JP5501476B2 - 車載用画像処理装置 - Google Patents
車載用画像処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5501476B2 JP5501476B2 JP2012543999A JP2012543999A JP5501476B2 JP 5501476 B2 JP5501476 B2 JP 5501476B2 JP 2012543999 A JP2012543999 A JP 2012543999A JP 2012543999 A JP2012543999 A JP 2012543999A JP 5501476 B2 JP5501476 B2 JP 5501476B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unnecessary area
- unit
- vehicle
- unnecessary
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/215—Motion-based segmentation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/254—Analysis of motion involving subtraction of images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30264—Parking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
実施の形態1.
車載用画像処理装置は、図1に示すように、カメラ1、車速計測部2、GPS(Global Positioning System)3、操作入力部4、シフト位置検出部5、マスク情報記憶部6、制御部7、除去情報記憶部8および表示部(モニタ)9から構成されている。
GPS3は、GPS情報(自車位置情報や時刻情報等)を取得するものである。このGPS3により取得されたGPS情報は制御部7に出力される。
また、操作入力部4は、不要領域の除去方法(マスク表示、非表示)の選択を受け付ける。ここで、マスク表示が選択された場合には、マスク方法(マスクパターン、形状、色)およびガイド文字表示位置(上部表示、下部表示)の選択を受け付ける。
この操作入力部4により受け付けられた各情報は制御部7に出力される。
表示部9は、制御部7による指示に従い、制御部7により不要領域の画像が除去されたバック画像や、操作ガイド画面等を表示するものである。
制御部7は、図2に示すように、特定方法判断部71、明度判断部72、移動距離判断部73、不要領域特定部74、除去方法判断部75、マスク情報抽出部76および不要領域除去部77から構成されている。
一方、特定方法判断部71は、不要領域の手動特定が選択されていると判断した場合には、その旨を不要領域特定部74に通知する。この際、特定方法判断部71は、操作入力部4を介してユーザにより選択された手動特定方法も確認し、不要領域特定部74に通知する。
また、不要領域特定部74は、特定方法判断部71により不要領域の手動特定が選択されていると判断された場合には、手動特定方法に応じて、操作入力部4を介してユーザにより入力された不要領域を示す情報を取得し、この情報に基づいて、不要領域を特定する。
この不要領域特定部74により特定された不要領域を示す情報は除去情報記憶部8に出力される。
一方、除去方法判断部75は、非表示が選択されていると判断した場合には、その旨を不要領域除去部77に通知する。
また、除去方法判断部75により確認された除去方法を示す情報は除去情報記憶部8にも出力される。
一方、不要領域除去部77は、除去方法判断部75により非表示が選択されていると判断された場合には、除去情報記憶部8に記憶されている不要領域情報に基づいて、画像上の不要領域以外の領域を、不要領域分引き伸ばして、不要領域の画像を除去する。
この不要領域除去部77により不要領域が除去されたバック画像は表示部9に出力される。
この車載用画像処理装置による不要領域特定動作では、図4に示すように、まず、特定方法判断部71は、操作入力部4を介してユーザにより不要領域の自動特定が選択されているかを判断する(ステップST41)。
このステップST42において、明度判断部72が、現在、夜間であると判断した場合には、シーケンスは終了する。ここで、フレーム間差分により不要領域を特定する場合、夜間で周囲が暗いと誤認識を生じる恐れがある。そのため、夜間の場合には不要領域の自動特定は実施しない。
次いで、移動距離判断部73は、車速計測部2により計測された車速に基づいて、自車が初期位置から所定距離以上移動したかを判断する(ステップST43)。なお、自車の移動は前進または後退のどちらであっても構わない。また、高速移動時には移動距離を長く設定することにより、フレーム数を増加させて認識精度を向上させる。
このステップST43において、移動距離判断部73は、自車が所定距離以上移動していないと判断した場合には、シーケンスはステップST43に戻り、待機状態となる。
また、不要領域特定部74は、車速計測部2により計測された車速に応じて、変化量に対する閾値を変更する。すなわち、高速移動時は、画像の変化が激しいため、閾値を高くして、微細な変化を無視して誤認識を避けるようにする。さらに、バンパやナンバープレート等の不要領域は画像の下部に存在すると推測されるため、画像の下部のみに限定して、不要領域の特定を行う。これにより誤認識を避けることができ、演算時間を短縮できる。
以上の処理により、カメラ1により撮影された画像上に映りこんでいる不要領域を容易に特定することができる。なお、不要領域特定部74により特定された不要領域を示す情報は除去情報記憶部8に記憶される。
車載用画像処理装置による不要領域除去動作では、シフト位置検出部5により、車両のシフトがバック位置に切替えられたと判断され、バック画像の表示要求がなされた場合に、図5に示すように、まず、除去方法判断部75は、操作入力部4を介してユーザによりマスク表示が選択されているかを判断する(ステップST51)。
このステップST54において、不要領域除去部77は、マスク領域がガイド文字領域よりも小さいと判断した場合には、シーケンスは終了する。その後、不要領域除去部77により不要領域の画像が除去されたバック画像が表示部9に表示される。例えば図7(b)に示すように、マスクした領域がガイド文字領域よりも小さい場合には、画像の表示修正は行わず、そのまま表示する。
このステップST55において、不要領域除去部77は、ガイド文字の下部表示が選択されていると判断した場合には、ガイド文字を下部のマスク領域上に移動させる(ステップST56)。その後、シーケンスは終了し、不要領域除去部77により不要領域の画像が除去されたバック画像が表示部9に表示される。これにより、図6(c)に示すように、バック画像がガイド文字で隠れることなく表示させることができ、視認性を向上させることができる。
以後、不要領域の除去を行う際には、除去情報記憶部8に記憶されているマスク情報(不要領域、除去方法、マスク情報やガイド文字表示位置)を抽出して、不要領域の除去を行う。
この場合、操作入力部4は、ユーザにより、不要領域内の、必要領域と不要領域との境界線付近の複数点の指定を受け付ける。また、不要領域除去部77は、操作入力部4を介してユーザによりポイント指定された各点の位置を取得する。そして、不要領域特定部74は、取得した各点の輝度と周囲の輝度とを比較し、輝度差が閾値以上となる境界線を検出する。そして、この境界線の下部の領域を不要領域として特定する。
Claims (6)
- 車載用カメラにより撮影された画像上の不要領域の画像を除去する車載用画像処理装置において、
自車の移動距離を検出する移動距離検出部と、
前記移動距離検出部により検出された移動距離に基づいて、自車が初期位置から所定距離移動したかを判断する移動距離判断部と、
前記初期位置から前記移動距離判断部により所定距離移動したと判断されるまでの間に前記車載用カメラにより撮影された画像のフレーム間差分を行い、当該画像の変化量が閾値以下である領域を不要領域として特定する不要領域特定部と、
前記不要領域特定部により特定された不要領域をマスクして画像を除去する不要領域除去部と
を備えた車載用画像処理装置。 - 車載用カメラにより撮影された画像上の不要領域の画像を除去する車載用画像処理装置において、
前記車載用カメラにより撮影された画像上の不要領域を示す情報の入力を受け付ける操作入力部と、
前記操作入力部を介して入力された情報に基づいて、不要領域を特定する不要領域特定部と、
前記不要領域特定部により特定された不要領域をマスクして画像を除去する不要領域除去部と
を備えた車載用画像処理装置。 - 操作入力部は、必要領域と不要領域との境界線のなぞり指定を受け付け、
不要領域特定部は、前記操作入力部を介してなぞられた軌跡に基づいて、不要領域を特定する
ことを特徴とする請求項2記載の車載用画像処理装置。 - 操作入力部は、必要領域と不要領域との境界線上の複数点の指定を受け付け、
不要領域特定部は、前記操作入力部を介して指定された各点を補間し、当該補間した軌跡に基づいて、不要領域を特定する
ことを特徴とする請求項2記載の車載用画像処理装置。 - 操作入力部は、必要領域と不要領域との境界線付近の複数点の指定を受け付け、
不要領域特定部は、前記操作入力部を介して指定された各点の輝度と当該各点の周囲の輝度とを比較して輝度差が閾値以上となる境界線を検出し、当該境界線に基づいて、不要領域を特定する
ことを特徴とする請求項2記載の車載用画像処理装置。 - 車載用カメラにより撮影された画像上の不要領域の画像を除去する車載用画像処理装置において、
自車の移動距離を検出する移動距離検出部と、
前記移動距離検出部により検出された移動距離に基づいて、自車が初期位置から所定距離移動したかを判断する移動距離判断部と、
前記初期位置から前記移動距離判断部により所定距離移動したと判断されるまでの間に前記車載用カメラにより撮影された画像のフレーム間差分を行い、当該画像の変化量が閾値以下である領域を不要領域として特定する不要領域特定部と、
前記不要領域特定部により特定された不要領域の画像を除去し、不要領域以外の領域を、不要領域分引き伸ばす不要領域除去部と
を備えた車載用画像処理装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2010/006695 WO2012066589A1 (ja) | 2010-11-15 | 2010-11-15 | 車載用画像処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2012066589A1 JPWO2012066589A1 (ja) | 2014-05-12 |
JP5501476B2 true JP5501476B2 (ja) | 2014-05-21 |
Family
ID=46083563
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012543999A Expired - Fee Related JP5501476B2 (ja) | 2010-11-15 | 2010-11-15 | 車載用画像処理装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20130114860A1 (ja) |
JP (1) | JP5501476B2 (ja) |
CN (1) | CN103119932B (ja) |
DE (1) | DE112010005997B4 (ja) |
WO (1) | WO2012066589A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6088944B2 (ja) * | 2013-08-30 | 2017-03-01 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周囲監視装置 |
JP6547292B2 (ja) | 2014-02-05 | 2019-07-24 | 株式会社リコー | 画像処理装置、機器制御システム、および画像処理プログラム |
JP6456173B2 (ja) * | 2015-02-04 | 2019-01-23 | 日立建機株式会社 | 車体外部移動物体検知装置 |
US20170089711A1 (en) * | 2015-09-30 | 2017-03-30 | Faraday&Future Inc | Methods and apparatus for generating digital boundaries based on overhead images |
JP6579441B2 (ja) * | 2016-01-12 | 2019-09-25 | 三菱重工業株式会社 | 駐車支援システム、駐車支援方法及びプログラム |
US20180222389A1 (en) * | 2017-02-08 | 2018-08-09 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for adjusting front view images |
JP6926020B2 (ja) * | 2018-03-29 | 2021-08-25 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 障害物検知システム |
CN110322680B (zh) * | 2018-03-29 | 2022-01-28 | 纵目科技(上海)股份有限公司 | 一种基于指定点的单车位检测方法、系统、终端和存储介质 |
CN112949448A (zh) * | 2021-02-25 | 2021-06-11 | 深圳市京华信息技术有限公司 | 车后来车提示方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01207884A (ja) * | 1988-02-16 | 1989-08-21 | Fujitsu Ltd | マスクパターン入力装置 |
JPH06321011A (ja) * | 1993-05-17 | 1994-11-22 | Mitsubishi Electric Corp | 周辺視野表示装置 |
JP2001006097A (ja) * | 1999-06-25 | 2001-01-12 | Fujitsu Ten Ltd | 車両の運転支援装置 |
JP2003244688A (ja) * | 2001-12-12 | 2003-08-29 | Equos Research Co Ltd | 車両の画像処理装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3291884B2 (ja) | 1994-01-26 | 2002-06-17 | いすゞ自動車株式会社 | 車両後方監視装置 |
US7212653B2 (en) * | 2001-12-12 | 2007-05-01 | Kabushikikaisha Equos Research | Image processing system for vehicle |
JP4450206B2 (ja) * | 2004-12-24 | 2010-04-14 | 株式会社デンソー | プローブシステム |
JP2007157063A (ja) * | 2005-12-08 | 2007-06-21 | Sony Corp | 画像処理装置及び画像処理方法、並びにコンピュータ・プログラム |
JP4677364B2 (ja) * | 2006-05-23 | 2011-04-27 | 株式会社村上開明堂 | 車両監視装置 |
WO2009061174A1 (en) * | 2007-11-07 | 2009-05-14 | Tele Atlas B.V. | Method of and arrangement for mapping range sensor data on image sensor data |
JP2010016805A (ja) * | 2008-06-04 | 2010-01-21 | Sanyo Electric Co Ltd | 画像処理装置、運転支援システム、及び画像処理方法 |
JP5124351B2 (ja) * | 2008-06-04 | 2013-01-23 | 三洋電機株式会社 | 車両操作システム |
US8463035B2 (en) * | 2009-05-28 | 2013-06-11 | Gentex Corporation | Digital image processing for calculating a missing color value |
DE102009025205A1 (de) * | 2009-06-17 | 2010-04-01 | Daimler Ag | Anzeige und Verfahren für eine Umgebungsdarstellung eines Kraftfahrzeug-Surround-View-Systems |
US8174375B2 (en) * | 2009-06-30 | 2012-05-08 | The Hong Kong Polytechnic University | Detection system for assisting a driver when driving a vehicle using a plurality of image capturing devices |
US8138899B2 (en) * | 2009-07-01 | 2012-03-20 | Ford Global Technologies, Llc | Rear camera backup assistance with touchscreen display using two points of interest |
-
2010
- 2010-11-15 WO PCT/JP2010/006695 patent/WO2012066589A1/ja active Application Filing
- 2010-11-15 CN CN201080069219.7A patent/CN103119932B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2010-11-15 JP JP2012543999A patent/JP5501476B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2010-11-15 DE DE112010005997.7T patent/DE112010005997B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2010-11-15 US US13/810,811 patent/US20130114860A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01207884A (ja) * | 1988-02-16 | 1989-08-21 | Fujitsu Ltd | マスクパターン入力装置 |
JPH06321011A (ja) * | 1993-05-17 | 1994-11-22 | Mitsubishi Electric Corp | 周辺視野表示装置 |
JP2001006097A (ja) * | 1999-06-25 | 2001-01-12 | Fujitsu Ten Ltd | 車両の運転支援装置 |
JP2003244688A (ja) * | 2001-12-12 | 2003-08-29 | Equos Research Co Ltd | 車両の画像処理装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20130114860A1 (en) | 2013-05-09 |
CN103119932B (zh) | 2016-08-10 |
JPWO2012066589A1 (ja) | 2014-05-12 |
DE112010005997T5 (de) | 2013-08-22 |
DE112010005997B4 (de) | 2015-02-12 |
CN103119932A (zh) | 2013-05-22 |
WO2012066589A1 (ja) | 2012-05-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5501476B2 (ja) | 車載用画像処理装置 | |
CN108027976B (zh) | 行驶支援装置以及基于行驶支援装置的行驶支援方法 | |
JP5339124B2 (ja) | 車載カメラの校正装置 | |
JP5341789B2 (ja) | パラメータ取得装置、パラメータ取得システム、パラメータ取得方法、及び、プログラム | |
CN103786644B (zh) | 用于追踪外围车辆位置的装置和方法 | |
US20110228980A1 (en) | Control apparatus and vehicle surrounding monitoring apparatus | |
JP6393189B2 (ja) | 車載画像処理装置 | |
US11244173B2 (en) | Image display apparatus | |
JP5136071B2 (ja) | 車両用後方監視装置および車両後方監視方法 | |
CN107657832B (zh) | 一种车位引导方法及系统 | |
WO2013161028A1 (ja) | 画像表示装置、ナビゲーション装置、画像表示方法、画像表示プログラム、及び記録媒体 | |
KR101405085B1 (ko) | 차량녹화영상분석 방법 및 장치 | |
JP2004173048A (ja) | 車載カメラシステム | |
KR101276073B1 (ko) | 차량용 내비게이션에서의 영상에서 앞차 검출을 통한 거리 인식 시스템 및 방법 | |
JP2019001325A (ja) | 車載用撮像装置 | |
JP7275586B2 (ja) | 映像処理装置および映像処理方法 | |
CN114582146A (zh) | 红绿灯剩余时长智能提醒方法、系统、存储介质及汽车 | |
KR20160107529A (ko) | 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치 및 방법 | |
WO2012140697A1 (ja) | 車載用画像処理装置 | |
KR101750160B1 (ko) | 어라운드 뷰 노이즈 제거 시스템 및 방법 | |
JP4992747B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP2013071703A (ja) | 画像処理装置、駐車支援システム、画像処理方法及びプログラム | |
JP6673242B2 (ja) | 画像表示装置 | |
CN109960034B (zh) | 一种抬头显示器亮度调节系统与方法 | |
JP6861840B2 (ja) | 表示制御装置および表示制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140311 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5501476 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |