JP5438290B2 - ゴルフクラブのスイングシミュレーション方法 - Google Patents
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Description
図1には、本実施形態のゴルフクラブのスイングシミュレーション方法の処理手順の一例が示される。
上腕モデル9の長さL1:235mm
前腕モデル10の長さL2:232mm
掌モデル11の長さL3:90mm(手首継手8からゴルフクラブモデルを握る位置までの長さに相当)
スイング測定工程で得られた運動軌道に基づき、スイング腕モデルの肩継手を角度制御するとともに、肘継手及び手首継手には、導出されたトルクのみを入力してシミュレーション工程を行った。
スイング測定工程で得られた運動軌道に基づき、スイング腕モデルの肩継手を角度制御するとともに、肘継手及び手首継手には、導出されたトルク及び補間トルクを入力してシミュレーション工程を行った。スイング腕モデルは、図12に示した通りである。また実施例1において、補間トルクは、肘及び手首それぞれについて、関節と継手との角度の差の比例成分と微分成分との和として計算された。
実施例2において、補間トルクは、肘及び手首それぞれについて、関節と継手との角度の差に、スイング速度に逆比例した関数の出力値を乗じ計算された。このため、スイング速度が大きいときは補間トルクが小さく、スイング速度が小さいときには補間トルクが大きくなる。それ以外は、実施例1と同一の条件である。
図12に示したスイング腕モデルの自由度をさらに制限した。具体的には、肩継手を図5(b)及び(c)の動きの2自由度、肘継手は図6(b)の動きの1自由度、手首継手は図7(a)の動きの1自由度とした。それ以外は、実施例1と同様とした。
テストの結果を表1に示す。
3 マーカー
5 スイング腕モデル
6 肩継手
7 肘継手
8 手首継手
9 上腕モデル
10 前腕モデル
11 掌モデル
13 シャフトモデル
Claims (7)
- ゴルフクラブをゴルファにスイングさせるとともに該スイングを三次元測定して前記ゴルファの腕の運動軌道を取得するスイング測定工程と、
前記運動軌道から前記ゴルファの腕の肩、肘及び手首の各関節の角度を時系列に導出する関節角度導出工程と、
前記関節角度で運動する前記ゴルファの腕の肩、肘及び手首の各関節に作用するトルクを時系列に導出するトルク導出工程と、
前記ゴルファの肩、肘及び手首の各関節にそれぞれ相当する肩継手、肘継手及び手首継手を有するコンピュータシミュレーション用のスイング腕モデルを設定するモデル設定工程と、
前記スイング腕モデルに、前記スイング測定工程で使用された前記ゴルフクラブとは異なるスペックのゴルフクラブをモデル化したゴルフクラブモデルを装着してスイングさせたときの状態を計算するシミュレーション工程とを含み、かつ
前記シミュレーション工程は、前記スイング腕モデルの肩継手を前記肩関節の角度で強制的に変位させる一方、前記肘継手及び前記手首継手に、前記導出されたトルクと、スイングを前記運動軌道に近づける補間トルクとを与えて変位させるトルク制御工程を含むことを特徴とするゴルフクラブのスイングシミュレーション方法。
- 前記補間トルクは、関節角度導出工程で求められた関節の角度θaと、前記スイング腕モデルの継手の角度θtとの差(θt−θa)に基づいて計算される請求項1記載のゴルフクラブのスイングシミュレーション方法。
- 前記補間トルクは、前記差(θt−θa)の比例成分と、前記差(θt−θa)の微分成分とを含んで計算される請求項2記載のゴルフクラブのスイングシミュレーション方法。
- 前記補間トルクは、関節角度導出工程で求められた関節の角度θaと、前記スイング腕モデルの継手の角度θtとの差(θt−θa)にスイング速度に応じて変わる関数を乗じて計算される成分を含む請求項1記載のゴルフクラブのスイングシミュレーション方法。
- 前記シミュレーション工程では、導出されたトルクと前記補間トルクとの和の上限を制限する工程を含む請求項1乃至4のいずれかに記載のゴルフクラブのスイングシミュレーション方法。
- 前記肘継手及び前記手首継手は、可動範囲が予め定められるとともに、該可動範囲の限界値に近づくときに、その向きの変位を妨げる付勢力を発生するバネ要素が定義される請求項1乃至5のいずれかに記載のゴルフクラブのスイングシミュレーション方法。
- 前記シミュレーション工程は、スイング腕モデルをアドレス状態からトップまで変位させる第1ステージと、前記トップからダウンスイングの終了までの第2ステージとを含むとともに、
前記第2ステージは、前記トルク制御工程でスイング腕モデルを変位させるとともに、前記第1ステージは、スイング腕モデルの全ての継手を前記各関節の角度で強制的に変位させる角度制御工程で行われる請求項1乃至6のいずれかに記載のゴルフクラブのスイングシミュレーション方法。
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