JP5396096B2 - 軸調整用ターゲット装置 - Google Patents
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Description
生産工程において実施可能な軸調整方法としては、レーダおよびカメラが搭載された車両の正面中央にターゲットを設置し、前記レーダおよび前記カメラで前記ターゲットを検出する方法が考えられる。
レーダの軸調整にはターゲットはただ1つであるのが好ましい。ターゲットを複数設けると、ターゲット毎の反射波を分離するのが困難であるため、ある1つのターゲット位置を算出する際に、別のターゲットの反射波による影響を受けてしまい、ターゲット算出位置が実際のターゲット位置からずれてしまう。その結果、正確な軸調整が困難となる。図3(B)は、ターゲットの近傍に反射率の高い物体(側方障害物)が存在する場合にレーダが受信した反射波の受信強度と、実際のターゲット位置と、反射波に基づいて算出されたターゲット算出位置を示す一例である。
そのため、生産工程においてレーダとカメラの軸調整を行う場合には、従来は、レーダ用のターゲットとカメラ用のターゲットをそれぞれ別に用意し、レーダの軸調整を行う場合には車両前方にレーダ用のターゲットを設置して行い、カメラの軸調整を行う場合には車両前方にカメラ用のターゲットを設置して行わざるを得ず、煩雑であった。
請求項1に係る発明は、電波を送信するとともに物体により反射された反射波を受信することにより物体の位置を検知するレーダ(例えば、後述する実施例におけるレーダ3)と、前記レーダの検知方向と同じ方向の画像を撮像する撮像手段(例えば、後述する実施例におけるカメラ4)と、を備える車載用物体検知装置(例えば、後述する実施例における物体検知装置1)に用いられる軸調整用ターゲット装置(例えば、後述する実施例における軸調整用ターゲット装置10)であって、複数の起伏(例えば、後述する実施例における凸部15)を等間隔に配置した電波吸収体(例えば、後述する実施例における電波吸収体14)と、該電波吸収体の前面に設けられ表面(例えば、後述する実施例における前面19)が略平坦に形成された電波透過体(例えば、後述する実施例における電波透過体17)と、該電波吸収体の前面に設けられるとともに前記電波透過体の表面に位置するように配置された電波反射体(例えば、後述する実施例における電波反射体20)および前記撮像手段用のターゲット(例えば、後述する実施例におけるターゲット25)と、を備え、前記ターゲットを紙または合成樹脂または塗料を前記電波透過体に対して直接描画することにより形成したことを特徴とする軸調整用ターゲット装置である。
このように構成することにより、電波透過体を透過した電波は電波吸収体に吸収されるので、電波反射体で反射した電波に基づいてレーダの軸調整を高精度で行うことが可能となる。
撮像手段用のターゲットを略平坦な電波透過体の前面に設けているので、起伏に起因する陰影が発生せず、前記ターゲットに対する画像認識に悪影響を与えない。したがって、撮像手段の軸調整を高精度で行うことが可能となる。
電波透過体の表面が略平坦に形成されているので、電波透過体の前面に撮像手段用のターゲットを取り付けるのが容易である。
このように構成することにより、レーダを車体の下部領域に、撮像手段を車体の上部領域に設置した場合に、軸調整用ターゲット装置を車両近傍に設置してレーダおよび撮像手段の軸調整を行うことが可能となる。また、唯一の電波反射体を用いてレーダの軸調整を行うことができ、複数の撮像手段用のターゲットを用いて撮像手段の軸調整を行うことができる。
このように構成することにより、気泡を含むので電波透過体の電波透過性が高くなり、また、軽量化およびコストダウンを図ることができる。
このように構成することにより、撮像手段用のターゲットとその背景とのコントラスト比を高めることができ、撮像手段用のターゲットを背景から容易に分離することができる。
請求項5に係る発明は、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の発明において、前記電波反射体は、前記電波吸収体に向かって錐形状をなし、頂点を前記電波吸収体の凸部に当接させて配置することを特徴とする。
請求項6に係る発明は、請求項5に記載の発明において、前記電波反射体の前記頂点側を前記電波透過体に埋設させ、前記電波反射体の開口側を前記電波透過体の前面よりも外方へ突出させて、前記開口の水平辺を上方に配置することを特徴とする。
請求項2に係る発明によれば、軸調整用ターゲット装置を車両近傍に設置してレーダおよび撮像手段の軸調整を行うことが可能となるので、狭いスペースでの軸調整の実施が可能となる。
請求項3に係る発明によれば、電波透過体の電波透過性を高くすることができるので、撮像手段の軸調整を高精度で行うことができる。また、軸調整用ターゲット装置の軽量化およびコストダウンを図ることができる。
請求項4に係る発明によれば、撮像手段用のターゲットを背景から容易に分離することができるので、撮像手段の軸調整を高精度で行うことができる。
初めに、軸調整される物体検知装置が搭載された車両について説明する。図4は、車両前方の障害物を検知する物体検知装置1が搭載された車両2の外観斜視図であり、物体検知装置1はレーダ3とカメラ(撮像手段)4とから構成されている。
カメラ4は、例えばフロントウィンドウ6の車室内のルームミラーあるいはルームミラー近傍の位置に設置されており、フロントウィンドウ6越しに車両前方の所定検知範囲の外界を撮影する。つまり、カメラ4はレーダ3の検知方向と同じ方向の画像を撮像する。カメラ4で撮影して得られた画像は車両に搭載された図示しない制御装置により画像処理される。
軸調整用ターゲット装置10は、前端側を開口させた凹部11を有する直方体形状の樹脂製のケース12を備えている。ケース12は、電波の反射率が低い樹脂、例えば、ABS樹脂、AES樹脂、AC樹脂、ポリカーボネート樹脂などにより形成されている。
なお、電波透過体17の材質は発泡スチロール樹脂に限るものではなく、気泡を含む他の合成樹脂材料で構成してもよく、電波透過性に優れたものであれば他の材質で形成することも可能である。
ターゲット25は電波透過体17の前面19に貼り付けられて固定されている。ここで、電波透過体17の前面19が平坦に形成されているので、ターゲット25の取り付けが極めて容易である。
そして、被検査対象となる車両2を、軸調整用ターゲット装置10と所定距離離れて対峙させ、車両2の正面中央に軸調整用ターゲット装置10が位置するように配置する。
レーダ3から送信された電波のうち、電波反射体20の周囲に送信された電波は、電波透過体17を透過して電波吸収体14に吸収され、また、カメラ4の軸調整用のターゲット25は電波の反射率が低く、電波吸収体14やターゲット25における電波の反射レベルが極めて低い。したがって、電波反射体20の位置を算出する際に悪影響を及ぼす障害物が電波反射体20の近傍に存在しないので、図3(A)に示すように、レーダ3は電波反射体20で反射した反射波を不要成分を含まない適正な状態で受信することができる。その結果、レーダ3の軸の算出を高精度で行うことができる。
しかも、レーダ3の軸調整をただ1つのターゲットとなる電波反射体20を用いて行うので、レーダ3の軸調整を高精度で行うことができる。
また、カメラ4の軸調整用のターゲット25を電波透過体17の平坦な前面19に設けているので、撮像時に起伏に起因する陰影が発生せず、ターゲット25に対する画像認識に悪影響を与えない。
したがって、カメラ4の軸調整を高精度で行うことが可能となる。
また、軸調整用ターゲット装置10において、その中央に電波反射体20を配置し、電波反射体20の上方にカメラ4の軸調整用のターゲット25を配置したので、レーダ3を車体の下部領域に、カメラ4を車体の上部領域に設置した車両2に対して軸調整を行う場合に、軸調整用ターゲット装置10を車両2の前方の近い位置に設置してレーダ3およびカメラ4の軸調整を行うことが可能となる。したがって、レーダ3およびカメラ4の軸調整に広いスペースを必要とせず、工場のライン内というスペースが限られた場所においても実施可能となる。
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、前述した実施例では、カメラ4の軸調整用のターゲット25を紙製シールで構成したが、これに限るものではなく、電波の反射率が低い材料で構成されていればよい。例えば、ABS樹脂などの合成樹脂で構成することも可能であり、あるいは、電波反射率の低い塗料により電波透過体17の前面19に直接描画してもよい。
また、撮像手段は単眼カメラあるいはステレオカメラであってもよく、いずれの場合もこの発明を実施可能である。
2 車両
3 レーダ
4 カメラ(撮像手段)
10 軸調整用ターゲット装置
14 電波吸収体
15 凸部(起伏)
17 電波透過体
19 前面(表面)
20 電波反射体
25 ターゲット
Claims (6)
- 電波を送信するとともに物体により反射された反射波を受信することにより物体の位置を検知するレーダと、前記レーダの検知方向と同じ方向の画像を撮像する撮像手段と、を備える車載用物体検知装置に用いられる軸調整用ターゲット装置であって、
複数の起伏を等間隔に配置した電波吸収体と、
該電波吸収体の前面に設けられ表面が略平坦に形成された電波透過体と、
該電波吸収体の前面に設けられるとともに前記電波透過体の表面に位置するように配置された電波反射体および前記撮像手段用のターゲットと、
を備え、
前記ターゲットを紙または合成樹脂または塗料を前記電波透過体に対して直接描画することにより形成したことを特徴とする軸調整用ターゲット装置。 - 前記電波反射体は電波吸収体の前面中心に配置されるとともに、前記ターゲットは前記電波吸収体の前面であって前記電波反射体の上方に水平方向に複数配置されていることを特徴とする請求項1に記載の軸調整用ターゲット装置。
- 前記電波透過体は気泡を含む合成樹脂材料により構成されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の軸調整用ターゲット装置。
- 前記電波透過体および前記電波反射体は白色であり、前記ターゲットは黄色および黒色に塗り分けられた円形形状であることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の軸調整用ターゲット装置。
- 前記電波反射体は、前記電波吸収体に向かって錐形状をなし、頂点を前記電波吸収体の凸部に当接させて配置することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の軸調整用ターゲット装置。
- 前記電波反射体の前記頂点側を前記電波透過体に埋設させ、前記電波反射体の開口側を前記電波透過体の前面よりも外方へ突出させて、前記開口の水平辺を上方に配置することを特徴とする請求項5に記載の軸調整用ターゲット装置。
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