JP5316362B2

JP5316362B2 - 運転支援装置

Info

Publication number: JP5316362B2
Application number: JP2009241328A
Authority: JP
Inventors: 友希山田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-10-20
Filing date: 2009-10-20
Publication date: 2013-10-16
Anticipated expiration: 2029-10-20
Also published as: JP2011090379A

Description

本発明は、公共道路上で車両を運転する運転者を支援する運転支援装置に関し、特に、赤信号の場合に、運転者に対し、信号待ち時間を報知する運転支援装置の技術分野に関する。

この種の装置として、例えば特許文献１には、信号状態又はその変化を検知し、次の変化までの継続予想時間を計測又は計算して、表示画像として所定の表示モニタ部へ表示する信号状態検知装置が開示されている。また、例えば特許文献２には、信号機の点灯状態及び点灯時間に関する信号機情報を受信し、受信した信号機情報に基づいて信号機の点灯状態が変化するまでの時間を演算して、運転者に対してスピーカで報知する車両走行支援装置が開示されている。

特開２００７−０８５７７７号公報特開２００４−１７１４５９号公報

しかしながら、上述の背景技術は、感応式信号機には対応していない。すると、信号機の点灯状態の点灯時間が変化した場合、該点灯時間の変化が運転者に報知されない可能性があるという技術的問題点がある。

本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、感応式信号機であっても、運転者に対し、点灯時間情報を適切に報知することができる運転支援装置を提供することを課題とする。

本発明の運転支援装置は、上記課題を解決するために、信号機の複数の点灯状態各々の点灯時間を含む情報である信号機情報を取得する取得手段と、前記取得された信号機情報に基づいて、前記複数の点灯状態のうち一の点灯状態が変化するまでの残り時間を演算する演算手段と、前記演算された残り時間を報知可能な報知手段と、前記演算された残り時間を所定の報知間隔で報知するように前記報知手段を制御する制御手段とを備え、前記信号機が、車両交通量に応じて、前記一の点灯状態の点灯時間を更新する信号機である場合、前記信号機情報は、前記一の点灯状態の点灯時間が更新された際に更新され、前記取得手段は、前記一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因して更新された前記信号機情報である更新信号機情報を取得し、前記演算手段は、前記取得された信号機情報と前記取得された更新信号機情報とに基づいて、前記一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因する前記演算された残り時間の変動時間を演算し、前記制御手段は、前記演算された変動時間に応じて、前記所定の報知間隔を変更する。

本発明の運転支援装置によれば、取得手段は、信号機の複数の点灯状態（例えば青、黄、赤、右折矢印等）各々の点灯時間を含む情報である信号機情報を取得する。具体的には例えば、取得手段は、路上に設置された光ビーコンと通信することによって、信号機管理サーバ等から信号機情報を取得する。ここで、信号機情報には、点灯時間の他に、例えば、信号機の位置情報、現在の状態、方向、信号機種別等が含まれる。

例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる演算手段は、取得された信号機情報に基づいて、複数の点灯状態のうち一の点灯状態が変化するまでの残り時間を演算する。報知手段は、演算された残り時間を報知可能である。具体的には例えば、報知手段がスピーカである場合、演算された残り時間を音声により報知する。或いは、報知手段がディスプレイである場合、演算された残り時間を該ディスプレイ上に表示することにより報知する。尚、演算された残り時間をディスプレイ上に表示する場合、例えば、２秒毎又は５秒毎等に目盛が刻まれた残り時間バー等をディスプレイ上に表示すればよい。

例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる制御手段は、演算された残り時間を所定の報知間隔で報知するように報知手段を制御する。ここで、「所定の報知間隔」は、残り時間の報知に起因して、安全な運転が妨げられないような値として設定すればよい。

信号機が、車両交通量に応じて、一の点灯状態の点灯時間を更新する信号機（例えば、感応式信号機）である場合、信号機情報は、前記一の点灯状態の点灯時間が更新された際に更新される。この場合、取得手段、演算手段及び制御手段は、次のように動作する。

即ち、取得手段は、一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因して更新された信号機情報である更新信号機情報を取得する。演算手段は、取得された信号機情報と取得された更新信号機情報とに基づいて、一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因する演算された残り時間の変動時間を演算する。制御手段は、演算された変動時間に応じて、所定の報知間隔を変更する。

本願発明者の研究によれば、次の事が判明している。即ち、感応式信号機が設置されている交差点では、交通流等に起因して赤信号である期間が延長される可能性がある。すると、感応式信号機に対応していない装置では、赤信号である期間が延長されたにもかかわらず、残り時間を正しく報知できない可能性がある。他方、感応式信号機に対応していたとしても、赤信号である期間が延長される度に残り時間を報知すると、該報知に起因して安全な運転が妨げられる（所謂、ドライバーディストラクションが高くなる）可能性がある。

しかるに本発明では、信号機が、車両交通量に応じて、一の点灯状態の点灯時間を更新する信号機である場合、制御手段により、演算手段によって演算された変動時間に応じて、所定の報知間隔が変更される。このため、赤信号である期間が延長された場合であっても、適切に残り時間を報知することができる。従って、本発明の運転支援装置によれば、感応式信号機であっても、運転者に対し、点灯時間情報を適切に報知することができる。

本発明の運転支援装置の一態様では、前記演算された変動時間をα、前記演算された残り時間をβ、前記所定の報知間隔をγとすると、前記制御手段は、（α×γ）／βが所定値より小さいことを条件に、前記所定の報知間隔を、（α×γ）／βだけ変動させる。

この態様によれば、制御手段は、（α×γ）／βが所定値より小さいことを条件に、所定の報知間隔を、（α×γ）／βだけ変動させる。具体的には例えば、制御手段は、（α×γ）／βが所定値より小さいことを条件に、所定の報知間隔をγ＋（α×γ）／βとする。この結果、一の点灯状態の点灯時間が変更されたとしても、該点灯時間が変更された後の報知間隔を一定に保つことができるので、ドライバーディストラクションを抑制することができる。

尚、本発明に係る「所定値」とは、所定の報知間隔を変動させるか否かを決定する値であり、予め固定値として、或いは、何らかの物理量又はパラメータに応じた可変値として設定される値である。このような所定値は、実験的若しくは経験的に、又はシミュレーションによって、例えば当該運転支援装置が搭載される車両の運転者に、報知間隔が変動することに起因する違和感を与えないような値を求め、該求められた値として設定すればよい。

或いは、本発明の運転支援装置の他の態様では、前記制御手段は、前記演算された残り時間を、所定の報知粒度且つ前記所定の報知間隔で報知するように前記報知手段を制御し、前記信号機が、前記車両交通量に応じて、前記一の点灯状態の点灯時間を更新する信号機である場合、前記演算手段は、前記取得された更新信号機情報に基づいて、前記一の点灯状態が変化するまでの更新残り時間を演算し、前記演算された変動時間をα、前記所定の報知間隔をγ、前記所定の報知粒度をω、前回、前記制御手段により前記報知手段が制御されてからの経過時間をｔとすると、前記制御手段は、関係式：（α＋ｔ）≦γを満たすことを条件に、前記演算された更新残り時間を、前記所定の報知粒度をωからαに変更して報知するように前記報知手段を制御した後、前記所定の報知粒度をαからωに変更して、前記所定の報知間隔で報知するように前記報知手段を制御する。

この態様によれば、制御手段は、演算された残り時間を、所定の報知粒度且つ所定の報知間隔で報知するように報知手段を制御する。

信号機が、車両交通量に応じて、一の点灯状態の点灯時間を更新する信号機である場合、演算手段及び制御手段は、更に、次のように動作する。即ち、演算手段は、取得された更新信号機情報に基づいて、一の点灯状態が変化するまでの更新残り時間を演算する。制御手段は、関係式：（α＋ｔ）≦γを満たすことを条件に、演算された更新残り時間を、所定の報知粒度をωからαに変更して報知するように報知手段を制御した後、所定の報知粒度をαからωに変更して、所定の報知間隔で報知するように報知手段を制御する。

この態様によれば特に、報知粒度（例えば、時間軸の目盛の間隔等）が変更されるので、一の点灯状態の点灯時間が更新されたことを、より正確に報知することができる。

本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。

第１実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。第１実施形態に係る車両の走行状態の一例を示す説明図である。第１実施形態に係る信号待ち時間通知画面の一例である。第１実施形態に係るＥＣＵが実行する報知処理を示すフローチャートである。第１実施形態の変形例に係るＥＣＵが実行する報知処理を示すフローチャートである。第２実施形態に係る信号待ち時間通知画面の一例である。第２実施形態に係るＥＣＵが実行する報知処理を示すフローチャートである。第２実施形態の変形例に係るＥＣＵが実行する報知処理を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る運転支援装置の実施形態について、図面に基づいて説明する。

＜第１実施形態＞
本発明に係る運転支援装置の第１実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。

先ず、本実施形態に係る運転支援装置が搭載される車両の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。尚、図１では、説明の便宜上、本実施形態に直接関係のある部材のみ図示しており、他の部材については図示を省略している。

図１において、車両１は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）１０１、前方カメラ１０２、ミリ波レーダ１０３、インフラ通信装置１０４、車速センサ１０５、ディスプレイ１０６、ＡＣＣ（ＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌ）スイッチ１０７、ＰＣＳ（Ｐｒｅ−ＣｒａｓｈＳａｆｅｔｙ）スイッチ１０８、ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）１０９、地図情報データベース（ＤＢ）１１０、カーナビゲーション１１１、ブレーキアクチュエータ１１２、アクセルアクチュエータ１１３及びスピーカ１１４を備えて構成されている。

ＧＰＳ１０１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、当該車両１の現在位置を特定する。ミリ波レーダ１０３は、ミリ波を出射すると共に、対象物（例えば、前方車両等）により反射された電波を受信し、伝播時間やドップラー効果に起因して生じる周波数差等を基に、対象物の位置や当該車両１との相対速度を測定する。ＡＣＣスイッチ１０７及びＰＣＳスイッチ１０８は、当該車両１の運転者により夫々ＯＮ状態にされることによって、ＡＣＣ機能及びＰＣＳ機能を有効にする。

本実施形態に係る運転支援装置１０は、インフラ通信装置１０４、ディスプレイ１０６、ＥＣＵ１０９及びスピーカ１１４を備えて構成されている。ここで、インフラ通信装置１０４は、信号機の複数の点灯状態各々の点灯時間を含む情報である信号機情報を取得する。ＥＣＵ１０９は、取得された信号機情報に基づいて、複数の点灯状態のうち一の点灯状態が変化するまでの残り時間を演算する。ディスプレイ１０６は、該演算された残り時間を報知可能である。ＥＣＵ１０９は、更に、演算された残り時間を所定の画面更新間隔で報知するようにディスプレイ１０６を制御する。

信号機が、車両交通量に応じて、一の点灯状態の点灯時間を更新する感応式信号機である場合、信号機情報は、一の点灯状態の点灯時間が更新された際に更新される。この場合、インフラ通信装置１０４及びＥＣＵ１０９は、次のように動作する。即ち、インフラ通信装置１０４は、一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因して更新された信号機情報である更新信号機情報を取得する。ＥＣＵ１０９は、取得された信号機情報と取得された更新信号機情報とに基づいて、一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因する演算された残り時間の変動時間を演算し、該演算された変動時間に応じて、所定の画面更新間隔を変更する。

本実施形態に係る「インフラ通信装置１０４」及び「ディスプレイ１０６」は、夫々、本発明に係る「取得手段」及び「報知手段」の一例である。本実施形態に係る「ＥＣＵ１０９」は、本発明に係る「演算手段」及び「制御手段」の一例である。本実施形態では、各種電子制御用のＥＣＵ１０９の一部を、運転支援装置１０の一部として用いている。尚、本実施形態に係る「画面更新間隔」は、本発明に係る「報知間隔」の一例である。

次に、本実施形態に係る運転支援装置１０の動作について、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る車両の走行状態の一例を示す説明図である。尚、図２における符号“２１０”は、光ビーコンを示しており、符号“２２０”は、感応式信号機ｓ１と連動する車両検知器を示している。また、図２において、車両１は、赤信号で停止しているものとする。

先ず、車両１のインフラ通信装置１０４は、路上に設置された光ビーコン２１０を介して信号機管理サーバから感応式信号機ｓ１に係る信号機情報を取得する。次に、車両１のＥＣＵ１０９は、取得された信号機情報に基づいて、感応式信号機ｓ１の一の点灯状態が変化するまで（ここでは、赤信号から青信号に変わるまで）の残り時間を演算する。

感応式信号機ｓ１の赤信号である期間が延長された場合、インフラ通信装置１０４は、光ビーコン２１０を介して、更新された信号機情報である更新信号機情報を取得する。尚、インフラ通信装置１０４は、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間が延長された場合に限らず、所定周期毎に又は連続して、信号機情報を取得してよい。

続いて、ＥＣＵ１０９は、取得された信号機情報と取得された更新信号機情報とに基づいて、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間が延長される前の残り時間と、赤信号である期間が延長されたことに起因する変動時間とを演算する。ＥＣＵ１０９は、該演算された変動時間に応じて、所定の画面更新間隔を変更する。

ここで、運転支援装置１０のディスプレイ１０６上に表示される報知画面について、図３を参照して説明する。図３は、本実施形態に係る信号待ち時間通知画面の一例である。尚、車両１が停止した際における、感応式信号機ｓ１が赤信号である期間の残り時間が３６秒であり、画面更新間隔が５秒であったとする。

車両１が停止した直後には、ＥＣＵ１０９は、ディスプレイ１０６上に、３５秒分の長さのバーが表示されるようにディスプレイ１０６を制御する。続いて、ＥＣＵ１０９は、残り時間が３５秒、３０秒、・・・になった時点でディスプレイ１０６上に表示されている画面を更新するようにディスプレイ１０６を制御する。

より具体的には、ＥＣＵ１０９は、残り時間が３５秒になった時点で、ディスプレイ１０６上に表示された画面を、３０秒分の長さのバーが表示された画面に更新するようにディスプレイ１０６を制御する。同様に、ＥＣＵ１０９は、残り時間が３０秒になった時点で、ディスプレイ１０６上に表示された画面を、図３（ａ）に示すような、２５秒分の長さのバーが表示された画面に変更するようにディスプレイ１０６を制御する。

残り時間が２１秒になった時点で、感応式信号機ｓ１が赤信号である期間の残り時間が２秒増加した（即ち、残り時間が２３秒になった）とする（尚、この際、ディスプレイ１０６上には、図３（ｂ）に示すように、２０秒分の長さのバーが表示されている）。ＥＣＵ１０９は、赤信号である期間が変更される前の残り時間が２１秒であること、及び残り時間の変動時間が２秒であることを演算する。続いて、ＥＣＵ１０９は、（変動時間α）×（画面更新間隔γ）／（残り時間β）の値（ここでは、α＝２秒、β＝２１秒、γ＝５秒なので、０．４７６）が、例えば０．５である閾値より小さいか否かを判定する。

（変動時間α）×（画面更新間隔γ）／（残り時間β）の値が閾値より小さいので、ＥＣＵ１０９は、画面更新間隔を５秒から５．４７６秒に変更する。即ち、ＥＣＵ１０９は、画面更新間隔を、γからγ＋（α＋γ）／βに変更する。

この結果、ＥＣＵ１０９は、残り時間が２１．９０４秒、１６．４２８秒、１０．９５２秒、５．４７６秒になった時点で、即ち５．４７６秒間隔で、ディスプレイ１０６上に表示される画面を更新するようにディスプレイ１０６を制御する。より具体的には、ＥＣＵ１０９は、残り時間が２１．９０４秒になった時点で図３（ｂ）に示した画面（即ち、２０秒分の長さのバーが表示されている画面）から、図３（ｃ）に示した画面（即ち、１５秒分の長さのバーが表示されている画面）に更新するようにディスプレイ１０６を制御する。

従って、本実施形態に係る運転支援装置１０によれば、交通流に起因して赤信号である期間が延長される可能性のある感応式信号機であっても、運転者に対し、残り時間を適切に報知することができる。

次に、以上のように構成された運転支援装置１０を搭載する車両１が、主に赤信号で停止している際に、ＥＣＵ１０９が実行する報知処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。

図４において、先ず、ＥＣＵ１０９は、インフラ通信装置１０４を介して、光ビーコン２１０から信号機情報を含むインフラ情報を受信する（ステップＳ１０１）。続いて、ＥＣＵ１０９は、交差点ｃ１に設置されている感応式信号機ｓ１が赤信号であることに起因して、車両１が停止しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

車両１が停止していないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、一旦処理を終了する。他方、車両１が停止していると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間の残り時間を演算する。続いて、ＥＣＵ１０９は、該演算された残り時間が、残り時間報知サービスの開始可能時間であるＮ秒以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

尚、Ｎ秒は、例えば、ディスプレイ１０６上に表示される画面が更新される画面更新間隔等に依存する。具体的には例えば、ディスプレイ１０６上に、図３に示したような、５秒刻みのバーにより残り時間を示す画面が表示されるとする。演算された残り時間が４秒である場合、４秒に対応するバーを表示することができないため、残り時間を報知することができない。他方、演算された残り時間が５秒より大きい場合、５秒刻みのバーを少なくとも一つ表示することができるので、残り時間を報知することができる。

演算された残り時間がＮ秒未満であると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、一旦処理を終了する。他方、演算された残り時間がＮ秒以上であると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、例えば図３に示したような、演算された残り時間に応じた画面を表示するようにディスプレイ１０６を制御する（ステップＳ１０４）。尚、この際、ＥＣＵ１０９は、更に、例えば「赤信号の残り時間は、○○秒です」という音声を、スピーカ１１４を介して出力してもよい。

次に、ＥＣＵ１０９は、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間が延長されたことに起因して、残り時間が変動したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。残り時間が変動したと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間が延長される前の残り時間βと、赤信号である期間が延長されたことに起因する変動時間αとを演算する（ステップＳ１０６）。

次に、ＥＣＵ１０９は、ＥＣＵ１０９は、（変動時間α）×（画面更新間隔γ）／（残り時間β）の値が、閾値より小さいか否かを判定する（ステップＳ１０７）。（α×γ）／βの値が閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、残り時間βを変動時間αだけ更新する（即ち、β＝β＋αとする）と共に、画面更新間隔を（α×γ）／βだけ更新する（即ち、γ＝γ＋（α×γ）／βとする）（ステップＳ１０８）。次に、ＥＣＵ１０９は、更新された画面更新間隔で画面を更新するようにディスプレイ１０６を制御する（ステップＳ１１０）。

他方、（α×γ）／βの値が閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、残り時間βのみ変動時間αだけ更新する（従って、画面更新間隔は更新しない）（ステップＳ１０９）。尚、（α×γ）／βの値と閾値とが「等しい」場合は、どちらかの場合に含めて扱えばよい。次に、ＥＣＵ１０９は、γ秒間隔で画面を更新するようにディスプレイ１０６を制御する（ステップＳ１１０）。

ステップＳ１０５の処理において、残り時間は変動していないと判定された場合も（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、γ秒間隔で画面を更新するようにディスプレイ１０６を制御する（ステップＳ１１０）。

次に、ＥＣＵ１０９は、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間の残り時間が、画面消去タイミングである赤信号期間の終了時点からＴ秒の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。残り時間が赤信号期間の終了時点からＴ秒の範囲内であると判定された場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、一旦処理を終了する。他方、残り時間が赤信号期間の終了時点からＴ秒の範囲外であると判定された場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ１０５の処理を実行する。

＜変形例＞
次に、本実施形態に係る運転支援装置１０の変形例について、図５のフローチャートを参照して説明する。

本変形例に係る運転支援装置１０のＥＣＵ１０９は、上述したステップＳ１０４の処理（図４参照）の後、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間が延長されたことに起因して、残り時間が変動したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。

残り時間は変動していないと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、後述するステップＳ２０８の処理を実行する。他方、残り時間が変動したと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間が延長される前の残り時間βと、赤信号である期間が延長されたことに起因する変動時間αとを演算する（ステップＳ２０２）。

次に、ＥＣＵ１０９は、ＥＣＵ１０９は、（変動時間α）×（画面更新時間γ）／｛（残り時間β）−（画面更新間隔変動時間Ｋ）｝の値が、閾値より小さいか否かを判定する（ステップＳ２０３）。尚、画面更新間隔変動時間Ｋは、例えば１０秒であり、予め固定値として、或いは、何らかの物理用又はパラメータに応じた可変値として設定されている。このような画面更新間隔変動時間Ｋは、実験的若しくは経験的に、又はシミュレーションによって、例えば、赤信号である期間が延長されることに起因する、画面更新時間の変動の範囲を求め、該求められた変動の範囲の上限値として設定すればよい。

（α×γ）／（β−Ｋ）の値が閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、上述したステップＳ１０７の処理（図４参照）を実行する。他方、（α×γ）／（β−Ｋ）の値が閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、残り時間βを変動時間αだけ更新する（即ち、β＝β＋αとする）と共に、画面更新間隔を（α×γ）／（β−Ｋ）だけ更新する（即ち、γ＝γ＋（α×γ）／（β−Ｋ）とする）（ステップＳ２０４）。

次に、ＥＣＵ１０９は、更新された画面更新間隔で画面を更新するようにディスプレイ１０６を制御する（ステップＳ２０５）。次に、ＥＣＵ１０９は、赤信号である期間の残り時間が画面更新間隔変動時間Ｋ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。残り時間が画面更新間隔変動時間Ｋより大きいと判定された場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ２０５の処理を実行する。

残り時間が画面更新間隔変動時間Ｋ以下であると判定された場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、画面更新間隔を初期値（即ち、ステップＳ２０４の処理により更新される前の画面更新間隔の値）に設定する（ステップＳ２０７）。続いて、ＥＣＵ１０９は、該設定された画面更新間隔で画面を更新するようにディスプレイ１０６を制御する（ステップＳ２０８）。

次に、ＥＣＵ１０９は、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間の残り時間が、画面消去タイミングである赤信号期間の終了時点からＴ秒の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ２０９）。残り時間が赤信号期間の終了時点からＴ秒の範囲内であると判定された場合（ステップＳ２０９：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、一旦処理を終了する。他方、残り時間が赤信号期間の終了時点からＴ秒の範囲外であると判定された場合（ステップＳ２０９：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ２０８の処理を実行する。

本願発明者の研究によれば、残り時間が少ない程、運転者の時間に対する感覚が正確になることが判明している。しかるに本変形例では、残り時間に応じて画面更新間隔を変更しているので、運転者が違和感を覚えることをなくす又は低減することができる。

＜第２実施形態＞
本発明の運転支援装置に係る第２実施形態を、図６及び図７を参照して説明する。第２実施形態では、運転支援装置のＥＣＵが実行する報知処理の一部が異なる以外は、第１実施形態の構成と同様である。よって、第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図６及び図７を参照して説明する。

本実施形態において、ＥＣＵ１０９は、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間の残り時間を、所定の表示粒度且つ所定の画面更新間隔で報知するようにディスプレイ１０６を制御する。尚、本実施形態に係る「表示粒度」は、本発明に係る「報知粒度」の一例である。

感応式信号機ｓ１の赤信号である期間が延長された場合、ＥＣＵ１０９は、赤信号である期間が延長される前の信号機情報と、赤信号である期間が延長された後の更新信号機情報と、に基づいて、赤信号である期間が延長されたことに起因する変動時間と、前回、ＥＣＵ１０９によりディスプレイ１０６が制御されてからの経過時間（即ち、前回ディスプレイ１０６上に表示された画面が更新されてからの経過時間）を演算する。

ここで、演算された変動時間をα、所定の画面更新間隔をγ、所定の表示粒度をω、経過時間をｔとすると、ＥＣＵ１０９は、関係式：（α＋ｔ）≦γを満たすことを条件に、所定の表示粒度をωからαに変更して、残り時間を報知するようにディスプレイ１０６を制御した後、所定の表示粒度をαからωに変更して、所定の画面更新間隔で報知するようにディスプレイ１０６を制御する。

ここで、運転支援装置１０のディスプレイ１０６上に表示される報知画面について、図６を参照して説明する。図６は、図３と同趣旨の、本実施形態に係る信号待ち時間通知画面の一例である。尚、車両１が停止した際における、感応式信号機ｓ１が赤信号である期間の残り時間が３６秒であり、表示粒度が５秒であり、画面更新間隔が５秒であったとする。

車両１が停止した直後には、ＥＣＵ１０９は、ディスプレイ１０６上に、３５秒分の長さのバーが表示されるようにディスプレイ１０６を制御する。続いて、ＥＣＵ１０９は、残り時間が３５秒、３０秒、・・・になった時点でディスプレイ１０６上に表示されている画面を更新するようにディスプレイ１０６を制御する。例えば、図６（ａ）は、残り時間が２５秒〜３０秒の場合に、ディスプレイ１０６上に表示される画面である。

残り時間が２２秒になった時点で、感応式信号機ｓ１が赤信号である期間の残り時間が２秒増加した（即ち、残り時間が２４秒になった）とする。ＥＣＵ１０９は、赤信号である期間が変更される前の残り時間が２２秒であること、及び残り時間の変動時間が２秒であることを演算する。続いて、ＥＣＵ１０９は、関係式：（変動時間α）＋（前回ディスプレイ１０６上に表示された画面が更新されてからの経過時間ｔ）≦表示粒度ωを満たすか否かを判定する。ここでは、α＝２秒、ｔ＝３秒、ω＝５秒なので、上記関係式を満足する。

ＥＣＵ１０９は、表示粒度を５秒から２秒に変更すると共に、残り時間を２４秒に変更する。続いて、ＥＣＵ１０９は、ディスプレイ１０６上に表示されている画面が、図６（ｂ）に示すような画面（即ち、２２秒分の長さのバーが表示されている画面）に更新されるようにディスプレイ１０６を制御する。この際、ＥＣＵ１０９は、前回ディスプレイ１０６上に表示された画面が更新されてからの経過時間にかかわらず（即ち、画面更新間隔にかかわらず）、ディスプレイ１０６上に表示される画面を更新するようにディスプレイ１０６を制御する。

次に、ＥＣＵ１０９は、残り時間が２０秒になった時点（即ち、画面更新間隔である５秒の整数倍になった時点）で、表示粒度を２秒から５秒に更新して、ディスプレイ１０６上に表示される画面が、図６（ｃ）に示すような画面（即ち、１５秒分の長さのバーが表示されている画面）に更新されるようにディスプレイ１０６を制御する。その後、ＥＣＵ１０９は、残り時間が１５秒、１０秒、５秒になった時点でディスプレイ１０６上に表示されている画面を更新するようにディスプレイ１０６を制御する。

次に、以上のように構成された運転支援装置１０を搭載する車両１が、主に赤信号で停止している際に、ＥＣＵ１０９が実行する報知処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。

図７において、先ず、ＥＣＵ１０９は、インフラ通信装置１０４を介して、光ビーコン２１０から信号機情報を含むインフラ情報を受信する（ステップＳ３０１）。続いて、ＥＣＵ１０９は、交差点ｃ１に設置されている感応式信号機ｓ１が赤信号であることに起因して、車両１が停止しているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。

車両１が停止していないと判定された場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、一旦処理を終了する。他方、車両１が停止していると判定された場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間の残り時間を演算する。ＥＣＵ１０９は、該演算された残り時間が、残り時間報知サービスの開始可能時間以上であることを条件に、例えば図６に示したような、演算された残り時間に応じた画面を表示するようにディスプレイ１０６を制御する。

続いて、ＥＣＵ１０９は、運転者に対して残り時間が通知されているか否かを判定する（ステップＳ３０３）。残り時間が通知されていないと判定された場合（ステップＳ３０３：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、一旦処理を終了する。他方、残り時間が通知されていると判定された場合（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間が延長されたことに起因して、残り時間が変動したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。

残り時間は変動していないと判定された場合（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、後述するステップＳ３１０の処理を実行する。他方、残り時間が変動したと判定された場合（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間が延長される前の残り時間βと、赤信号である期間が延長されたことに起因する変動時間αとを演算する。続いて、ＥＣＵ１０９は、関係式：（変動時間α）＋（前回ディスプレイ１０６上に表示された画面が更新されてからの経過時間ｔ）＞表示粒度ωを満たすか否かを判定する（ステップＳ３０５）。

上記関係式を満足しない（即ち、関係式：α＋ｔ≦ωを満たす）と判定された場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、表示粒度ωを変動時間α以下に設定して（ステップＳ３０６）、後述するステップＳ３０７の処理を実行する。他方、上記関係式を満足すると判定された場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、残り時間βを変動時間αだけ更新して（即ち、β＝β＋αとする）（ステップＳ３０７）、画面を更新するようにディスプレイ１０６を制御する（ステップＳ３０８）。

次に、ＥＣＵ１０９は、表示粒度ωを初期値に更新する（ステップＳ３０９）。その後、ＥＣＵ１０９は、残り時間が画面更新間隔γの整数倍になった時点で、画面を更新するようにディスプレイ１０６を制御する（ステップＳ３１０）。

次に、ＥＣＵ１０９は、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間の残り時間が、画面消去タイミングである赤信号期間の終了時点からＴ秒の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ３１１）。残り時間が赤信号期間の終了時点からＴ秒の範囲内であると判定された場合（ステップＳ３１１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、一旦処理を終了する。他方、残り時間が赤信号期間の終了時点からＴ秒の範囲外であると判定された場合（ステップＳ３１１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ３０４の処理を実行する。

＜変形例＞
次に、本実施形態に係る運転支援装置１０の変形例について、図８のフローチャートを参照して説明する。

本変形例に係る運転支援装置１０のＥＣＵ１０９は、上述したステップＳ３０３の処理（図７参照）の後、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間が延長されたことに起因して、残り時間が変動したか否かを判定する（ステップＳ４０１）。残り時間は変動していないと判定された場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、後述するステップＳ４０６の処理を実行する。

他方、残り時間が変動したと判定された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間が延長される前の残り時間βと、赤信号である期間が延長されたことに起因する変動時間αとを演算する。続いて、ＥＣＵ１０９は、関係式：（変動時間α）＋（前回ディスプレイ１０６上に表示されている画面が更新されてからの経過時間ｔ）＞表示粒度ωを満たすか否かを判定する（ステップＳ４０２）。

上記関係式を満足しない（即ち、関係式：α＋ｔ≦ωを満たす）と判定された場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、画面更新間隔γで、一度ディスプレイ１０６上に表示されている画面を更新するようにディスプレイ１０６を制御する（ステップＳ４０３）。次に、ＥＣＵ１０９は、画面を更新してから、画面維持時間であるＬ秒経過したか否かを判定する（ステップＳ４０４）。尚、Ｌ秒は、変動時間α未満の値である。

Ｌ秒経過していないと判定された場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ４０４の処理を実行する。他方、Ｌ秒経過したと判定された場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、後述するステップＳ４０５の処理を実行する。

ステップＳ４０２の処理において、上記関係式を満足すると判定された場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、残り時間βを変動時間αだけ更新して（即ち、β＝β＋αとする）、直ちにディスプレイ１０６上に表示されている画面を更新するようにディスプレイ１０６を制御する（ステップＳ４０５）。

その後、ＥＣＵ１０９は、残り時間が画面更新間隔γの整数倍になった時点で、画面を更新するようにディスプレイ１０６を制御する（ステップＳ４０６）。次に、ＥＣＵ１０９は、感応式信号機ｓ１の赤信号である期間の残り時間が、画面消去タイミングである赤信号期間の終了時点からＴ秒の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ４０７）。

残り時間が赤信号期間の終了時点からＴ秒の範囲内であると判定された場合（ステップＳ４０７：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、一旦処理を終了する。他方、残り時間が赤信号期間の終了時点からＴ秒の範囲外であると判定された場合（ステップＳ４０７：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ４０１の処理を実行する。

尚、本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨、或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた、本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…車両、１０…運転支援装置、１０４…インフラ通信装置、１０６…ディスプレイ、１０９…ＥＣＵ、１１４…スピーカ

Claims

信号機の複数の点灯状態各々の点灯時間を含む情報である信号機情報を取得する取得手段と、
前記取得された信号機情報に基づいて、前記複数の点灯状態のうち一の点灯状態が変化するまでの残り時間を演算する演算手段と、
前記演算された残り時間を報知可能な報知手段と、
前記演算された残り時間を所定の報知間隔で報知するように前記報知手段を制御する制御手段と
を備え、
前記信号機が、車両交通量に応じて、前記一の点灯状態の点灯時間を更新する信号機である場合、
前記信号機情報は、前記一の点灯状態の点灯時間が更新された際に更新され、
前記取得手段は、前記一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因して更新された前記信号機情報である更新信号機情報を取得し、
前記演算手段は、前記取得された信号機情報と前記取得された更新信号機情報とに基づいて、前記一の点灯状態の点灯時間が更新されたことに起因する前記演算された残り時間の変動時間を演算し、
前記制御手段は、前記演算された変動時間に応じて、前記所定の報知間隔を変更することを特徴とする運転支援装置。
前記演算された変動時間をα、前記演算された残り時間をβ、前記所定の報知間隔をγとすると、
前記制御手段は、（α×γ）／βが所定値より小さいことを条件に、前記所定の報知間隔を、（α×γ）／βだけ変動させる
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
前記制御手段は、前記演算された残り時間を、所定の報知粒度且つ前記所定の報知間隔で報知するように前記報知手段を制御し、
前記信号機が、前記車両交通量に応じて、前記一の点灯状態の点灯時間を更新する信号機である場合、
前記演算手段は、前記取得された更新信号機情報に基づいて、前記一の点灯状態が変化するまでの更新残り時間を演算し、
前記演算された変動時間をα、前記所定の報知間隔をγ、前記所定の報知粒度をω、前回、前記制御手段により前記報知手段が制御されてからの経過時間をｔとすると、
前記制御手段は、関係式
（α＋ｔ）≦γ
を満たすことを条件に、前記演算された更新残り時間を、前記所定の報知粒度をωからαに変更して報知するように前記報知手段を制御した後、前記所定の報知粒度をαからωに変更して、前記所定の報知間隔で報知するように前記報知手段を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。