JP5467748B2 - 選別方法および選別装置 - Google Patents
選別方法および選別装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5467748B2 JP5467748B2 JP2008237218A JP2008237218A JP5467748B2 JP 5467748 B2 JP5467748 B2 JP 5467748B2 JP 2008237218 A JP2008237218 A JP 2008237218A JP 2008237218 A JP2008237218 A JP 2008237218A JP 5467748 B2 JP5467748 B2 JP 5467748B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- objects
- sorting
- image information
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Sorting Of Articles (AREA)
Description
より詳細には、対象物を所定要件に応じて選別する選別方法であって、前記対象物の通常画像を取得する画像取得工程と、前記通常画像に対して前記対象物の表示領域を収縮させる加工処理を施したものである収縮画像を形成する収縮画像加工工程と、前記通常画像に関する画像判定処理を行う第一判定処理工程と、前記収縮画像に関する画像判定処理を行う第二判定処理工程と、前記第一判定処理工程にて得られる前記対象物の第一画像情報と、前記第二判定処理工程にて得られる前記対象物の第二画像情報との比較を行なう画像情報比較工程と、前記画像情報比較工程の結果に基づき、前記対象物に関する選別排出の可否を判断する選別排出可否工程とを備え、前記第一画像情報および前記第二画像情報が、前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つ以上の情報を含み、前記選別排出可否工程は、前記画像情報比較工程にて、前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つの比較が行われた結果、前記対象物が隣接接触していると判定される場合に実行されるものであり、前記第一画像情報および前記第二画像情報に基づき、前記対象物間の隣接距離が所定値よりも小さく、且つ前記対象物間の重心位置距離が所定値よりも小さいと判定するときには、前記対象物は前記通常画像上での切り離しは不可能であるとして選別排出を不可と判定することを特徴とする。
より詳細には、対象物を所定要件に応じて選別する選別方法であって、前記対象物が複数の棒状の部材から形成されるハンド部上を搬送される際、前記ハンド部上において前記対象物の通常画像を取得する画像取得手段と、前記通常画像に対して前記対象物の表示領域を収縮させる加工処理を施したものである収縮画像を形成する収縮画像加工工程と、前記通常画像に関する画像判定処理を行う第一判定処理工程と、前記収縮画像に関する画像判定処理を行う第二判定処理工程と、前記第一判定処理工程にて得られる前記対象物の第一画像情報と、前記第二判定処理工程にて得られる前記対象物の第二画像情報との比較を行う画像情報比較工程と、前記画像情報比較工程の結果に基づき、前記対象物に関する選別排出の可否を判断する選別排出可否工程とを備え、前記第一画像情報および前記第二画像情報が、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つ以上の情報を含み、前記選別排出可否工程は、前記画像情報比較工程にて、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つの比較が行われた結果、前記対象物が隣接接触していると判定される場合に実行されるものであり、前記第一画像情報および前記第二画像情報に基づき、前記対象物間の隣接距離が所定値よりも小さく、且つ前記対象物間の重心位置距離が所定値よりも小さいと判定するときには、前記対象物は前記通常画像上での切り離しは不可能であるとして選別排出を不可と判定することを特徴とする。
加えて、このような構成によれば、前記通常画像と前記収縮画像とにおける、前記対象物の個数、大きさ、重心位置、および隣接距離の少なくとも一つの比較を行なった上で、前記選別排出可否工程が行われるため、前記対象物の大きさあるいは個数等に関する誤判定を無くし、不規則に供給されるジャガイモ等の対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に選別することができる。この際、それぞれのパラメータに優先順位を設け、段階的に各パラメータの比較を行ないながら、前記選別排出可否工程を行ってもよい。
より詳細には、対象物を所定要件に応じて選別する選別装置であって、前記対象物が複数の棒状の部材から形成されるハンド部上を搬送される際、前記ハンド部上において前記対象物の通常画像を取得する画像取得手段と、前記通常画像に対して前記対象物の表示領域を収縮させる加工処理を施したものである収縮画像を形成する収縮画像加工工程と、前記通常画像に関する画像判定処理を行う第一判定処理手段と、前記収縮画像に関する画像判定処理を行う第二判定処理手段と、前記第一判定処理手段にて得られる前記対象物の第一画像情報と、前記第二判定処理手段にて得られる前記対象物の第二画像情報との比較を行なう画像情報比較手段と、前記画像情報比較手段の結果に基づき、前記対象物に関する選別排出を行なう仕分搬送手段とを備え、前記第一画像情報および前記第二画像情報が、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つ以上の情報を含み、前記仕分搬送手段は、前記画像情報比較手段にて、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つの比較が行われた結果、前記対象物が隣接接触していると判定される場合、前記第一画像情報および前記第二画像情報に基づき、前記対象物間の隣接距離が所定値よりも小さく、且つ前記対象物間の重心位置距離が所定値よりも小さいと判定されるときには、前記対象物は前記通常画像上での切り離しは不可能であるとして選別排出を実行しないことを特徴とする。
加えて、このような構成によれば、前記通常画像と前記収縮画像とにおける、前記対象物の個数、大きさ、重心位置、および隣接距離の少なくとも一つの比較を行なった上で、前記仕分搬送手段が機能するため、前記対象物の大きさあるいは個数等に関する誤判定を無くし、不規則に供給されるジャガイモ等の対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に仕分搬送することができる。この際、それぞれのパラメータに優先順位を設け、段階的に各パラメータの比較を行ないながら、前記仕分搬送手段を駆動させてもよい。
図1は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置1の概略斜視図を示したものである。また、図2は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置1の概略側面図(一部断面図)を示したものである。さらに、図3は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置1を構成する傾斜搬送手段10の概略側面図(一部断面図)を示したものである。また、図4は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置1を構成する切離搬送手段20の概略図を示したものであり、図4(a)は切離搬送手段20の概略斜視図、図4(b)は切離搬送手段20の概略上面図、図4(c)は図4(b)におけるA−A断面図,B−B断面図,C−C断面図を示したものである。さらに、図5は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置1を構成する安定整列搬送手段30の概略図を示したものであり、図5(a)は安定整列搬送手段30の概略斜視図、図5(b)は安定整列搬送手段30の概略側面図を示したものである。また、図6は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置1を構成するハンド搬送手段60の概略側面図を示したものであり、図6(a)は搬送時におけるハンド搬送手段60の概略側面図、図6(b)は仕分時におけるハンド搬送手段60の概略側面図を示したものである。ここで、図1および図2等における矢印Xは、ジャガイモ(本発明の「対象物」に相当)の搬送方向(供給方向)を示している。
以下、選別制御盤401およびその周辺要素について、具体的に説明する。
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に適合し得る範囲で必要に応じて種々の変更を加えて実施することも可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に含まれる。
10…傾斜搬送手段
20…切離搬送手段
30…安定整列搬送手段
40…対象物判定手段
41…カメラ部(CCD白黒カメラ)
50…仕分手段
60…ハンド搬送手段
100…傾斜搬送筺体部
101…対象物投入部
102…コンベア連通開口部
110…傾斜状コンベア
111…単位ローラ部
112…可動桟部
112a…短辺部
112b…長辺部
113…第一桟支持部
113a…短辺当接部
114…第二桟支持部
114a…下部長辺当接部
114b…上部長辺当接部
115…連結搬送部
118…下方回転ローラ部
119…上方回転ローラ部
200…コンベア載置台
201…第一切離コンベア
202…第二切離コンベア
203…第三切離コンベア
204…第四切離コンベア
205…第五切離コンベア
301…第一上方回転ローラ部
302…第二上方回転ローラ部
303…ブラシ支持チェーン部(チェーン部)
304…チャンネルブラシ(弾性押さえ手段)
311…第一下方回転ローラ部
312…第二下方回転ローラ部
313…搬送コンベア
401…選別制御盤
411…タッチパネル
412…プログラマブルコントローラ
413…画像処理ボード
414…集線装置(HUB)
421…ハンド検出センサ
422…搬送位置検出センサ
501…第一仕分傾斜部
502…第二仕分傾斜部
503…第三仕分傾斜部
510…仕分スイッチ部(排出ソレノイドを用いて構成された仕分スイッチ部)
511…スイッチ側当接部
601…ハンド搬送ベルト
610…ハンド支持部
611…ハンドロック部
611a…第一係合部
611b…ハンド側当接部
611c…第一ヒンジ部
620…ハンド部
621…ハンド本体部
622…ハンド取付部
622a…第二係合部
622c…第二ヒンジ部
Claims (4)
- 対象物を所定要件に応じて選別する選別方法であって、
前記対象物の通常画像を取得する画像取得工程と、
前記通常画像に対して前記対象物の表示領域を収縮させる加工処理を施したものである収縮画像を形成する収縮画像加工工程と、
前記通常画像に関する画像判定処理を行う第一判定処理工程と、
前記収縮画像に関する画像判定処理を行う第二判定処理工程と、
前記第一判定処理工程にて得られる前記対象物の第一画像情報と、前記第二判定処理工程にて得られる前記対象物の第二画像情報との比較を行なう画像情報比較工程と、
前記画像情報比較工程の結果に基づき、前記対象物に関する選別排出の可否を判断する選別排出可否工程とを備え、
前記第一画像情報および前記第二画像情報が、前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つ以上の情報を含み、
前記選別排出可否工程は、前記画像情報比較工程にて、前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つの比較が行われた結果、前記対象物が隣接接触していると判定される場合に実行されるものであり、前記第一画像情報および前記第二画像情報に基づき、前記対象物間の隣接距離が所定値よりも小さく、且つ前記対象物間の重心位置距離が所定値よりも小さいと判定するときには、前記対象物は前記通常画像上での切り離しは不可能であるとして選別排出を不可と判定する
ことを特徴とする選別方法。 - 対象物を所定要件に応じて選別する選別方法であって、
前記対象物が複数の棒状の部材から形成されるハンド部上を搬送される際、前記ハンド部上において前記対象物の通常画像を取得する画像取得手段と、
前記通常画像に対して前記対象物の表示領域を収縮させる加工処理を施したものである収縮画像を形成する収縮画像加工工程と、
前記通常画像に関する画像判定処理を行う第一判定処理工程と、
前記収縮画像に関する画像判定処理を行う第二判定処理工程と、
前記第一判定処理工程にて得られる前記対象物の第一画像情報と、前記第二判定処理工程にて得られる前記対象物の第二画像情報との比較を行なう画像情報比較工程と、
前記画像情報比較工程の結果に基づき、前記対象物に関する選別排出の可否を判断する選別排出可否工程とを備え、
前記第一画像情報および前記第二画像情報が、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つ以上の情報を含み、
前記選別排出可否工程は、前記画像情報比較工程にて、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つの比較が行われた結果、前記対象物が隣接接触していると判定される場合に実行されるものであり、前記第一画像情報および前記第二画像情報に基づき、前記対象物間の隣接距離が所定値よりも小さく、且つ前記対象物間の重心位置距離が所定値よりも小さいと判定するときには、前記対象物は前記通常画像上での切り離しは不可能であるとして選別排出を不可と判定する
ことを特徴とする選別方法。 - 対象物を所定要件に応じて選別する選別装置であって、
前記対象物が複数の棒状の部材から形成されるハンド部上を搬送される際、前記ハンド部上において前記対象物の通常画像を取得する画像取得手段と、
前記通常画像に対して前記対象物の表示領域を収縮させる加工処理を施したものである収縮画像を形成する収縮画像加工手段と、
前記通常画像に関する画像判定処理を行う第一判定処理手段と、
前記収縮画像に関する画像判定処理を行う第二判定処理手段と、
前記第一判定処理手段にて得られる前記対象物の第一画像情報と、前記第二判定処理手段にて得られる前記対象物の第二画像情報との比較を行なう画像情報比較手段と、
前記画像情報比較手段の結果に基づき、前記対象物に関する選別排出を行なう仕分搬送手段とを備え、
前記第一画像情報および前記第二画像情報が、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つ以上の情報を含み、
前記仕分搬送手段は、前記画像情報比較手段にて、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つの比較が行われた結果、前記対象物が隣接接触していると判定される場合、前記第一画像情報および前記第二画像情報に基づき、前記対象物間の隣接距離が所定値よりも小さく、且つ前記対象物間の重心位置距離が所定値よりも小さいと判定されるときには、前記対象物は前記通常画像上での切り離しは不可能であるとして選別排出を実行しない
ことを特徴とする選別装置。 - 前記ハンド部が、前記対象物を保持可能な魚骨形状を有している
請求項3に記載の選別装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008237218A JP5467748B2 (ja) | 2008-09-16 | 2008-09-16 | 選別方法および選別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008237218A JP5467748B2 (ja) | 2008-09-16 | 2008-09-16 | 選別方法および選別装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010069367A JP2010069367A (ja) | 2010-04-02 |
JP5467748B2 true JP5467748B2 (ja) | 2014-04-09 |
Family
ID=42201646
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008237218A Expired - Fee Related JP5467748B2 (ja) | 2008-09-16 | 2008-09-16 | 選別方法および選別装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5467748B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018127846A1 (de) * | 2018-11-07 | 2020-05-07 | Grimme Landmaschinenfabrik Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Regelung des Betriebs einer Maschine zum Ernten von Hackfrüchten |
JP6917499B1 (ja) * | 2020-04-09 | 2021-08-11 | 鹿島建設株式会社 | 分類モデル学習装置、分類モデル学習方法、分類モデル学習プログラム、分類モデル、分類装置及び選別装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08297100A (ja) * | 1995-04-27 | 1996-11-12 | Kawatetsu Joho Syst Kk | 卵の検査方法 |
JP2002312762A (ja) * | 2001-04-12 | 2002-10-25 | Seirei Ind Co Ltd | ニューラルネットワークを利用した穀粒選別装置 |
JP2003065961A (ja) * | 2001-08-29 | 2003-03-05 | Mayekawa Mfg Co Ltd | 非破壊検卵装置 |
JP2005083775A (ja) * | 2003-09-05 | 2005-03-31 | Seirei Ind Co Ltd | 穀粒選別装置 |
JP2008039610A (ja) * | 2006-08-07 | 2008-02-21 | Gifu Prefecture | 食肉のしもふり状態の数値化方法、食肉のしもふり状態の数値化装置、及びプログラム |
-
2008
- 2008-09-16 JP JP2008237218A patent/JP5467748B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010069367A (ja) | 2010-04-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107790398B (zh) | 工件分拣系统以及方法 | |
JP5016293B2 (ja) | 茶葉の色彩選別装置 | |
JP5467748B2 (ja) | 選別方法および選別装置 | |
JP5377111B2 (ja) | 物品選別装置 | |
JP6681128B2 (ja) | 選別装置 | |
JP2001086894A (ja) | ひび卵検出装置及び鶏卵自動選別装置 | |
JP2010005603A (ja) | 作物選別装置 | |
JP5593020B2 (ja) | 選別装置 | |
EP1411347B1 (en) | Appearance inspection machine for flat tablets | |
JP2009190827A (ja) | 姿勢調整機構 | |
KR101431744B1 (ko) | 벨트식 중량 측정기를 이용한 농산물 선별 장치 | |
CN106694383A (zh) | 一种倾斜式拣选装置及其工作方法 | |
KR101750532B1 (ko) | 장형 농산물 선별기 | |
JP3193397U (ja) | 振分装置とそれを使用した振分システム | |
JP2005254172A (ja) | 青果物の選別装置 | |
JP5780667B2 (ja) | 作物選別装置 | |
JP3264590B2 (ja) | しらす干しの異物除去装置 | |
JP5859609B2 (ja) | 等級選別装置の重量測定システム | |
JP2020000084A (ja) | 作物収穫機 | |
JP2013094763A (ja) | 莢果選別装置 | |
KR101194182B1 (ko) | 농산물 선별장치 | |
CN206631975U (zh) | 基于两级输送机构的双视识别装置 | |
JP2008023422A (ja) | 作物の選別装置及び作物の選別方法 | |
JP7078224B2 (ja) | 作物収穫機 | |
WO2023048032A1 (ja) | 供給装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110810 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130314 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130416 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140128 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |