JP2002232874A

JP2002232874A - 車両用カメラの撮像方向のずれ検出方法および装置

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Publication number: JP2002232874A
Application number: JP2001030823A
Authority: JP
Inventors: Katsunori Yamada; 勝規山田
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-02-07
Filing date: 2001-02-07
Publication date: 2002-08-16

Abstract

(57)【要約】【課題】撮像範囲のばらつきを補正したうえで、撮像
方向のずれを検出する。【解決手段】カメラ１が所定距離の先に設置された２
つのターゲットを撮像する。ターゲット位置検出部３１
では、その画像から２つのターゲットの位置を検出す
る。画角補正値演算部３２では、検出されたターゲット
の位置から演算されたターゲット間の距離と、予め設定
された基準位置から演算されたターゲット間の距離とに
基づいてカメラの撮像範囲のばらつきの補正値を演算す
る。基準位置補正部３３では、演算された補正値を用い
てターゲットの基準位置を補正する。撮像方向ずれ補正
値演算部３４では、補正された基準位置と検出されたタ
ーゲットの位置とを比較して、カメラの撮像方向のずれ
を検出する

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用カメラの撮
像画像から画像処理によって白線や車両などを検出する
においてカメラの撮像方向が設定方向よりずれた場合
に、そのずれを検出し、白線や車両を検出するための設
定情報を補正できる車両用カメラの撮像方向のずれ検出
方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両にカメラを搭載し、カメラが
撮像した道路画像を画像処理して道路上の白線や車両な
どの検出が行なわれている。このような検出では、白線
や車両の画像上の位置から距離情報を得ることができる
から、車両の自動運転などを行う場合の道路情報として
利用されている。白線や車両の位置を精度よく検出する
ためには、カメラの撮像方向が設定方向と一致すること
が要求されるが、撮像方向がずれた場合にはそれを補正
しなければならない。

【０００３】この補正方法としては、例えば特開平０８
−２７６７８７号公報では、車両前方の所定位置にター
ゲットを設置して撮像を行う。カメラの撮像方向が設定
方向と一致する場合は、撮像されるターゲットの位置が
予め設定された基準位置と一致するが、ずれた場合には
そのずれ量に応じて、基準位置から撮像されたターゲッ
トの位置がずれるから、そのずれを測定して補正値を求
め、撮像方向のずれを補正するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の補正方法において、基準位置を予め算出する必要が
あり、この算出はカメラの仕様データに基づいて行われ
るから、カメラのレンズ焦点距離のばらつきによって撮
像範囲が変わり、基準位置が実際の位置よりずれること
がある。このため、事前に設定した基準位置だけでは精
度よく撮像方向のずれを算出できないという問題があっ
た。

【０００５】本発明は、上記従来の問題点に鑑み、撮像
範囲が変わっても、それに応じて基準位置に対する補正
が行われ、カメラの撮像方向のずれを精度よく検出し、
また補正できる車両用カメラの撮像方向のずれ検出方法
および装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、カメラの撮像方向と設定方向とのずれを検出
するずれ検出方法であって、カメラから予め設定した所
定距離前方の所定位置に、一定の間隔で少なくとも２つ
のターゲットを配置して撮像し、撮像した画像から、２
つのターゲットの画像位置を検出し、検出されたターゲ
ット画像間の距離と、２つのターゲットについて、予め
演算で求められたターゲット画像の基準位置から演算さ
れたターゲット画像間の基準距離とに基づいて、カメラ
の撮像範囲のばらつきの補正値を演算し、演算された補
正値を用いてターゲットの基準位置を補正し、補正され
た基準位置と、対応する検出されたターゲットの画像位
置とを比較して、カメラの撮像方向のずれを検出するも
のとした。

【０００７】請求項２記載の発明は、カメラの撮像方向
と設定方向とのずれを検出する車両用カメラの撮像方向
のずれ検出装置であって、カメラから予め設定した所定
距離前方の所定位置に、一定の間隔をもって配置された
少なくとも２つのターゲットと、カメラが撮像したター
ゲットの撮像画像から、２つのターゲットの画像位置を
検出するターゲット位置検出手段と、検出されたターゲ
ットの画像間の距離と、２つのターゲットについて、予
め演算で求められたターゲット画像の基準位置から演算
されたターゲット画像間の基準距離とに基づいて、カメ
ラの撮像範囲のばらつきの補正値を演算する画角補正値
演算手段と、演算された補正値を用いてターゲットの基
準位置を補正する基準位置補正手段と、補正された基準
位置と対応する検出されたターゲットの画像位置とを比
較して、カメラの撮像方向のずれを検出するずれ検出手
段とを有するものとした。

【０００８】請求項３記載の発明は、ターゲットが、複
数のターゲットを一直線上に並べて構成されたターゲッ
ト列であり、その列の範囲がカメラの撮像範囲より広く
なっているものとした。請求項４記載の発明は、ターゲ
ット位置検出手段が、撮像画像の最も両端にある２つの
ターゲットの画像位置を検出するものとした。

【０００９】請求項５記載の発明は、カメラが撮像した
画像を画像処理して白線または車両を検出する走行路検
出手段と、撮像方向ずれ補正手段とを有し、撮像方向ず
れ補正手段は、検出された撮像方向のずれに基づいて、
白線または車両を検出するための設定情報を補正するも
のとした。

【００１０】

【発明の効果】請求項１記載の発明では、実際に撮像し
た画像から検出した２つのターゲットの画像間の距離
と、同じターゲットで予め演算によって求められた画像
上の基準位置から演算された基準距離とに基づいて、カ
メラの撮像範囲のばらつきの補正値を演算する。この演
算された補正値で、ターゲットの基準位置を補正するか
ら、撮像画像にあった基準位置が得られる。撮像方向の
ずれは、この補正された基準位置と検出されたターゲッ
トの画像位置とを比較して検出するから、撮像方向のず
れの検出精度が高くなる。

【００１１】請求項２記載の発明では、カメラから予め
設定した所定距離前方の所定位置に、一定の間隔をもっ
て配置した少なくとも２つのターゲットと、ターゲット
の撮像画像から所定の２つのターゲットの画像位置を検
出するターゲット位置検出手段と、検出された２つのタ
ーゲットの画像間の距離と、同じターゲットについて予
め演算によって求められた基準位置から基準距離とに基
づいて、カメラの撮像範囲のばらつきの補正値を演算す
る画角補正値演算手段と、演算された補正値を用いてタ
ーゲットの基準位置を補正する基準位置補正手段とを有
して、請求項１の方法と同様にして、基準位置を補正
し、補正された基準位置と検出されたターゲットの画像
位置とを比較して、カメラの撮像方向のずれを検出する
から、請求項１記載の発明と同一の効果を有する。

【００１２】請求項３記載の発明では、ターゲットとし
てカメラの撮像範囲より、範囲の広いターゲット列を用
いることにより、画像上ではその両端の近辺まで、ター
ゲットが撮像される。画像両側の最端部にあるターゲッ
トを選択して、画像距離を演算すれば、距離値が長くな
り、補正値の演算精度が高くなる。請求項４記載の発明
では、ターゲット位置検出手段が、撮像画像の最も両端
にある２つのターゲットの画像位置を検出するから、タ
ーゲット間の距離が長く、補正値を高い精度で演算して
求めることが可能になる。

【００１３】請求項５記載の発明では、走行路検出手段
は、補正された設定情報で白線または車両を検出するよ
うにしたから、例えば消失点の位置を補正した場合は、
消失点と白線またはカメラの位置関係で、カメラとの距
離情報を正確に求めることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を実施
例により説明する。図１は、実施例におけるターゲット
の撮像状態を示す図である。図の（ａ）は側面図、
（ｂ）は平面図である。車両４の天井にカメラ１が設置
され、カメラ１の撮像方向が前方に向けられて、フロン
トガラスを通して前方道路などを撮像できるようになっ
ている。カメラ１が撮像した画像は画像信号として画像
処理装置２に出力される。画像処理装置２は、図示しな
いＣＰＵとメモリを備え、前方道路画像に対して画像処
理を行って白線や車両の検出を行う。画像処理装置２に
はカメラ１の撮像方向について設定方向からのずれを検
出する機能が設けられ、ずれを検出した場合、白線や車
両を検出するための設定情報を補正するようになってい
る。

【００１５】本実施例では、白線や車両と自車の距離を
特定するための消失点位置を補正対象とするが、このほ
かに画像から白線や車両を抽出するためのウインド位置
なども必要に応じて補正対象にすることができる。ずれ
を検出する機能の起動は例えばスイッチを設けてスイッ
チ操作によって起動させることができる。

【００１６】図２は、画像処理装置の機能ブロック図で
ある。画像処理装置２は、本来の目的としての走行路や
車両を検出する走行路検出部２１と、カメラの撮像方向
のずれを検出し設定情報としての消失点位置を補正する
補正部２２を有している。

【００１７】補正部２２は、撮像画像から所定形状のタ
ーゲットを検出するターゲット位置検出部３１と、検出
された２つのターゲットの画像位置から演算されたター
ゲット間の距離と予め設定されたターゲットの基準位置
から演算された基準距離とを比較して、撮像範囲のばら
つきの補正値を演算する画角補正値演算部３２と、演算
された補正値を用いて設定されたターゲットの基準位置
を補正する基準位置補正部３３と、補正されたターゲッ
トの基準位置と検出されたターゲットの画像位置とを比
較して撮像方向のずれを検出し、ずれ補正値を算出する
撮像方向ずれ補正値演算部３４と、ずれ補正値で設定情
報としての消失点位置を補正する消失点位置補正部３５
と、補正された消失点位置を記憶する記憶部３６とを有
する。記憶部３６は、補正された消失点位置のほか、補
正される前の消失点位置とターゲットの基準位置なども
記憶するようになっている。

【００１８】カメラ１の撮像方向のずれを検出するとき
に、まず図１に示すように、車両から所定距離前方に設
置された衝立１１に２つのターゲットを配置する。車両
とターゲットの位置関係が予め設定されている。ターゲ
ット１００Ｌと１００Ｒは、図３に示すように、黒丸の
形状で間隔ｃで横に並んでいる。ずれを検出するに際し
て、まずターゲット１００Ｌ、１００Ｒに対してカメラ
１が図１に示すように設定方向Ｓから撮像する場合の画
像上の位置（ｔｌｘ、ｔｌｙ）、（ｔｒｘ、ｔｒｙ）を
カメラの仕様値に基づいて演算して求め、その演算値を
基準位置として記憶部３６に記憶しておく。

【００１９】図４は、画像上の基準位置を示す図であ
る。カメラの撮像範囲のばらつきがなく、かつ設定方向
Ｓから撮像した場合は、ターゲット１００Ｌ、１００Ｒ
は、基準位置に撮像される。図５は、実際に撮像される
ターゲットの画像である。この画像上では、撮像領域の
ばらつきまたは撮像方向のずれによって、ターゲット１
００Ｌ、１００Ｒの位置は、図４に示す基準位置よりず
れて、（ｃｌｘ、ｃｌｙ）、（ｃｒｘ、ｃｒｙ）となっ
ている。カメラ１が撮像したターゲットの画像はターゲ
ット位置検出部３１に出力される。

【００２０】次に、図６のフローチャートに従って、画
像上でターゲットの検出から、消失点位置が補正される
までの処理を説明する。ステップ１０１において、ター
ゲット位置検出部３１では、入力されたターゲットの画
像情報から、画像上の２つのターゲットの位置を検出す
る。この検出は、例えば以下のような方法に基づいて行
う。

【００２１】まず、入力された画像から、設定濃度値以
下の画素を選択して、その濃度値を０とし、それ以外の
画素の濃度値を２５５として設定することにより、２値
化画像とする。これによって、例えば図７に示す中間調
濃度の領域ａ、ｂと濃度値の小さい領域Ｃ、Ｄ１、Ｄ２
を有する撮像画像では、領域ａ、ｂが振り落とされ、図
８に示すように濃度値の小さい領域Ｃ、Ｄ１、Ｄ２だけ
の画像が得られる。

【００２２】つぎに、濃度値０の画素が連続している領
域毎にその領域内の総画素数を設定値と比較し、設定範
囲内の画素数を有する領域を抽出する。この処理によっ
て、画素数の多い領域Ｃが振り落とされ、図９に示す領
域Ｄ１、Ｄ２だけの画像が得られる。そして、抽出され
た領域Ｄ１、Ｄ２について、Ｘ軸方向の長さの中心座標
とＹ軸方向の長さの中心座標をターゲットの位置として
算出する。ここで、領域Ｄ１の位置（ｃｌｘ、ｃｌｙ）
をターゲット１００Ｌの位置として、領域Ｄ２の位置
（ｃｒｘ、ｃｒｙ）をターゲット１００Ｒの位置として
記憶部３６に記憶しておく。

【００２３】ステップ１０２において、画角補正値演算
部３２で、補正値の算出を行う。これには、ステップ１
０１で算出された２つのターゲットの位置（ｃｌｘ、ｃ
ｌｙ）、（ｃｒｘ、ｃｒｙ）から、その距離（間隔）Ｌ
を算出する。本実施例ではターゲットが左右に水平にな
っているので、その距離Ｌは以下の式で演算される。Ｌ＝ｃｒｘ−ｃｌｘこの距離Ｌは、実際に撮像されたターゲットの画像位置
から測定したもので、記憶部３６に記憶されている基準
位置から演算される基準距離と比較することにより、撮
像領域のばらつきの補正値を演算して求めることができ
る。

【００２４】すなわち、記憶部３６に記憶されている２
つのターゲットのＸ軸の基準位置ｔｒｘ、ｔｌｘで、以
下の演算によって基準距離ＴＬを求める。ＴＬ＝ｔｒｘ−ｔｌｘ撮像範囲のばらつきの補正値αは、以下の式で求められ
る。 α＝Ｌ／ＴＬ

【００２５】ステップ１０３においては、基準位置補正
部３３において、演算された補正値αを用いて、記憶さ
れているターゲットの基準位置の補正を行う。本実施例
では、カメラの撮像方向のずれ算出にターゲット１００
Ｒを使用するものとして、ターゲット１００Ｒの基準位
置について補正を行う。ここで、新たな基準位置の算出
は、図５に示すように画像の中心座標を（ｘ０、ｙ０）
とし、補正されるターゲットの基準位置を（ｏｒｘ、０
ｒｙ）とすると、以下の式で算出することができる。ｏｒｘ＝（ｔｒｘ−ｘ０）×α＋ｘ０ｏｒｙ＝（ｔｒｙ−ｙ０）×α＋ｙ０但し、αは、上記演算された補正値である。

【００２６】カメラの撮像方向のずれ算出にターゲット
１００Ｌを使用する場合には、上記同様にターゲット１
００Ｌの基準位置について補正を行う。これは、上記と
同じようにターゲット１００Ｌの補正された基準位置を
（ｏｌｘ、ｏｌｙ）とすると、以下の式で算出されるｏｌｘ＝（ｔｌｘ−ｘ０）×α＋ｘ０ｏｌｙ＝（ｔｌｙ−ｙ０）×α＋ｙ０

【００２７】ステップ１０４において、撮像方向ずれ補
正値演算部３４で、設定方向Ｓに対する撮像方向のずれ
算出を行う。ずれの算出は、図４に示すように補正した
ターゲットの基準位置（ｏｒｘ、ｏｒｙ）と実際に撮像
した画像から検出されたターゲットの位置（ｃｒｘ、ｃ
ｒｙ）とにより行う。ここで、撮像方向のｘ軸方向のず
れをΔＸ、ｙ軸方向のずれをΔｙとした場合、それぞれ
のずれは下式で求められる。 ΔＸ＝ｏｒｘ−ｃｒｘ ΔＹ＝ｏｒｙ−ｃｒｙここで、演算されたずれは、撮像範囲のばらつきを補正
したうえの値となり、設定方向Ｓに対して実際にずれた
量となる。

【００２８】ステップ１０５においては、消失点位置補
正部３５において記憶部３６に記憶されている消失点位
置（ｖｘ、ｖｙ）を読み出し、検出された撮像方向のず
れ量ΔＸ、ΔＹとで、以下の式を演算することによって
画像上の実際の消失点位置（ｃｖｘ、ｃｖｙ）が求めら
れる。ｃｖｘ＝ｖｘ＋Δｘｃｖｙ＝ｖｙ＋Δｙこのように、実際に撮像される画像にあった消失点位置
が得られ、白線や車両の距離を精度よく検出することが
できる。ステップ１０６においては、記憶部３６は、補
正された消失点位置を記憶する。走行路を検出する場合
は、この補正された消失点位置が走行路検出部２１に出
力され、走行路検出部２１では、これに基づいて検出し
た白線や車両の距離演算を行う。

【００２９】本実施例においては、上記のステップ１０
１がターゲット位置検出手段を構成し、ステップ１０２
が画角補正値演算手段を、ステップ１０３が基準位置補
正手段を、ステップ１０４がずれ検出手段を、そしてス
テップ１０５が撮像方向ずれ補正手段を構成している。
また、走行路検出部２１は、走行路検出手段を構成して
いる。

【００３０】本実施例は以上のように構成され、設定さ
れたターゲットを撮像し、撮像画像上のターゲット位置
と設定された基準位置とにより、撮像領域のばらつきの
補正値を演算し、その補正値で基準位置を補正したうえ
で、画像から検出したターゲットの位置と比較して撮像
方向のずれを検出するから、撮像範囲のばらつきの影響
を受けず、高い精度で撮像方向のずれを検出することが
可能になる。そして、検出したずれを用いて消失点位置
を補正するようにしたから、白線や車両などの距離を高
い精度で演算して求めることができ信頼性の高い距離検
出が可能になる。

【００３１】次に、第２の実施例について説明する。第
１の実施例では、ターゲットとしてカメラの撮像範囲に
収まる２つのターゲットが用いられたが、この実施例で
は、図１０に示すように１５個のターゲットで構成され
るターゲット列を用いる。列の中央のターゲット１０１
は黒い四角で、その両側には第１の実施例と同じ黒丸の
ターゲット１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、
１０７、１０８が用いられている。ターゲット列の範囲
は図１０のように、撮像範囲７より大きくなっている。

【００３２】撮像方向のずれの検出および消失点位置の
補正は、第１の実施例と同じように、衝立に設置したタ
ーゲット列に対して撮像を行うことによって行う。本実
施例では、補正値を演算するまでの処理が第１の実施例
と異なる部分があり、ここで、この部分について説明す
るが、このほかは、第１の実施例と同様であるため、説
明を省略する。ずれを検出するに際して、各ターゲット
について、演算によって求めた基準位置を記憶部３６に
記憶させる。

【００３３】ずれを検出する手順を、第１の実施例にお
ける図６のフローにそわせて説明すると、、まずステッ
プ１０１において、ターゲット位置検出部３１で、撮像
された画像から設定濃度値以下の画素を選択してその濃
度値を０とし、それ以外の画素の濃度値を２５５とし
て、濃度値の低い領域を抽出する。抽出された領域の中
で、濃度値０の画素が連続している領域毎にその領域の
総画素数を設定値と比較し、設定範囲内の領域を選択す
る。本実施例では、四角のターゲットをも抽出するか
ら、設定範囲は、四角のターゲットをカーバーするよう
に第１の実施例より範囲が広げられている。

【００３４】次に、抽出された各領域の円形度を算出す
る。円形度Ｒは下式で算出することができる。Ｒ＝４×π×ＳＵＭＰ／（ＬＥＮ×ＬＥＮ）ここで、ＳＵＭＰは各領域の総画素数、ＬＥＮは周囲長
である。領域が円形の場合、Ｒの値は１．０となる。抽
出された領域から、このＲの値が最も大きい領域を四角
のターゲット１０１、その他は他のターゲットと判断す
る。各ターゲットについて、抽出した領域のＸ軸方向の
長さの中心座標とＹ軸方向の座標の中心座標その領域の
位置として算出する。

【００３５】ここでは、抽出されたターゲットが多数あ
るので、対応するターゲットがかわからないと、比較演
算ができない。そこで、他と識別可能で特定できる四角
のターゲット１０１を基に、他のターゲットを特定す
る。まず、図１１に示すように、画面上の最も左側で検
出されたターゲット１０３Ｌの位置を（ｃｌｘ、ｃｌ
ｙ）とし、このターゲットがターゲット１０１から数え
て左に何番目かの番号を記憶部３６に記憶する。さら
に、画面上の最も右側で検出されたターゲット１０５Ｒ
の位置を（ｃｒｘ、ｃｒｙ）とし、このターゲットがタ
ーゲット１０１から数えて右に何番目かの番号を記憶部
３６に記憶する。一方記憶部３６に記憶されている基準
位置もターゲット１０１と、ターゲット１０１の左右の
位置に応じて記憶されている。これによって、ターゲッ
トの番号で記憶されているターゲットの基準位置から対
応するものを抽出することができる。

【００３６】つぎに画角補正値を求めるステップ１０２
においては、補正値αの演算を、第１の実施例と同じよ
うに、検出したターゲットの画像位置とそれに対応する
基準位置とによって行う。すなわち、まず、最も左側の
ターゲットのｘ軸上の座標ｃｌｘと最も右側のターゲッ
トの座標ｃｒｘで、ターゲットの距離Ｌを算出する。タ
ーゲットは左右に水平に並んで撮像されるので、距離Ｌ
は下式で算出される。Ｌ＝ｃｒｘ−ｃｌｘ

【００３７】一方、記憶部３６からも、記憶してあるタ
ーゲット１０１の左、右の何番目かの番号で、対応する
ターゲットの基準位置を抽出する。ここで四角のターゲ
ット１０１の左側で抽出したターゲットの基準位置を
（ｔｌｘ、ｔｌｙ）とする。右側から抽出したターゲッ
トの基準位置を（ｔｒｘ、ｔｒｙ）として、抽出された
ターゲットの基準距離ＴＬは下式で算出きれる。ＴＬ＝ｔｒｘ−ｔｌｘ補正値αは第１の実施例と同じように以下の式で算出さ
れる。 α＝Ｌ／ＴＬその後、ステップ１０３以降は第１の実施例と同じで、
演算された補正値αを用いて、ターゲットの基準位置を
補正し、対応するターゲットの検出位置と比較して、撮
像方向のずれを検出する。

【００３８】本実施例は以上のように構成され、多数の
ターゲットを配して撮像範囲より範囲を大きくしたター
ゲット列を用いて撮像し、撮像画像中の最も左側と最も
右側のターゲットを選択するので、演算に用いるターゲ
ットの画像間の距離値が長く、これによって画角補正値
の精度が高くなり、したがって、消失点位置などの補正
がさらに高精度に行なわれる。

【００３９】なお、各実施例では、ターゲットの形状と
して黒丸、あるいは黒い四角としたが、これに限定され
ず、ターゲットの周辺環境の模様などの影響を受けない
で明確に識別可能なものであれば任意の形状に設定する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ターゲットを撮像する状態を示す図である。

【図２】画像処理装置の機能ブロック図である。

【図３】第１の実施例におけるターゲットの形状を示す
図である。

【図４】基準位置のターゲットの画像を示す図である。

【図５】実際に撮像されたターゲットの画像を示す図で
ある。

【図６】画像処理装置における制御の流れを示すフロー
チャートである。

【図７】撮像画像例を示す図である。

【図８】２値化後の画像を示す図である。

【図９】ターゲットが抽出された画像を示す図である。

【図１０】第２の実施例におけるターゲットの形状を示
す図である。

【図１１】実際に撮像されたターゲットの画像を示す図
である。

【符号の説明】

１カメラ２画像処理装置１１衝立２１走行路検出部２２補正部３１ターゲット位置検出部３２画角補正値演算部３３基準位置補正部３４撮像方向ずれ補正値演算部３５消失点位置補正部３６記憶部１００、１０１、１０２、１０３、１０４ターゲ
ット１０５、１０６、１０７、１０８ターゲット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】カメラの撮像方向と設定方向とのずれを
検出するずれ検出方法であって、前記カメラから予め設
定した所定距離前方の所定位置に、一定の間隔で少なく
とも２つのターゲットを配置して撮像し、撮像した画像
から、前記２つのターゲットの画像位置を検出し、前記
検出されたターゲット画像間の距離と、前記２つのター
ゲットについて、予め演算で求められたターゲット画像
の基準位置から演算されたターゲット画像間の基準距離
とに基づいて、前記カメラの撮像範囲のばらつきの補正
値を演算し、前記演算された補正値を用いて前記ターゲ
ットの基準位置を補正し、前記補正された基準位置と、
対応する前記検出されたターゲットの画像位置とを比較
して、前記カメラの撮像方向のずれを検出することを特
徴とする車両用カメラの撮像方向のずれ検出方法。
【請求項２】カメラの撮像方向と設定方向とのずれを
検出する車両用カメラの撮像方向のずれ検出装置であっ
て、前記カメラから予め設定した所定距離前方の所定位
置に、一定の間隔をもって配置された少なくとも２つの
ターゲットと、前記カメラが撮像した前記ターゲットの
撮像画像から、前記２つのターゲットの画像位置を検出
するターゲット位置検出手段と、前記検出されたターゲ
ットの画像間の距離と、前記２つのターゲットについ
て、予め演算で求められたターゲット画像の基準位置か
ら演算されたターゲット画像間の基準距離とに基づい
て、前記カメラの撮像範囲のばらつきの補正値を演算す
る画角補正値演算手段と、前記演算された補正値を用い
て前記ターゲットの基準位置を補正する基準位置補正手
段と、前記補正された基準位置と、対応する前記検出さ
れたターゲットの画像位置とを比較して、前記カメラの
撮像方向のずれを検出するずれ検出手段とを有すること
を特徴とする車両用カメラの撮像方向のずれ検出装置。
【請求項３】前記ターゲットは、複数のターゲットを
一直線上に並べて構成されたターゲット列であり、その
列の範囲が前記カメラの撮像範囲より広くなっているこ
とを特徴とする請求項２記載の車両用カメラの撮像方向
のずれ検出装置
【請求項４】前記ターゲット位置検出手段は、前記撮
像画像の最も両端にある２つのターゲットの画像位置を
検出することを特徴とする請求項２または３記載の車両
用カメラの撮像方向のずれ検出装置。
【請求項５】前記カメラが撮像した画像を画像処理し
て白線または車両を検出する走行路検出手段と、撮像方
向ずれ補正手段とを有し、前記撮像方向ずれ補正手段
は、前記検出された撮像方向のずれに基づいて、前記白
線または車両を検出するための設定情報を補正すること
を特徴とする請求項２、３または４記載の車両用カメラ
の撮像方向のずれ検出装置。