JP6673618B1 - エレベータシステム - Google Patents

Abstract

【課題】カメラの取り付け位置のずれを検知すること。【解決手段】一実施形態によれば、エレベータシステムは、乗りかごのドア近辺の利用者を検知するために、カメラによって撮影される乗りかご内および乗場を含む画像に対する画像処理を実行する画像処理装置２０と、画像処理装置２０に接続され、管理者により操作可能な管理者端末とを含む。エレベータシステムは、乗りかごの床面および前記乗場の床面と区別可能なマーカが設置された状態で撮影された画像をカメラから取得し、取得された画像からマーカを認識し、認識結果を表示し、表示された認識結果に対する管理者の操作に基づいて、認識されたマーカの位置を特定し、特定されたマーカの位置に基づいて、カメラの取り付け位置のずれを検知する。【選択図】図６

Description

本発明の実施形態は、エレベータシステムに関する。

近年、エレベータのかごドアに人や物が挟まれるのを防ぐために、様々な技術が考案されている。例えば、カメラを用いてエレベータに向かって移動している利用者を検知し、当該エレベータのドアの戸開時間を延長する技術が考案されている。

このような技術においては、カメラによって撮影される画像から、エレベータに向かって移動している利用者を精度良く検知する必要がある。しかしながら、カメラの取り付け位置にずれが生じてしまった場合、カメラによって撮影される画像が回転したり、左右方向にずれたりするため、上記した利用者の検知精度を低下させてしまう可能性がある。

このため、カメラの取り付け位置のずれを検知し得る新たな技術の実現が望まれている。

特開２００９−１４３７２２号公報

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、カメラの取り付け位置のずれを検知し得るエレベータシステムを提供することである。

一実施形態によれば、エレベータシステムは、カメラによって撮影される乗りかご内および乗場を含む画像を用いて、乗りかごのドア近辺の利用者を検知可能な画像処理装置と、前記画像処理装置に接続され、管理者により操作可能な管理者端末とを含む。前記エレベータシステムは、取得手段と、認識手段と、表示手段と、特定手段と、検知手段と、を具備する。前記取得手段は、前記乗りかごの床面および前記乗場の床面と区別可能なマーカが設置された状態で撮影された画像を前記カメラから取得する。前記認識手段は、前記取得された画像から前記マーカを認識する。前記表示手段は、前記認識手段による認識結果を表示する。前記特定手段は、前記表示手段により表示された前記認識結果に対する前記管理者の操作に基づいて、前記認識されたマーカの位置を特定する。前記検知手段は、前記特定されたマーカの位置に基づいて、前記カメラの取り付け位置のずれを検知する。

図１は、実施形態に係るエレベータシステムの概略構成例を示す図である。 図２は、エレベータシステムに含まれる画像処理装置のハードウェア構成例を示す図である。 図３は、カメラの取り付け位置にずれがない場合に撮影された画像を示す図である。 図４は、カメラの取り付け位置にずれがある場合に撮影された画像を示す図である。 図５は、カメラの撮影範囲内に設置されるマーカの一例を示す図である。 図６は、画像処理装置の機能構成例を示すブロック図である。 図７は、キャリブレーション機能におけるエレベータシステムの処理手順の一例を示すフローチャートである。 図８は、図７に示すフローチャートを補足的に説明するための図であって、カメラによる撮影画像を示す図である。 図９は、キャリブレーション機能の一機能である誤認識抑止機能を説明するための図であって、確認画像の一例を示す図である。 図１０は、キャリブレーション機能の一機能である誤認識抑止機能を説明するための図であって、管理者端末に表示される表示画面の一例を示す図である。 図１１は、キャリブレーション機能の一機能である誤認識抑止機能を説明するための図であって、返信画像の一例を示す図である。 図１２は、キャリブレーション機能の一機能である誤認識抑止機能を説明するための図であって、図９とは異なる確認画像の一例を示す図である。 図１３は、キャリブレーション機能の一機能である誤認識抑止機能を説明するための図であって、図９および図１２とは異なる確認画像の一例を示す図である。

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

図１は、実施形態に係るエレベータシステムの概略構成例を示す図である。
乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にカメラ１２のレンズ部分を、乗りかご１１内および乗場１５が共に映る方向に向けて設置されている。カメラ１２は、例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラであり、広角レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば、３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影する。

カメラ１２は、常時オンであり、常に撮影を行うとしても良いし、所定のタイミングでオンになり撮影を開始し、所定のタイミングでオフになり撮影を終了するとしても良い。例えば、カメラ１２は、乗りかご１１の移動速度が所定値未満の時にオンになり、乗りかご１１の移動速度が所定値以上の時にオフになるとしても良い。この場合、カメラ１２は、乗りかご１１が所定階に停止するために減速を開始し、移動速度が所定値未満になるとオンになり撮影を開始し、乗りかご１１が当該所定階とは別の階に向かうために加速を開始し、移動速度が所定値以上になるとオフになり撮影を終了する。つまり、カメラ１２による撮影は、乗りかご１１が所定階に停止するために減速を開始し、移動速度が所定値未満になってから、乗りかご１１が当該所定階に停止している間中も含めて、乗りかご１１が当該所定階から別の階に向かうために加速を開始し、移動速度が所定値以上になるまで継続して行われる。

カメラ１２の撮影範囲はＬ１＋Ｌ２に設定されている（Ｌ１≧Ｌ２）。Ｌ１は乗場１５側の撮影範囲であり、かごドア１３から乗場１５に向けて設定される。Ｌ１は乗りかご１１側の撮影範囲であり、かごドア１３からかご背面に向けて設定される。なお、Ｌ１，Ｌ２は奥行方向の範囲であり、幅方向（奥行方向と直交する方向）の範囲については、少なくとも乗りかご１１の横幅よりも大きいものとする。

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３が戸開している時には乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３を戸閉している時には乗場ドア１４も戸閉しているものとする。

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに画像処理される。具体的には、画像処理装置２０は、予め設定されたエリア（以下、検知エリアと表記する）における画像の輝度値の変化に基づいてかごドア１３に最も近い利用者（の動き）を検知し、検知された利用者が乗りかご１１に乗車する意思を有しているか否かの判定や、検知された利用者の手や腕が戸袋に引き込まれる可能性があるか否かの判定等を行う。画像処理装置２０による画像処理の結果は、必要に応じて、エレベータ制御装置３０による制御処理（主に、戸開閉制御処理）に反映される。

エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１が乗場１５に到着した時のかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１が乗場１５に到着した時にかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。

但し、画像処理装置２０により乗りかご１１に乗車する意思のある利用者が検知された場合には、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する（かごドア１３の戸開時間を延長する）。また、画像処理装置２０により手や腕が戸袋に引き込まれる可能性のある利用者が検知された場合には、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３の戸開動作を禁止するまたはかごドア１３の戸開速度を通常時よりも遅くする、あるいはかごドア１３から離れることを促す旨のメッセージを乗りかご１１内に流す等して、手や腕が戸袋に引き込まれる可能性があることを当該利用者に対して通知する。

管理者端末４０は、エレベータシステムの運用状態等を監視する監視センタの管理者や、エレベータシステムの保守点検を行う保守員により保持される端末装置であり、画像処理装置２０と接続している。管理者端末４０は、無線により画像処理装置２０と接続されても良いし、有線により画像処理装置２０と接続されても良い。管理者端末４０には、例えばスマートフォン、タブレット端末およびパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等が含まれる。

なお、図１では便宜的に、画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。また、図１では、カメラ１２と画像処理装置２０とが別々に設けられている場合を例示しているが、カメラ１２と画像処理装置２０とは１つの装置として一体化されて設けられても良い。さらに、図１では、画像処理装置２０とエレベータ制御装置３０とが別々に設けられている場合を例示しているが、画像処理装置２０の機能はエレベータ制御装置３０に搭載されるとしても良い。この場合、管理者端末４０はエレベータ制御装置３０に接続される。

図２は、画像処理装置２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
図２に示すように、画像処理装置２０においては、バス２１に、不揮発性メモリ２２、ＣＰＵ２３、メインメモリ２４および通信デバイス２５等が接続されている。

不揮発性メモリ２２は、例えばオペレーティングシステム（ＯＳ）等を含む各種プログラムを格納する。なお、不揮発性メモリ２２に格納されているプログラムには、上記した画像処理（より詳しくは、後述する利用者検知処理）を実行するためのプログラムや、後述するキャリブレーション機能を実現するためのプログラム（以下、キャリブレーションプログラムと表記する）が含まれる。

ＣＰＵ２３は、例えば不揮発性メモリ２２に格納されている各種プログラムを実行するプロセッサである。なお、ＣＰＵ２３は、画像処理装置２０全体の制御を実行する。

メインメモリ２４は、例えばＣＰＵ２３が各種プログラムを実行する際に必要とされるワークエリア等として使用される。

通信デバイス２５は、有線または無線により、例えばカメラ１２やエレベータ制御装置３０、管理者端末４０等の外部装置と実行される通信（信号の送受信）を制御する機能を有する。

ここで、上記したように、画像処理装置２０は、予め設定された検知エリアにおける画像の輝度値の変化に基づいてかごドア１３に最も近い利用者を検知する利用者検知処理を実行する。この利用者検知処理では、予め設定された検知エリアにおける画像の輝度値の変化に注目するため、当該検知エリアは、画像上の決まった位置に常に設定される必要がある。

しかしながら、エレベータシステムの運用中に例えば乗りかご１１やカメラ１２に対する衝撃等によって、カメラ１２の取り付け位置（取り付け角度）にずれが生じてしまうと、上記した検知エリアにもずれが生じてしまうため、画像処理装置２０は、実際に注目したいエリアとは異なるエリアの画像の輝度値の変化に注目してしまい、その結果、本来であれば検知する必要のある利用者（や物体）を検知できない、あるいは、本来であれば検知する必要のない利用者（や物体）を誤検知してしまう、等の可能性がある。

図３は、カメラ１２の取り付け位置にずれがない場合に撮影された画像の一例を示す。なお、図１においては示されていないが、乗りかご１１側には、かごドア１３の開閉をガイドするためのシル（敷居）（以下、かごシルと表記する）１３ａが設けられている。同様に、乗場１５側には、乗場ドア１４の開閉をガイドするためのシル（以下、乗場シルと表記する）１４ａが設けられている。また、図３中の斜線部分は、画像上に設定された検知エリアｅ１を示している。ここでは一例として、乗場１５にいる利用者を検知するために、検知エリアｅ１が、長方形状のかごシル１３ａの長辺のうちの乗りかご１１側の長辺から、乗場１５側に向けて所定の範囲を有して設定される場合を想定する。なお、検知エリアは、手や腕の戸袋への引き込まれを抑止するために乗りかご１１側に設定されても良いし、乗場１５側および乗りかご１１側の双方に複数設定されても良い。

一方、図４は、カメラ１２の取り付け位置にずれがある場合に撮影された画像の一例を示す。なお、図４中の斜線部分は、図３同様に、画像上に設定された検知エリアｅ１を示す。

図４に示すように、カメラ１２の取り付け位置にずれがあると、カメラ１２によって撮影された画像は、図３に示す場合に比べて、例えば回転した画像（傾いた画像）となる。しかしながら、検知エリアｅ１は、図３同様、画像上の決まった位置に設定されるため、本来であれば図３に示すように、長方形状のかごシル１３ａの長辺のうちの乗りかご１１側の長辺から、乗場１５側に所定の範囲を有して設定されるにも関わらず、図４に示すように、長方形状のかごシル１３ａの長辺とは全く関係のない位置から所定の範囲を有して設定されてしまうことになる。これによれば、上記したように、本来であれば検知する必要のある利用者を検知できなかったり、検知する必要のない利用者を誤検知してしまったりする可能性がある。なお、図４では、カメラ１２の取り付け位置のずれに起因して、画像が回転してしまった場合を例示したが、カメラ１２の取り付け位置のずれに起因して、画像が左右方向にずれてしまった場合も同様の可能性がある。

そこで、本実施形態に係る画像処理装置２０は、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じているか否かを検知し、ずれが生じている場合には、当該ずれにあわせて適切な位置に検知エリアを設定可能なキャリブレーション機能を有している。以下では、このキャリブレーション機能について詳しく説明する。

なお、キャリブレーション機能を実現するにあたっては、例えば図５に示すようなマーカｍがカメラ１２の撮影範囲内に設置される必要がある。マーカｍは、例えばエレベータシステムの保守点検を行う保守員により設置される。ここでは、マーカｍが正方形状であり、４つの黒い丸印を模様として含むものとしたが、マーカｍは４つの角が全て直角である四角形であって、カメラ１２の撮影範囲内に含まれる他の物体（例えば、乗りかご１１や乗場１５の床面）と区別可能な模様を含むものであれば、どのようなものであっても構わない。

図６は、本実施形態に係る画像処理装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。ここでは、上記したキャリブレーション機能に関する機能構成について主に説明する。

画像処理装置２０は、図６に示すように、格納部２０１、画像取得部２０２、ずれ検知部２０３、設定処理部２０４および通知処理部２０５、等を含む。ずれ検知部２０３は、図６に示すように、認識処理部２３１、算出処理部２３２および検知処理部２３３、等をさらに含む。

本実施形態においては、これら各部２０２〜２０５が、例えば図２に示すＣＰＵ２３（つまり、画像処理装置２０のコンピュータ）が不揮発性メモリ２２に格納されているキャリブレーションプログラムを実行すること（つまり、ソフトウェア）により実現されるものとして説明するが、上記した各部２０２〜２０５は、ハードウェアにより実現されても良いし、ソフトウェアおよびハードウェアの組み合わせにより実現されても良い。また、本実施形態において、格納部２０１は、例えば図２に示す不揮発性メモリ２２または他の記憶装置等によって構成される。

格納部２０１には、キャリブレーション機能に関する設定値が格納されている。キャリブレーション機能に関する設定値は、基準点に対するマーカの相対位置を示す値（以下、第１設定値と表記する）を含む。基準点とは、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じているか否かを検知するための指標となる位置であり、例えば、長方形状のかごシル１３ａの長辺のうちの乗りかご１１側の長辺の中央がこれに相当する。なお、基準点は、上記した長方形状のかごシル１３ａの長辺のうちの乗りかご１１側の長辺の中央ではなく、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じていない場合に当該カメラ１２の撮影範囲内に含まれる位置であれば任意の位置が基準点に設定されて構わない。

また、キャリブレーションに関する設定値には、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じていない場合の画像（基準画像）に含まれる基準点に対するカメラ１２の相対位置を示す値（以下、第２設定値と表記する）が含まれる。

さらに、キャリブレーションに関する設定値には、基準点に対するかごシル１３ａの各頂点（四隅）の相対位置を示す値（以下、第３設定値と表記する）が含まれる。なお、本実施形態においては、検知エリアが長方形状のかごシル１３ａの長辺のうちの乗りかご１１側の長辺から乗場１５側に所定の範囲を有して設定される場合を想定しているため、上記した第３設定値として、基準点に対するかごシル１３ａの各頂点の相対位置を示す値が含まれるとしているが、これに限定されず、第３設定値には、検知エリアを設定すべき領域に応じた値が設定される。例えば、検知エリアが手や腕の戸袋への引き込まれを抑止することを目的として、戸袋近辺に設定される場合、第３設定値として、基準点に対する戸袋の各特徴点の相対位置を示す値が含まれるとしても良い。

また、キャリブレーションに関する設定値には、乗りかご１１の床面からカメラ１２までの高さと、当該カメラ１２の画角（焦点距離）とを示す値（以下、カメラ設定値と表記する）が含まれる。

なお、格納部２０１には、カメラ１２の取り付け位置にずれがない場合に撮影された画像（基準画像）が格納されていても良い。

画像取得部２０２は、乗りかご１１内の床面に複数のマーカｍが設置された状態でカメラ１２により撮影された画像（以下、撮影画像と表記する）を取得する。なお、本実施形態においては、複数のマーカｍが、長方形状のかごシル１３ａの長辺のうちの乗りかご１１側の長辺の両端部にそれぞれ沿うようにして、乗りかご１１内の床面に設置される（以下では、単にかごシル１３ａの両端部に設置すると表記する）場合を想定するが、複数のマーカｍは基準点（本実施形態の場合、かごシル１３ａの中央）との相対位置を特定可能な位置であれば、乗場１５側の床面に設置されても良いし、かごシル１３ａや乗場シル１４ａ上に設置されても良い。

ずれ検知部２０３は、画像取得部２０２により取得された撮影画像に対して認識処理を実行し、当該撮影画像に含まれる複数のマーカｍを認識（抽出）する。撮影画像に含まれるマーカｍの認識は、例えばマーカｍに含まれる模様、本実施形態の場合、正方形の中に含まれる４つの黒い丸印を模様として含む物体を、マーカｍとして認識することを予め設定しておくことで実現するとしても良いし、その他の公知の画像認識技術を用いて実現するとしても良い。

なお、本実施形態において、複数のマーカｍを認識するとは、複数のマーカｍの撮影画像上での座標値を算出することを含む。本実施形態においては、マーカｍとして認識された物体に含まれる４つの黒い丸印の中心点を結ぶことで形成される四角形の中心点（重心）をマーカｍとみなして、複数のマーカｍの撮影画像上での座標値が算出される場合を想定する。なお、ここでは、マーカｍとして認識された物体に含まれる４つの黒い丸印の中心点を結ぶことで形成される四角形の重心をマーカｍとみなすとするが、マーカｍとして認識された物体のどの部分をマーカｍとみなすかは任意に設定されて構わない。

ずれ検知部２０３は、上記した認識処理の結果を管理者端末４０に送信する。認識結果は、撮影画像に対して、認識された複数のマーカｍ（の位置）を示すアイコンが重畳された画像を含む。なお、この認識結果の送信は、通信デバイス２５を介して行われる。

詳細については後述するが、管理者端末４０では、画像処理装置２０（ずれ検知部２０３）から送信された画像に基づいて、当該画像に含まれる複数のマーカｍ（の位置）が特定される。ずれ検知部２０３は、管理者端末４０により特定された複数のマーカｍに基づいて、カメラ１２の取り付け位置のずれを検知する。なお、ずれ検知部２０３に含まれる認識処理部２３１、算出処理部２３２および検知処理部２３３の機能については、フローチャートの説明と共に後述するため、ここではこれらの詳しい説明を省略する。

設定処理部２０４は、ずれ検知部２０３によりカメラ１２の取り付け位置にずれが生じていることが検知された場合、画像取得部２０２により取得された撮影画像のうちの当該ずれにあわせた適切な位置に検知エリアを設定する。これによれば、カメラ１２の取り付け位置のずれを考慮した検知エリアが撮影画像上に設定される。なお、ずれにあわせて適切な位置に設定された検知エリアの座標値は、格納部２０１に格納されても良い。

通知処理部２０５は、ずれ検知部２０３によりカメラ１２の取り付け位置にずれが生じていることが検知された場合、エレベータシステムの運用状態等を監視する監視センタ（の管理者）や、マーカｍを設置してエレベータシステムの保守点検を行う保守員（が所持する端末）に対して、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じていること（異常が生じていること）を通知する。なお、この通知は、例えば通信デバイス２５を介して行われる。

次に、図７のフローチャートを参照して、本実施形態におけるキャリブレーション機能におけるエレベータシステムの処理手順について説明する。なお、図７に示す一連の処理は、例えば定期メンテナンス時に実行される他、エレベータシステムの運用前等に実行されても良い。

まず、画像処理装置２０の画像取得部２０２は、乗りかご１１内の床面に複数のマーカｍが設置された状態で撮影された画像（撮影画像）をカメラ１２から取得する（ステップＳ１）。ここでは一例として、図８に示す撮影画像ｉ１が画像取得部２０２により取得された場合を想定する。撮影画像ｉ１には、図８に示すように、かごシル１３ａの両端部に設置された２つのマーカｍ１，ｍ２が含まれている。なお、詳細については後述するが、撮影画像ｉ１には、図８に示すように、マーカｍ１の鏡像ｍ’も含まれている。

続いて、ずれ検知部２０３に含まれる認識処理部２３１は、画像取得部２０２により取得された撮影画像に対して認識処理を実行し、当該撮影画像に含まれる複数のマーカｍを認識（抽出）する（ステップＳ２）。

なお、本実施形態においては、上記したように複数のマーカｍが、かごシル１３ａの両端部に設置されている。これによれば、撮影画像から複数のマーカｍを認識する際に、次のような問題が生じ得る。

一般的に、かごシル１３ａ近辺の出入口柱は、アルミやステンレス等、光沢性を有する金属材料（鏡面反射特性を有する材料）により形成されている場合が多い。また近年では、意匠性の向上を目的として、上記した出入口柱に限らず、乗りかご１１内の側壁を、光沢性を有する金属材料により形成し、鏡面仕上げ等を施す場合も多い。このため、上記したように複数のマーカｍがかごシル１３ａの両端部に設置される等、複数のマーカｍが光沢性を有する金属材料により形成される部分近辺に設置される場合、図８に示すように、これらマーカｍの鏡像ｍ’（図８の場合、マーカｍ１の鏡像ｍ’）が、光沢性を有する金属材料により形成される部分（図８の場合、乗りかご１１内の側壁）に映り込む可能性がある。なお、図８では、１つの鏡像ｍ’が乗りかご１１内の側壁に映り込んでいる場合を例示しているが、複数の鏡像ｍ’が複数個所に映り込む可能性もある。

これによれば、認識処理部２３１が、光沢性を有する金属材料により形成される部分に映り込んだ鏡像ｍ’をマーカｍと誤認識してしまう可能性がある。鏡像ｍ’がマーカｍと誤認識されてしまうと、後述する基準点に対するカメラ１２の相対位置を正確に算出することができず、ひいては、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じているか否かを検知することができないという問題が生じ得る。

そこで、本実施形態に係る認識処理部２３１は、撮影画像に対して、上記したステップＳ２において認識された複数のマーカｍの位置を示すアイコンが重畳された画像を管理者端末４０に送信し、当該管理者端末４０を介して鏡像ｍ’をマーカｍと誤認識しているか否かを確認可能な誤認識抑止機能を、上記したキャリブレーション機能のうちの一機能として有している。

具体的には、認識処理部２３１は、図９に示すように、撮影画像に対して、上記したステップＳ２において認識された複数のマーカｍの位置を示すアイコン（例えば、４つの黒い丸印を結ぶ×印のアイコン）が重畳された画像（以下、確認画像と表記する）を生成し、これを管理者端末４０に送信する。本実施形態では、アイコンの形状が×印である場合を例示したが、アイコンの形状は、マーカｍの位置を一意に特定可能な形状であれば、任意の形状であって構わない。

なお、以下の説明中では、図８に示す撮影画像ｉ１における、マーカｍ１の図中左側の２つの黒い丸印と鏡像ｍ’の図中右側の２つの黒い丸印（を含む物体）、および、マーカｍ２に含まれる４つの黒い丸印（を含む物体）が、マーカｍと認識された場合を想定する。

再度、図７の説明に戻る。上記したステップＳ２において複数のマーカｍが認識されると、認識処理部２３１は、撮影画像に対して、当該認識された複数のマーカｍの位置を示すアイコンが重畳された確認画像を生成し、これを管理者端末４０に送信する（ステップＳ３）。ここでは一例として、図９に示す確認画像ｉ２が生成され、管理者端末４０に送信された場合を想定する。確認画像ｉ２には、図９に示すように、認識処理部２３１によりマーカｍと認識されたマーカｍ１および鏡像ｍ’に含まれる４つの黒い丸印を結ぶ×印のアイコンｉｃ１と、マーカｍ２に含まれる４つの黒い丸印を結ぶ×印のアイコンｉｃ２とが含まれている。

管理者端末４０は、画像処理装置２０の認識処理部２３１により送信された確認画像を受信すると、当該受信された確認画像を含む表示画面を管理者端末４０のディスプレイに表示させる（ステップＳ４）。上記したように、ステップＳ３において確認画像ｉ２が送信されている場合、管理者端末４０には、図１０に示すように、確認画像ｉ２を含む表示画面ｄ１が表示される。表示画面ｄ１には、図１０に示すように、確認画像ｉ２と、確認画像ｉ２に含まれるアイコンｉｃ１，ｉｃ２の位置を変更する場合に管理者により押下されるボタンｂ１（ＮＧボタン）と、確認画像ｉ２に含まれるアイコンｉｃ１，ｉｃ２の位置を変更しない場合に管理者により押下されるボタンｂ２（ＯＫボタン）とが含まれている。

続いて、管理者端末４０は、表示された表示画面に対する管理者の操作に基づいて、画像処理装置２０に対して返信する画像（以下、返信画像と表記する）を生成し、これを画像処理装置２０に送信する（ステップＳ５）。表示画面に対する管理者の操作は、図１０に示す表示画面ｄ１に含まれるボタンｂ１を押下して、確認画像ｉ２に含まれるアイコンｉｃ１，ｉｃ２の位置を変更する操作や、図１０に示す表示画面ｄ１に含まれるボタンｂ２を押下する操作、等を含む。なお、これら操作は、管理者端末４０がタッチスクリーンディスプレイを備える端末である場合、当該タッチスクリーンディスプレイをタッチして行われても良いし、管理者端末４０がＰＣである場合、マウスやキーボード等の入力装置を介して行われても良い。

ここでは一例として、表示画面ｄ１に含まれるボタンｂ１が押下され、確認画像ｉ２に含まれるアイコンｉｃ１の位置を変更する操作（具体的には、マーカｍ１および鏡像ｍ’に含まれる４つの黒い丸印を結ぶ×印のアイコンｉｃ１の位置を、マーカｍ１に含まれる４つの黒い丸印を結ぶ位置に変更する操作）が行われ、図１１に示す返信画像ｉ３が生成される場合を想定する。

なお、表示画面ｄ１に含まれるボタンｂ２が押下された場合、つまり、確認画像ｉ２に含まれるアイコンｉｃ１，ｉｃ２の位置を変更しない場合、管理者端末４０は、上記した返信画像を生成せずに、当該確認画像ｉ２を返信画像として画像処理装置２０に送信すれば良い。

次に、画像処理装置２０の認識処理部２３１は、管理者端末４０により送信された返信画像を受信すると、当該受信された返信画像（に重畳されたアイコンの位置）に基づいて、撮影画像に含まれる複数のマーカｍの位置を特定する（ステップＳ６）。その後、認識処理部２３１は、格納部２０１に設定値として格納されているカメラ設定値（カメラ１２の高さおよびカメラ１２の画角）に基づいて、ステップＳ６において特定された複数のマーカｍに対するカメラ１２の各相対位置と、カメラ１２の３軸の角度（カメラ１２の取り付け角度）とを算出する（ステップＳ７）。上記したように、ステップＳ５において返信画像ｉ３が送信されている場合、認識処理部２３１は、当該返信画像ｉ３（に重畳されたアイコンｉｃ１，ｉｃ２の位置）に基づいて撮影画像ｉ１に含まれるマーカｍ１，ｍ２の位置を特定し、複数のマーカｍに対するカメラ１２の相対位置として、マーカｍ１に対するカメラ１２の相対位置と、マーカｍ２に対するカメラ１２の相対位置とをそれぞれ算出する。なお、図８の撮影画像ｉ１における、点ｐ１がマーカｍ１とみなされる部分に相当し、点ｐ２がマーカｍ２とみなされる部分に相当する。

ずれ検知部２０３に含まれる算出処理部２３２は、認識処理部２３１により算出された複数のマーカｍに対するカメラ１２の各相対位置と、格納部２０１に設定値として格納されている第１設定値とに基づいて、基準点に対するカメラ１２の相対位置を算出する（ステップＳ８）。

上記したように、ステップＳ７においてマーカｍ１，ｍ２に対するカメラ１２の相対位置が算出されている場合、算出処理部２３２は、マーカｍ１に対するカメラ１２の相対位置と、第１設定値である基準点に対するマーカｍ１の相対位置とを合成することにより、基準点に対するカメラ１２の相対位置を算出する。同様に、算出処理部２３２は、マーカｍ２に対するカメラ１２の相対位置と、第１設定値である基準点に対するマーカｍ２の相対位置とを合成することにより、基準点に対するカメラ１２の相対位置を算出する。なお、図８の撮影画像ｉ１における、点ｐ３が基準点に相当する。

続いて、ずれ検知部２０３に含まれる検知処理部２３３は、算出処理部２３２により算出された基準点に対するカメラ１２の相対位置と、格納部２０１に設定値として格納されている第２設定値とに基づいて、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じているか否かを判定する（ステップＳ９）。具体的には、検知処理部２３３は、算出処理部２３２により算出された基準点に対するカメラ１２の相対位置と、第２設定値である基準点に対するカメラ１２の相対位置とが一致しているか否かを判定して、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じているか否かを検知する。

基準点に対するカメラ１２の相対位置が一致し、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じていないと判定された場合（ステップＳ９のＹｅｓ）、検知処理部２３３は、カメラ１２の取り付け位置にずれはなく、検知エリアの再設定は必要ないと判定し、ここでの一連の処理を終了させる。

一方で、基準点に対するカメラ１２の相対位置が一致せず、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じていると判定された場合（ステップＳ９のＮｏ）、設定処理部２０４は、算出処理部２３２により算出された基準点に対するカメラ１２の相対位置と、格納部２０１に設定値として格納されている第３設定値およびカメラ設定値とに基づいて、画像取得部２０２により取得された撮影画像のうちのカメラ１２の取り付け位置のずれにあわせた適切な位置に検知エリアを設定する（ステップＳ１０）。

本実施形態においては、かごシル１３ａから乗場１５側に所定の範囲を有する検知エリアを設定する場合を想定しているので、まず、設定処理部２０４は、算出処理部２３２により算出された基準点に対するカメラ１２の相対位置と、第３設定値である基準点に対するかごシル１３ａの各頂点の相対位置とを合成することにより、カメラ１２に対するかごシル１３ａの各頂点の相対位置を算出する。なお、図８の撮影画像ｉ１における、点ｐ４〜点ｐ７がかごシル１３ａの各頂点に相当する。

その後、設定処理部２０４は、算出されたカメラ１２に対するかごシル１３ａの各頂点の相対位置と、認識処理部２３１により算出されたカメラ１２の３軸の角度と、格納部２０１にカメラ設定値として格納されているカメラ１２の画角とに基づいて、検知エリアを設定する。

これによれば、画像取得部２０２により取得された撮影画像ｉ１には、図８の斜線部分に示されるように、カメラ１２の取り付け位置のずれにあわせた検知エリアｅ１、つまり、かごシル１３ａの長辺のうちの乗りかご１１側の長辺から乗場１５側に所定の範囲を有する検知エリアｅ１が設定される。

しかる後、通知処理部２０５は、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じていることを、通信デバイス２５を介して、監視センタ（の管理者）や保守員（の端末）に通知し（ステップＳ１１）、ここでの一連の処理を終了させる。

なお、図７に示すステップＳ３においては、画像処理装置２０側で、撮影画像に対して、複数のマーカｍの位置を示すアイコンを重畳させて、確認画像が生成されるものとしたが、確認画像は画像処理装置２０側でなく、管理者端末４０側で生成されるとしても良い。この場合、画像処理装置２０の認識処理部２３１は、上記したステップＳ３に代えて、撮影画像と、ステップＳ２において認識された複数のマーカｍの撮影画像上での座標値とを認識結果として管理者端末４０に送信する処理を実行すれば良い。この場合、管理者端末４０は、画像処理装置２０の認識処理部２３１から送信された撮影画像と上記した座標値とを受信すると、上記したステップＳ４に代えて、当該受信された撮影画像および座標値に基づいて確認画像を生成し、その後、当該生成された確認画像を含む表示画面をディスプレイに表示させる処理を実行すれば良い。

また、図７に示すステップＳ５においては、管理者端末４０側で、複数のマーカｍの位置が特定された返信画像が生成されるものとしたが、返信画像は管理者端末４０側でなく、画像処理装置２０側で生成されるとしても良い。この場合、管理者端末４０は、上記したステップＳ５に代えて、表示画面に対する管理者の操作により特定された複数のマーカｍの撮影画像上（確認画像上）での座標値を画像処理装置２０に送信する処理を実行すれば良い。この場合、画像処理装置２０は、管理者端末４０から送信された上記した座標値を受信すると、上記したステップＳ６に代えて、当該受信された座標値と、撮影画像とに基づいて、複数のマーカｍの位置を特定する処理を実行すれば良い。

さらに、図７に示すステップＳ９においては、撮影画像に含まれる基準点に対するカメラ１２の相対位置と、基準画像に含まれる基準点に対するカメラ１２の相対位置とが一致するか否かに応じて、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じているか否かが判定（検知）されるものとしたが、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じている場合であっても、当該ずれが上記した利用者検知処理の精度に影響を与えない程度であれば、検知エリアの再設定を行わない構成であっても良い。すなわち、撮影画像に含まれる基準点に対するカメラ１２の相対位置と、基準画像に含まれる基準点に対するカメラ１２の相対位置との差（乖離度）が予め設定された範囲内であるか否かに基づいてステップＳ９の処理が実行され、当該乖離度が予め設定された範囲内にない場合に、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じていると判定されても良い。

また、本実施形態における検知エリアの設定が、既に設定された検知エリアの再設定を指す場合、検知エリアの設定は、検知エリアの補正と表現されても構わない。この場合、基準点に対するカメラ１２の相対位置は、上記したカメラ１２の３軸の角度と共に、検知エリアの補正を実現するために必要な値であるため、補正値と表現されても構わない。

本実施形態においては、上記した補正値が画像処理装置２０側で算出される場合を例示したが、当該補正値は管理者端末４０側で算出されても構わない。この場合、管理者端末４０には、画像処理装置２０の格納部２０１に格納される各種設定値（例えば、第１設定値およびカメラ設定値）が格納され、かつ、画像処理装置２０の認識処理部２３１および算出処理部２３２に相当する機能（具体的には、上記したステップＳ７，Ｓ８の処理を実行するための機能）が搭載される。

また、本実施形態においては、確認画像には、図９に示すように、複数のマーカｍの位置を示すアイコン（図９の場合、アイコンｉｃ１，ｉｃ２）が重畳される（含まれる）としたが、確認画像には、例えば図１２に示すように、鏡像ｍ’も含めて複数のマーカｍが映り込み得る領域（以下、注目領域（ROI: Region Of Interest）と表記する）を囲う枠線ｆ１，ｆ２がさらに重畳される（含まれる）としても良い。これによれば、確認画像ｉ２を含む表示画面ｄ１にも同様に、注目領域を囲う枠線ｆ１，ｆ２が表示されるため、管理者は、複数のマーカｍの位置を特定するにあたって、どこに注目すれば良いかを一目で把握することが可能となる。つまり、管理者にとっての利便性を向上させることが可能となる。

さらに、本実施形態においては、確認画像が、撮影画像に対して、認識された複数のマーカｍの位置を示すアイコンが重畳されることで生成されるとしたが、確認画像は、撮影画像に基づいて生成されなくても良い。確認画像は、例えば図１３に示すように、撮影画像に含まれるマーカｍの模様（この場合、黒い丸印）と、マーカｍとして認識された模様（この場合、４つの黒い丸印）の位置との関係を少なくとも把握可能な形態であれば、任意の形態であって構わない。このような場合であっても、管理者は、マーカｍの模様と、マーカｍとして認識された模様の位置（アイコンｉｃ１，ｉｃ２の位置）との関係から、鏡像ｍ’がマーカｍとして誤認識されているか否かをある程度把握（推測）することが可能である。

本実施形態において、エレベータシステムは、乗りかご１１の床面および乗場１５の床面と区別可能なマーカｍが設置された状態で撮影された画像をカメラ１２から取得し、取得された画像からマーカｍを認識し、認識されたマーカｍに基づいて、カメラ１２の取り付け位置のずれを検知し、カメラ１２の取り付け位置のずれが検知された場合には、画像処理（利用者検知処理）に関する設定値を設定する。この画像処理に関する設定値は、撮影画像に対して設定されたかごドア１３に最も近い利用者を検知するための検知エリア（の座標値）を含む。

このような構成によれば、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じた場合であっても、当該カメラ１２によって撮影された画像（例えば、回転した画像、左右方向にずれた画像）に対して、適切な検知エリアを設定することが可能となるため、利用者の検知精度の低下を抑止することが可能となる。

さらに本実施形態において、エレベータシステムは、撮影画像からマーカｍを認識し、当該認識結果を管理者に対して表示し、当該認識結果に誤りがある場合には、当該管理者の操作に基づいて当該認識結果を変更し（例えば、マーカｍの位置を示すアイコンを移動させ）、マーカｍの位置を特定する。このような構成によれば、マーカｍが、光沢性を有する金属材料により形成される部分近辺に設置されたとしても、光沢性を有する金属材料により形成される部分に映り込んだ鏡像ｍ’をマーカｍと誤認識してしまうことを抑止することが可能となる。

以上説明した一実施形態によれば、カメラ１２の取り付け位置のずれを検知し得るエレベータシステムを提供することが可能となる。

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１３ａ…かごシル、１４…乗場ドア、１４ａ…乗場シル、１５…乗場、２０…画像処理装置、３０…エレベータ制御装置、２０１…格納部、２０２…画像取得部、２０３…ずれ検知部、２０４…設定処理部、２０５…通知処理部、２３１…認識処理部、２３２…算出処理部、２３３…検知処理部、ｅ１…検知エリア、ｉ１…撮影画像、ｉ２…確認画像、ｉ３…返信画像、ｉｃ１，ｉｃ２…アイコン、ｍ，ｍ１，ｍ２…マーカ、ｍ’…鏡像。

Claims (11)

1. カメラによって撮影される乗りかご内および乗場を含む画像を用いて、乗りかごのドア近辺の利用者を検知可能な画像処理装置と、前記画像処理装置に接続され、管理者により操作可能な管理者端末とを含むエレベータシステムであって、
   前記乗りかごの床面および前記乗場の床面と区別可能なマーカが設置された状態で撮影された画像を前記カメラから取得する取得手段と、
   前記取得された画像から前記マーカを認識する認識手段と、
   前記認識手段による認識結果を表示する表示手段と、
   前記表示手段により表示された前記認識結果に対する前記管理者の操作に基づいて、前記認識されたマーカの位置を特定する特定手段と、
   前記特定されたマーカの位置に基づいて、前記カメラの取り付け位置のずれを検知する検知手段と、
   を具備する、エレベータシステム。
2. 前記認識結果は、
   前記取得された画像に対して、前記認識されたマーカの位置を示すアイコンが重畳された確認画像を含み、
   前記表示手段は、
   前記確認画像を表示する、
   請求項１に記載のエレベータシステム。
3. 前記認識結果は、
   前記取得された画像と、前記認識されたマーカの当該画像上での座標値とを含み、
   前記表示手段は、
   前記認識結果に含まれる前記画像と前記座標値とに基づいて、当該画像上の当該座標値により示される位置に前記マーカの位置を示すアイコンを重畳させた確認画像を生成し、当該確認画像を表示する、
   請求項１に記載のエレベータシステム。
4. 前記確認画像は、
   前記取得された画像上において前記マーカが映り込み得る注目領域を示す、
   請求項２または請求項３に記載のエレベータシステム。
5. 前記特定手段は、
   前記管理者による前記アイコンを移動させる操作に基づいて、前記認識されたマーカの位置を変更し、当該認識されたマーカの位置を特定する、
   請求項２〜請求項４のいずれか１項に記載のエレベータシステム。
6. 前記マーカは、
   前記乗りかごのドアの開閉をガイドするためのシルとの相対位置を特定可能な位置に設置される、
   請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のエレベータシステム。
7. 前記マーカは、
   前記シルの両端部に沿うようにして、前記乗りかご内の床面に複数設置される、
   請求項６に記載のエレベータシステム。
8. 前記カメラの取り付け位置のずれが検知された場合、前記乗りかごのドア近辺の利用者を検知するために前記画像処理装置によって実行される画像処理に関する設定値を設定する設定手段
   をさらに具備する、
   請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載のエレベータシステム。
9. 前記検知手段は、
   前記特定されたマーカの位置に基づいて、前記取得された画像に含まれる基準点に対するカメラの相対位置と、前記カメラの取り付け角度とを算出し、
   前記算出された基準点に対するカメラの相対位置と、前記カメラの取り付け位置にずれがない場合の基準画像に含まれる基準点に対するカメラの相対位置とが一致しない場合に、前記カメラの取り付け位置のずれを検知し、
   前記設定手段は、
   前記カメラの取り付け位置のずれが検知された場合に、前記算出された基準点に対するカメラの相対位置と、前記算出されたカメラの取り付け角度とに基づいて、前記画像処理に関する設定値を設定する、
   請求項８に記載のエレベータシステム。
10. 前記画像処理に関する設定値は、
    前記カメラによって撮影される画像に対して設定される前記利用者を検知するための領域を含む、
    請求項８または請求項９に記載のエレベータシステム。
11. 前記カメラの取り付け位置のずれが検知された場合、異常が生じたことを管理者に対して通知する通知手段をさらに具備する、
    請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載のエレベータシステム。

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