JP6454524B2 - エリア監視センサ - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態によるエリア監視センサ10を含むエリア監視装置1の一構成例を示した斜視図である。このエリア監視装置1は、対象物によって反射された検出光を受光して監視エリア内の侵入物を検知し、外部機器(図示せず)の動作を停止させるための停止信号を生成するエリア監視センサ10と、監視エリアを設定するためのPC(パーソナルコンピュータ)20とにより構成される。
図2は、図1のエリア監視センサ10が設置された生産システムの一構成例を示した斜視図である。この生産システムは、防護柵A2で仕切られた領域内に搬送装置や作業ロボットA1が配置され、作業ロボットA1の作業エリアなど、機械設備周辺のエリアが監視エリア3として設定され、監視エリア3内の侵入物がエリア監視センサ10によって検知される。
図3は、図1のエリア監視センサ10の構成例を示した図であり、インターフェースユニット110をヘッドユニット120から分離させることができる分離型のセーフティセンサが示されている。図中の(a)には、エリア監視センサ10を前方から見た場合が示され、(b)には、インターフェースユニット110が示されている。
図5は、図3のヘッドユニット120の動作の一例を模式的に示した説明図であり、カメラ122の撮影方向5及び検出光の走査範囲6と対象物Bとの位置関係が示されている。エリア監視センサ10のヘッドユニット120は、水平な床面などに設置される。監視エリア3は、水平面上に座標軸を定めることによって指定される。
図6及び図7は、図3のエリア監視センサ10の動作の一例を示した図であり、モニター画面30に表示されるカメラ画像31R及び31Lが示されている。図6には、右側カメラ(カメラ122)により撮影されたカメラ画像31Rが示され、図7には、左側カメラ(カメラ121)により撮影されたカメラ画像31Lが示されている。
図8は、図3のエリア監視センサ10の動作の一例を示した図であり、モニター画面30に表示されるスキャナ画像40が示されている。スキャナ画像40は、スキャン面4における対象物Bの位置を示す測距線45により構成される表示画像であり、対象物Bまでの距離と検出光の走査角とに基づいて生成される。また、スキャナ画像40は、定期的に更新される動画像からなる。例えば、スキャナ画像40は、検出光の走査周期に同期して更新される。
図10は、図3のヘッドユニット120内の機能構成の一例を示したブロック図である。このヘッドユニット120は、投光制御部131、投光部132、走査部133、ロータリーエンコーダ134、設定データ記憶部135、受光部141、距離算出部142、侵入検知部143、スキャナ画像生成部144、カメラ画像記憶部151、画像縮小部152、検知履歴生成部153、検知履歴記憶部154、報知画面生成部155及び通信部156により構成される。通信部156は、インターフェースユニット110と通信を行う。
図11は、図3のインターフェースユニット110内の機能構成の一例を示したブロック図である。このインターフェースユニット110は、画面表示部111、操作部113、通信部115、表示対象選択部116、メニュー画面生成部117及び外部出力ポート118により構成される。
10 エリア監視センサ
110 インターフェースユニット
111 画面表示部
112 ケーブル接続口
113 操作部
114 インジケータ部
115 通信部
116 表示対象選択部
117 メニュー画面生成部
118 外部出力ポート
120 ヘッドユニット
121,122 カメラ
123,124 インジケータ
125 スキャナ部
126 保護カバー
131 投光制御部
132 投光部
133 走査部
134 ロータリーエンコーダ
135 設定データ記憶部
141 受光部
142 距離算出部
143 侵入検知部
144 スキャナ画像生成部
151 カメラ画像記憶部
152 画像縮小部
153 検知履歴生成部
154 検知履歴記憶部
155 報知画面生成部
156 通信部
20 PC
30 モニター画面
31R,31L カメラ画像
32 切替ボタン
33 履歴ボタン
34 メニューボタン
40 スキャナ画像
43 非走査領域
44 監視領域
45 測距線
50 報知画面
60 メニュー画面
2 通信ケーブル
3 監視エリア
4 スキャン面
5 撮影方向
6 走査範囲
7 測距線
8 枠線
9 侵入物の位置
A1 作業ロボット
A2 防護柵
A3 オペレータ
B 対象物
C 作業者
Claims (6)
- 検出光を生成する投光手段と、
回転軸を中心とし、上記回転軸と交差するスキャン面に沿って上記検出光を周方向に走査させる走査手段と、
対象物によって反射された上記検出光を受光し、検出信号を生成する受光手段と、
上記検出信号に基づいて、対象物までの距離を求める距離算出手段と、
上記対象物までの距離及び上記検出光の走査角に基づいて、監視エリア内の侵入物を検知し、外部機器の動作を停止させるための停止信号を生成する侵入検知手段と、
上記対象物までの距離及び上記検出光の走査角に基づいて、上記スキャン面における対象物の位置を示す測距線により構成されるスキャナ画像を生成し、定期的に更新するスキャナ画像生成手段と、
上記侵入検知手段により検知された侵入物の位置を検知履歴として記憶する検知履歴記憶手段と、
上記検知履歴に基づいて、侵入物が過去に検知されたか否かに応じて異なる表示態様により検知状態を示す報知画面を生成する報知画面生成手段と、
ユーザ操作に基づいて、上記スキャナ画像及び上記報知画面のいずれか一つを表示対象として選択する表示対象選択手段と、
上記表示対象選択手段により選択された表示対象を表示する表示対象表示手段とを備えたことを特徴とするエリア監視センサ。 - 上記表示対象表示手段は、上記検知履歴に基づいて、過去に検知された侵入物の位置を上記スキャナ画像上に表示することを特徴とする請求項1に記載のエリア監視センサ。
- 上記監視エリアを撮影し、カメラ画像を生成する撮像手段を備え、
上記検知履歴記憶手段は、上記侵入検知手段により侵入物が検知された際に撮影された上記カメラ画像を侵入物の位置を示す位置情報とともに上記検知履歴として記憶し、
上記表示対象選択手段は、過去に検知された2以上の侵入物の位置が上記スキャナ画像上に表示されている場合に、侵入物のいずれか一つを指定するユーザ操作に基づいて、上記検知履歴として記憶された上記カメラ画像を表示対象として選択し、
上記表示対象表示手段は、上記カメラ画像上に侵入物の位置を表示することを特徴とする請求項2に記載のエリア監視センサ。 - 上記撮像手段は、互いに向きを異ならせて配置された2以上のカメラにより構成され、動画像からなるカメラ画像をそれぞれ生成し、
上記表示対象選択手段は、第1の上記カメラにより撮影された上記カメラ画像の表示中に、第2の上記カメラの画角内に侵入物が検知されれば、当該第2のカメラの上記カメラ画像に表示対象を切り替えることを特徴とする請求項3に記載のエリア監視センサ。 - 上記表示対象表示手段は、上記スキャン面における対象物の位置を示す測距線を上記カメラ画像上に表示することを特徴とする請求項3又は4に記載のエリア監視センサ。
- 上記投光手段、上記走査手段、上記受光手段、上記距離算出手段、上記侵入検知手段、上記検知履歴記憶手段及び上記撮像手段によりそれぞれ構成される2以上のヘッドユニットと、
上記表示対象選択手段及び上記表示対象表示手段により構成され、上記ヘッドユニットと通信するインターフェースユニットとを備え、
上記表示対象選択手段は、ユーザ操作に基づいて、上記ヘッドユニットのいずれか一つを表示対象として選択することを特徴とする請求項3〜5のいずれかに記載のエリア監視センサ。
Priority Applications (1)
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JP2014242903A JP6454524B2 (ja) | 2014-12-01 | 2014-12-01 | エリア監視センサ |
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JP2014242903A JP6454524B2 (ja) | 2014-12-01 | 2014-12-01 | エリア監視センサ |
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JP2016105226A JP2016105226A (ja) | 2016-06-09 |
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ID=56102480
Family Applications (1)
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JP2014242903A Active JP6454524B2 (ja) | 2014-12-01 | 2014-12-01 | エリア監視センサ |
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- 2014-12-01 JP JP2014242903A patent/JP6454524B2/ja active Active
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