JP5509887B2 - 位置情報取得装置、位置情報取得プログラム及び位置情報取得システム - Google Patents

Description

本発明は位置情報を取得する位置情報取得装置、位置情報取得プログラム及び位置情報取得システムに関する。

機器等の位置情報を取得して管理する技術は従来から知られている。例えば機器等の位置情報を取得して管理する技術の一例としては、機器等が取得した位置情報を外部装置に送信し、機器等の移動経路を管理する技術があった（例えば特許文献１参照）。

機器等の位置情報を取得して管理する技術の他の例としては、一緒に持ち運ばれることが前提とされる機器等をグループ化しておき、所定距離内に何れかの機器が存在しないことが検出された場合に警告を発して、ユーザに置き忘れを知らせる技術があった（例えば特許文献２参照）。

特開２００４−１７９９０５号公報 特開２００８−８５７８５号公報

多数の機器等の保守・点検・移動等の作業を行う場合には、機器等の位置が不明となると作業の支障となることがあるため、機器等の位置情報を外部装置で一括管理することが行われている。

機器等の正確な位置情報を取得する方法の一例としては、例えばＧＰＳ（全地球測位システム）がよく利用されている。しかし、ＧＰＳは位置情報の測定にコストが掛かるものがあった。例えば機器等の中には、滅多に移動しないものもある。滅多に移動しない機器等については、移動したか否かを判定するために一定頻度でＧＰＳにより位置を測定するようにしてコストを抑えることが考えられるが、その一定頻度の測定のたびに通信コストや電力コストが掛かってしまう。

また、機器等が取得した位置情報を外部装置に送信する方法の一例としては、通信可能エリアの広さから例えば携帯電話網がよく利用されている。しかし、携帯電話網の利用は通信コストが発生するという問題と電力消費が大きいという問題とがあった。

本発明の一実施形態は、位置情報測定およびサーバへの通信の頻度を減少させつつ自装置の正確な位置情報をサーバへ通知できる位置情報取得装置、位置情報取得プログラム及び位置情報取得システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一実施形態は、複数の位置情報取得装置と、該複数の位置情報取得装置の位置情報を管理するサーバとを有する位置情報取得システムにおける前記位置情報取得装置であって、他の前記位置情報取得装置と通信を行う第１通信手段と、前記第１通信手段により通信可能であった他の前記位置情報取得装置を記録した履歴情報と前記第１通信手段により現在通信可能な他の前記位置情報取得装置の情報とに基づいて前記第１通信手段により通信可能な他の前記位置情報取得装置の数が閾値以上減少したことを検出したときに自装置が移動したと判定する判定手段と、前記判定手段により自装置が移動したと判定されたとき、自装置の位置を測定する位置測定手段と、前記位置測定手段で測定された位置情報を前記サーバに送信する第２通信手段とを有する。

なお、本発明の一実施形態の構成要素、表現又は構成要素の任意の組合せを、方法、装置、システム、コンピュータプログラム、記録媒体、データ構造などに適用したものも本発明の態様として有効である。

本発明の一実施形態によれば、サーバへの通信頻度を減少させつつ自装置の正確な位置情報をサーバへ通知できる位置情報取得装置、位置情報取得プログラム及び位置情報取得システムを提供可能である。

本実施例の位置情報取得システムの一例の構成図である。 位置情報ＤＢサーバの一例のハードウェア構成図である。 位置情報取得装置の一例のハードウェア構成図である。 本実施例の位置情報ＤＢサーバの一例のブロック構成図である。 本実施例の位置情報取得装置の一例のブロック図である。 本実施例の位置情報取得システムの処理手順を表した説明図（１／２）である。 本実施例の位置情報取得システムの処理手順を表した説明図（２／２）である。 自ノード位置情報履歴ＤＢの一例のデータ構造図である。 ノード位置情報履歴ＤＢの一例のデータ構造図である。 各ノードの隣接ノード取得方法ＤＢの一例のデータ構造図である。 隣接ノード位置情報履歴ＤＢの一例のデータ構造図である。 各ノードの自ノード移動判断方法ＤＢの一例のデータ構造図である。 自ノード移動判定機能部が自ノードの移動を判定する第１の方法を表した一例のフローチャートである。 自ノード移動判定機能部が自ノードの移動を判定する第１の方法を表した一例のイメージ図である。 自ノード移動判定機能部が自ノードの移動を判定する第２の方法を表した一例のイメージ図である。

次に、本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明していく。なお、本実施例では位置情報取得装置を工作機械に搭載した例を説明するが工作機械以外の機器や装置等に搭載してもよい。

図１は本実施例の位置情報取得システムの一例の構成図である。位置情報取得システム１は、位置情報ＤＢサーバ１１，クライアントＰＣ１２，位置情報取得装置１３Ａ〜１３Ｄ，工作機械１４Ａ〜１４Ｄを有する。以下では、位置情報取得装置１３Ａ〜１３Ｄの何れでもよい場合、単に位置情報取得装置１３と呼ぶ。工作機械１４Ａ〜１４Ｄの何れでもよい場合は、単に工作機械１４と呼ぶ。

位置情報ＤＢサーバ１１は、位置情報取得装置１３Ａ〜１３Ｄを含む複数の位置情報取得装置１３の位置情報を管理する。クライアントＰＣ１２は、インターネット等のネットワーク１５を介して位置情報ＤＢサーバ１１に、データ通信可能に接続されている。クライアントＰＣ１２は位置情報ＤＢサーバ１１が管理する位置情報を参照可能である。

図１の工場内には、工作機械１４Ａ〜１４Ｄが設置されている。工作機械１４Ａは位置情報取得装置１３Ａを搭載し、位置情報取得装置１３Ａと有線ＬＡＮで接続されると共に位置情報取得装置１３Ａへ電源を供給する。工作機械１４Ｂ〜１４Ｄも工作機械１４Ａと同様に位置情報取得装置１３Ｂ〜１３Ｄを搭載し、位置情報取得装置１３Ｂ〜１３Ｄと有線ＬＡＮで接続されると共に位置情報取得装置１３Ｂ〜１３Ｄへ電源を供給する。位置情報取得装置１３Ａ〜１３Ｄはバッテリーを内蔵しておくことで、工作機械１４Ａ〜１４Ｄからの電源供給が無くても動作可能である。工場内に設置される前で例えば倉庫内に在庫として保管されているとき、位置情報取得装置１３Ａ〜１３Ｄはバッテリーで動作可能である。

位置情報取得装置１３Ａ〜１３Ｄは隣接する他の位置情報取得装置１３と例えば有線ＬＡＮ，無線ＬＡＮ，Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離通信を行う。位置情報取得装置１３Ａ〜１３Ｄは、後述のように、自装置の位置を取得する。位置情報取得装置１３Ａ〜１３Ｄが取得する位置情報にはＧＰＳにより測定された緯度経度情報、通信に利用している携帯電話基地局又は無線ＬＡＮアクセスポイント、通信に利用しているゲートウェイ装置のＩＰアドレス、自装置のＩＰアドレスの少なくとも一つが含まれる。

図１の位置情報取得装置１３Ａは位置情報取得装置１３Ｂ〜１３Ｄと近距離通信を行うことで位置情報取得装置１３Ｂ〜１３Ｄの位置情報を取得できる。位置情報取得装置１３Ａは後述のように、近距離通信が可能な位置情報取得装置１３Ｂ〜１３Ｄの数または位置情報が変化した位置情報取得装置１３Ｂ〜１３Ｄの数に基づき、自装置の移動の有無を判定する。

位置情報取得装置１３Ａは、自装置の移動が有ったと判定したときに、位置情報を取得する。なお、位置情報取得装置１３Ａは例えばＧＰＳでコストを掛けて、より正確な位置情報を測定してもよい。位置情報取得装置１３Ａは取得した位置情報を、キャリア（携帯電話）網１６及びネットワーク１５経由で、位置情報ＤＢサーバ１１に送信する。

図２は位置情報ＤＢサーバの一例のハードウェア構成図である。位置情報ＤＢサーバ１１は、バス２９で相互に接続された入力装置２１，出力装置２２，ドライブ装置２３，補助記憶装置２４，主記憶装置２５，演算処理装置２６及びインターフェース装置２７を有する。

入力装置２１はキーボードやマウス等である。入力装置２１は、各種信号を入力するために用いられる。出力装置２２はディスプレイ装置等である。出力装置２２は、各種ウインドウやデータ等を表示するために用いられる。インターフェース装置２７は、モデム又はＬＡＮカード等である。インターフェース装置２７は、ネットワーク１５に接続する為に用いられる。

位置情報ＤＢサーバ１１を制御するプログラムは記録媒体２８の配布やネットワーク１５からのダウンロードなどによって提供される。プログラムは、補助記憶装置２４にインストールされる。補助記憶装置２４はインストールされたプログラムの他、必要なファイル，データ等を格納する。

主記憶装置２５は、位置情報ＤＢサーバ１１の起動時に補助記憶装置２４からプログラムを読み出して格納する。演算処理装置２６は主記憶装置２５に格納されたプログラムに従って、後述するような各種処理を実現している。

図３は位置情報取得装置の一例のハードウェア構成図である。位置情報取得装置１３はバス３９で相互に接続された入力装置３１，出力装置３２，ドライブ装置３３，補助記憶装置３４，主記憶装置３５，演算処理装置３６及びインターフェース装置３７を有する。

入力装置３１はキーボードやタッチパネル等である。入力装置３１は、各種信号を入力するために用いられる。出力装置３２はディスプレイ装置等である。出力装置３２は、各種ウインドウやデータ等を表示するために用いられる。インターフェース装置３７は近距離通信用インターフェース，キャリア網用インターフェース，ＧＰＳ受信機等を有する。

近距離通信用インターフェースは有線ＬＡＮ，無線ＬＡＮ，Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのインターフェースである。キャリア網用インターフェースはキャリア（携帯電話）網１６に対応した通信カード等である。ＧＰＳ受信機はＧＰＳ衛星からの電波を受信して位置を測定する。なお、キャリア網用インターフェース及びＧＰＳ受信機は、例えばＧＰＳ機能付き通信カードにより実現される。

本実施例の位置情報取得プログラムは位置情報取得装置１３を制御する各種プログラムの少なくとも一部である。位置情報取得プログラムは例えば記録媒体３８の配布やネットワークからのダウンロードなどによって提供される。位置情報取得プログラムを記録した記録媒体３８はＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等の様に情報を光学的，電気的或いは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の様に情報を電気的に記録する半導体メモリ等、様々なタイプの記録媒体を用いることができる。

位置情報取得プログラムは、記録媒体３８からドライブ装置３３を介して補助記憶装置３４にインストールされる。ネットワークからダウンロードされた位置情報取得プログラムはインターフェース装置３７を介して、補助記憶装置３４にインストールされる。補助記憶装置３４は位置情報取得プログラムの他、必要なファイル，データ等を格納する。

主記憶装置３５は、位置情報取得装置１３の起動時に補助記憶装置３４から位置情報取得プログラムを読み出して格納する。演算処理装置３６は主記憶装置３５に格納された位置情報取得プログラムに従って、後述するような各種処理を実現している。なお、省電力化及び小型化のため、位置情報取得装置１３の入力装置３１，出力装置３２，ドライブ装置３３，記録媒体３８は、工作機械１４に搭載する際、省略してもよい。

図４は本実施例の位置情報ＤＢサーバの一例のブロック構成図である。図４の位置情報ＤＢサーバ１１はノード位置情報取得機能部４１，サーバ要求指示機能部４２，対ノード送受信機能部４３，ノード位置情報履歴ＤＢ４４，各ノードの隣接ノード取得方法ＤＢ４５及び各ノードの自ノード移動判断方法ＤＢ４６を有する。

ノード位置情報取得機能部４１は、位置情報取得装置１３（以下、ノードと呼ぶ）から位置情報を取得する。サーバ要求指示機能部４２は、ノードに隣接ノード取得方法又は自ノード移動判断方法をサーバ要求として指示する。対ノード送受信機能部４３はノードとの間で通信を行う。

ノード位置情報履歴ＤＢ４４はノードから取得した位置情報の履歴を格納している。各ノードの隣接ノード取得方法ＤＢ４５はサーバ要求としてノードへ指示した隣接ノード取得方法を格納している。また、各ノードの自ノード移動判断方法ＤＢ４６はサーバ要求としてノードへ指示した自ノード移動判断方法を格納している。

図５は本実施例の位置情報取得装置の一例のブロック図である。図５の位置情報取得装置１３はサーバ送受信機能部５１，対ノード送受信機能部５２，自ノード移動判定機能部５３，サーバ要求取得機能部５４，自ノード位置情報取得機能部５５，隣接ノード位置情報取得機能部５６，自ノード位置情報履歴ＤＢ５７，隣接ノード位置情報履歴ＤＢ５８，隣接ノード取得方法ＤＢ５９及び自ノード移動判断方法ＤＢ６０を有する。

サーバ送受信機能部５１は位置情報ＤＢサーバ１１との間で通信を行う。対ノード送受信機能部５２は隣接するノード（隣接ノード）との間で通信を行う。自ノード移動判定機能部５３は後述のように自ノードが移動したか否かを判定する。サーバ要求取得機能部５４は位置情報ＤＢサーバ１１から指示された隣接ノード取得方法又は自ノード移動判断方法をサーバ要求として取得する。

自ノード位置情報取得機能部５５は、自ノードの位置情報を取得する。隣接ノード位置情報取得機能部５６は、隣接ノードの位置情報を取得する。自ノード位置情報履歴ＤＢ５７は自ノードの位置情報の履歴を格納している。隣接ノード位置情報履歴ＤＢ５８は隣接ノードから取得した位置情報の履歴を格納している。隣接ノード取得方法ＤＢ５９は位置情報ＤＢサーバ１１から指示された隣接ノード取得方法を格納している。自ノード移動判断方法ＤＢ６０は位置情報ＤＢサーバ１１から指示された自ノード移動判断方法を格納している。

以下では、本実施例の位置情報取得システムの処理手順について説明していく。図６及び図７は本実施例の位置情報取得システムの処理手順を表した説明図である。なお、図６及び図７は本実施例の位置情報取得システムに含まれる複数のノードのうち、ノードＡ及びノードＢを表している。

図６中、ステップＳ１は位置情報ＤＢサーバ１１がノードＡに対し、位置情報取得要求を行う処理である。位置情報ＤＢサーバ１１のノード位置情報取得機能部４１は対ノード送受信機能部４３を利用して、ノードＡに対し、位置情報取得要求を行う。ノードＡの自ノード位置情報取得機能部５５Ａはサーバ送受信機能部５１Ａを利用して、位置情報ＤＢサーバ１１から位置情報取得要求を受ける。位置情報ＤＢサーバ１１から位置情報取得要求を受けた自ノード位置情報取得機能部５５Ａは自ノード（ノードＡ自身）の位置情報を取得する。自ノード位置情報取得機能部５５Ａは取得した自ノードの位置情報を自ノード位置情報履歴ＤＢ５７Ａに格納する。

図８は自ノード位置情報履歴ＤＢの一例のデータ構造図である。自ノード位置情報履歴ＤＢ５７Ａは取得した自ノードの位置情報の履歴を格納している。図８の自ノード位置情報履歴ＤＢ５７Ａはデータ項目として、ノード名，位置取得時間，ＧＰＳ（緯度）及びＧＰＳ（経度），ＩＰアドレス，ＧＷＩＰアドレス，無線ＬＡＮ−ＡＰ，送信先を有する。

位置取得時間は位置情報を取得した時間である。ＧＰＳ（緯度）及びＧＰＳ（経度）はＧＰＳにより測定された経度緯度情報である。ＩＰアドレスは自ノードのＩＰアドレスである。ＧＷＩＰアドレスは通信に利用するゲートウェイ装置のＩＰアドレスである。無線ＬＡＮ−ＡＰは通信に利用する無線ＬＡＮアクセスポイントである。送信先は位置情報の送信先である。

ステップＳ２はノードＡが隣接ノードから位置情報を取得する処理である。ノードＡの隣接ノード位置情報取得機能部５６Ａは、自ノードの近くに存在している隣接ノードを確認する。隣接ノードを確認する方法はノードＡに予め定義しておく。例えば隣接ノードを確認する方法の一例としては、位置情報ＤＢサーバ１１のノード位置情報履歴ＤＢ４４が格納している各ノードの位置情報に基づき、位置情報ＤＢサーバ１１から自ノードの近くに存在していそうな隣接ノードのリストを貰う方法がある。

図９はノード位置情報履歴ＤＢの一例のデータ構造図である。ノード位置情報履歴ＤＢ４４はノードから取得した位置情報の履歴を格納している。図９のノード位置情報履歴ＤＢ４４は、データ項目として、ノード名，位置取得時間，ＧＰＳ（緯度）及びＧＰＳ（経度），ＩＰアドレス，ＧＷＩＰアドレス，無線ＬＡＮ−ＡＰ，送信先を有する。

なお、位置取得時間はノードが位置情報を取得した時間である。ＧＰＳ（緯度）及びＧＰＳ（経度）はノードがＧＰＳにより測定した経度緯度情報である。ＩＰアドレスは、位置情報を取得したノードのＩＰアドレスである。ＧＷＩＰアドレスは位置情報を取得したノードが通信に利用するゲートウェイ装置のＩＰアドレスである。無線ＬＡＮ−ＡＰは位置情報を取得したノードが通信に利用する無線ＬＡＮアクセスポイントである。送信先は位置情報を取得したノードが位置情報を送信した送信先である。

位置情報ＤＢサーバ１１から自ノードの近くに存在していそうな隣接ノードのリストを貰う方法は自ノードの位置情報（例えばＧＰＳにより測定された緯度経度情報など）を位置情報ＤＢサーバ１１に送信し、位置情報ＤＢサーバ１１でノード位置情報履歴ＤＢ４４からノードＡの隣接ノードを検索する方法がある。また、隣接ノードを確認する方法の他の例としては、例えばアドホック通信などを利用してノードＡが自律的に隣接ノードの探索を行い、検出する方法もある。

ここではノードＡの隣接ノードとして、ノードＢ，Ｃ，Ｄ及びＥが確認されたものとして説明を続ける。ノードＡの隣接ノード位置情報取得機能部５６Ａは対ノード送受信機能部５２Ａを利用して、ノードＢ，Ｃ，Ｄ及びＥに対し、位置情報取得要求を行う。ノードＡからの位置情報取得要求を受けたノードＢ，Ｃ，Ｄ及びＥの処理は同様である為、一例としてノードＢの処理を説明する。

なお、ノードＡは隣接ノードであるノードＢ，Ｃ，Ｄ及びＥから、どのような種類の位置情報を取得するかが、隣接ノード取得方法として、隣接ノード取得方法ＤＢ５９Ａに格納されている。ノードＡの隣接ノード取得方法ＤＢ５９Ａに格納されている隣接ノード取得方法は、位置情報ＤＢサーバ１１が各ノードの隣接ノード取得方法ＤＢ４５に格納されているノードＡの隣接ノード取得方法に基づいて指示したものである。

図１０は各ノードの隣接ノード取得方法ＤＢの一例のデータ構造図である。各ノードの隣接ノード取得方法ＤＢ４５はサーバ要求としてノードへ指示した隣接ノード取得方法を格納している。

図１０の各ノードの隣接ノード取得方法ＤＢ４５は、データ項目として、ノード名，更新日時，位置情報として取得する項目を有する。例えば図１０の例では、ノードＡが位置情報として隣接ノードから取得する項目がＩＰアドレスであり、ノードＢが位置情報として隣接ノードから取得する項目がＩＰアドレス及びＧＷＩＰアドレスであることを示している。

ノードＢの自ノード位置情報取得機能部５５Ｂは、対ノード送受信機能部５２Ｂを利用してノードＡから位置情報取得要求を受ける。ノードＡから位置情報取得要求を受けた自ノード位置情報取得機能部５５Ｂは自ノード（ノードＢ自身）の位置情報を取得する。自ノード位置情報取得機能部５５Ｂは取得した自ノードの位置情報を自ノード位置情報履歴ＤＢ５７Ｂに格納する。ノードＢの自ノード位置情報取得機能部５５Ｂは対ノード送受信機能５２Ｂを利用して、自ノードの位置情報をノードＡに送信する。

ノードＡの隣接ノード位置情報取得機能部５６Ａは、対ノード送受信機能部５２Ａを利用して、ノードＢからノードＢの位置情報を受信する。隣接ノード位置情報取得機能部５６Ａは受信したノードＢの位置情報を隣接ノード位置情報履歴ＤＢ５８Ａに格納する。

図１１は隣接ノード位置情報履歴ＤＢの一例のデータ構造図である。隣接ノード位置情報履歴ＤＢ５８Ａは取得した隣接ノードの位置情報の履歴を格納している。隣接ノード位置情報履歴ＤＢ５８Ａはデータ項目として、ノード名，位置取得時間，ＧＰＳ（緯度）及びＧＰＳ（経度），ＩＰアドレス，ＧＷＩＰアドレス，無線ＬＡＮ−ＡＰを有する。

位置取得時間は隣接ノードが位置情報を取得した時間である。ＧＰＳ（緯度）及びＧＰＳ（経度）は隣接ノードがＧＰＳにより測定された経度緯度情報である。ＩＰアドレスは位置情報を取得した隣接ノードのＩＰアドレスである。ＧＷＩＰアドレスは位置情報を取得した隣接ノードが通信に利用するゲートウェイ装置のＩＰアドレスである。また、無線ＬＡＮ−ＡＰは位置情報を取得した隣接ノードが通信に利用する無線ＬＡＮアクセスポイントである。

隣接ノード位置情報取得機能部５６Ａは、ノードＢ，Ｃ，Ｄ及びＥから位置情報を取得すると、その旨を自ノード位置情報取得機能部５５Ａに通知する。なお、隣接ノード位置情報取得機能部５６Ａは隣接ノードに位置情報取得要求を行う際、自ノード（ノードＡ自身）の位置情報を送信するようにしてもよい。

ステップＳ３はノードＡが位置情報ＤＢサーバ１１へ自ノードの位置情報を送信する処理である。なお、ノードＡは自ノードの位置情報と共に、隣接ノードの位置情報を位置情報ＤＢサーバ１１へ送信するようにしてもよい。ノードＡの自ノード位置情報取得機能部５５Ａはサーバ送受信機能部５１Ａを利用して、位置情報ＤＢサーバ１１に自ノードの位置情報を送信する。

位置情報ＤＢサーバ１１のノード位置情報取得機能部４１は対ノード送受信機能部４３を利用して、ノードＡから位置情報を受信する。そして、ノード位置情報取得機能部４１はノードＡから受信した位置情報を図９のノード位置情報履歴ＤＢ４４に格納する。

図７中、ステップＳ４は、ノードＡの自ノード位置情報取得機能部５５Ａが隣接ノード位置情報取得機能部５６Ａに対し、定期的に、ノードＢ，Ｃ，Ｄ及びＥの位置情報を要求する。ステップＳ５は図６のステップＳ２と同様、ノードＡの隣接ノード位置情報取得機能部５６ＡがノードＢ，Ｃ，Ｄ及びＥへ位置情報取得要求を行う。

隣接ノード位置情報取得機能部５６Ａは定期的に位置情報を取得している隣接ノードの何れかから応答がなかった場合、或いは、取得した位置情報が隣接ノード位置情報履歴ＤＢ５８Ａに格納されている位置情報と異なる場合、その旨を自ノード位置情報取得機能部５５Ａに通知する。

ステップＳ６は隣接ノード位置情報取得機能部５６Ａからの通知に応じて、自ノード位置情報取得機能部５５Ａが自ノード移動判定機能部５３Ａに自ノードが移動したか否かの判定を要求する。自ノード移動判定機能部５３Ａは自ノード移動判断方法ＤＢ６０Ａに格納されている自ノード移動判断方法に従って、後述のように自ノードが移動したか否かを判定する。

自ノード移動判断方法ＤＢ６０Ａに格納されている自ノード移動判断方法は、位置情報ＤＢサーバ１１が各ノードの自ノード移動判断方法ＤＢ４６に格納されているノードＡの自ノード移動判断方法に基づいて指示したものである。

図１２は各ノードの自ノード移動判断方法ＤＢの一例のデータ構造図である。各ノードの自ノード移動判断方法ＤＢ４６はサーバ要求としてノードへ指示した自ノード移動判断方法を格納している。図１２の各ノードの自ノード移動判断方法ＤＢ４６は、データ項目として、ノード名，更新日時，変化しているかを調べる位置情報の項目，無応答台数，無応答回数を有する。

更新日時は各ノードの自ノード移動判断方法が更新された日時である。変化しているかを調べる位置情報の項目は、例えばノードＡがＩＰアドレスであり、ノードＢがＩＰアドレス及びＧＷＩＰアドレスであり、ノードＣがＩＰアドレス又はＧＷＩＰアドレス又は無線ＬＡＮ−ＡＰであることを示している。なお、変化しているかを調べる位置情報の項目では「◎」が論理積ＡＮＤを表し「○」が論理和ＯＲを表している。また、無応答台数は応答の無い隣接ノードの数に応じて自ノードが移動したか否かの判定を行うための閾値である。無応答回数は応答の無い隣接ノードか否かの判定を行うための閾値である。

自ノードが移動したと判定すると、自ノード移動判定機能部５３Ａは自ノードが移動したことを表す判定結果を自ノード位置情報取得機能部５５Ａに通知する。自ノードが移動したことを表す判定結果を通知されると、ノードＡはステップＳ７に進み、ステップＳ３と同様な手順で位置情報ＤＢサーバ１１へ自ノードの位置情報を送信する。

自ノードが移動していないと判定すると、自ノード移動判定機能部５３Ａは自ノードが移動していないことを表す判定結果を自ノード位置情報取得機能部５５Ａに通知する。自ノードが移動していないことを表す判定結果を通知されると、ステップＳ７に進むことなく処理を終了する。

以下では、ノードＡの自ノード移動判定機能部５３Ａが、どのようにして自ノードの移動を判定するかについて説明する。自ノード移動判定機能部５３Ａが自ノードの移動を判定する第１の方法は、位置情報取得要求に対して応答の無かった隣接ノードの数に応じて自ノードが移動したか否かを判定するものである。

図１３は自ノード移動判定機能部が自ノードの移動を判定する第１の方法を表した一例のフローチャートである。なお、図１３のフローチャートの一部については図６及び図７と重複するため、説明を簡略化している。

ステップＳ１１〜Ｓ１４では、ノードＡが隣接ノードへ定期的に位置情報取得要求を行い、隣接ノードから位置情報を受信する。ステップＳ１５に進み、ノードＡは隣接ノードから受信した位置情報を隣接ノード位置情報履歴ＤＢ５８Ａに格納する。ステップＳ１６に進み、ノードＡは位置情報取得要求に対して応答の無かった隣接ノードの数が３台以上であるかを判定する。なお、ステップＳ１６で利用する３台という数は、自ノード移動判断方法ＤＢ６０Ａのデータ項目「無応答台数」から取得される。また、ステップＳ１６で利用する３台という数は、隣接ノード位置情報履歴ＤＢ５８Ａに位置情報が格納されている隣接ノードの数に応じて（例えば隣接ノードの数の半数など）決定してもよい。

ノードＡは位置情報取得要求に対して応答の無かった隣接ノードの数が３台以上でなければ、ステップＳ１１に戻り処理を続ける。一方、ノードＡは位置情報取得要求に対して応答の無かった隣接ノードの数が３台以上であれば位置情報を取得し直す。ステップＳ１８に進み、サーバＡは自ノードの位置情報を位置情報ＤＢサーバ１１に通知する。

図１４は自ノード移動判定機能部が自ノードの移動を判定する第１の方法を表した一例のイメージ図である。ここでは、自ノード移動判断方法ＤＢ６０Ａのデータ項目「無応答台数」が「３」である例を説明する。

図１４（Ａ）は通常時において、ノードＡがノードＢ〜Ｅから定期的に位置情報を取得している様子を表している。図１４（Ｂ）は、位置情報取得要求に対してノードＥから応答が無かった様子を表している。ノードＡは位置情報取得要求に対して応答の無かった隣接ノードの数が３台以上でないため、自ノードが移動していないと判定する。

即ち、ノードＡは位置情報取得要求に対してノードＢ〜Ｄから、これまでと同様な応答があるため、自ノードが移動していないと判定する。言い換えれば、ノードＡはノードＥが移動したと判定する。

図１４（Ｃ）は、位置情報取得要求に対してノードＢ〜Ｅから応答が無かった様子を表している。ノードＡは位置情報取得要求に対して応答の無かった隣接ノードの数が３台以上であるため、自ノードが移動していると判定する。

即ち、ノードＡは位置情報取得要求に対してノードＢ〜Ｄから、これまでと異なり応答が無いため、自ノードが移動していると判定する。言い換えれば、ノードＡは自ノードが移動したと判定する。

なお、位置情報取得要求に対してノードＤ，Ｅから応答が無かった場合、ノードＡは位置情報取得要求に対して応答の無かった隣接ノードの数が３台以上でないため、自ノードが移動していないと判定する。即ち、ノードＡは位置情報取得要求に対してノードＢ〜Ｃから、これまでと同様な応答があるため、自ノードが移動していないと判定する。言い換えれば、ノードＡはノードＤ，Ｅが共に移動したと判定する。

位置情報取得要求に対してノードＣ〜Ｅから応答が無かった場合、ノードＡは位置情報取得要求に対して応答の無かった隣接ノードの数が３台以上であるため、自ノードが移動していると判定する。即ち、ノードＡは位置情報取得要求に対してノードＢから、これまでと同様な応答があるが、ノードＣ〜Ｅから応答がないため、自ノードが移動していると判定する。言い換えれば、ノードＡは自ノードがノードＢと共に移動したと判定する。

また、自ノード移動判定機能部５３Ａが自ノードの移動を判定する第２の方法は、位置情報（例えばＩＰアドレス，ＧＷＩＰアドレス，無線ＬＡＮ−ＡＰなど）が変化した隣接ノードの数に応じて自ノードが移動したか否かを判定する。自ノード移動判定機能部５３Ａが自ノードの移動を判定する第２の方法を表したフローチャートは、ステップＳ１６を除き、図１３のフローチャートと同様である。

自ノードの移動を判定する第２の方法では、ステップＳ１６において、位置情報の変化した隣接ノードの数が例えば３台以上であるかを判定する。なお、ステップＳ１６で利用する３台という数は、例えば自ノード移動判断方法ＤＢ６０Ａから取得される。

位置情報の変化した隣接ノードの数が３台以上でなければ、ノードＡはステップＳ１１に戻り処理を続ける。一方、ノードＡは位置情報の変化した隣接ノードの数が３台以上であれば位置情報を取得し直す。ステップＳ１８に進み、サーバＡは自ノードの位置情報を位置情報ＤＢサーバ１１に通知する。

図１５は自ノード移動判定機能部が自ノードの移動を判定する第２の方法を表した一例のイメージ図である。図１５（Ａ）は通常時において、ノードＡがノードＢ〜Ｅから定期的に位置情報を取得している様子を表している。図１５（Ｂ）は、ノードＥから取得した位置情報に変化があった様子を表している。ノードＡは位置情報の変化した隣接ノードの数が３台以上でないため、自ノードが移動していないと判定する。すなわち、ノードＡはノードＢ〜Ｄから取得した位置情報に変化がないため、自ノードも移動していないと判定する。言い換えれば、ノードＡはノードＥが移動したと判定する。

また、図１５（Ｃ）は、ノードＢ〜Ｅから取得した位置情報に変化があった様子を表している。ノードＡは位置情報の変化した隣接ノードの数が３台以上であるため、自ノードが移動していると判定する。即ち、ノードＡはノードＢ〜Ｄから取得した位置情報に変化があるため、自ノードも移動していると判定する。言い換えれば、ノードＡは自ノードが移動したと判定する。

以上、本実施例によれば、自ノードが移動したと判定したときに自ノードの位置情報を取得し直して、位置情報ＤＢサーバ１１に通知するため、ノードＡは自ノードの位置情報を取得して位置情報ＤＢサーバ１１に通知する頻度を減少させることができ、電力消費及び通信コストを抑えることができる。

また、本実施例によれば、自ノードが移動したと判定したときに自ノードの位置情報を取得し直して位置情報ＤＢサーバ１１に通知するため、位置情報ＤＢサーバ１１は、正確な位置情報を取得できる。さらに、本実施例によれば、位置情報ＤＢサーバ１１に位置情報を送信するコスト（通信コストなど）が易いノードを代表ノードとして、各ノードの位置情報を代表ノードから送信することで、更にコストを抑えることができる。

本発明は、以下に記載する付記のような構成が考えられる。
（付記１）
複数の位置情報取得装置と、該複数の位置情報取得装置の位置情報を管理するサーバとを有する位置情報取得システムにおける前記位置情報取得装置であって、
他の前記位置情報取得装置と通信を行う第１通信手段と、
前記第１通信手段により通信可能であった他の前記位置情報取得装置を記録した履歴情報と前記第１通信手段により現在通信可能な他の前記位置情報取得装置の情報とに基づき、前記第１通信手段により通信可能な他の前記位置情報取得装置の数が閾値以上減少したことを検出する検出手段と、
前記検出手段による検出がなされたとき、自装置の位置を測定する位置測定手段と、
前記位置測定手段で測定された位置情報を前記サーバに送信する第２通信手段と
を有する位置情報取得装置。
（付記２）
前記検出手段は、他の前記位置情報取得装置の位置情報を記録した履歴情報と、前記第１通信手段により他の前記位置情報取得装置から新たに取得した他の前記位置情報取得装置の位置情報とに基づき、前記位置情報が変化した他の前記位置情報取得装置の数が閾値以上であることを検出する付記１記載の位置情報取得装置。
（付記３）
前記第２通信手段は、前記サーバに前記位置測定手段で測定された位置情報を送信するときに、他の前記位置情報取得装置から取得した他の前記位置情報取得装置の位置情報を併せて送信する付記１又は２記載の位置情報取得装置。
（付記４）
前記閾値は、前記履歴情報に記録されている前記第１通信手段により通信可能であった他の前記位置情報取得装置の数、又は、前記履歴情報に前記位置情報が記録されている他の前記位置情報取得装置の数、に基づいて決定する付記１乃至３何れか一項記載の位置情報取得装置。
（付記５）
前記閾値は、前記第２通信手段を利用して前記サーバから指示される付記１乃至３何れか一項記載の位置情報取得装置。
（付記６）
前記位置情報は、ＧＰＳ（全地球測位システム）により測定された緯度経度情報、通信に利用している携帯電話基地局または無線ＬＡＮアクセスポイント、通信に利用しているゲートウェイ装置のＩＰアドレス、前記位置情報取得装置のＩＰアドレスの少なくとも一つを含む付記１乃至５何れか一項記載の位置情報取得装置。
（付記７）
複数の位置情報取得装置と、該複数の位置情報取得装置の位置情報を管理するサーバとを有する位置情報取得システムにおける前記位置情報取得装置の処理をコンピュータに実行させる位置情報取得プログラムであって、
前記コンピュータを、
他の前記位置情報取得装置と通信を行う第１通信手段と、
前記第１通信手段により通信可能であった他の前記位置情報取得装置を記録した履歴情報と前記第１通信手段により現在通信可能な他の前記位置情報取得装置の情報とに基づき、前記第１通信手段により通信可能な他の前記位置情報取得装置の数が閾値以上減少したことを検出する検出手段と、
前記検出手段による検出がなされたとき、自装置の位置を測定する位置測定手段と、
前記位置測定手段で測定された位置情報を前記サーバに送信する第２通信手段と
して機能させることを特徴とする位置情報取得プログラム。
（付記８）
前記検出手段は、他の前記位置情報取得装置の位置情報を記録した履歴情報と、前記第１通信手段により他の前記位置情報取得装置から新たに取得した他の前記位置情報取得装置の位置情報とに基づき、前記位置情報が変化した他の前記位置情報取得装置の数が閾値以上であることを検出する付記７記載の位置情報取得プログラム。
（付記９）
前記第２通信手段は、前記サーバに前記位置測定手段で測定された位置情報を送信するときに、他の前記位置情報取得装置から取得した他の前記位置情報取得装置の位置情報を併せて送信する付記７又は８記載の位置情報取得プログラム。
（付記１０）
前記閾値は、前記履歴情報に記録されている前記第１通信手段により通信可能であった他の前記位置情報取得装置の数、又は、前記履歴情報に前記位置情報が記録されている他の前記位置情報取得装置の数、に基づいて決定する付記７乃至９何れか一項記載の位置情報取得プログラム。
（付記１１）
前記閾値は、前記第２通信手段を利用して前記サーバから指示される付記７乃至９何れか一項記載の位置情報取得プログラム。
（付記１２）
前記位置情報は、ＧＰＳ（全地球測位システム）により測定された緯度経度情報、通信に利用している携帯電話基地局または無線ＬＡＮアクセスポイント、通信に利用しているゲートウェイ装置のＩＰアドレス、前記位置情報取得装置のＩＰアドレスの少なくとも一つを含む付記７乃至１１何れか一項記載の位置情報取得プログラム。
（付記１３）
複数の位置情報取得装置と、該複数の位置情報取得装置の位置情報を管理するサーバとを有する位置情報取得システムであって、
前記位置情報取得装置は、
他の前記位置情報取得装置と通信を行う第１通信手段と、
前記第１通信手段により通信可能であった他の前記位置情報取得装置を記録した履歴情報と前記第１通信手段により現在通信可能な他の前記位置情報取得装置の情報とに基づき、前記第１通信手段により通信可能な他の前記位置情報取得装置の数が閾値以上減少したことを検出する検出手段と、
前記検出手段による検出がなされたとき、自装置の位置を測定する位置測定手段と、
前記位置測定手段で測定された位置情報を前記サーバに送信する第２通信手段と
を有する位置情報取得システム。
（付記１４）
前記検出手段は、他の前記位置情報取得装置の位置情報を記録した履歴情報と、前記第１通信手段により他の前記位置情報取得装置から新たに取得した他の前記位置情報取得装置の位置情報とに基づき、前記位置情報が変化した他の前記位置情報取得装置の数が閾値以上であることを検出する付記１３記載の位置情報取得システム。
（付記１５）
前記第２通信手段は、前記サーバに前記位置測定手段で測定された位置情報を送信するときに、他の前記位置情報取得装置から取得した他の前記位置情報取得装置の位置情報を併せて送信する付記１３又は１４記載の位置情報取得システム。
（付記１６）
前記閾値は、前記履歴情報に記録されている前記第１通信手段により通信可能であった他の前記位置情報取得装置の数、又は、前記履歴情報に前記位置情報が記録されている他の前記位置情報取得装置の数、に基づいて決定する付記１３乃至１５何れか一項記載の位置情報取得システム。
（付記１７）
前記閾値は、前記第２通信手段を利用して前記サーバから指示される付記１３乃至１５何れか一項記載の位置情報取得システム。
（付記１８）
前記位置情報は、ＧＰＳ（全地球測位システム）により測定された緯度経度情報、通信に利用している携帯電話基地局または無線ＬＡＮアクセスポイント、通信に利用しているゲートウェイ装置のＩＰアドレス、前記位置情報取得装置のＩＰアドレスの少なくとも一つを含む付記１３乃至１７何れか一項記載の位置情報取得システム。
（付記１９）
付記１乃至６何れか一項記載の位置情報取得装置を搭載した機器。

本発明は、具体的に開示された実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。

１ 位置情報取得システム
１１ 位置情報ＤＢサーバ
１２ クライアントＰＣ
１３Ａ〜１３Ｄ 位置情報取得装置
１４Ａ〜１４Ｄ 工作機械
１５ ネットワーク
１６ キャリア（携帯電話）網
２１，３１ 入力装置
２２，３２ 出力装置
２３，３３ ドライブ装置
２４，３４ 補助記憶装置
２５，３５ 主記憶装置
２６，３６ 演算処理装置
２７，３７ インターフェース装置
２８，３８ 記録媒体
２９，３９ バス
４１ ノード位置情報取得機能部
４２ サーバ要求指示機能部
４３ 対ノード送受信機能部
４４ ノード位置情報履歴ＤＢ
４５ 各ノードの隣接ノード取得方法ＤＢ
４６ 各ノードの自ノード移動判断方法ＤＢ
５１ サーバ送受信機能部
５２ 対ノード送受信機能部
５３ 自ノード移動判定機能部
５４ サーバ要求取得機能部
５５ 自ノード位置情報取得機能部
５６ 隣接ノード位置情報取得機能部
５７ 自ノード位置情報履歴ＤＢ
５８ 隣接ノード位置情報履歴ＤＢ
５９ 隣接ノード取得方法ＤＢ
６０ 自ノード移動判断方法ＤＢ

Claims (6)

1. 複数の位置情報取得装置と、該複数の位置情報取得装置の位置情報を管理するサーバとを有する位置情報取得システムにおける前記位置情報取得装置であって、
   他の前記位置情報取得装置と通信を行う第１通信手段と、
   前記第１通信手段により通信可能であった他の前記位置情報取得装置を記録した履歴情報と前記第１通信手段により現在通信可能な他の前記位置情報取得装置の情報とに基づいて前記第１通信手段により通信可能な他の前記位置情報取得装置の数が閾値以上減少したことを検出したときに自装置が移動したと判定する判定手段と、
   前記判定手段により自装置が移動したと判定されたとき、自装置の位置を測定する位置測定手段と、
   前記位置測定手段で測定された位置情報を前記サーバに送信する第２通信手段と
   を有する位置情報取得装置。
2. 前記判定手段は、他の前記位置情報取得装置の位置情報を記録した履歴情報と、前記第１通信手段により他の前記位置情報取得装置から新たに取得した他の前記位置情報取得装置の位置情報とに基づいて前記位置情報が変化した他の前記位置情報取得装置の数が閾値以上であることを検出したときに自装置が移動したと判定する請求項１記載の位置情報取得装置。
3. 前記第２通信手段は、前記サーバに前記位置測定手段で測定された位置情報を送信するときに、他の前記位置情報取得装置から取得した他の前記位置情報取得装置の位置情報を併せて送信する請求項１又は２記載の位置情報取得装置。
4. 前記位置情報は、ＧＰＳ（全地球測位システム）により測定された緯度経度情報、通信に利用している携帯電話基地局または無線ＬＡＮアクセスポイント、通信に利用しているゲートウェイ装置のＩＰアドレス、前記位置情報取得装置のＩＰアドレスの少なくとも一つを含む請求項１乃至３何れか一項記載の位置情報取得装置。
5. 複数の位置情報取得装置と、該複数の位置情報取得装置の位置情報を管理するサーバとを有する位置情報取得システムにおける前記位置情報取得装置の処理をコンピュータに実行させる位置情報取得プログラムであって、
   前記コンピュータを、
   他の前記位置情報取得装置と通信を行う第１通信手段と、
   前記第１通信手段により通信可能であった他の前記位置情報取得装置を記録した履歴情報と前記第１通信手段により現在通信可能な他の前記位置情報取得装置の情報とに基づいて前記第１通信手段により通信可能な他の前記位置情報取得装置の数が閾値以上減少したことを検出したときに自装置が移動したと判定する判定手段と、
   前記判定手段により自装置が移動したと判定されたとき、自装置の位置を測定する位置測定手段と、
   前記位置測定手段で測定された位置情報を前記サーバに送信する第２通信手段と
   して機能させることを特徴とする位置情報取得プログラム。
6. 複数の位置情報取得装置と、該複数の位置情報取得装置の位置情報を管理するサーバとを有する位置情報取得システムであって、
   前記位置情報取得装置は、
   他の前記位置情報取得装置と通信を行う第１通信手段と、
   前記第１通信手段により通信可能であった他の前記位置情報取得装置を記録した履歴情報と前記第１通信手段により現在通信可能な他の前記位置情報取得装置の情報とに基づいて前記第１通信手段により通信可能な他の前記位置情報取得装置の数が閾値以上減少したことを検出したときに自装置が移動したと判定する判定手段と、
   前記判定手段により自装置が移動したと判定されたとき、自装置の位置を測定する位置測定手段と、
   前記位置測定手段で測定された位置情報を前記サーバに送信する第２通信手段と
   を有する位置情報取得システム。

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