JP5461235B2

JP5461235B2 - 安全運転支援システム、車載機、および、車載機に用いるプログラム

Info

Publication number: JP5461235B2
Application number: JP2010042238A
Authority: JP
Inventors: 敦鵜飼; 渉池; 真之細川; 昌俊高原; 将高福元
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2010-02-26
Filing date: 2010-02-26
Publication date: 2014-04-02
Anticipated expiration: 2030-02-26
Also published as: JP2011180683A

Description

本発明は、安全運転支援システム、車載機、および、車載機に用いるプログラムに関するものである。

従来、交差点の手前の車両の安全運転を支援するために、交差点手前の停止線から車両までの距離が基準距離以内となったことに基づいて、交差点進入に対する注意喚起の報知をドライバに対して行う安全運転支援システムが知られている。

例えば、２０１０年から実用化される警察庁の安全運転支援システムであるＤＳＳＳ（Driving Safety Support Systems）では、道路上に設置された路側送信機の近くを車両が通過するときに、路側送信機が車両に対して停止線の位置情報を送信し、車両に搭載された車載機は、送信された停止線の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて車両から停止線までの距離を算出し、算出した距離が所定距離以下になったことに基づいて、注意喚起の報知（例えば、赤信号見落とし警告）をドライバに対して行うようになっている。

ここで、路側送信機から送信される停止線の位置情報は、車線毎の停止線の位置情報となっている。これは、車線毎に停止線の位置が異なる場合があるからである。車載機は、路側送信機から別途送信される車線位置情報に基づいて、自車両の走行車線を特定できるようになっているが、路側送信機は停止線よりも手前（例えば３００メートル手前）にあるので、路側送信機を通過してから停止線に到達するまでに走行車線が変化する可能性もある。

したがって、路側送信機通過時点の走行車線を特定し、その車線上にある停止線の位置情報に基づいたタイミングで注意喚起を行うのでは、その後走行車線が変化して、注意喚起のタイミングが実際に必要なタイミングよりも遅れてしまう可能性がある。

この問題への対策として、車両の走行車線に関わらず、複数の車線の停止線のうち、路側送信機の設置位置から道路に沿って最も近い（すなわち、交差点から最も離れた）停止線に基づいて注意喚起を行う車載機が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００１−１８８９９１号公報

しかし、発明者の検討によれば、上記のように、路側送信機の設置位置から最も近い停止線に基づいて注意喚起を行うと、問題が発生する場合がある。

これは、安全運転支援システムには、車両から停止線までの距離が基準距離以内となって以降も、車両が停止線を越えるまでは、必要に応じて交差点進入に対する注意喚起の報知（例えば、赤信号の待ち時間の表示）を行い、車両が停止線を越えた時点で、交差点進入に対する注意喚起のための処理を終了する（サービスアウトする）安全運転支援システムもあるからである。

このような、路側送信機の設置位置から最も近い停止線を車両が越えるとサービスアウトする安全運転支援システムでは、車両が実際にはその停止線がある車線を走行してない場合、車両が走行車線の停止線を越える前にサービスアウトが発生してしまい、ドライバにとって必要な注意喚起の報知を受けられなくなってしまう可能性がある。

本発明は上記点に鑑み、交差点の手前の道路上の特定の停止線を車両が越えると、交差点進入に対する注意喚起のための処理を終了する（サービスアウトする）安全運転支援システムにおいて、ドライバにとって必要な注意喚起の報知を受けられなくなってしまう可能性を低減することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、交差点（１）の手前の道路（２）上に設置され、前記道路（２）を走行する車両（４）に安全運転支援情報を送信する路側送信機（３ａ〜３ｃ）と、前記車両（４）に搭載され、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から送信された前記安全運転支援情報を受信する車載機（５）と、を備えた安全運転支援システムであって、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）は、前記車両（４）に送信する前記安全運転支援情報に、前記道路（２）上の走行車線（２ａ〜２ｃ）毎の、前記交差点（１）に対する停止線（６ａ〜６ｃ）の位置を示す停止線位置情報と、前記交差点（１）に設置された信号機の表示内容を示す信号機表示情報と、を含め、前記車載機（５）は、受信した前記安全運転支援情報に含まれる前記停止線位置情報に基づいて、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から最も近くに位置する最近停止線の位置と、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から最も遠くに位置する最遠停止線の位置を特定する最近・最遠停止線位置特定手段（１４５）と、前記車両（４）の現在位置から前記最近停止線の位置までの走行所要時間が規定時間以内になったことに基づいて、前記車両（４）のドライバに、交差点進入に対する注意喚起のための報知を行う第１の報知手段（２２０）と、交差点進入に対する注意喚起のための、前記第１の報知手段（２２０）とは異なる報知を行うための処理を行う第２の報知手段（２３０）と、前記車両（４）が前記最遠停止線を越えたことに基づいて、前記第２の報知手段（２３０）の処理を終了するサービスアウト手段（２４０）と、を有することを特徴とする安全運転支援システムである。

このようになっていることで、車載機（５）は、車両（４）が最近停止線（換言すれば、交差点から最も遠い停止線）から規定時間以下の位置に到達したタイミングで交差点進入に対する注意喚起のための報知を行うので、車両（４）がどの車線を走行していたとしても、注意喚起のための報知が遅れてしまうことがない。その上、車両（４）が最遠停止線（換言すれば、交差点に最も近い停止線）を越えたタイミングでサービスアウトするので、車両（４）がどの車線を走行していたとしても、サービスアウトのタイミングが早すぎた結果ドライバにとって必要な注意喚起の報知を受けられなくなってしまうことがなくなる。

また、請求項２に記載の発明は、交差点（１）の手前の道路（２）上に設置されて安全運転支援情報を送信する路側送信機（３ａ〜３ｃ）から、前記安全運転支援情報を受信する車載機であって、前記安全運転支援情報には、前記道路（２）上の走行車線（２ａ〜２ｃ）毎の、前記交差点（１）に対する停止線（６ａ〜６ｃ）の位置を示す停止線位置情報と、前記交差点（１）に設置された信号機の表示内容を示す信号機表示情報と、が含まれており、当該車載機は、受信した前記安全運転支援情報に含まれる前記停止線位置情報に基づいて、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から最も近くに位置する最近停止線の位置と、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から最も遠くに位置する最遠停止線の位置を特定する最近・最遠停止線位置特定手段（１４５）と、前記車両（４）の現在位置から前記最近停止線の位置までの走行所要時間が規定時間以内になったことに基づいて、前記車両（４）のドライバに、交差点進入に対する注意喚起のための報知を行う第１の報知手段（２２０）と、交差点進入に対する注意喚起のための、前記第１の報知手段（２２０）とは異なる報知を行うための処理を行う第２の報知手段（２３０）と、前記車両（４）が前記最遠停止線を越えたことに基づいて、前記第２の報知手段（２３０）の処理を終了するサービスアウト手段（２４０）と、を有することを特徴とする車載機である。このように、請求項１に係る発明の特徴は、車載機の発明として捉えることもできる。

また、請求項３に記載の発明は、交差点（１）の手前の道路（２）上に設置されて安全運転支援情報を送信する路側送信機（３ａ〜３ｃ）から、前記安全運転支援情報を受信する車載機（５）に用いるプログラムであって、前記安全運転支援情報には、前記道路（２）上の走行車線（２ａ〜２ｃ）毎の、前記交差点（１）に対する停止線（６ａ〜６ｃ）の位置を示す停止線位置情報と、前記交差点（１）に設置された信号機の表示内容を示す信号機表示情報と、が含まれており、当該プログラムは、受信した前記安全運転支援情報に含まれる前記停止線位置情報に基づいて、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から最も近くに位置する最近停止線の位置と、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から最も遠くに位置する最遠停止線の位置を特定する最近・最遠停止線位置特定手段（１４５）、前記車両（４）の現在位置から前記最近停止線の位置までの走行所要時間が規定時間以内になったことに基づいて、前記車両（４）のドライバに、交差点進入に対する注意喚起のための報知を行う第１の報知手段（２２０）、交差点進入に対する注意喚起のための、前記第１の報知手段（２２０）とは異なる報知を行うための処理を行う第２の報知手段（２３０）、および
前記車両（４）が前記最遠停止線を越えたことに基づいて、前記第２の報知手段（２３０）の処理を終了するサービスアウト手段（２４０）として、前記車載機（５）が有する制御回路（１７）を、機能させることを特徴とするプログラムである。このように、請求項１に係る発明の特徴は、車載機（５）に用いるプログラムの発明として捉えることもできる。

また、請求項４に記載の発明は、交差点（１）の手前の道路（２）上に設置され、前記道路（２）を走行する車両（４）に安全運転支援情報を送信する路側送信機（３ａ〜３ｃ）と、前記車両（４）に搭載され、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から送信された前記安全運転支援情報を受信する車載機（５）と、を備えた安全運転支援システムであって、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）は、前記車両（４）に送信する前記安全運転支援情報に、前記道路（２）上の走行車線（２ａ〜２ｃ）毎の、前記交差点（１）に対する停止線（６ａ〜６ｃ）の位置を示す停止線位置情報と、前記交差点（１）に設置された信号機の表示内容を示す信号機表示情報と、前記車両（４）が走行している車線を示す車線通知情報と、を含め、前記車載機（５）は、受信した前記安全運転支援情報に含まれる前記車線通知情報に示された車線を、前記安全運転支援情報の受信時における前記車両（４）の走行車線（以下、初期走行車線という）として特定する初期走行車線特定手段（１５０）と、前記初期走行車線特定手段（１５０）が前記初期走行車線を特定した後、前記車両（４）の前記初期走行車線からの車線変更履歴に基づいて、前記車両（４）の走行車線を逐次特定する走行車線更新手段（２１５）と、前記車両（４）の現在位置から、前記走行車線更新手段（２１５）が特定した最新の走行車線上の停止線の位置までの走行所要時間が、規定時間以内になったことに基づいて、前記車両（４）のドライバに、交差点進入に対する注意喚起のための報知を行う第１の報知手段（２２０’）と、交差点進入に対する注意喚起のための、前記第１の報知手段（２２０’）とは異なる報知を行うための処理を行う第２の報知手段（２３０）と、前記車線更新手段（２１５）が特定した最新の走行車線上の停止線を前記車両（４）が越えたことに基づいて、前記第２の報知手段（２３０）の処理を終了するサービスアウト手段（２４０’）と、を有することを特徴とする安全運転支援システムである。

このようになっていることで、車載機（５）は、逐次更新される車両（４）の走行車線上の停止線から基準距離以下の位置に到達したタイミングで交差点進入に対する注意喚起のための報知を行うので、車両（４）がどの車線を走行していたとしても、注意喚起のための報知が遅れてしまうことがない。その上、逐次更新される車両（４）の走行車線上の停止線を車両（４）が越えたタイミングでサービスアウトするので、車両（４）がどの車線を走行していたとしても、サービスアウトのタイミングが早すぎた結果ドライバにとって必要な注意喚起の報知を受けられなくなってしまうことがなくなる。

また、請求項５に記載の発明は、交差点（１）の手前の道路（２）上に設置されて安全運転支援情報を送信する路側送信機（３ａ〜３ｃ）から、前記安全運転支援情報を受信する車載機であって、前記安全運転支援情報には、前記道路（２）上の走行車線（２ａ〜２ｃ）毎の、前記交差点（１）に対する停止線（６ａ〜６ｃ）の位置を示す停止線位置情報と、前記交差点（１）に設置された信号機の表示内容を示す信号機表示情報と、前記車両（４）が走行している車線を示す車線通知情報と、が含まれており、当該車載機は、受信した前記安全運転支援情報に含まれる前記車線通知情報に示された車線を、前記安全運転支援情報の受信時における前記車両（４）の走行車線（以下、初期走行車線という）として特定する初期走行車線特定手段（１５０）と、前記初期走行車線特定手段（１５０）が前記初期走行車線を特定した後、前記車両（４）の前記初期走行車線からの車線変更履歴に基づいて、前記車両（４）の走行車線を逐次特定する走行車線更新手段（２１５）と、前記車両（４）の現在位置から、前記走行車線更新手段（２１５）が特定した最新の走行車線上の停止線の位置までの走行所要時間が、規定時間以内になったことに基づいて、前記車両（４）のドライバに、交差点進入に対する注意喚起のための報知を行う第１の報知手段（２２０’）と、交差点進入に対する注意喚起のための、前記第１の報知手段（２２０’）とは異なる報知を行うための処理を行う第２の報知手段（２３０）と、前記車線更新手段（２１５）が特定した最新の走行車線上の停止線を前記車両（４）が越えたことに基づいて、前記第２の報知手段（２３０）の処理を終了するサービスアウト手段（２４０’）と、を有することを特徴とする車載機である。このように、請求項４に係る発明の特徴は、車載機の発明として捉えることもできる。

また、請求項６に記載の発明は、交差点（１）の手前の道路（２）上に設置されて安全運転支援情報を送信する路側送信機（３ａ〜３ｃ）から、前記安全運転支援情報を受信する車載機（５）に用いるプログラムであって、前記安全運転支援情報には、前記道路（２）上の走行車線（２ａ〜２ｃ）毎の、前記交差点（１）に対する停止線（６ａ〜６ｃ）の位置を示す停止線位置情報と、前記交差点（１）に設置された信号機の表示内容を示す信号機表示情報と、前記車両（４）が走行している車線を示す車線通知情報と、が含まれており、当該プログラムは、受信した前記安全運転支援情報に含まれる前記車線通知情報に示された車線を、前記安全運転支援情報の受信時における前記車両（４）の走行車線（以下、初期走行車線という）として特定する初期走行車線特定手段（１５０）、前記初期走行車線特定手段（１５０）が前記初期走行車線を特定した後、前記車両（４）の前記初期走行車線からの車線変更履歴に基づいて、前記車両（４）の走行車線を逐次特定する走行車線更新手段（２１５）、前記車両（４）の現在位置から、前記走行車線更新手段（２１５）が特定した最新の走行車線上の停止線の位置までの走行所要時間が、規定時間以内になったことに基づいて、前記車両（４）のドライバに、交差点進入に対する注意喚起のための報知を行う第１の報知手段（２２０’）、交差点進入に対する注意喚起のための、前記第１の報知手段（２２０’）とは異なる報知を行うための処理を行う第２の報知手段（２３０）、および前記車線更新手段（２１５）が特定した最新の走行車線上の停止線を前記車両（４）が越えたことに基づいて、前記第２の報知手段（２３０）の処理を終了するサービスアウト手段（２４０’）として、前記車載機（５）が有する制御回路（１７）を機能させるプログラムである。このように、請求項４に係る発明の特徴は、車載機に用いるプログラムの発明として捉えることもできる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

本発明の実施形態に係る安全運転支援システムの構成を示す模式図である。車両用ナビゲーション装置５の構成図である。第１実施形態における最近・最遠停止線位置特定処理のフローチャートである。第１実施形態におけるサービス処理のフローチャートである。第２実施形態における初期走行車線特定処理のフローチャートである。第２実施形態におけるサービス処理のフローチャートである。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る安全運転支援システムの模式図を示す。この図においては、交差点１の手前に、交差点１に進入するための進入道路２があり、その進入道路２は、複数の進入車線２ａ〜２ｃから構成されている。

各進入車線２ａ〜２ｃ上には、交差点１から所定距離（例えば、２００ｍから５００ｍまでの間の特定の距離、典型的には３００ｍ）だけ手前の位置に、光ビーコン３ａ〜３ｃ（それぞれが路側送信機の一例に相当する）が設置されている。光ビーコン３ａ〜３ｃと進入車線２ａ〜２ｃとは１対１に対応しており、各光ビーコン３ａ〜３ｃから交差点１までの道路２の線形に沿った距離は、同じとなっている。光ビーコン３ａ〜３ｃのより具体的な設置位置としては、例えば、光ビーコン３ａ〜３ｃのそれぞれが、進入車線２ａ〜２ｃのうち、対応する進入車線の真上にあってもよい。

これら光ビーコン３ａ〜３ｃは、近赤外線を用いて、通信エリア内の車両４に搭載された車両用ナビゲーション装置５（車載機の一例に相当する）と双方向通信を行う。これら光ビーコン３ａ〜３ｃのそれぞれの通信可能エリアは、当該光ビーコンに対応する進入車線にのみ限定され、かつ、当該進入車線においても、当該光ビーコンの近傍（例えば、５メートル以内の近傍）に限定される。したがって、例えば、光ビーコン３ｂは、車両４が進入車線２ｂを通って光ビーコン３ｂの近傍を通過したときのみ、当該車両４に搭載された車両用ナビゲーション装置５と通信可能になる。

このような光ビーコン３ａ〜３ｃとしては、例えば、ＤＳＳＳ（Driving Safety Support Systems）に用いる光ビーコン投光器を用いることができる。

本実施形態の安全運転支援システムは、これら光ビーコン３ａ〜３ｃ、および、光ビーコン３ａ〜３ｃのいずれかと通信する車両用ナビゲーション装置５を含んでいる。

図２に、この車両用ナビゲーション装置５のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置５は、車両に搭載され、車載カメラ１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、光ビーコン受信機１５、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。

車載カメラ１０は、車両４に取り付けられ、車両４の前方の道路を所定の周期で（例えば１秒に６０回）撮影し、撮影結果の撮影画像を制御回路１７に出力する装置である。

位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない自律航法用のセンサ（加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサ等）および衛星航法用のセンサ（ＧＰＳ受信機等）を有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。操作部１３は、ユーザの操作を受け付けるボタン等の部材である。

光ビーコン受信機１５は、光ビーコン３ａ〜３ｃと通信するための周知の装置であり、送信用の発光素子であるＬＥＤを含む送信処理部と、フォトダイオードを含む受信処理部とを有している。この光ビーコン受信機１５は、光ビーコン３ａ〜３ｃと通信し易い位置、例えば、通常車両のダッシュボード上に設置してもよい。

地図データ取得部１６は、ＤＶＤ、ＣＤ、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出し（および可能ならば書き込み）を行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。

制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置５の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、および光ビーコン受信機１５と信号の授受を行う。

制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、地図表示処理、ナビゲーション処理、安全運転支援処理等がある。

現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。地図表示処理は、車両の現在位置の周辺等の特定の領域の地図を、画像表示装置１２に表示させる処理である。この際、地図表示のために用いる情報は、地図データから取得する。ナビゲーション処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出し、算出された誘導経路に沿った走行案内を行う処理である。

安全運転支援処理は、交差点の手前の車両の安全運転を支援するために、交差点進入に対する注意喚起の報知をドライバに対して行うための処理である。

図３および図４に、安全運転支援処理のフローチャートを示す。安全運転支援処理は、図３に示す最近・最遠停止線位置特定処理、および、図４に示すサービス処理から成る。

制御回路１７は、車両４の走行開始と共に安全運転支援処理を開始し、まず図３の最近・最遠停止線位置特定処理を実行し、その実行の終了後、図４のサービス処理を実行する。

まず最近・最遠停止線位置特定処理において制御回路１７は、ステップ１１０で、光ビーコン３ａ〜３ｃのいずれかと通信して安全支援情報を受信するまで待ち、受信したらステップ１２０に進む。

車両用ナビゲーション装置５と光ビーコン３ａ〜３ｃとの通信の手順は、以下のようになっている。まず、車両用ナビゲーション装置５が光ビーコン３ａ〜３ｃのいずれかの通信エリアに入ると、制御回路１７が光ビーコン受信機１５を介して当該光ビーコンから常時送信される正常な所定の情報を受信し、受信したことに基づいて、当該光ビーコンに対して自車両のＩＤ（例えば、制御回路１７のＲＯＭに記録されている）を含むアップリンクを当該光ビーコンに送信する。すると、当該光ビーコンは、アップリンクの応答として、上記ＩＤを宛先とする安全支援情報を送信する。そして制御回路１７は、光ビーコン受信機１５を介して当該ＩＤを宛先とする安全支援情報を受信する。

光ビーコン３ａ〜３ｃのそれぞれは、送信する安全運転支援情報に、サービス情報、道路線形情報、停止線位置情報、信号機表示情報、車線通知情報等を含めるようになっている。

サービス情報は、光ビーコン３ａ〜３ｃがどのようなサービスを提供しているかを示す情報である。本実施形態では、光ビーコン３ａ〜３ｃが赤信号警報サービス、待ち時間表示サービスを提供しているので、サービス情報には、赤信号警報サービスおよび待ち時間表示サービスを提供している旨の情報を含める。このサービス情報は、光ビーコン３ａ〜３ｃのそれぞれが有する記憶媒体にあらかじめ記録されている。

道路線形情報は、道路２の線形（道路の中心線の形状）を表すデータである。この道路線形情報は、光ビーコン３ａ〜３ｃのそれぞれが有する記憶媒体にあらかじめ記録されている。

停止線位置情報は、進入道路２上の進入車線２ａ〜２ｃ毎の、交差点１への進入直前の交差点１に対する停止線６ａ〜６ｃ（図１参照）の位置を示す情報である。これら停止線６ａ〜６ｃは、各進入車線２ａ〜２ｃ上に白線等で表示されている。

ある進入車線に対応する光ビーコンから、当該進入車線に表示される停止線の位置までの道路２の線形に沿った距離は、図１に示すように、同じである場合もあれば、同じでない場合もある。典型的には、最も右側の車線２ｃの停止線６ｃの位置は、他の停止線６ａ、６ｂよりも交差点１から遠いので、光ビーコン３ｃから停止線６ｃまでの道路２の線形に沿った距離も、一番長い。

より詳しくは、停止線位置情報は、進入車線２ａ〜２ｃと１対１に対応する複数のレコードから成り、各レコードは、当該レコードに対応する進入車線２ｘ（ｘはａ〜ｃのいずれか）に対応する光ビーコン３ｘから、当該進入車線２ｘに表示される停止線６ｘまでの、道路２の線形に沿った距離の情報を含んでいる。この停止線位置情報は、光ビーコン３ａ〜３ｃのそれぞれが有する記憶媒体にあらかじめ記録されている。

信号機情報は、交差点１に設置され、進入道路２から交差点１に進入する車両に対して進入可否を表示する信号機の表示内容を示す情報である。ここで、信号機の表示内容としては、現時点の信号機の表示内容（赤信号、青信号、黄信号）に加え、次以降の表示内容切り替わりタイミングまでの時間、および次以降の表示内容（赤信号、青信号、黄信号）を含んでいる。この信号機情報は、あらかじめ光ビーコン３ａ〜３ｃのそれぞれが有する記憶媒体に記憶された当該信号機の表示内容変化のスケジュールに基づいて光ビーコン３ａ〜３ｃが算出するようになっていてもよいし、当該信号機から光ビーコン３ａ〜３ｃに送信されるようになっていてもよい。

車線通知情報は、車両が走行している車線を示す情報である。具体的には、ある進入車線２ｘ（ｘはａ〜ｃのいずれか）に対応する光ビーコン３ｘは、当該進入車線２ｘを示す情報を、車線通知情報として送信する。光ビーコン３ｘが送信する安全運転支援情報は、進入車線２ｘを通る車両しか受信できないので、この車線通知情報は、送信先の車両が走行している車線を示す情報である。

このような安全運転支援情報としては、ＤＳＳＳの光ビーコン投光器が送信するＤＳＳＳ情報を採用してもよい。

制御回路１７は、安全運転支援情報を受信すると、続いてステップ１２０で、受信した安全運転支援情報から停止線位置情報を読み出し、続いてステップ１３０で、読み出した停止線位置情報中のレコードの数に基づいて、車両４が走行している進入道路２が複数の進入車線を有しているか否かを判定する。

複数の進入車線を有している場合、続いてステップ１４０で、読み出した停止線位置情報から、対応する光ビーコンから道路２の線形に沿って最も近くに位置する最近停止線と、対応する光ビーコンから道路２の線形に沿って最も遠く位置する最遠停止線を抽出する。図１の例では、最近停止線は停止線６ｃであり、最遠停止線は停止線６ａ、６ｂである。

そしてステップ１４５では、最近停止線位置および最遠停止線位置を特定する。ステップ１４０に続いてステップ１４５を実行する場合は、ステップ１４０で抽出した最近停止線の位置を最近停止線位置とし、ステップ１４０で抽出した最遠停止線の位置を最遠停止線位置とする。また、ステップ１３０で車線が１つしかないと判定した場合は、ステップ１４０を経ずにステップ１４５で、停止線位置情報に基づいて、当該１つの車線における停止線の位置を、最近停止線位置および最遠停止線位置とする。ステップ１４５の後、図３の最近・最遠停止線位置特定処理を終了し、引き続きすぐに、図４のサービス処理を開始する。

サービス処理においては、まずステップ２１０で、サービスインするか否かを判定する。サービスインしないと判定した場合は、サービス処理を終了すると共に、所定時間（例えば５秒）待機した後、再度図３の最近・最遠停止線位置特定処理を開始することで、次の交差点における安全運転支援のために待機する。

サービスインするか否かの判定は、直前の図３のステップ１１０で受信した安全運転支援情報中のサービス情報に基づいて行う。具体的には、当該サービス情報中に、赤信号警報サービスおよび待ち時間表示サービスを提供している旨の情報が含まれていれば、サービスインすると判定し、それらの情報が含まれていない場合（例えば、追い越し警報サービスを提供している旨の情報等の他の情報のみが含まれている場合）、サービスインしないと判定する。

また、当該サービス情報中に、赤信号警報サービスおよび待ち時間表示サービスを提供している旨の情報が含まれている場合でも、車両４の車速が基準範囲（例えば、時速３０ｋｍ〜８０ｋｍ）を逸脱している場合は、サービスインしないと判定してもよい。同様に、自車位置から最近停止線までの道路２の線形に沿った距離が非常に大きい（例えば、１ｋｍ以上）場合には、サービスインしないと判定してもよい。

サービスインすると判定した場合は、ステップ２２０以降を実行する。具体的には、ステップ２４０でサービスアウトすると判定するまでは、ステップ２２０、２３０、２４０の処理を、所定の周期（例えば０．１秒に１回）で繰り返す。

ステップ２２０では、赤信号警報サービスのための処理を行う。具体的には、以下の条件１〜３が満たされるか否かを判定し、それら条件１〜３のすべてが満たされれば、画像表示装置１２およびスピーカ１４を制御して、文字と音声で、交差点１に進入できない旨の警告報知（交差点進入に対する注意喚起の報知の一例に相当する）を行わせ、条件１〜３の１つでも満たされなければ、そのままステップ２２０を終了する。

条件１〜３は、以下のようなものである。
（条件１）車両４が減速中でない。
（条件２）車両４の現在位置から最近停止線位置までの走行所要時間が規定時間Ｔ（例えば５秒）以下である。
（条件３）車両４が最近停止線に到達する予定の時刻に、進入道路２から交差点１に進入する車両に対して進入可否を表示する信号機の表示内容が、進入不可（赤信号または黄信号）を示している。

ここで、車両４が減速中か否かは、車速の現在の変化率に基づいて判定する。また、車両４の現在位置から最近停止線までの走行所要時間は、現在の車速、現在の車両４の位置、および最近停止線の位置情報を用いて算出する。また、条件３については、現在時刻、上述の走行所要時間、および、直前の図３のステップ１１０で受信した安全運転支援情報中の信号機表示情報に基づいて判定する。

続いてステップ２３０では、待ち時間表示サービスのための処理を行う。具体的には、現在、進入道路２から交差点１に進入する車両に対して進入可否を表示する信号機の現在の表示内容が進入不可（赤信号または黄信号）の場合に、次に当該信号機の表示内容が進入可（青信号）となるまでの待ち時間を、画像表示装置１２に表示させる処理である。待ち時間の表示も、ドライバに走行再開までの時間を前もって通知することで、ドライバが焦ったり、青信号になったことに気付かなかったりする可能性を低減できるので、交差点進入に対する注意喚起の報知の一例に相当する。なお、この待ち時間は、直前の図３のステップ１１０で受信した安全運転支援情報中の信号機表示情報に基づいて算出することができる。

続いてステップ２４０では、サービスアウトするか否かを判定する。サービスアウトするか否かは、車両４の現在位置が、直前の図３のステップ１４５で特定した最遠停止線位置を越えたか否か（すなわち、車両４が光ビーコンの位置から最遠停止線位置までの道路２の線形に沿った距離だけ走行したか否か）で判定する。つまり、車両４が最遠停止線位置を越えるまでは、サービスアウトせず、越えた時点で、サービスアウトする。

サービスアウトした場合は、ステップ２２０、２３０、２４０の繰り返し処理を終了し、サービス処理を終了すると共に、所定時間（例えば５秒）待機した後、再度図３の最近・最遠停止線位置特定処理を開始することで、次の交差点における安全運転支援のために待機する。

このようなサービス処理による典型的な作動としては、以下のようなものがある。制御回路１７がサービスインするとステップ２１０で判定した後、車両４が交差点１に近づいていく。

このとき、上記信号機の表示内容は赤信号で、あと１分以上青信号に切り替わらないとする。その場合、制御回路１７は、ステップ２３０を繰り返すことで、青信号に切り替わるまでの待ち時間の表示を、画像表示装置１２において逐次更新していく。

また同じ場合、もし車両４のドライバが赤信号に気付かずに、車両４を減速させないままでいると、上述の条件２が満たされる程度まで車両４が最近停止線に近づいた時点で、ステップ２２０において、交差点１に進入できない旨の警告報知が行われる。

警告報知が行われるのは、車両４がどの進入車線２ａ〜２ｃを通っているか、どの光ビーコン３ａ〜３ｃと通信したかに無関係である。したがって、進入車線２ｂを通って光ビーコン３ｂと通信し、その後進入車線２ｂを走行し続けている場合はもとより、進入車線２ｂを通って光ビーコン３ｂと通信し、その後進入車線２ｂから進入車線２ｃに車線変更した場合も、警告報知が遅れるということはない。

この警告報知によって赤信号に気付いたドライバが、車両４の先端を停止線６ａ〜６ｃのいずれかの位置に合わせて車両４を安全に停止させたとする。この場合、また上記信号機の表示は赤のままなので、ステップ２３０の繰り返し処理により、待ち時間の表示は継続している。

ステップ２４０でサービスアウトするのは、車両４が最遠停止線を越えた場合なので、車両４が停止線６ａ〜６ｃのうちどの停止線に合わせて車両４を停止させていたとしても、サービスアウトすることはなく、ドライバにとって必要な待ち時間の表示が継続される。そして、当該信号の表示が青信号になると、車両４は走行を再開し、車両４が最遠停止線を越えることで、ステップ２４０でサービスアウトと判定される。

このように、車両用ナビゲーション装置５の制御回路１７は、受信した安全運転支援情報に含まれる停止線位置情報に基づいて、光ビーコン３ａ〜３ｃから最も近くに位置する最近停止線位置と、光ビーコン３ａ〜３ｃから最も遠くに位置する最遠停止線位置を特定し（ステップ１４５）、車両４の現在位置から最近停止線位置までの走行所要時間が規定時間以内になったこと等に基づいて、車両４のドライバに、赤信号警報のための報知を行い（ステップ２２０）、また、交差点進入に対する注意喚起のための、上記警報とは異なる注意喚起として、待ち時間表示を行うための処理を行う（ステップ２３０）。そして、車両４が最遠停止線を越えたことに基づいて、サービスアウトして待ち時間表示を行うための処理を終了する。

このように、車両用ナビゲーション装置５は、車両４が最近停止線（換言すれば、交差点から最も遠い停止線）まで規定時間以下の位置に到達したタイミングで赤信号警報のための報知を行うので、車両４がどの車線を走行していたとしても、注意喚起のための報知が遅れてしまうことがない。その上、車両４が最遠停止線（換言すれば、交差点に最も近い停止線）を越えたタイミングでサービスアウトするので、車両４がどの車線を走行していたとしても、サービスアウトのタイミングが早すぎた結果ドライバにとって必要な待ち時間表示を受けられなくなってしまうことがなくなる。

なお、本実施形態においては、制御回路１７が、ステップ１４５を実行することで最近・最遠停止線位置特定手段の一例として機能し、ステップ２２０を実行することで第１の報知手段の一例として機能し、ステップ２３０を実行することで第２の報知手段の一例として機能し、ステップ２４０を実行することでサービスアウト手段の一例として機能する。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態が第１実施形態と異なるのは、本実施形態では、第１実施形態の最近停止線および最遠停止線を、光ビーコン３ａ〜３ｃを通過後も逐次更新される車両４の最新の走行車線上の停止線の位置に置き換えている点である。以下、本実施形態が第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

本実施形態の安全運転支援システムの構成は、第１実施形態と同じである。また、本実施形態の作動が第１実施形態と異なるのは、車両用ナビゲーション装置５の制御回路１７が、図３の最近・最遠停止線位置特定処理に替えて図５の初期走行車線特定処理を実行する点、および、図４のサービス処理に替えて図６のサービス処理を実行する点である。

以下、図５の初期走行車線特定処理および図６のサービス処理について説明する。ただし、図３と図５で同じステップ番号が付されたステップは、処理内容が同じであるので、その詳細な説明は省略する。また同様に、図４と図６で同じステップ番号が付されたステップは、処理内容が同じであるので、その詳細な説明は省略する。

まず、図５の初期走行車線特定処理においては、ステップ１１０で安全運転支援情報を光ビーコン３ａ〜３ｃのいずれかから受信し、ステップ１２０で当該安全運転支援情報から停止線位置情報を読み出す。

そして続いてステップ１５０で、初期走行車線を特定する。具体的には、受信した上記安全運転支援情報に含まれる車線通知情報に示された車線、すなわち、光ビーコン３ａ〜３ｃから安全運転支援情報を受信した時点における車両４の走行車線を、初期走行車線として特定する。ステップ１５０に続いては、すぐに図６のサービス処理を実行する。

図６のサービス処理では、ステップ２１０でサービスインすると判定した場合、続いて、ステップ２４０’でサービスアウトすると判定するまで、ステップ２１５〜ステップ２４０’の処理を周期的に（例えば、０．１秒に１回）繰り返す。

まずステップ２１５では、車両４の走行車線の情報を最新のものに更新する。具体的には、車両４の初期走行車線からの車線変更履歴に基づいて、車両４の現在の走行車線を特定する。車両４がどのように車線変更したかの履歴（すなわち、車線変更履歴）は、車載カメラ１０から得た撮影画像から、周知の白線検知技術で車線を区切る白線を抽出し、その白線の経時的な移動の内容に基づいて、車線変更の方向および回数を制御回路１７のＲＡＭに記録することで、作成することができる。

例えば、白線が撮影画像の中央左よりから中央右よりに移動した場合、車両４が左に１車線移動したと判定し、白線が撮影画像の中央右よりから中央左よりに移動した場合、車両４が右に１車線移動したと判定する。

例えば、初期走行車線が進入車線２ａであり、その後車両４が右に２車線移動し、左に１車線移動したという車線変更履歴が記録されれば、車両４の現在の走行車線は、進入車線２ｂということになる。

続いてステップ２２０’では、赤信号警報サービスのための処理を行う。この処理内容は、一点を除いて、図４のステップ２２０と同じである。その一点とは、図４のステップ２２０における最近停止線位置を、車両４の最新の走行車線上の停止線の位置（直前のステップ２１５で更新済み）に置き換える点である。

続いてステップ２３０では、待ち時間表示サービスのための処理を行った後、ステップ２４０’では、サービスアウトするか否かを判定する。この処理内容は、一点を除いて、図４のステップ２４０と同じである。その一点とは、図４のステップ２４０における最遠停止線位置を、車両４の最新の走行車線上の停止線の位置（直前のステップ２１５で更新済み）に置き換える点である。

このようなサービス処理による典型的な作動としては、以下のようなものがある。制御回路１７がサービスインするとステップ２１０で判定した後、車両４が交差点１に近づいていく。このとき制御回路１７は、ステップ２４０’でサービスアウトすると判定するまでは、ステップ２１５を繰り返し実行することで、車両４の初期走行車線からの車線変更履歴を作成し、その履歴に基づいて、車両４の走行車線を逐次特定する。

また同じ場合、もし車両４のドライバが赤信号に気付かずに、車両４を減速させないままでいると、上述の条件２が満たされる程度まで車両４が最近停止線に近づいた時点で、ステップ２２０’において、交差点１に進入できない旨の警告報知が行われる。

警告報知が行われるタイミングは、ステップ２２０’の判定の時点で車両４がどの進入車線にいるかによって異なる。例えば、他の条件が同じならば、車両４が進入車線２ｃを走行している場合の方が、他の場合よりも、警告報知のタイミングが遅くなる。

したがって、車両がどの光ビーコン３ａ〜３ｃと通信したかに関わりなく、現在の車両４の走行車線に対応した停止線の位置を使って警告報知のタイミングを決定するので、警告報知のタイミングを適切にすることができる。例えば、警告報知が早すぎて、ドライバに違和感を与えることもなく、逆に警告報知が遅すぎることもない。

ステップ２４０’でサービスアウトするのは、車両４が現に停止している車線の停止線を越えた場合なので、車両４が停止線６ａ〜６ｃのうちどの停止線に合わせて車両４を停止させていたとしても、サービスアウトすることはなく、ドライバにとって必要な待ち時間の表示が継続される。そして、当該信号の表示が青信号になると、車両４は走行を再開し、車両４が最遠停止線を越えることで、ステップ２４０でサービスアウトと判定される。

このように、車両用ナビゲーション装置５の制御回路１７は、受信した安全運転支援情報に含まれる車線通知情報に示された車線を、初期走行車線として特定し（ステップ１５０）、初期走行車線を特定した後、車両４の初期走行車線からの車線変更履歴に基づいて、車両４の走行車線を逐次特定し（ステップ２１５）と、車両４の現在位置から、ステップ２１５で特定した最新の走行車線上の停止線の位置までの走行所要時間が、規定時間以内になったことに基づいて、車両４のドライバに、赤信号警報のための報知を行い（ステップ２２０’）、交差点進入に対する注意喚起のための、待ち時間表示のための処理を行う（ステップ２３０）。そして、ステップ２１５で特定した最新の走行車線上の停止線を車両４が越えたことに基づいて、待ち時間表示のための処理を終了する（ステップ２４０’）。

このようになっていることで、車両用ナビゲーション装置５は、逐次更新される車両４の走行車線上の停止線から基準距離以下の位置に到達したタイミングで赤信号警報のための報知を行うので、車両４がどの車線を走行していたとしても、報知が遅れてしまうことがない。その上、逐次更新される車両４の走行車線上の停止線を車両４が越えたタイミングでサービスアウトするので、車両４がどの車線を走行していたとしても、サービスアウトのタイミングが早すぎた結果ドライバにとって必要な待ち時間表示を受けられなくなってしまうことがなくなる。

なお、本実施形態においては、制御回路１７が、ステップ１４５を実行することで最近・最遠停止線位置特定手段の一例として機能し、ステップ２２０またはステップ２２０’を実行することで第１の報知手段の一例として機能し、ステップ２３０を実行することで第２の報知手段の一例として機能し、ステップ２４０またはステップ２４０’を実行することでサービスアウト手段の一例として機能する。

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。

例えば、上記実施形態においては、路側送信機の一例として光ビーコンを用いて説明を行ったが、路側送信機としては、光ビーコンに限らず、交差点の手前の道路上に設置され、当該道路を走行する車両に安全運転支援情報を送信するようなものであれば、どのようなものであってもよい。

また、上記実施形態においては、車載機の一例として車両用ナビゲーション装置５を用いて説明を行ったが、車載機としては、車両用ナビゲーション装置５に限らず、車両４に搭載され、路側送信機から送信された安全運転支援情報を受信するようなものならば、どのようなものであってもよい。

また、上記実施形態において、第１の報知手段として、ステップ２２０、２２０’を実行する制御回路１７が例示されているが、第１の報知手段を実現するための処理としては、赤信号警告のための処理に限らず、車両の現在位置から最近停止線（または最新の車両の走行車線上の停止線）の位置までの走行所要時間が規定時間以内になったことに基づいて、車両４のドライバに、交差点進入に対する注意喚起のための報知を行う処理であれば、どのようなものであってもよい。

また、上記実施形態において、第２の報知手段として、ステップ２３０を実行する制御回路１７が例示されているが、第２の報知手段を実現するための処理としては、待ち時間表示処理に限らず、交差点進入に対する注意喚起のための、第１の報知手段とは異なる報知を行うための処理であり、サービスアウト処理によって終了するものであれば、どのような処理であってもよい。

また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

１交差点
２進入道路
２ａ〜２ｃ進入車線
３ａ〜３ｃ光ビーコン
４車両
５車両用ナビゲーション装置
６ａ〜６ｃ停止線
１０車載カメラ
１１位置検出器
１２画像表示装置
１５光ビーコン信機
１７制御回路

Claims

交差点（１）の手前の道路（２）上に設置され、前記道路（２）を走行する車両（４）に安全運転支援情報を送信する路側送信機（３ａ〜３ｃ）と、
前記車両（４）に搭載され、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から送信された前記安全運転支援情報を受信する車載機（５）と、を備えた安全運転支援システムであって、
前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）は、前記車両（４）に送信する前記安全運転支援情報に、前記道路（２）上の走行車線（２ａ〜２ｃ）毎の、前記交差点（１）に対する停止線（６ａ〜６ｃ）の位置を示す停止線位置情報と、前記交差点（１）に設置された信号機の表示内容を示す信号機表示情報と、を含め、
前記車載機（５）は、
受信した前記安全運転支援情報に含まれる前記停止線位置情報に基づいて、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から最も近くに位置する最近停止線の位置と、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から最も遠くに位置する最遠停止線の位置を特定する最近・最遠停止線位置特定手段（１４５）と、
前記車両（４）の現在位置から前記最近停止線の位置までの走行所要時間が規定時間以内になったことに基づいて、前記車両（４）のドライバに、交差点進入に対する注意喚起のための報知を行う第１の報知手段（２２０）と、
交差点進入に対する注意喚起のための、前記第１の報知手段（２２０）とは異なる報知を行うための処理を行う第２の報知手段（２３０）と、
前記車両（４）が前記最遠停止線を越えたことに基づいて、前記第２の報知手段（２３０）の処理を終了するサービスアウト手段（２４０）と、を有することを特徴とする安全運転支援システム。
交差点（１）の手前の道路（２）上に設置されて安全運転支援情報を送信する路側送信機（３ａ〜３ｃ）から、前記安全運転支援情報を受信する車載機であって、
前記安全運転支援情報には、前記道路（２）上の走行車線（２ａ〜２ｃ）毎の、前記交差点（１）に対する停止線（６ａ〜６ｃ）の位置を示す停止線位置情報と、前記交差点（１）に設置された信号機の表示内容を示す信号機表示情報と、が含まれており、
当該車載機は、
受信した前記安全運転支援情報に含まれる前記停止線位置情報に基づいて、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から最も近くに位置する最近停止線の位置と、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から最も遠くに位置する最遠停止線の位置を特定する最近・最遠停止線位置特定手段（１４５）と、
前記車両（４）の現在位置から前記最近停止線の位置までの走行所要時間が規定時間以内になったことに基づいて、前記車両（４）のドライバに、交差点進入に対する注意喚起のための報知を行う第１の報知手段（２２０）と、
交差点進入に対する注意喚起のための、前記第１の報知手段（２２０）とは異なる報知を行うための処理を行う第２の報知手段（２３０）と、
前記車両（４）が前記最遠停止線を越えたことに基づいて、前記第２の報知手段（２３０）の処理を終了するサービスアウト手段（２４０）と、を有することを特徴とする車載機。
交差点（１）の手前の道路（２）上に設置されて安全運転支援情報を送信する路側送信機（３ａ〜３ｃ）から、前記安全運転支援情報を受信する車載機（５）に用いるプログラムであって、
前記安全運転支援情報には、前記道路（２）上の走行車線（２ａ〜２ｃ）毎の、前記交差点（１）に対する停止線（６ａ〜６ｃ）の位置を示す停止線位置情報と、前記交差点（１）に設置された信号機の表示内容を示す信号機表示情報と、が含まれており、
当該プログラムは、
受信した前記安全運転支援情報に含まれる前記停止線位置情報に基づいて、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から最も近くに位置する最近停止線の位置と、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から最も遠くに位置する最遠停止線の位置を特定する最近・最遠停止線位置特定手段（１４５）、
前記車両（４）の現在位置から前記最近停止線の位置までの走行所要時間が規定時間以内になったことに基づいて、前記車両（４）のドライバに、交差点進入に対する注意喚起のための報知を行う第１の報知手段（２２０）、
交差点進入に対する注意喚起のための、前記第１の報知手段（２２０）とは異なる報知を行うための処理を行う第２の報知手段（２３０）、および
前記車両（４）が前記最遠停止線を越えたことに基づいて、前記第２の報知手段（２３０）の処理を終了するサービスアウト手段（２４０）として、前記車載機（５）が有する制御回路（１７）を、機能させることを特徴とするプログラム。
交差点（１）の手前の道路（２）上に設置され、前記道路（２）を走行する車両（４）に安全運転支援情報を送信する路側送信機（３ａ〜３ｃ）と、
前記車両（４）に搭載され、前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）から送信された前記安全運転支援情報を受信する車載機（５）と、を備えた安全運転支援システムであって、
前記路側送信機（３ａ〜３ｃ）は、前記車両（４）に送信する前記安全運転支援情報に、前記道路（２）上の走行車線（２ａ〜２ｃ）毎の、前記交差点（１）に対する停止線（６ａ〜６ｃ）の位置を示す停止線位置情報と、前記交差点（１）に設置された信号機の表示内容を示す信号機表示情報と、前記車両（４）が走行している車線を示す車線通知情報と、を含め、
前記車載機（５）は、
受信した前記安全運転支援情報に含まれる前記車線通知情報に示された車線を、前記安全運転支援情報の受信時における前記車両（４）の走行車線（以下、初期走行車線という）として特定する初期走行車線特定手段（１５０）と、
前記初期走行車線特定手段（１５０）が前記初期走行車線を特定した後、前記車両（４）の前記初期走行車線からの車線変更履歴に基づいて、前記車両（４）の走行車線を逐次特定する走行車線更新手段（２１５）と、
前記車両（４）の現在位置から、前記走行車線更新手段（２１５）が特定した最新の走行車線上の停止線の位置までの走行所要時間が、規定時間以内になったことに基づいて、前記車両（４）のドライバに、交差点進入に対する注意喚起のための報知を行う第１の報知手段（２２０’）と、
交差点進入に対する注意喚起のための、前記第１の報知手段（２２０’）とは異なる報知を行うための処理を行う第２の報知手段（２３０）と、
前記車線更新手段（２１５）が特定した最新の走行車線上の停止線を前記車両（４）が越えたことに基づいて、前記第２の報知手段（２３０）の処理を終了するサービスアウト手段（２４０’）と、を有することを特徴とする安全運転支援システム。
交差点（１）の手前の道路（２）上に設置されて安全運転支援情報を送信する路側送信機（３ａ〜３ｃ）から、前記安全運転支援情報を受信する車載機であって、
前記安全運転支援情報には、前記道路（２）上の走行車線（２ａ〜２ｃ）毎の、前記交差点（１）に対する停止線（６ａ〜６ｃ）の位置を示す停止線位置情報と、前記交差点（１）に設置された信号機の表示内容を示す信号機表示情報と、前記車両（４）が走行している車線を示す車線通知情報と、が含まれており、
当該車載機は、
受信した前記安全運転支援情報に含まれる前記車線通知情報に示された車線を、前記安全運転支援情報の受信時における前記車両（４）の走行車線（以下、初期走行車線という）として特定する初期走行車線特定手段（１５０）と、
前記初期走行車線特定手段（１５０）が前記初期走行車線を特定した後、前記車両（４）の前記初期走行車線からの車線変更履歴に基づいて、前記車両（４）の走行車線を逐次特定する走行車線更新手段（２１５）と、
前記車両（４）の現在位置から、前記走行車線更新手段（２１５）が特定した最新の走行車線上の停止線の位置までの走行所要時間が、規定時間以内になったことに基づいて、前記車両（４）のドライバに、交差点進入に対する注意喚起のための報知を行う第１の報知手段（２２０’）と、
交差点進入に対する注意喚起のための、前記第１の報知手段（２２０’）とは異なる報知を行うための処理を行う第２の報知手段（２３０）と、
前記車線更新手段（２１５）が特定した最新の走行車線上の停止線を前記車両（４）が越えたことに基づいて、前記第２の報知手段（２３０）の処理を終了するサービスアウト手段（２４０’）と、を有することを特徴とする車載機。
交差点（１）の手前の道路（２）上に設置されて安全運転支援情報を送信する路側送信機（３ａ〜３ｃ）から、前記安全運転支援情報を受信する車載機（５）に用いるプログラムであって、
前記安全運転支援情報には、前記道路（２）上の走行車線（２ａ〜２ｃ）毎の、前記交差点（１）に対する停止線（６ａ〜６ｃ）の位置を示す停止線位置情報と、前記交差点（１）に設置された信号機の表示内容を示す信号機表示情報と、前記車両（４）が走行している車線を示す車線通知情報と、が含まれており、
当該プログラムは、
受信した前記安全運転支援情報に含まれる前記車線通知情報に示された車線を、前記安全運転支援情報の受信時における前記車両（４）の走行車線（以下、初期走行車線という）として特定する初期走行車線特定手段（１５０）、
前記初期走行車線特定手段（１５０）が前記初期走行車線を特定した後、前記車両（４）の前記初期走行車線からの車線変更履歴に基づいて、前記車両（４）の走行車線を逐次特定する走行車線更新手段（２１５）、
前記車両（４）の現在位置から、前記走行車線更新手段（２１５）が特定した最新の走行車線上の停止線の位置までの走行所要時間が、規定時間以内になったことに基づいて、前記車両（４）のドライバに、交差点進入に対する注意喚起のための報知を行う第１の報知手段（２２０’）、
交差点進入に対する注意喚起のための、前記第１の報知手段（２２０’）とは異なる報知を行うための処理を行う第２の報知手段（２３０）、および
前記車線更新手段（２１５）が特定した最新の走行車線上の停止線を前記車両（４）が越えたことに基づいて、前記第２の報知手段（２３０）の処理を終了するサービスアウト手段（２４０’）として、前記車載機（５）が有する制御回路（１７）を機能させるプログラム。