移動体ナビゲーション装置。
5. 感知式信号機で停止した移動体の信号待ち時間及び停止位置を含むプローブ情報から算出された信号待ち時間を示す情報を受信する通信部と、
   前記通信部が受信した前記信号待ち時間を示す情報を報知する処理部と、
   前記感知式信号機を有する交差点で先頭位置に停止している移動体を検出する先頭検出部とを備え、
   前記処理部は、前記通信部が受信した前記信号待ち時間を経過しても前記感知式信号機の点灯状態が変化しないとき、前記先頭検出部が検出した前記先頭位置に停止する移動体に対して前記感知式信号機の感知器に感知されていないことを報知することを特徴とする移動体ナビゲーション装置。
6. 前記通信部は、前記プローブ情報から算出された前記感知式信号機の感知器に感知される停止位置を示す情報を受信し、
   前記処理部は、前記先頭検出部が検出した前記先頭位置に停止する移動体に対して、前記通信部が受信した前記停止位置への移動を促す情報を報知することを特徴とする請求項５記載の移動体ナビゲーション装置。
7. 感知式信号機で停止した移動体の信号待ち時間及び停止位置を含むプローブ情報から算出された信号待ち時間を示す情報を受信する通信部と、
   前記通信部が受信した前記信号待ち時間を示す情報を報知する処理部とを備えた移動体ナビゲーション装置と、
   感知式信号機で停止した移動体の信号待ち時間及び停止位置を含むプローブ情報を格納するデータベースと、前記プローブ情報に含まれる信号待ち時間から当該感知式信号機における信号待ち時間の平均値を算出する平均待ち時間算出部と、前記プローブ情報に含まれる停止位置から当該感知式信号機の感知器に感知される停止位置の平均値を算出する平均停止位置算出部と、前記平均待ち時間算出部及び前記平均停止位置算出部による各算出結果を送出する送出部とを有するサーバ装置とを備え、
   前記通信部が、前記送出部が送出した前記算出結果を受信する移動体ナビゲーションシステム。
8. 感知式信号機で停止した移動体の信号待ち時間及び停止位置を含むプローブ情報を格納するデータベースと、前記プローブ情報に含まれる信号待ち時間から当該感知式信号機における信号待ち時間の平均値を算出する平均待ち時間算出部と、前記プローブ情報に含まれる停止位置から当該感知式信号機の感知器に感知される停止位置の平均値を算出する平均停止位置算出部と、前記平均待ち時間算出部及び前記平均停止位置算出部による各算出結果を送出する送出部とを有するサーバ装置と、
   前記通信部が、前記送出部が送出した前記算出結果を受信する請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載の移動体ナビゲーション装置とを備えた移動体ナビゲーションシステム。

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