JP5454221B2 - 多関節ロボットの駆動制御方法及び多関節ロボットの配線配管保護装置 - Google Patents
多関節ロボットの駆動制御方法及び多関節ロボットの配線配管保護装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5454221B2 JP5454221B2 JP2010038923A JP2010038923A JP5454221B2 JP 5454221 B2 JP5454221 B2 JP 5454221B2 JP 2010038923 A JP2010038923 A JP 2010038923A JP 2010038923 A JP2010038923 A JP 2010038923A JP 5454221 B2 JP5454221 B2 JP 5454221B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- connectors
- articulated robot
- wiring
- robot
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Details Of Connecting Devices For Male And Female Coupling (AREA)
Description
多関節ロボットの関節部を跨いでその両側のアーム部にそれぞれクランプされる配線又は配管を、隣り合う2つのクランプ部にそれぞれクランプされた部分の間において、互いに接離可能な一対のコネクタにより接続し、
前記一対のコネクタをハウジングの内部において互いに接近離間する方向に案内し、
前記ハウジング内において離間した前記一対のコネクタが接近する方向に、該一対のコネクタの一方又は両方を付勢し、
前記一対のコネクタにおける前記配線又は配管の導通、非導通の状態を監視し、
前記多関節ロボットの駆動指令に基づく駆動中に前記監視の結果が導通状態から非導通状態に変化したときに、前記駆動指令による駆動パターンとは逆の駆動パターンで前記多関節ロボットを逆転駆動させるようにした、
ことを特徴とする。
多関節ロボットの関節部を跨いでその両側のアーム部にそれぞれクランプされる配線又は配管の保護装置であって、
前記配線又は配管の隣り合う2つのクランプ部の間に介設され、互いに接触、離間することで前記配線又は配管の前記各クランプ部側の部分どうしを導通、切断させる一対のコネクタと、
前記一対のコネクタを互いに接離可能に収容すると共に、前記配線又は配管の前記各クランプ部側の部分をそれぞれ外部に導出するハウジングと、
前記ハウジング内において離間した前記一対のコネクタが接触する方向に、該一対のコネクタの一方又は両方を付勢する付勢手段と、
を備えることを特徴とする。
3 基台
5 多関節型アーム
6a 第1アーム部
6b 第2アーム部
6c 第3アーム部
6d 第4アーム部
6e A1軸(関節部)
6f A2軸(関節部)
6g A3軸(関節部)
6h A4軸(関節部)
6i A5軸(関節部)
6j A6軸(関節部)
9 フランジ部
13 トレー
15 ワーク
17 エンドエフェクタ
20a クランプ部
20b クランプ部
20c クランプ部
20d クランプ部
21 ケーブル
21a エア配管(配管)
21b 信号線(配線)
21c 信号線(配線)
21d 信号線(配線)
23 ケーブル保護装置(配線配管保護装置)
23a コネクタ
23b コネクタ
23c ハウジング
23d 接触面
23e 接触面
23f 永久磁石(付勢手段)
23g 永久磁石(付勢手段)
23h 開口部
23i 開口部
23j 接点
23k 接点
23l 接点
23m 接点
23n 接点
23o 接点
23p コイルばね(付勢手段)
23q 圧縮空気(付勢手段)
23r シール部材
23s シール部材
31 ロボット制御装置
33 エンドエフェクタ制御・駆動装置
41 レーザスキャナ
A 設置面
Claims (6)
- 多関節ロボットの関節部を跨いでその両側のアーム部にそれぞれクランプされる配線又は配管を、隣り合う2つのクランプ部にそれぞれクランプされた部分の間において、互いに離間可能な一対のコネクタの接触により接続し、
前記一対のコネクタをハウジングの内部において互いに接離する方向に案内し、
前記ハウジング内において離間した前記一対のコネクタが接触する方向に、該一対のコネクタの一方又は両方を付勢し、
前記一対のコネクタにおける前記配線又は配管の導通、非導通の状態を監視し、
前記多関節ロボットの駆動指令に基づく駆動中に前記監視の結果が導通状態から非導通状態に変化したときに、前記駆動指令による駆動パターンとは逆の駆動パターンで前記多関節ロボットを一定量逆転駆動させるようにした、
ことを特徴とする多関節ロボットの駆動制御方法。 - 前記多関節ロボットの逆転駆動を、少なくとも前記監視の結果が非導通状態から導通状態に復帰するまで行うようにしたことを特徴とする請求項1記載の多関節ロボットの駆動制御方法。
- 前記逆転駆動後の前記多関節ロボットを、前回の前記駆動指令とは駆動パターンが異なる別の駆動指令に基づき駆動させるようにしたことを特徴とする請求項2記載の多関節ロボットの駆動制御方法。
- 前記多関節ロボットのアプローチ対象である複数のワークの位置及び姿勢に基づき、該複数のワークの中から前記多関節ロボットがアプローチするワークを特定して、該特定したワークに前記多関節ロボットをアプローチさせる駆動パターンで前記駆動指令を生成すると共に、前記逆転駆動後の前記多関節ロボットを駆動させる前記別の駆動指令を、前記特定したワークとは別のワークに前記多関節ロボットをアプローチさせる駆動パターンで生成するようにしたことを特徴とする請求項3記載の多関節ロボットの駆動制御方法。
- 多関節ロボットの関節部を跨いでその両側のアーム部にそれぞれクランプされる配線又は配管の保護装置であって、
前記配線又は配管の隣り合う2つのクランプ部の間に介設され、互いに接触、離間することで前記配線又は配管の前記各クランプ部側の部分どうしを導通、切断させる一対のコネクタと、
前記一対のコネクタを互いに接離可能に収容すると共に、前記配線又は配管の前記各クランプ部側の部分をそれぞれ外部に導出するハウジングと、
前記ハウジング内において離間した前記一対のコネクタが接触する方向に、該一対のコネクタの一方又は両方を付勢する付勢手段と、
を備えることを特徴とする多関節ロボットの配線配管保護装置。 - 前記ハウジングは、前記一対のコネクタどうしの離間長を所定寸法以内に規制するように構成されており、前記付勢手段は、前記所定寸法離間した前記一対のコネクタが接触するのに必要な付勢力を有していることを特徴とする請求項5記載の多関節ロボットの配線配管保護装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010038923A JP5454221B2 (ja) | 2010-02-24 | 2010-02-24 | 多関節ロボットの駆動制御方法及び多関節ロボットの配線配管保護装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010038923A JP5454221B2 (ja) | 2010-02-24 | 2010-02-24 | 多関節ロボットの駆動制御方法及び多関節ロボットの配線配管保護装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011173211A JP2011173211A (ja) | 2011-09-08 |
JP5454221B2 true JP5454221B2 (ja) | 2014-03-26 |
Family
ID=44686574
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010038923A Active JP5454221B2 (ja) | 2010-02-24 | 2010-02-24 | 多関節ロボットの駆動制御方法及び多関節ロボットの配線配管保護装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5454221B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6457421B2 (ja) * | 2016-04-04 | 2019-01-23 | ファナック株式会社 | シミュレーション結果を利用して学習を行う機械学習装置,機械システム,製造システムおよび機械学習方法 |
DE102016008112A1 (de) * | 2016-06-28 | 2017-12-28 | Eisele Pneumatics Gmbh & Co. Kg | Handhabungssystem |
US11351083B2 (en) | 2017-08-29 | 2022-06-07 | Roam Robotics Inc. | Semi-supervised intent recognition system and method |
CN108598750A (zh) * | 2018-06-07 | 2018-09-28 | 浙江琦星电子有限公司 | 机械臂关节间的电源和信号传输方式 |
CN115038421A (zh) | 2019-12-13 | 2022-09-09 | 漫游机械人技术公司 | 滑雪期间益于穿戴者的动力装置 |
WO2023023563A1 (en) * | 2021-08-17 | 2023-02-23 | Roam Robotics Inc. | Cable management systems and methods for a wearable mobile robot |
-
2010
- 2010-02-24 JP JP2010038923A patent/JP5454221B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011173211A (ja) | 2011-09-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5454221B2 (ja) | 多関節ロボットの駆動制御方法及び多関節ロボットの配線配管保護装置 | |
CN104275707B (zh) | 机器人用驱动线缆的处理构造体和机器人装置 | |
US9469027B2 (en) | Tendon based robotic fingers having shock absorbing and self re-aligning features | |
CN105983967B (zh) | 具有检测与物体或人的接触的功能的机器人控制装置 | |
US10265849B2 (en) | Electric motor based holding control systems and methods | |
CN107538477B (zh) | 机器人、控制装置及机器人系统 | |
US5777267A (en) | Harness assembly to provide signals to end effector | |
US8532819B2 (en) | Manipulator with camera | |
US20170252931A1 (en) | Cable-management system, a rotary joint and a robot | |
JP5187182B2 (ja) | 多関節型ロボット | |
JP5590164B2 (ja) | ロボットシステム | |
US9548168B2 (en) | Robot and emergency stop method of robot | |
CN1781681A (zh) | 机器人的管线引导装置以及具备管线引导装置的机器人 | |
KR102147967B1 (ko) | 지중용 통신 케이블 고장 진단 및 복구 설비 | |
JP6853675B2 (ja) | ロボットシステムとロボットの制御装置 | |
US20150096401A1 (en) | Industrial robot | |
JP2010214528A (ja) | ロボットの回転関節用配線装置 | |
JP2020044589A (ja) | 艤装装置およびロボット | |
JP5574103B2 (ja) | 把持搬送装置 | |
JP2017064871A (ja) | 移動ロボット | |
US11285621B2 (en) | Compliant robot end-effector and method of controlling the same | |
JP2011177863A (ja) | 把持装置 | |
JP2014144494A (ja) | ロボットシステム | |
JP7319116B2 (ja) | 回転装置 | |
JP4778330B2 (ja) | チャック装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131210 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131223 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5454221 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |