JP5410860B2

JP5410860B2 - コンバイン

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Publication number: JP5410860B2
Application number: JP2009154236A
Authority: JP
Inventors: 研二大原
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2009-06-29
Filing date: 2009-06-29
Publication date: 2014-02-05
Anticipated expiration: 2029-06-29
Also published as: JP2011004719A

Description

本発明は、対地高さ検出用ソリ体を備えたコンバインに関する。

従来、根菜等（例えば、大豆）を収穫し処理するコンバインにおいては、圃場面に対して接地して刈取部の高さを検出する対地高さ検出用ソリ体が刈取部下方に配設されている。
かかる対地高さ検出用ソリ体は、左右に各々独立して設けられ、刈取部の左右の対地高さを検出して走行部の左右クローラの昇降制御を行い、本機と一体固定の刈取部を圃場面の左右傾斜あるいは左右凹凸に沿って圃場面に平行な姿勢に制御する（例えば、特許文献１、特許文献２）。

かかるコンバインにおいては、対地高さ検出用ソリ体が２つであるため、３条以上の畝の刈取りを行う場合、中央の畝に対して両方の対地高さ検出用ソリ体が接地するため、正確な対地高さ検出動作が行うことができず、圃場面に平行な姿勢に制御することができないおそれがある。また、中央の畝が左右の畝よりも高い場合は、左右いずれかの対地高さ検出用ソリ体が検出した対地高さに基いてコンバインを傾斜させるため、上方に傾いた側の畝の根菜等は高刈されてしまうことになる。

かかる欠点を解消すべく、特許文献３では、左右の対地高さ検出用ソリ体の中間にも対地高さ検出用ソリ体を配設する提案がなされた。当該特許文献３では、畝の形状に応じて当該中間の対地高さソリ体を、左右の対地高さ検出用ソリ体のいずれかに従属させたり、自由揺動状態とすることで、対地高さ検出動作を安定させている。

特開平１１−４６５４０号公報特開平１１−７５４６５号公報特開２００５−２１１０１１号公報

しかしながら、上記特許文献３のコンバインにおいては、中央の対地高さ検出用ソリ体は、左右の対地高さ検出用ソリ体とは独立して対地高さ検出を行わないため、中央の畝の高さを検知することができず、その結果、刈取部が土を取り込んでしまうおそれがあった。

本発明は、上記問題点を解決することができるコンバインを提供することを目的とする。

本発明は、機体の前部に設けられた刈取部と、前記刈取部の下方に装着し、接地体として機能する複数の対地高さ検出用ソリ体と、該複数の対地高さ検出用ソリ体にそれぞれ連動連結した検知手段として機能する複数の検出部と、該複数の検出部からの信号により前記機体の左右の走行機構の昇降制御を行い対地高さを設定する設定手段と、を有するコンバインにおいて、前記複数の対地高さ検出用ソリ体を前記刈取部の左右方向に独立して少なくとも３個以上別々に配設し、該複数の対地高さ検出用ソリ体に、前記刈取部を横断する状態で各支軸をそれぞれ連設し、該支軸を内外層の同軸構成とし、該支軸の各軸端に、前記複数の対地高さ検出用ソリ体と前記複数の検出部とを連動連結する複数の連動リンク機構を設け、前記複数の対地高さ検出用ソリ体のうち左右端に位置する対地高さ検出用ソリ体は、畝に対する水平制御用の検出機能を保持し、前記複数の対地高さ検出用ソリ体のうち中間に位置する対地高さ検出用ソリ体は、刈り高さ制御用の検出機能を保持して、前記少なくとも３個以上の対地高さ検出用ソリ体のうち、前記中間に位置する対地高さ検出用ソリ体の検出による刈り高さ制御を、前記左右端の対地高さ検出用ソリ体の検出による水平制御よりも優先して行う、ことを特徴とする。

本発明によれば、対地高さ検出用ソリ体を少なくとも３個以上別々に配設し、それぞれが独立して対地高さを検出する。そして、左右端に位置する対地高さ検出用ソリ体は、畝に対する水平制御用の検出機能を保持し、また、中間に位置する対地高さ検出用ソリ体は、刈り高さ制御用の検出機能を保持するので、コンバインを圃場面に平行な姿勢に制御することができ、かつ、刈取部における土の取り込みを防止することができる。
しかも、中間に位置する対地高さ検出用ソリ体の検出による刈り高さ制御を、前記左右端の対地高さ検出用ソリ体の検出による水平制御よりも優先して行うことにより、刈取部における土の取り込みをより確実に防止することができる。
さらに、各支軸は、複数の対地高さ検出用ソリ体に刈取部を横断する状態でそれぞれ連設し、該支軸を内外層の同軸構成とし、かつ該支軸の各軸端に前記複数の対地高さ検出用ソリ体と複数の検出部とを連動連結する複数の連動リンク機構を設けているため、各対地検出用ソリ体から連動リンク機構に至る軸が同軸で離隔せず構造が簡便となる。さらに、同軸のため強度も向上するので、刈取時の不測の負荷にも耐久し得る。

実施形態に係るコンバインの全体構成を示す側面図である。図１に示すコンバインの全体構成を示す平面図である。図１に示す刈取部の底面図である。第１実施形態に係る連動リンク機構の底面拡大図ある。第１実施形態に係る連動リンク機構の左側側面図である。第１実施形態に係る連動リンク機構のうち中支軸等の連結動作を説明するための図である。第１実施形態に係る連動リンク機構のうち左ソリ体用枢支パイプ等の連結動作を説明するための図である。第１実施形態に係る連動リンク機構の底面拡大図である。第１実施形態に係る連動リンク機構の右側側面図である。第１実施形態に係る連動リンク機構の底面拡大図である。第２実施形態に係る連動リンク機構の底面拡大図である。第２実施形態に係る連動リンク機構の右側側面図である。第２実施形態に係る連動リンク機構の左側側面図である。第２実施形態に係る連動リンク機構のうち中央ソリ体用枢支パイプ等の連結動作を説明するための図である。第２実施形態に係る連動リンク機構のうち右支軸等の連結動作を説明するための図である。第２実施形態に係る連動リンク機構のうち左ソリ体用枢支パイプ等の連結動作を説明するための図である。第２実施形態に係る連動リンク機構の底面拡大図である。第３実施形態に係る連動リンク機構の底面拡大図である第３実施形態に係る連動リンク機構の底面拡大図であるコントローラ等のブロック図である。対地高さ制御処理のフローチャートである。第１制御処理のフローチャートである。各畝の状態を示す説明図である。第２制御処理のフローチャートである。各畝の状態を示す説明図である。対地高さ制御処理（その他の形態）のフローチャートである。第３制御処理のフローチャートである。各畝の状態を示す説明図である。各畝の状態を示す説明図である。第５制御処理のフローチャートである。各畝の状態を示す説明図である。

［１．第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態に係るコンバインについて図面を参照しつつ具体的に説明する。

［１−１．コンバインの全体構成］
まず、実施形態に係るコンバイン１５０の全体構成について、図１〜図２を参照しつつ説明する。図１は実施形態に係るコンバイン１５０の全体構成を示す側面図であり、図２はコンバイン１５０の全体構成を示す平面図であり、図３はコンバイン１５０の刈取部４の底面図である。

図１に示すように、クローラ式走行装置１上には機体フレーム１０が搭載され、機体フレーム１０上には脱穀部２が搭載され、脱穀部２の前方にはフィーダハウス３を介して刈取部４が連設されると共に、脱穀部２の横側方には穀粒タンク５が搭載され、穀粒タンク５の前方側には運転部６が連設されている。

また、脱穀部２の下方には揺動選別装置９が配置され、揺動選別装置９の下方に横設された一番コンベアよりバケット式の揚穀コンベアを介して、揺動選別装置９で選別された一番物などの精粒が穀粒タンク５に搬送されて貯留できるように構成されている。穀粒タンク５の下部にはスクリュー式の搬出コンベアが軸装され、該搬出コンベアの終端部は、その後部に立設した穀粒排出装置１３下部に受継ぎケースを介して連通されている。

穀粒排出装置１３はバケット式昇降機として、上部に排出口を設け、該排出口より中継搬送装置１４を介してコンベア式排出装置１５の基部に連通され、コンベア式排出装置１５により穀粒タンク５内の穀粒を排出できるように構成されている。また、コンベア式排出装置１５は、昇降回動及び旋回可能に構成されている。

クローラ式走行装置１は左右一対に配設されて、ミッションケースより伝動された動力により駆動される駆動スプロケット２０、トラックフレーム２４Ｌ、２４Ｒの後部にテンション機構を介して取り付けられる従動スプロケット２１、トラックフレーム２４Ｌ、２４Ｒ上に複数配置される遊転輪２２・２２・・・、駆動スプロケット２０と従動スプロケット２１と遊転輪２２間に巻回されるクローラベルト２３等から構成されている。

左右それぞれのトラックフレーム２４Ｌ、２４Ｒと機体フレーム１０との間に、機体支持高さ昇降駆動手段となる油圧シリンダ２５Ｌ、２５Ｒと揺動リンク機構と車高検知手段２６が配設され、該油圧シリンダ２５Ｌ、２５Ｒは後述するコントローラ１００の制御により伸縮する。

そして、油圧シリンダ２５Ｌ、２５Ｒを伸長させることにより、揺動リンク機構を構成する前後のベルクランクが回動されて、トラックフレーム２４Ｌ、２４Ｒが平行に下方に移動されて機体を上昇させることができる。逆に油圧シリンダ２５Ｌ、２５Ｒを縮小すると、トラックフレーム２４Ｌ、２４Ｒが上方に移動されて機体を下降させることができる。

刈取部４は、フィーダハウス３の先端部に走行機体の全幅にわたって左右に延びた前方と下方を開放した略方形箱状のプラットホーム３０を配設し、プラットホーム３０内に掻込オーガ３５を架設し、プラットホーム３０の前下部には左右長手状に伸延したバリカン状の刈刃装置３１を設けている。

また、プラットホーム３０の前上方に走行機体の全幅にわたって前転可能に取り付けた掻込リール３３を昇降可能に配置し、掻込リール３３の全幅方向に一定間隔で掻込タインを多数設けている。掻込リール３３、刈刃装置３１、及び掻込オーガ３５は、不図示の原動機部からの動力を伝達する伝動軸などからなる伝動機構を介して駆動される。

掻込オーガ３５の円周面には、フィーダハウス３の開口部分を残して、互いに反対の旋回方向となるようにスクリュー状掻板（不図示）を設けている。また、スクリュー状掻板が設けられていない掻込オーガ３５の軸方向中央部分には、掻込棒４１が出没自在に設けられている。また、刈刃装置３１の左右両側部の前方には、左右一対の分草体３２が前方に突出して配されている。

また、前記プラットホーム３０と掻込リール３３の間には、リール昇降シリンダ３９が配置され、掻込リール３３を昇降可能としている。また、フィーダハウス３の下部と機体フレーム１０の間には、刈取部４の昇降駆動手段として油圧シリンダ２７が配設されている。

刈取部４は以上のように構成されているので、掻込リール３３で後方に引き倒された穀稈を刈刃装置３１で刈取り、掻込オーガ３５により寄せ集められる。刈取られた穀稈は、掻込オーガ３５に設けたスクリュー状掻板によりプラットホーム３０の上を横方向に送られ、掻込棒により掻込まれ、フィーダハウス３の前端開口部においてフィーダハウス３内に設けたチェーンコンベア３８に受け継がれて脱穀部に搬送される。

また、刈刃装置３１の後方には、コンバイン１５０の対地高さを検出するための対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃ、３６Ｒが配設されている（図３参照）。また、刈取部４に設けられた３つの対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃ、３６Ｒは、湾曲したソリ状の平板であり、その前端部８１Ｒ、８１Ｃ、８１Ｌを中心にして揺動することにより、圃場面の凹凸や隆起沈降を検出するものである。

これらの対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃ、３６Ｒは独立して揺動することができ、しかも、左右の対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｒは畝に対する水平制御に用いられ、中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃは刈り高さ制御に用いられる。また、それぞれの対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃ、３６Ｒの揺動は、各連動リンク機構によって、ポテンショメータ５２Ｌ、５２Ｃ、５２Ｒにそれぞれ伝達される。

［１−２．ソリ体支持軸］
各ソリ体３６Ｌ、３６Ｃ、３６Ｒを軸支するために、プラットホーム３０の左右側壁８３Ｌ、８３Ｒには、ソリ体支持軸３６０が架設されている。
ソリ体支持軸３６０は、右側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｒを回動自在に支持するための右支軸４０Ｒと、中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃを回動自在に支持するための中支軸４０Ｃと、左側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｌを回動自在に支持するための中空パイプ状の左支軸４０Ｌとにより構成されている。

右支軸４０Ｒの左側端は、プラットホーム３０の内壁面に突設したブラケット１９１に、ボス１１１を介して回動自在に軸支されているとともに、右支軸４０Ｒの右側端は、プラットホーム３０の右側壁８３Ｒに軸支されて外側方へ突出されている。

なお、右支軸４０Ｒの外周面に突設した断面略コ字状のブラケット２１１の天井部に対地高さ検出用ソリ体３６Ｒの前端縁部３６１を重ねてボルト８５とナット１８５で両者を固定することにより、右支軸４０Ｒに対地高さ検出用ソリ体３６Ｌを一体に連設している。

したがって、右側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｒが圃場面の凹凸に対応して揺動すれば、その回動トルクは右支軸４０Ｒに伝達されて、右支軸４０Ｒが右側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｒの揺動を検出することになる。

また、右支軸４０Ｒの右側端は、前述のように回動可能な状態でプラットホーム３０の右側壁８３Ｒから外方へ突出されており、しかも、突出した軸端は、ボス９１を介して検出部としてのポテンショメータ５２Ｒ（後述）に連動リンク機構１７５（後述）を介して連動連結されている。

一方、中支軸４０Ｃの右側端は、右支軸４０Ｒの軸芯と同一軸芯でブラケット１９１にボス１１３を介して回動自在に軸支されていると共に、中支軸４０Ｃの左側端は、プラットホーム３０の左側壁に軸支されて外側方へ突出されている。なお、中支軸４０Ｃの右軸端は、右支軸４０Ｒとは縁切りされているので、右支軸４０Ｒと中支軸４０Ｃとは独立して回動可能である。

また、左支軸４０Ｌは、中空パイプ状に形成されて、中支軸４０Ｃと同一軸芯で中支軸４０Ｃの外周を囲繞した状態で架設されており、右側端はプラットホーム３０内壁面に突設したブラケット１９２にボス１１２を介して回動自在に軸支されており、左側端はプラットホーム３０の左側壁に突出されており、しかもプラットホーム３０の左側壁においては、パイプ状の左支軸４０Ｌと共に、左支軸４０Ｌ中を挿貫して外方に突出した中支軸４０Ｃが設けられている。

なお、左支軸４０Ｌの外周面に突設した断面略コ字状のブラケット２１３の天井部に対地高さ検出用ソリ体３６Ｌの前端縁部３６３を重ねてボルト８６とナット１８６で両者を固定することにより、左支軸４０Ｌに対地高さ検出用ソリ体３６Ｌを一体に連設している。同様に、中支軸４０Ｃの右側外周面に突設した断面略コ字状のブラケット２１２の天井部に対地高さ検出用ソリ体３６Ｃの前端縁部３６２を重ねてボルト８９とナット１８９で両者を固定することにより、中支軸４０Ｃに対地高さ検出用ソリ体３６Ｃを一体に連設している。

したがって、左側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｌが圃場面の凹凸に対応して揺動すれば、その回動トルクは左支軸４０Ｌに伝達されて、左支軸４０Ｌが左側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｌの揺動を検出することになる。同様に、中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃが圃場面の凹凸に対応して揺動すれば、その回動トルクは中支軸４０Ｃに伝達されて、中支軸４０Ｃが中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃの揺動を検出することになる。

かかる中空パイプ状の左支軸４０Ｌの左側端と内軸としての中支軸４０Ｃの左側端とは、共に同芯軸として遊嵌された状態でプラットホーム３０の左側壁８３Ｌから外方へ突出されている。しかも、各突出した軸端は、検出部としてのポテンショメータ５２Ｃ、５２Ｌ（後述）に各連動リンク機構７５Ｃ、７５Ｌ（後述）を介してそれぞれ連動連結されている。

以上のように構成することにより、対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃ、３６Ｒのそれぞれは独立して揺動することができると共に、中支軸４０Ｃと左支軸４０Ｌとが内外層の同芯軸構成となっているために強度が向上し、その結果、刈取時の不測の負荷にも耐久し得る。また、３つの対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃ、３６Ｒの前端縁を幅員方向に同一軸線上に配置しているので、省スペース化を図ることができる。

［１−３．連動リンク機構の具体的構成］
次に、各支軸に伝達された各対地高さ検出用ソリ体の揺動をソリ体支持軸３６０を介して各ポテンショメータに伝達するための各連動リンク機構について、図面を参照しつつ具体的に説明する。
本実施形態では、図４に示すように、左側及び中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃの各連動リンク機構７５Ｌ、７５Ｃをそれぞれ左側壁８３Ｌ側に配設し、右側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｒの右側連動リンク機構７５Ｒを右側壁８３Ｒ側に配設することで、３つの対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃ、３６Ｒの各連動リンク機構を刈取部４の左右側に分散して配設している。

まず、中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃの中央連動リンク機構７５Ｃについて説明する。
中央連動リンク機構７５Ｃは、図５及び図６に示すように、基端を中支軸４０Ｃの軸端に連設した作動アーム４２ａと、スプリング７０ａと、プラットホーム３０の左側壁８３Ｌに突設したセンサアーム用枢支軸４８に中央部を枢着した中央センサアーム４６と、センサアーム用枢支軸４８に中央部を枢着し両端にポテンショメータ５２Ｃ、５２Ｌを取りつけた調節プレート５１と、調節プレート５１に連設した対地高さ切換レバー９８と、調節プレート５１の一部に中央センサアーム４６を当接させて調節プレート５１の反時計回りの回動に連動する構造とするためのセンサアーム受体５５とより構成される。

図６に示すように、中支軸４０Ｃの端部に連設した作動アーム４２ａは、中支軸４０Ｃの回転に応じて上下に回動し、その回動は押し応力または引張り応力としてスプリング７０ａを介して中央センサアーム４６を回動させる。なお、中支軸４０Ｃと作動アーム４２ａとの連設部分にはトルクバネ２２１が介設されており、中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃが接地する側へ回動付勢している。

したがって、機体を後進させた際に対地高さ検出用ソリ体３６Ｃが圃場面に引っかかり対地高さ検出用ソリ体３６Ｃが規定以上の下方回動をし、或いはトルクバネ２２１によって規定以上の下方回動をし、その結果、作動アーム４２ａが過回動してスプリング７０ａを下方に大きく引っ張っても、スプリング７０ａが下方に伸延するのみであるため、中央センサアーム４６に大きな負荷がかからない。

また、図８に示すように、センサアーム用枢支軸４８は、プラットホーム３０の左側壁８３Ｌから外方に突設されており、センサアーム用枢支軸４８には、中央センサアーム４６連設用の先端ボス２３２と左センサアーム６６連設用の中央ボス２３４と調節プレート５１連設用のプレート用ボス２３３が並列して遊嵌されている。

また、図６に示すように、調節プレート５１は略方形状であり、対角線上の両端部には前述のとおりポテンショメータ５２Ｃ、５２Ｌを設けており、中央をセンサアーム用枢支軸４８の基端部分に遊嵌したプレート用ボス２３３に連設し、当該ボスを介してセンサアーム用枢支軸４８を中心に回動変位自在としている。なお、調節プレート５１は、後述する対地高さ切換レバー９８の操作によって回動する。

また、図６に示すように、中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃ用の中央センサアーム４６は、長方形状であり、中央にセンサアーム用枢支軸４８の先端部分に遊嵌した先端ボス２３２を連設し、当該ボスを介してセンサアーム用枢支軸４８を中心に回動変位自在としている。そして、中央センサアーム４６は、対地高さ検出用ソリ体３６Ｃに連動連設した作動アーム４２ａの回動に従って、スプリング７０ａを介して、センサアーム用枢支軸４８を中心として回転運動を行う。

そして、中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃ用のポテンショメータ５２Ｃの検出アーム５３ａには、中央センサアーム４６の左端部に突設したピン５４ａが当接し、中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃの揺動運動に連動して中央センサアーム４６が回動運動すると、ピン５４ａが対地高さ検出用ソリ体３６Ｃの下降距離に比例して検出アーム５３ａに作用する。

さらに、ポテンショメータ５２Ｃは、初期設定位置からの移動量に基いて、中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃの揺動距離を検出し、後述するようにコントローラ１００が中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃの揺動を検知して、機体の刈り高さ制御を行う。

また、調節プレート５１の前部上端縁には、センサアーム受体５５が突設されており、センサアーム用枢支軸４８を中心に回動する中央センサアーム４６の上端縁がセンサアーム受体５５の下端に当接することにより、中央センサアーム４６の回動範囲、すなわち対地高さ検出用ソリ体３６Ｃの下降距離（揺動範囲）を規制している。なお、センサアーム受体５５と中央センサアーム４６とを直接接触させないように中央センサアーム４６との当接部に弾性体を設け、異音や衝撃を軽減させるように構成してもよい。

次に、左側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｌの左側連動リンク機構７５Ｌについて説明する。
図７に示すように、左側連動リンク機構７５Ｌは、中央連動リンク機構７５Ｃと同様に、基端を左支軸４０Ｌの軸端に連設した作動アーム４２ｂと、スプリング７０ｂと、プラットホーム３０の左側壁８３Ｌに突設したセンサアーム用枢支軸４８に中央部を枢着した左センサアーム６６と、センサアーム用枢支軸４８に中央部を枢着し両端にポテンショメータ５２Ｃ、５２Ｌを取りつけた調節プレート５１と、調節プレート５１に連設した対地高さ切換レバー９８と、調節プレート５１の一部に中央センサアーム４６を当接させて調節プレート５１の反時計回りの回動に連動する構造とするためのセンサアーム受体５５とより構成される。

また、調節プレート５１と対地高さ切換レバー９８とセンサアーム受体５５は、前述の中央連動リンク機構７５Ｃと共有することにより、構造を簡略化している。
すなわち、各ソリ体の揺動範囲の初期設定を行うために操作する対地高さ切換レバー９８を操作して回転させる調節プレート５１は、中央連動リンク機構７５Ｃも左側連動リンク機構７５Ｌも同一のプレートとし、さらには、調節プレート５１に固設したセンサアーム受体５５も同一の受体としており、中央連動リンク機構７５Ｃと左側連動リンク機構７５Ｌでは調節プレート５１と対地高さ切換レバー９８とセンサアーム受体５５を共用として構造の簡略化を図っている。

なお、左側連動リンク機構７５Ｌの作用は、前述の中央連動リンク機構７５Ｃと基本的に同じであるので、説明を省略する。

次に、左側及び中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃの高さ調整機構について説明する。
図５等に示すように、調節プレート５１の前部には、対地高さ切換レバー９８の基端部が連設されている。対地高さ切換レバー９８の操作により、調節プレート５１の回動操作が可能である。調節プレート５１が下向きに回動すれば、センサアーム受体５５が中央センサアーム４６と左センサアーム６６に当接するので、中央センサアーム４６、６６も下向きに回動する。また、調節プレート５１が上向きに回動すれば、中支軸４０Ｃと作動アーム４２ａとの枢着部分に介設されたトルクバネ２２１と、左支軸４０Ｌと作動アーム４２ｂとの枢着部分に介設されたトルクバネ２２２との各作用により、中央センサアーム４６と左センサアーム６６も上向きに回動する。
このように構成することにより、対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃの揺動範囲の変更や、対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃの作業状態と収納状態との相互の切換えが、一つの対地高さ切換レバー９８により同時に行うことができるように構成されている。

すなわち、図５に示すように、対地高さ切換レバー９８は、調節プレート５１に連設した支持筒９８ｂと、支持筒９８ｂの筒内に挿入され進退自在に挿入されたレバーシャフト９８ｃと、レバーシャフト９８ｃの中途部に固定されたストッパ９８ｄと、ストッパ９８ｄと支持筒９８ｂ端部との間に介在したスプリング９９から構成されている。

そして、レバーシャフト９８ｃは、ガイド板９７に形成した操作溝９７ａに貫通されており、操作溝９７ａには所定の位置に複数の係合溝９７ｂが横側方に形成され、操作溝９７ａに沿って対地高さ切換レバー９８を移動し係合溝９７ｂに係合固定する。なお、対地高さ切換レバー９８を操作するに際しては、同レバーをスプリング９９に抗して操作溝９７ａ中に押込み摺動させて所定の位置でストッパ９８ｄを係合溝９７ｂに係合することにより行う。係合溝９７ｂの位置は、コンバイン１５０が移動等を行うような非刈取作業状態において対地高さ検出用ソリ体３６Ｃ、３６Ｌの後側端部を上昇させて収納状態とさせる収納位置２００Ｎと、刈取作業時において対地高さ検出用ソリ体３６Ｒ、３６Ｌの後側端部を下降させて対地高さを検出する場合の作業高状態固定位置２００Ｈと、作業低状態固定位置２００Ｌとの三か所の位置としている。

なお、係合溝９７ｂの位置は、三か所の位置とする構成に限らない。

対地高さ切換レバー９８を下方に操作することにより、センサアーム受体５５と中央センサアーム４６との当接構造により、調節プレート５１と共に中央センサアーム４６を、センサアーム用枢支軸４８を中心に反時計回りに回転させる。同時に、左センサアーム６６を、センサアーム用枢支軸４８を中心に反時計回りに回転させる。
かかる操作は、中央及び左側の各対地高さ検出用ソリ体３６Ｃ、３６Ｌの収納作業時に行うものである。

他方、対地高さ切換レバー９８を下方位置、すなわち収納位置から上方の作業低状態固定位置に操作することにより、中央センサアーム４６は、作動アーム４２ａの基端部に介設したトルクバネ２２１の付勢によってセンサアーム用枢支軸４８を中心に時計回り方向に回転し、中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃの収納位置から作業低状態固定位置に変位する。同時に、左センサアーム６６についても、作動アーム４２ｂの基端部に介設したトルクバネ２２２の付勢によってセンサアーム用枢支軸４８を中心に時計回り方向に回転し、左側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｌの収納位置から作業低状態固定位置に変位する。

さらに、対地高さ切換レバー９８を下方位置、すなわち作業低状態固定位置から作業高状態固定位置に操作することにより、中央センサアーム４６は、トルクバネ２２１の更なる付勢により、センサアーム用枢支軸４８を中心に更なる回動をして、作業高状態固定位置となる。同時に、左センサアーム６６についても、トルクバネ２２２の更なる付勢により、センサアーム用枢支軸４８を中心に更なる回動をして、作業高状態固定位置となる。

このように、調節プレート５１に設けたセンサアーム受体５５は、中央及び左側の各センサアーム４６、６６に当接可能な構造としている。すなわち、一個の対地高さ切換レバー９８の操作による調節プレート５１の回動調節により、調節プレート５１に固設したセンサアーム受体５５を介して中央センサアーム４６と左センサアーム６６の回動の初期位置設定位置を定める。

かかる対地高さ切換レバー９８による中央センサアーム４６と左センサアーム６６の各初期設定位置の選択は、調節プレート５１の左右端に取り付けたポテンショメータ５１Ｃ、５１Ｌの検出アーム５３ａ、５３ｂへの作動範囲を制御することになり、中央及び左側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃ、３６Ｌの各初期設定の基準設定位置からの各対地高さ検出用ソリ体３６Ｃ、３６Ｌのそれぞれの揺動範囲を各連動リンク機構７５Ｃ、７５Ｌにより検知して、機体の刈り高さ及び左右の傾きの制御に用いる。

上記の３パターンの対地高さ切換レバー９８の操作を具体的に説明すると、以下のとおりである。

対地高さ検出用ソリ体３６Ｃ、３６Ｌを作業状態から収納状態に切換える場合には、対地高さ切換レバー９８のレバーシャフト９８ｃをスプリング９９の付勢に抗して支持筒９８ｂ側に押込み、スリットの収納位置２００Ｎにおける係止部とのストッパ９８ｄとの係止状態を解除して、そのまま操作溝９７ａに沿って対地高さ切換レバー９８を下方に移動させ、対地高さ切換レバー９８を収納位置２００Ｎまで移動させ保持させる。

また、対地高さ検出用ソリ体３６Ｒ、３６Ｌを収納状態から作業状態に切換える場合には、対地高さ切換レバー９８のレバーシャフト９８ｃをスプリング９９の付勢に抗して支持筒９８ｂ側に押込み、スリットの収納位置２００Ｎにおける係止部とのストッパ９８ｄとの係止状態を解除して、そのまま操作溝９７ａに沿って対地高さ切換レバー９８を上方に移動させ、作業低状態固定位置２００Ｌ又は作業高状態固定位置２００Ｈに設けた係止部にストッパ９８ｄを係止させることで行われる。

ここで、対地高さ切換レバー９８が作業高状態固定位置２００Ｈである場合には、対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃの揺動範囲を最も大きくすることができる。すなわち、対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃの後端部の下降距離を最も大きくすることができるので、凹凸の大きな地表面における刈取部４の対地高さ制御に対応することができる。さらに、対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃの後端部の下降距離が大きいので、刈取部４と地表面との間の距離を大きく維持する制御が可能となり、刈取部４の過剰な下降を防止し、刈取部４への泥の浸入を防止して刈取った穀稈の穀粒への泥の付着を防止することができる。

また、対地高さ切換レバー９８を作業高状態固定位置２００Ｈよりも低い位置となる作業低状態固定位置２００Ｌで保持する場合は、対地高さ検出用ソリ体３６Ｒ、３６Ｌの揺動範囲が小さくなる。すなわち、対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃの後端部の下降距離が少なくなるので、刈取部４の対地高さをより低い範囲で制御できるようになる。

次に、右側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｒの右側連動リンク機構７５Ｒについて説明する。
図４に示すように、右側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｒの右側連動リンク機構７５Ｒは、プラットホーム３０の右側壁８３Ｒの外方に配設している。

また、図９及び図１０に示すように、右側の対地高さ検出用ソリ体の右側連動リンク機構７５Ｒは、基端を右支軸４０Ｒの軸端に連設した作動アーム４２ｃと、スプリング７０ｃと、プラットホーム３０の右側壁８３Ｒに突設したセンサアーム用枢支軸１４８に中央部を枢着した右センサアーム１４６と、センサアーム用枢支軸１４８に中央部を枢着し下端にポテンショメータ５２Ｒを取りつけた調節プレート１５１と、調節プレート１５１に連設した対地高さ切換レバー１９８と、調節プレート１５１の一部に右センサアーム１４６を当接させて調節プレート１５１の時計回りの回動に連動する構造とするためのセンサアーム受体５６とより構成される。

また、センサアーム用枢支軸１４８は、プラットホーム３０の右側壁８３Ｒから外方に突設されており、センサアーム用枢支軸１４８には、右センサアーム１４６連設用の先端ボス２３６と調節プレート１５１連設用のプレート用ボス２３５が並列して遊嵌されている。

なお、上記のように構成される右側連動リンク機構７５Ｒの作用は、前述の中央連動リンク機構７５Ｃ等と基本的に同じであるので、説明を省略する。

また、対地高さ切換レバー１９８は、図９に示すように、調節プレート１５１に連設した支持筒１９８ｂと、支持筒１９８ｂの筒内に挿入され進退自在に挿入されたレバーシャフト１９８ｃと、レバーシャフト１９８ｃの中途部に固定されたストッパ１９８ｄと、ストッパ１９８ｄと支持筒１９８ｂ端部との間に介在したスプリング１９９から構成されている。
なお、対地高さ切換レバー１９８の作用は、前述の中央及び左側の各連動リンク機構７５Ｃ、７５Ｌの対地高さ切換レバー９８と基本的に同じであるので、説明を省略する。

以上説明した本発明の第１実施形態によれば、支軸の各軸端に設けた連動リンク機構を刈取部の左右側に分散して配設したので、各対地高さ検出用ソリ体と各検出部とを連動連結する複数の連動リンク機構の構造を単純化することができる。なお、上述した第１実施形態では、機体の左側に各連動リンク機構７５Ｌ、７５Ｃをそれぞれ配置し、かつ右側に右側連動リンク機構７５Ｒを配置したが、左右逆に配置してもよい。

［２．第２実施形態］
以下、本発明の第２実施形態について、図面を参照しつつ具体的に説明する。第２実施形態では、各対地高さ検出用ソリ体を軸支するためのソリ体支持軸３６０の構成は上述した第１実施形態と基本的に同じであるが、第２実施形態では、ソリ体支持軸３６０と別個に連結軸２７７をソリ体支持軸３６０と並行にプラットホーム３０の左右側壁８３Ｌ、８３Ｒの間に架設し、右側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｒの揺動をプラットホーム３０の右側壁８３Ｒから連結軸２７７を介してプラットホーム３０の左側壁８３Ｌ外方に迂回して伝達するように構成している。
このように構成することにより、左側と右側と中央の３つの対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｒ、３６Ｃの揺動を検知するための各連動リンク機構１７５Ｌ、１７５Ｒ、１７５Ｃを、プラットホーム３０の左側壁８３Ｌの外方にのみ配設することができる。

図１１及び１２に示すように、右支軸４０Ｒの右軸端と連結軸２７７の右軸端との間には、プラットホーム３０の右側壁８３Ｒの外方において、平行リンク機構２７９を介設し、右支軸４０Ｒの回転を連結軸２７７に伝達するように構成している。
そして、平行リンク機構２７９は、作動リンク片２７２、遊動リンク片２７３、受動リンク片２７５をそれぞれ枢支して、略平行四辺形に構成している。
かかる構成により、右側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｒの揺動を、左側壁８３Ｌ側に伝達することができる。

次に、プラットホーム３０の左側壁８３Ｌの外方に突出した３本の支軸、すなわち、中支軸４０Ｃと、中支軸４０Ｃの外周に遊嵌したパイプ状の左支軸４０Ｌと、プラットホーム３０の右側壁８３Ｒから迂回した連結軸２７７のそれぞれの軸端にポテンショメータ５２Ｃ及び５２Ｌ及び５２Ｒをそれぞれ連動連結する各連動リンク機構３７５Ｃ及び３７５Ｌ及び３７５Ｒについて、それぞれ図面を参照しつつ具体的に説明する。

まず、中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃの中央連動リンク機構３７５Ｃについて説明する。
図１３及び図１４に示すように、中央連動リンク機構３７５Ｃは、前述した第１実施形態の中央連動リンク機構７５Ｃと同様に、基端を中支軸４０Ｃの軸端に連設した作動アーム１４２ａと、スプリング１７０ａと、プラットホーム３０の左側壁に突設したセンサアーム用枢支軸２４８に中央部を枢着した中央センサアーム２４６と、センサアーム用枢支軸２４８に中央部を枢着し下端にポテンショメータ５２Ｃを取りつけた調節プレート２５１と、調節プレート２５１に連設した対地高さ切換レバー２９８と、調節プレート５１の一部に中央センサアーム２４６を当接させて調節プレート２５１の反時計回りの回動に連動する構造とするためのセンサアーム受体２５５とより構成される。

また、図１７に示すように、センサアーム用枢支軸２４８は、プラットホーム３０の左側壁８３Ｌから外方に突設されており、センサアーム用枢支軸２４８には、中央センサアーム連設用の先端ボス３３２と中央プレート連設用のボス３３３と右センサ連設用のボス３３４と左センサ連設用のボス３３５と左右プレート連設用のボス３３６が並列してそれぞれ遊嵌されている。

中央連動リンク機構３７５Ｃの作用は、前述の第１実施形態の中央連動リンク機構７５Ｃ等と基本的に同じであるので、説明を省略する。また、対地高さ切換レバー２９８の構造及び作用は、前述の第１実施形態の対地高さ切換レバー９８等と基本的に同じであるので、説明を省略する。

次に、右側及び左側の各対地高さ検出用ソリ体３６Ｒ、３６Ｌの各連動リンク機構３７５Ｒ、３７５Ｌについて説明する。
図１５に示すように、右連動リンク機構３７５Ｒは、前述した第１実施形態の右側連動リンク機構７５Ｒと同様に、基端を連結軸２７７の軸端に連設した作動アーム１４２ｃと、スプリング１７０ｃと、プラットホーム３０の左側壁８３Ｌに突設したセンサアーム用枢支軸２４８に中央部を枢着した右センサアーム２６６と、センサアーム用枢支軸２４８に中央部を枢着し両端にポテンショメータ５２Ｒ、５２Ｌを取りつけた調節プレート３５１と、調節プレート３５１に連設した対地高さ切換レバー３９８と、調節プレート３５１の一部に右センサアーム２６６を当接させて調節プレート３５１の反時計回りの回動に連動する構造とするためのセンサアーム受体３５５とより構成される。

一方、図１６に示すように、左側連動リンク機構３７５Ｌは、前述した第１実施形態の左側連動リンク機構７５Ｌと同様に、基端を連結軸２７７の軸端に連設した作動アーム１４２ｂと、スプリング１７０ｂと、プラットホーム３０の左側壁に突設したセンサアーム用枢支軸２４８に中央部を枢着した左センサアーム３４６と、センサアーム用枢支軸２４８に中央部を枢着し両端にポテンショメータ５２Ｒ、５２Ｌを取りつけた調節プレート３５１と、調節プレート３５１に連設した対地高さ切換レバー３９８と、調節プレート３５１の一部に左センサアーム３４６を当接させて調節プレート３５１の反時計回りの回動に連動する構造とするためのセンサアーム受体３５５とより構成される。

ここで、連動リンク機構３７５Ｒと連動リンク機構３７５Ｌとは、調節プレート３５１と対地高さ切換レバー３９８とセンサアーム受体３５５とを一個で共有する構成としている。したがって、調節プレート３５１に設けたセンサアーム受体３５５は、左右両方のセンサアーム２６６、３４６に当接可能な構造としている。
すなわち、各ソリ体の揺動範囲の初期設定を行うために操作する対地高さ切換レバー３９８を操作して回転させる調節プレート３５１は、中央連動リンク機構３７５Ｃも左側連動リンク機構３７５Ｌも同一のプレートとし、さらには、調節プレート３５１に固設したセンサアーム受体３５５も同一の受体としており、中央連動リンク機構３７５Ｃと左側連動リンク機構３７５Ｌでは調節プレート３５１と対地高さ切換レバー３９８とセンサアーム受体３５５を共用として構造の簡略化を図っている。

なお、右連動リンク機構３７５Ｒ及び左側連動リンク機構３７５Ｌの作用は、前述の第１実施形態の右側連動リンク機構７５Ｒ等と基本的に同じであるので、説明を省略する。

また、対地高さ切換レバー３９８は、図１５及び図１６に示すように、調節プレート３５１に連設した支持筒３９８ｂと、支持筒３９８ｂの筒内に挿入され進退自在に挿入されたレバーシャフト３９８ｃと、レバーシャフト３９８ｃの中途部に固定されたストッパ３９８ｄと、ストッパ３９８ｄと支持筒３９８ｂ端部との間に介在したスプリング３９９から構成されている。
なお、対地高さ切換レバー３９８の作用は、前述の第１実施形態の対地高さ切換レバー９８等と基本的に同じであるので、説明を省略する。

以上説明した本発明の第２実施形態によれば、支軸の各軸端に設けた連動リンク機構を刈取部の一側にのみ配設したので、各ソリ体に連設した支軸の軸端に連動する連動リンク機構を刈取部の一側で集中して管理及びメンテナンスを行うことができるので、作業性が向上する。さらに、各対地検出用ソリ体の各連動リンク機構において共用できる部材の個数が多いので、構造を簡略化して連動リンク機構自体をコンパクト化することができる。なお、上述した第２実施形態では、機体の左側に連動リンク機構３７５を配置したが、右側に配置してもよい。

［３．第３実施形態］
以下、本発明の第３実施形態について、図面を参照しつつ具体的に説明する。第３実施形態では、上述の第２実施形態と同様、機体の一側のみに３個の連動リンク機構を設ける構成であるが、各対地高さ検出用ソリ体を軸支するためのソリ体支持軸の軸構成が異なる。第３実施形態では、芯軸１４０Ｒ、中軸１４０Ｃ、外軸１４０Ｌの３軸の同軸構成により、各対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃ、３６Ｒの揺動を、左側壁８３Ｌ側に配設された各連動リンク機構４７５Ｌ、４７５Ｃ、４７５Ｒにそれぞれ伝達している。

図１８に示すように、右支軸として機能する芯軸１４０Ｒをプラットホーム３０の左右側壁８３Ｌ、８３Ｒの間に軸架し、芯軸１４０Ｒの右軸端は、ボス８４を介してプラットホーム３０の右側壁８３Ｒに回動可能に枢支されている。

また、芯軸１４０Ｒの左側及び中央部分の外周面には、中支軸として機能するパイプ状の中軸１４０Ｃを遊嵌している。なお、中軸１４０Ｃの右軸端は、プラットホーム３０の内壁面に突設したブラケット１９１に、ボス１１１を介して回動可能に枢支されている。さらに、中軸１４０Ｃの左側部分の外周面には、左支軸として機能するパイプ状の外軸１４０Ｌを遊嵌している。

なお、外軸１４０Ｌの右軸端は、プラットホーム３０の内壁面に突設したブラケット１９２にボス１１２を介して回動可能に枢支され、外軸１４０Ｌの左軸端は、ボス８８を介してプラットホーム３０の左側壁８３Ｌに回動可能に枢支されている。

したがって、左側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃ、３６Ｒがそれぞれ圃場面の凹凸に対応して揺動すれば、その回動トルクはそれぞれ外軸１４０Ｌ、中軸１４０Ｃ、芯軸１４０Ｒに伝達されて、外軸１４０Ｌ、中軸１４０Ｃ、芯軸１４０Ｒがそれぞれ各連動リンク機構４７５Ｒ、４７５Ｃ、４７５Ｌを介して左側、中央、右側の対地高さ検出用ソリ体３６Ｌの揺動を検出することになる。

すなわち、対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃ、３６Ｒのそれぞれは独立して揺動することができると共に、芯軸１４０Ｒ、中軸１４０Ｃ、外軸１４０Ｌとが内外層の同軸構成（３軸構成）としているために強度が向上し、その結果、刈取時の不測の負荷にも耐久し得る。また、３つの対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｃ、３６Ｒを機体の幅方向に同一線上に配置しているので、省スペース化を図ることができる。

また、図１８及び図１９に示すように、右支軸として機能する芯軸１４０Ｒと、中支軸として機能する中軸１４０Ｃと、左支軸として機能する外軸１４０Ｌの各左側端は、共に同軸で遊嵌された状態でプラットホーム３０の左側壁８３Ｌから外方へ突出されている。しかも、各突出した軸端は、各ポテンショメータ５２Ｒ、５２Ｃ、５２Ｌに、各連動リンク機構４７５Ｒ、４７５Ｃ、４７５Ｌを介してそれぞれ連動連結されている。

そして、図１９に示すように、中央及び左側の各対地高さ検出用ソリ体３６Ｃ、３６Ｌの揺動範囲の初期設定を行うために操作する対地高さ切換レバー（不図示）を操作して回転させる調節プレート３５１は、中央連動リンク機構４７５Ｃも左側連動リンク機構４７５Ｌも同一のプレートとし、さらには、調節プレートに固設したセンサアーム受体（不図示）も同一の受体としており、中央連動リンク機構４７５Ｃと左側連動リンク機構４７５Ｌでは調節プレートと対地高さ切換レバーとセンサアーム受体を共用として構造の簡略化を図っている。

なお、各連動リンク機構４７５Ｒ、４７５Ｃ、４７５Ｌの作用は、前述の第２実施形態の各連動リンク機構と基本的に同じであるので、説明を省略する。

以上説明した本発明の第３実施形態によれば、支軸の各軸端に設けた連動リンク機構を刈取部の一側にのみ配設したので、各ソリ体に連設した支軸の軸端に連動する連動リンク機構を刈取部の一側で集中して管理及びメンテナンスを行うことができるので、作業性が向上する。さらに、さらに、各対地検出用ソリ体の各連動リンク機構において共用できる部材の個数が多いので、構造を簡略化して連動リンク機構自体をコンパクト化することができる。さらに、３つの軸を同軸構成としたので構造が簡便となるとともに、強度も向上するので刈取時の不測の負荷にも耐久し得る。なお、上述した第３実施形態では、機体の左側に連動リンク機構４７５を配置したが、右側に配置してもよい。

［４．コンバインの対地高さ制御処理］
次に、コンバインの対地高さ制御処理について具体的に説明する。本実施形態に係るコンバイン１５０の対地高さ制御処理は、コンバイン１５０内部に配置されているコントローラ１００によって行われる。なお、対地高さ制御処理は、上述した第１〜第３実施形態のいずれの実施形態においても実現可能である。

コントローラ１００は、図２０に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と作業用ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２と各種プログラムを記録するＲＯＭ１０３等から構成され、コントローラ１００は、ＣＰＵ１０１がＲＯＭ１０３に記憶された各種プログラムを読み出して実行することにより、コンバイン１５０の動作全体を統括制御し、対地平行制御を行う水平制御手段及び刈取部４の昇降制御を行う刈り高さ制御手段として機能する。

また、各ポテンショメータが検出した電圧値（各検出アームの回転量に対応）は、所定のインタフェースを介して、ＲＡＭ１０２に書き込まれる。コントローラ１００は、当該電圧値に基いて、機体の左側・中央・右側の対地高さを検出することができる。

また、コントローラ１００には、制御用電磁弁２５ａ及び２５ｂが所定のインタフェースを介して接続されている。そして、コントローラ１００は、制御用電磁弁２５ａ及び２５ｂを制御することにより油圧シリンダ２５Ｌ及び２５Ｒの伸縮量が制御し、その結果、畝に対する水平制御や機体の昇降制御を行うことができる。

以下、対地高さ制御処理について、図２１のフローチャートを用いて説明する。以下の説明では、所望の対地高さが既に設定されているものとし、当該所望の対地高さを「ｈｄ」とする。

Ｓ１０１において、コントローラ１００は、ポテンショメータ５２Ｃが検出した電圧値に基いて、中央の畝の対地高さ「ｈ０」を検出する。
Ｓ１０２において、コントローラ１００は、中央の畝の対地高さが、刈取部４が土を取り込まないと想定される適正高さ「ｈｍ」以上か否かを判断する。この処理において、中央の畝の対地高さ「ｈ０」が適正対地高さ「ｈｍ」以上であると判断した場合は（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、コントローラ１００は、処理をＳ１０３に移行させる。
Ｓ１０３において、コントローラ１００は、第１制御処理を実行する。

以下、第１制御処理について、図２２のフローチャートを用いて説明する。
Ｓ１１１において、コントローラ１００は、ポテンショメータ５２Ｌが検出した電圧値に基いて、左側の畝の対地高さを検出する。
Ｓ１１２において、コントローラ１００は、ポテンショメータ５２Ｒが検出した電圧値に基いて、右側の畝の対地高さを検出する。
Ｓ１１３において、コントローラ１００は、中央の畝の対地高さが適正高さ「ｈｍ」以上となる状態を保ちつつ、コンバイン１５０の水平制御のために制御用電磁弁２５ａ及び２５ｂに制御信号を出力する。これにより、コンバイン１５０は、左右の畝の対地高さが等しくなるように水平制御される。

このとき、図２３（Ａ）に示すように、左右の畝の対地高さを所望の対地高さ「ｈｄ」とした場合の中央の畝の対地高さ「ｈ０」が、適正高さ「ｈｍ」以上の場合は、左右の畝の対地高さが「ｈｄ」となるように、コンバイン１５０の水平制御が行われる。
しかしながら、図２３（Ｂ）に示すように、左右の畝の対地高さを所望の対地高さ「ｈｄ」とした場合の中央の畝の対地高さ「ｈ０」が、適正高さ「ｈｍ」よりも小さい場合は、中央の畝の対地高さ「ｈ０」を「ｈｍ」と等しくなるような制約下において、コンバイン１５０の水平制御が行われる。そのため、左右の畝の対地高さが「ｈ１」となるため、左右の畝に対しては設定高さ「ｈｄ」よりも高刈されることになるが、刈取部４が中央の畝の土を取り込むことを防ぐことができる。

説明を図２１に戻す。
Ｓ１０２において、中央の畝の対地高さ「ｈ０」が適正対地高さ「ｈｍ」以上であると判断していない場合は（Ｓ１０２：ＮＯ）、コントローラ１００は、処理をＳ１０４に移行させる。
Ｓ１０４において、コントローラ１００は、第２制御処理を実行する。

以下、第２制御処理について、図２４のフローチャートを用いて説明する。
Ｓ１２１において、中央の畝の対地高さが適正高さ「ｈｍ」となるように、コンバイン１５０の昇降制御のために制御用電磁弁２５ａ及び２５ｂに制御信号を出力する。これにより、コンバイン１５０は、中央の畝の対地高さが適正高さ「ｈｍ」となるまで、昇降制御される（図２５（Ａ）参照）。
以上のように、中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃに基く対地高さ制御を、左右の対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｒに基く対地高さ制御よりも優先して行うことにより、刈取部４が中央の畝の土を取り込むことを防ぐことができる。

Ｓ１２２において、コントローラ１００は、ポテンショメータ５２Ｌが検出した電圧値に基いて、左側の畝の対地高さを検出する。
Ｓ１２３において、コントローラ１００は、ポテンショメータ５２Ｒが検出した電圧値に基いて、右側の畝の対地高さを検出する。
Ｓ１２４において、コントローラ１００は、中央の畝の対地高さが適正高さ「ｈｍ」以上となる状態を保ちつつ、コンバイン１５０の水平制御のために制御用電磁弁２５ａ及び２５ｂに制御信号を出力する。これにより、コンバイン１５０は、左右の畝の対地高さが等しくなるように水平制御される。

このとき、図２５（Ｂ）に示すように、左右の畝の対地高さを所望の対地高さ「ｈｄ」とした場合の中央の畝の対地高さ「ｈ０」が、適正高さ「ｈｍ」以上の場合は、左右の畝の対地高さが「ｈｄ」となるように、コンバイン１５０の水平制御が行われる。
しかしながら、図２５（Ｃ）に示すように、左右の畝の対地高さを所望の対地高さ「ｈｄ」とした場合の中央の畝の対地高さ「ｈ０」が、適正高さ「ｈｍ」よりも小さい場合は、中央の畝の対地高さ「ｈ０」を「ｈｍ」と等しくなるような制約下において、コンバイン１５０の水平制御が行われる。そのため、左右の畝の対地高さが「ｈ１」となるため、左右の畝に対しては設定高さ「ｈｄ」よりも高刈されることになるが、刈取部４が中央の畝の土を取り込むことを防ぐことができる。

以上説明した対地高さ制御処理によれば、左側・中央・右側の畝の高さの大小関係に応じた水平制御及び昇降制御が可能となるので、刈取部４が畝の土を取り込むことを効果的に防ぐことができる。

［５．対地高さ制御処理のその他の形態］
次に、対地高さ制御処理のその他の形態について、図２６のフローチャートを用いて説明する。以下の説明では、所望の対地高さが既に設定されているものとし、当該所望の対地高さを「ｈｄ」とする。

Ｓ２０１において、コントローラ１００は、ポテンショメータ５２Ｌが検出した電圧値に基いて、左側の畝の対地高さを検出する。
Ｓ２０２において、コントローラ１００は、ポテンショメータ５２Ｃが検出した電圧値に基いて、中央の畝の対地高さを検出する。
Ｓ２０３において、コントローラ１００は、ポテンショメータ５２Ｒが検出した電圧値に基いて、右側の畝の対地高さを検出する。
なお、Ｓ２０１〜Ｓ２０３の処理の順序は単なる一例であり、これらの処理の順序（すなわち、対地高さを検出する順序）は適宜変更可能である。

Ｓ２０４において、コントローラ１００は、中央の畝の対地高さが最も小さいか（すなわち、中央の畝が最も高いか）否かを判断する。この処理において、中央の畝が最も高いと判断した場合は（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、コントローラ１００は、処理をＳ２０５に移行させる。
Ｓ２０５において、コントローラ１００は、第３制御処理を行う。

以下、第３制御処理について、図２７のフローチャートを用いて説明する。
Ｓ２１１において、コントローラ１００は、左右を設定高さ「ｈｄ」とした場合の中央の想定対地高さ「ｈ０」を算出する。

Ｓ２１２において、コントローラ１００は、中央の想定対地高さ「ｈ０」が、刈取部が土を取り込まないと想定される適正対地高さ「ｈｍ」以上か否かを判断する。この処理において、想定対地高さ「ｈ０」が適正対地高さ「ｈｍ」以上であると判断した場合は（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、コントローラ１００は、処理をＳ２１３に移行させる。図２８（Ａ）は、想定高さ「ｈ０」が適正対地高さ「ｈｍ」よりも大きい様子を示している。

Ｓ２１３において、コントローラ１００は、左右の畝に対する対地高さが「ｈｄ」となるように、制御用電磁弁２５ａ及び２５ｂに制御信号を出力する。これにより、左右の畝に対する刈取高さが等しくなると共に、刈取部４が中央の畝の土を取り込むことを防ぐことができる。

一方、Ｓ２１２において、想定対地高さ「ｈ０」が適正対地高さ「ｈｍ」以上ではないと判断した場合は（Ｓ２１２：ＮＯ）、コントローラ１００は、処理をＳ２１４に移行させる。図２８（Ｂ）は、想定高さ「ｈ０」が適正対地高さ「ｈｍ」よりも小さい様子を示している。図２８（Ｂ）では、図２８（Ａ）よりも中央の畝が高いため、想定高さ「ｈ０」が適正対地高さ「ｈｍ」よりも小さくなっている。

Ｓ２１４において、コントローラ１００は、中央の畝に対する対地高さが適正対地高さ「ｈｍ」となるように、制御用電磁弁２５ａ及び２５ｂに制御信号を出力する。これにより、コンバイン１５０は、中央の畝に対して刈取部が土を取り込まない高さまで昇降制御されることになる。

Ｓ２１５において、コントローラ１００は、左右の畝に対する対地高さが「ｈｄ＋（ｈｍ−ｈ０）」（「以下、「ｈ１」という。」）となるように、制御用電磁弁２５ａ及び２５ｂに制御信号を出力する（図２８（Ｃ）参照）。これにより、左右の畝に対しては設定高さよりも高刈されることになるが、刈取部４が中央の畝の土を取り込むことを防ぐことができる。

なお、上述のＳ２１４及びＳ２１５の処理を同時に行うように構成してもよい。

以上のように、中央の対地高さ検出用ソリ体３６Ｃに基く対地高さ制御を、左右の対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｒに基く対地高さ制御よりも優先して行うことにより、刈取部４が中央の畝の土を取り込むことを防ぐことができる。

説明を図２６に戻す。
Ｓ２０４において、中央の畝が最も高いと判断していない場合は（Ｓ２０４：ＮＯ）、コントローラ１００は、処理をＳ２０６に移行させる。
Ｓ２０６において、コントローラ１００は、中央の対地高さが最も大きいか（すなわち、中央の畝が最も低いか）否かを判断する。この処理において、中央の畝が最も低いと判断した場合は（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、コントローラ１００は、処理をＳ２０７に移行させる。

Ｓ２０７において、コントローラ１００は、第４制御処理を行い、左右の畝に対する対地高さが「ｈｄ」となるように、制御用電磁弁２５ａ及び２５ｂに制御信号を出力する。これにより、左右の畝に対する刈取高さが設定高さとなり、かつ中央の畝の対地高さがｈ３（＞ｈｍ）となるので刈取部４が中央の畝の土を取り込む恐れがない（図２９参照）。

説明を図２６に戻す。Ｓ２０６において、中央の畝が最も低いと判断していない場合は（Ｓ２０６：ＮＯ）、コントローラ１００は、処理をＳ２０８に移行させる。
Ｓ２０８において、コントローラ１００は、第５制御処理を行う。

以下、第５制御処理について、図３０のフローチャートを用いて説明する。
Ｓ２２１において、コントローラ１００は、左右を設定高さ「ｈｄ」とした場合の中央の想定対地高さｈ０を求める。

Ｓ２２２において、コントローラ１００は、中央の想定対地高さ「ｈ０」が、刈取部が土を取り込まないと想定される適正対地高さ「ｈｍ」以上か否かを判断する。この処理において、想定対地高さ「ｈ０」が適正対地高さ「ｈｍ」以上であると判断した場合は（Ｓ２２２：ＹＥＳ）、コントローラ１００は、処理をＳ２２３に移行させる。図３１（Ａ）は、想定高さ「ｈ０」が適正対地高さ「ｈｍ」よりも大きい様子を示している。

Ｓ２２３において、コントローラ１００は、左右の畝に対する対地高さが「ｈｄ」となるように、制御用電磁弁２５ａ及び２５ｂに制御信号を出力する。これにより、左右の畝に対する刈取高さが等しくなると共に、刈取部が中央の畝の土を取り込むことを防ぐことができる。

一方、Ｓ２２２において、想定対地高さ「ｈ０」が適正対地高さ「ｈｍ」以上ではないと判断した場合は（Ｓ２２２：ＮＯ）、コントローラ１００は、処理をＳ２２４に移行させる。図３１（Ｂ）は、想定高さ「ｈ０」が適正対地高さ「ｈｍ」よりも小さい様子を示している。図３１（Ｂ）では、図３１（Ａ）よりも中央の畝が高いため、想定高さ「ｈ０」が適正対地高さ「ｈｍ」よりも小さくなっている。

Ｓ２２４において、コントローラ１００は、中央の刈取高さが適正対地高さ「ｈｍ」となるように、制御用電磁弁２５ａ及び２５ｂに制御信号を出力する。これにより、コンバイン１５０は、中央の畝に対して刈取部が土を取り込まない高さまで昇降制御されることになる。

Ｓ２２５において、コントローラ１００は、左右の畝に対する対地高さが「ｈｄ＋（ｈｍ−ｈ４）」（「以下、「ｈ５」という。」）となるように、制御用電磁弁２５ａ及び２５ｂに制御信号を出力する（図３１（Ｃ）参照）。これにより、左右の畝に対しては設定高さよりも高刈されることになるが、刈取部４が中央の畝の土を取り込むことを防ぐことができる。

なお、上述のＳ２２４及びＳ２２５の処理を同時に行うように構成してもよい。

以上説明した対地高さ制御処理によれば、左側・中央・右側の畝の高さの大小関係に応じた水平制御及び昇降制御が可能となるので、刈取部４が畝の土を取り込むことを効果的に防ぐことができる。
なお、第３制御処理と第５制御処理の内容は基本的に同じであるので、１つの処理として構成してもよい。

以上説明したとおり、本発明のコンバイン１５０によれば、対地高さ検出用ソリ体を少なくとも３個以上別々に配設し、それぞれが独立して対地高さを検出する。そして、左右端に位置する対地高さ検出用ソリ体３６Ｌ、３６Ｒは、畝に対する水平制御用の検出機能を保持し、また、中間に位置する対地高さ検出用ソリ体３６Ｃは、刈り高さ制御用の検出機能を保持するので、コンバインを圃場面に平行な姿勢に制御することができ、かつ、刈取部における土の取り込みを防止することができる。

本発明に係る実施の一形態について具体的に説明したが、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。例えば、上述した実施形態では、対地高さ検出用ソリ体を３枚としたが、４枚以上で構成してもよい。
また、上述した各フローチャートは単なる一例であり、該各フローチャートの処理と同等の結果を得ることができるものであれば、他のフローチャートによって処理を実現してもよい。

１クローラ式走行装置
４刈取部
３０プラットホーム
３６Ｌ対地高さ検出用ソリ体
３６Ｃ対地高さ検出用ソリ体
３６Ｒ対地高さ検出用ソリ体
４０Ｌ左支軸
４０Ｃ中支軸
４０Ｒ右支軸
１４０Ｌ外軸
１４０Ｃ中軸
１４０Ｒ芯軸
５２Ｌポテンショメータ
５２Ｃポテンショメータ
５２Ｒポテンショメータ
１００コントローラ
１５０コンバイン

Claims

機体の前部に設けられた刈取部と、
前記刈取部の下方に装着し、接地体として機能する複数の対地高さ検出用ソリ体と、
該複数の対地高さ検出用ソリ体にそれぞれ連動連結した検知手段として機能する複数の検出部と、
該複数の検出部からの信号により前記機体の左右の走行機構の昇降制御を行い対地高さを設定する設定手段と、を有するコンバインにおいて、
前記複数の対地高さ検出用ソリ体を前記刈取部の左右方向に独立して少なくとも３個以上別々に配設し、
該複数の対地高さ検出用ソリ体に、前記刈取部を横断する状態で各支軸をそれぞれ連設し、
該支軸を内外層の同軸構成とし、
該支軸の各軸端に、前記複数の対地高さ検出用ソリ体と前記複数の検出部とを連動連結する複数の連動リンク機構を設け、
前記複数の対地高さ検出用ソリ体のうち左右端に位置する対地高さ検出用ソリ体は、畝に対する水平制御用の検出機能を保持し、
前記複数の対地高さ検出用ソリ体のうち中間に位置する対地高さ検出用ソリ体は、刈り高さ制御用の検出機能を保持して、
前記少なくとも３個以上の対地高さ検出用ソリ体のうち、前記中間に位置する対地高さ検出用ソリ体の検出による刈り高さ制御を、前記左右端の対地高さ検出用ソリ体の検出による水平制御よりも優先して行う、
ことを特徴とするコンバイン。