JP5379856B2

JP5379856B2 - リモートカメラの制御方法、システム、及び装置

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Publication number: JP5379856B2
Application number: JP2011532482A
Authority: JP
Inventors: ガイ、ウェンサイ
Original assignee: ファーウェイデバイスカンパニーリミテッド
Priority date: 2008-10-20
Filing date: 2009-10-13
Publication date: 2013-12-25
Anticipated expiration: 2029-10-13
Also published as: EP2343879A4; WO2010045847A1; CN101404726A; EP2343879A1; CN101404726B; US20110193936A1; JP2012506223A

Description

本発明は、ビデオ技術に関し、特に、リモートカメラの制御方法、システム、及び装置に関する。

ブロードバンドサービスの普及に伴って、コンピュータ技術の開発と、画像処理技術、ビデオ技術を統合するアプリケーション、及び、最新通信技術の改良とが政府機関及び通信ベンダにとってますます重要になっている。適切なシーンの中の画像を収集するためカメラを据え付けることは、ビデオ技術の分野における重要な画像収集の手段になっている。カメラは、一般に、ユーザがコンソールを介してリモート（遠隔）カメラを制御することを可能にするパン／チルト／ズーム（ＰＺＴ）制御機能を提供するので、ユーザは、リモートシーンで様々な位置を能動的に観察することができる。それによりリモートシーンが撮影される。

従来技術は、リモートカメラを調節する２つの方法を提供する。一方の方法では、ユーザは、リモートカメラを左右に移動させ、上下に移動させ、又は、ズームイン若しくはズームアウトさせるようにリモートカメラを制御するために、ローカル端末を介してリモート端末のカメラを直接的に制御する。ローカル端末は、シグナリングチャネルを通じてリモート端末に制御コマンドを送信し、リモート端末は、指定されたアクションを実行するためリモート端末のカメラを制御する。従来技術の他方の方法では、カメラがサービスに供される前に、ユーザは、リモートカメラが位置しているある特定の位置のパラメータを設定し、位置に対応するパラメータを保存する。監視中に、ユーザは、リモートカメラの位置に変更するよう制御するため、保存されたパラメータに応じてプリセット位置を選択する。

従来技術には、少なくとも以下の弱点がある。
（１）第１の方法では、カメラは、手動で制御され、ユーザは、満足できる結果を実現するためにカメラによって制御されるビデオ画像に応じて判断を下す必要があり、これは一般に複数の制御アクションを必要とする。制御プロセスの時間が長くなり、視野はその影響を受ける。
（２）第２の方法では、いくつかの位置がプリセットされ、これらの位置に対応するリモートカメラのパラメータが保存される。ユーザは、プリセット位置での撮影結果を知ることができない。プリセット位置は、通常、限定される（６〜１２位置）。撮影結果がユーザにとって満足できない場合、ユーザは、第１の方法を使用することによりカメラの位置を手動で制御する必要がある。制御プロセスは複雑であり、操作はユーザにとって使い易くない。

本発明の実施形態は、従来技術におけるリモートカメラを制御する複雑さを低減させるための、リモートカメラの制御方法、システムおよび装置を提供する。

リモートカメラの制御方法は、
リモートカメラによって作成されたリモートシーンのパノラマと、リモート端末によって作成された、リモートシーンのパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係とを取得し、
前記リモートシーンのパノラマと前記２つの座標系の間のマッピング関係とに応じてリモートカメラを制御すること、
を含む。

別のリモートカメラの制御方法は、
端末によって、リモートカメラの座標系を作成し、リモートカメラの座標系に応じてリモートシーンのパノラマを作成し、リモートシーンのパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係を作成し、
前記端末によって、前記リモートシーンのパノラマと、前記リモートシーンのパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係をピア（相手方）端末に送信し、
前記端末によって、前記ピア端末により送信された制御コマンドを受信し、
前記端末によって、前記制御コマンドに応じてリモートカメラを制御すること、
を含む。

リモートカメラの制御装置は、
リモートシーンのパノラマと、リモートシーンのパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係とを取得するよう構成されている取得ユニットと、
前記リモートシーンのパノラマと前記２つの座標系の間のマッピング関係とに応じてリモートカメラを制御するよう構成されている制御ユニットと、
を含む。

別のリモートカメラの制御装置は、
リモートシーンのパノラマと、リモートカメラの座標系と、リモートシーンのパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係とを作成するよう構成されている作成ユニットと、
前記リモートシーンのパノラマと、前記リモートシーンのパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係をピア端末に送信するよう構成されている送信ユニットと、
前記ピア端末により送信された制御コマンドを受信するよう構成されている制御コマンド受信ユニットと、
受信された前記制御コマンドに応じてリモートカメラを制御するよう構成されている制御ユニットと、
を含む。

カメラの制御システムは、ネットワークを介して互いに接続されている第１の制御装置と第２の制御装置とを含み、
前記第１の制御装置は、ローカルシーンのパノラマと、ローカルカメラの制御座標系と、ローカルシーンのパノラマの座標系とローカルカメラの制御座標系との間のマッピング関係とを作成し、前記ローカルシーンのパノラマと、前記ローカルシーンのパノラマの座標系とローカルカメラの座標系との間のマッピング関係とをピア端末に送信し、前記ピア端末により送信された制御コマンドを受信し、前記制御コマンドに応じてカメラを制御するよう構成され、
前記第２の制御装置は、前記第１の制御装置によって送信されたパノラマと、前記第１の制御装置が位置しているシーンのパノラマの座標系と第１の制御装置が位置しているシーンでカメラの座標系との間のマッピング関係とを取得し、前記第１の制御装置が位置しているシーンのパノラマと２つの座標系の間のマッピング関係とに応じて、前記第１の制御装置が位置しているシーンでカメラを制御するよう構成されている。

本発明の実施形態の技術的解決策は、以下の利点を提供する。リモートパノラマと、パノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係とがローカル端末に送信されるので、その結果、ローカルユーザは、マッピング関係に応じてリモートシーンで様々な位置を観察するためリモートカメラをより容易に制御することができる。操作プロセスは可視化され、かつ簡単化されるので、ユーザの使用感が向上する。

添付図面は、本発明をさらに理解することを助けるため本明細書において提示され、本発明を限定することなく出願書類の一部を構成する。

本発明の第１の方法の実施形態の手順を示す図である。本発明の第２の方法の実施形態の手順を示す図である。本発明の第３の方法の実施形態の手順を示す図である。本発明の第３の方法の実施形態において作成されたリモートカメラの座標系を示す図である。本発明の第３の方法の実施形態においてリモートシーンのパノラマとリモートカメラの座標系との間に作成されたマッピング関係を示す図である。本発明のシステムの実施形態における構造を示す図である。本発明の第１の装置の実施形態の構造を示す図である。本発明の第１の装置の実施形態における作成ユニットの構造を示す図である。本発明の第１の装置の実施形態における制御ユニットの構造を示す図である。本発明の第２の装置の実施形態の構造を示す図である。本発明の第２の装置の実施形態における制御ユニットの構造を示す図である。

本発明の目的、技術的課題、及び、利点をより良く説明するため、本発明の実施形態が添付図面を参照して以下に詳細に記載される。ここで、本発明の実例的な実施形態及び関連する記載は、本発明を限定することなく本発明を説明するものと意図されている。

テレビ会議への広範な適用を考慮して、本発明の実施形態は、一実施例として、テレビ会議用のリモートカメラを制御する技術を利用する。この技術は、リモート会議現場でのカメラを制御するため、リモート会議現場のパノラマと、リモート会議現場のパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係とを取得する。この技術は、従来技術におけるリモートカメラを制御する複雑さを効果的に低減させる。

[方法実施形態]
＜第１の方法の実施形態＞
本発明の第１の方法の実施形態によるリモートカメラの制御方法が図１に示される。この方法は、以下のステップを含む。

ステップ１０１：ローカル端末によって、リモートカメラによって作成されたリモート会議現場のパノラマと、リモート端末によって作成された、リモート会議現場のパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係とを取得する。

このステップでは、リモート会議現場に位置しているカメラは、リモート会議現場のパノラマを作成する。リモート会議現場のパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係は、リモート端末によって作成される。パノラマと、２つの座標系間のマッピング関係とは、リモートカメラの制御データチャネル又は会議データチャネルを介して取得される。

ステップ１０２：リモート会議現場のパノラマと、２つの座標系間のマッピング関係とに応じて、リモートカメラを制御する。

ステップ１０２では、リモート会議現場のパノラマと、２つの座標系間のマッピング関係とに応じて、以下の通りリモートカメラを制御する。ローカル端末とリモート端末との間にリモート制御チャネルを確立し、ユーザから制御コマンドを取得し、ローカル端末により、リモート会議現場のパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係に応じて、制御コマンドをリモートカメラの座標系の中の座標に変換し、そして、リモート制御チャネルを介してリモートカメラの座標系の中の座標をリモート端末に送信し、リモート端末がリモートカメラの座標系の中の座標に応じてリモートカメラを制御する。

ユーザの制御コマンドは、ユーザによって選択された画像エリア、又は、ユーザによって選択された１つの画像ピクセルの座標を含む。

本発明の実施形態の技術的解決策によって、ローカルユーザは、マッピング関係に応じてリモート会議現場の様々な位置を眺めるためにリモートカメラをより容易に制御することができる。制御プロセスが可視化され、かつ簡略化されるので、ユーザの使用感が向上する。

＜第２の方法の実施形態＞
本発明の第２の方法の実施形態によるリモートカメラの制御方法が図２に示される。この方法は以下のステップを含む。

ステップ２０１：リモートカメラの座標系を作成し、リモートカメラの座標系に応じてリモート会議現場のパノラマを作成し、リモート会議現場のパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係を作成する。

このステップでは、リモートカメラの座標系の作成は、座標系の原点としてリモートカメラの視野範囲内の左上隅に頂点を定義することと、右方向、下方向及び内部方向にリモートカメラの座標系を作成することとを含む。

リモートカメラの座標系に応じてリモート会議現場のパノラマを作成するプロセスは、リモート端末によって、カメラが最短焦点距離を有しているときにカメラの視野範囲を走査するためにリモートカメラを制御することと、リモートカメラがリモート会議現場のパノラマを作成するように、現在の視野範囲内のシーンを走査した後にリモートカメラの視野範囲を調節することとを含む。

リモート会議現場のパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係を作成するプロセスは、カメラ視野をズームするための基準視野としてリモートカメラの焦点距離が最短に調節されたときに取得された視野範囲を利用することと、リモートカメラの座標系の原点がパノラマの原点に位置している原点をもつ基準視野の中心に位置することを可能にするようリモートカメラの座標系の原点を設定し、リモートカメラの最大座標がパノラマの最大座標に位置している最大座標をもつ基準視野の中心に位置することを可能にするようにリモートカメラの最大座標を設定することと、リモートカメラの座標系の原点及びリモートカメラの最大制御座標に基づいてリモート会議現場のパノラマとリモートカメラの座標系との間のマッピング関係を作成することとを含む。

ステップ２０２：リモート会議現場のパノラマと、リモート会議現場のパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係とをピア端末に送信する。

このステップでは、具体的には、リモート会議現場のパノラマと、リモート会議現場のパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係とが、リモートカメラの制御データチャネル又は会議データチャネルを介してピア端末に送信される。

ステップ２０３：ピア端末により送信された制御コマンドを受信する。

ステップ２０４：制御コマンドに応じてリモートカメラを制御する。

このステップでは、制御コマンドに応じてリモートカメラを制御するプロセスは、リモート端末によって、ピア端末により送信された制御コマンドを受信することと、制御コマンドをリモートカメラの座標系の中の座標に変換することと、カメラ視野をピア端末により指定された視野に切り換えるために制御コマンドから変換された座標に応じてリモートカメラのＰＴＺパラメータを調節することとを含む。

本発明の実施形態の技術的解決策によって、ローカルユーザは、マッピング関係に応じてリモート会議現場の様々な位置を眺めるためにリモートカメラをより容易に制御することができる。制御プロセスは可視化され、かつ簡略化されるので、ユーザの使用感が向上する。

＜第３の方法の実施形態＞
本発明の第３の方法の実施形態によるリモートカメラの制御方法が図３に示される。この方法は、以下のステップを含む。

ステップ３０１：リモート端末は、リモートカメラの座標系を作成する。

このステップでは、リモートカメラの座標系は、３次元のコンポーネント（Ｐ，Ｔ，Ｚ）を含む。座標系の具体的な構造が図４に示される。リモートカメラの座標系は、３つの座標軸ｐ、ｔ及びｚを含む。原点はｏである。ｐ方向の原点は最も左に位置し、ｐ座標は右向きに増加する。ｔ方向の原点は最も上に位置し、ｔ座標は下向きに増加する。ｚ方向の原点は、カメラの最もズームアウトされた視野（即ち、視野範囲が最も大きい場所）であり、ｚ座標はズームイン方向に増加する。リモートカメラの制御座標は、段階的に調節されることができる。例えば、１段階のサイズはペース（歩数）である。代替的に、座標は、整数で数量化される。

ステップ３０２：リモートカメラは、リモートカメラの座標系に応じてリモート端末が位置している会議現場のパノラマを作成する。

リモート端末が位置している会議現場のパノラマが作成されるとき、リモート端末は、ｚ＝０（即ち、視野角が最小であり、かつ、視野範囲が最大である場所）で（ｐ，ｔ）に沿って走査するようにリモートカメラを制御してもよい。走査は、最初にｔを固定して、ｐ方向に沿って走査し、次に、ｔを増加させ、ｐ方向に沿って走査してもよい。カメラの視野範囲が限定されるので、カメラがリモート会議現場のパノラマを作成するとき、走査は、視野範囲の間隔で実行されるべきであり、その後に、様々な視野範囲で取得された画像が、カメラによって制御される範囲全体のパノラマを作成するために継ぎ合わされる。

カメラのパノラマが作成されるとき、カメラは、ｚ＝０（即ち、視野角が最小であり、かつ、視野範囲が最大である場所）で（ｐ，ｔ）に沿って走査してもよく、走査は、最初にｐを固定し、ｔ方向に沿って走査し、その後、ｐを増加させ、ｔ方向に沿って走査してもよいことが分かる。

ステップ３０３：リモート会議端末は、リモート会議現場のパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係を作成する。

このステップでは、図５に示されるように、カメラが固定ズームパラメータ（ｚ＝０）を用いてパノラマを作成するとき、カメラ視野のサイズは、カメラ視野をズームするときの基準視野として利用される。本発明のこの実施形態では、基準視野の長さがＸｒｅｆであり、幅がＹｒｅｆである。カメラの座標原点は、パノラマの原点に位置する原点をもつ基準視野の中心に位置し、カメラの最大座標は、パノラマの最大座標に位置する最大座標をもつ基準視野の中心に位置する。

パノラマの中の座標（Ｘ，Ｙ）は、リモートカメラの制御座標と１次元線形関係を有していてよく、基準視野に対するユーザ選択エリアの比率は、カメラのズームパラメータと１次元線形関係を有している。図５に示されるように、ユーザは、パノラマの中の矩形エリアを選択し、選択されたエリアの左上の頂点は（Ｘｓａ，Ｙｓａ）であり、選択されたエリアの右下の頂点は（Ｘｓｂ，Ｙｓｂ）である。対応する制御座標は、
Ｐｓａ＝ｍａｘ（（Ｘｓａ＋Ｘｓｂ−Ｘｒｅｆ）／２，０）＊Ｐｍａｘ／（Ｘｍａｘ−Ｘｒｅｆ）
Ｔｓａ＝ｍａｘ（（Ｙｓａ＋Ｙｓｂ−Ｙｒｅｆ）／２，０）＊Ｐｍａｘ／（Ｙｍａｘ−Ｙｒｅｆ）
Ｚｓａ＝ｍｉｎ（Ｘｒｅｆ／（Ｘｓｂ−Ｘｓａ），Ｙｒｅｆ／（Ｙｓｂ−Ｙｓａ））

本発明の実施形態では、パノラマとリモートカメラの座標系との間のマッピング関係がリモート会議端末によって作成される。マッピング関係は、ローカル会議端末、又は、ローカル会議端末及びリモート会議端末とは独立した別の機器によって作成されてもよいことが分かる。これは、本発明によって限定されない。

ステップ３０４：ローカル端末とリモート端末との間にリモートカメラの制御チャネルを確立する。

このステップでは、カメラの制御チャネルは、Ｈ．３２０、Ｈ．３２３、若しくは、セッション確立プロトコル（ＳＩＰ）のようなテレビ会議プロトコルで一般的に規定されたカメラ制御チャネル、又は、新しいデータチャネルでもよい。

ステップ３０５：ローカル会議端末は、リモートパノラマと、パノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係とを取得する。

このステップでは、ローカル会議端末は、Ｈ．３２０、Ｈ．３２３若しくはＳＩＰにおいて定義された遠隔カメラ制御（ＦＥＣＣ）チャネルのようなステップ３０４において確立されたリモートカメラ制御チャネルを介して、リモートパノラマと、パノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係とを取得してもよく、又は、ローカル会議端末は、別のデータチャネルを介して、パノラマとマッピング関係とを取得してもよく、これらは本発明によって限定されることはない。

ステップ３０６：ローカル会議端末は、リモートカメラ制御チャネルを介してリモートカメラの制御能力を問い合わせる。

このステップでは、テレビ会議アプリケーションにおいて、ローカル会議端末は、リモートカメラの能力及び制御モードを知ることが必要である。以下の制御は、リモートカメラを制御することができるときに限り続行することができる。

ステップ３０７：リモート会議端末は、問い合わせコマンドに応答して問い合わせ情報をローカル会議端末に返す。

このステップでは、問い合わせ情報は、リモートカメラが制御可能であるかどうかの情報を含む。

ステップ３０８：ローカルユーザは、リモートカメラ制御コマンドを送信し、ローカル会議端末は、制御コマンドをリモートカメラの制御座標に変換し、カメラ制御データチャネルを介して、制御座標をリモート端末に送信する。

このステップでは、制御座標は、専用カメラ制御データチャネルを介して送信される。Ｈ．３２０、Ｈ．３２３及びＳＩＰのような既存のテレビ会議プロトコルでは概ね、カメラ制御チャネルを確立するプロコトル手順が規定される。代替的に、カメラ制御コマンドは、（独自プロトコルに従う）カスタマイズされたカメラ制御チャネル、又は、会議データチャネルを介して送信されてもよい。

ローカル会議端末は、リモートカメラの座標系に応じて決定される絶対制御座標、又は、カメラの座標系に対する相対制御座標を送信することができる。例えば、カメラの現在の制御座標Ｐ、Ｔ及びＺは、（１０ペース、８ペース、６ペース）であり、ユーザによって送信された制御コマンドから変換された新しい制御座標は、（１２ペース、１０ペース、４ペース）である。その後、ローカル会議端末は、カメラの現在の制御座標に応じて、相対制御座標、即ち、（２ペース、２ペース、−２ペース）を送信することができる。リモートカメラは、相対制御座標に応じて、現在の制御座標（１０ペース、８ペース、６ペース）を新しい制御座標（１２ペース、１０ペース、４ペース）に調節することができる。

ステップ３０９：リモート端末は、受信された制御座標に応じてカメラのパラメータを調節し、カメラ視野をユーザによって指定された視野に切り換える。

実施形態における一部のステップは、説明されていない。これらのステップは、従来技術及び本発明のこれまでの実施形態に基づいて当業者によって実施することができるので、ここでこれ以上の説明は行わない。

[システムの実施形態]
本発明の実施形態により提供されたテレビ会議用のカメラ制御システムが図６に示される。このシステムは、第１の制御装置６１０及び第２の制御装置６２０を含み、第１の制御装置６１０及び第２の制御装置は、ネットワークを介して互いに接続されている。

第１の制御装置６１０は、ローカル会議現場のパノラマと、ローカル会議端末のカメラの座標系と、会議現場のパノラマの座標系とローカル会議端末のカメラの座標系との間のマッピング関係とを作成し、ローカル会議現場のパノラマと、会議現場のパノラマの座標系とローカル会議端末のカメラの座標系との間のマッピング関係とをピア端末に送信し、ピア端末により送信された制御コマンドを受信し、制御コマンドに応じてカメラを制御するよう構成されている。

第２の制御装置６２０は、第１の制御装置６１０によって送信されるパノラマと、第１の制御装置６１０が位置している会議現場のパノラマの座標系と第１の制御装置６１０が位置している会議現場でのカメラの座標系との間のマッピング関係とを取得し、第１の制御装置６１０が位置している会議現場のパノラマと２つの座標系の間のマッピング関係とに応じて第１の制御装置６１０が位置している会議現場でのカメラを制御するよう構成されている。

[装置の実施形態]
＜第１の装置の実施形態＞
図７に示されるように、第１の制御装置６１０は、リモート会議現場のパノラマと、リモートカメラの座標系と、リモート会議現場のパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係とを作成するよう構成されている作成ユニット６１１と、リモート会議現場のパノラマと、リモート会議現場のパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係とをピア端末に送信するよう構成されている送信ユニット６１２と、ピア端末により送信された制御コマンドを受信するよう構成されている制御コマンド受信ユニット６１３と、受信された制御コマンドに応じてリモートカメラを制御するよう構成されている制御ユニット６１４と、を含む。

図８に示されるように、作成ユニット６１１は、リモート会議現場のパノラマを作成するよう構成されているパノラマ作成サブユニット６１１１と、リモートカメラの座標系を作成するよう構成されている座標系作成サブユニット６１１２と、リモート会議現場のパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係を作成するよう構成されているマッピング関係作成サブユニット６１１３とを含む。

図９に示されるように、制御ユニット６１４は、ピア端末により送信された制御コマンドを受信するよう構成されている受信サブユニット６１４１と、制御コマンドをリモートカメラの座標系の中の座標に変換するよう構成されている変換サブユニット６１４２と、カメラ視野をピア端末により指定された視野に切り換えるために制御コマンドから変換された座標に応じてリモートカメラのＰＴＺパラメータを調節するよう構成されている調節サブユニット６１４３とを含む。

＜第２の装置の実施形態＞
図１０に示されるように、第２の制御装置６２０は、リモート会議現場のパノラマと、リモート会議現場のパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係とを取得するよう構成されている取得ユニット６２１と、リモート会議現場のパノラマと、２つの座標系の間のマッピング関係とに応じて、リモートカメラを制御するよう構成されている制御ユニット６２２とを含む。

図１１に示されるように、制御ユニット６２２は、リモートカメラの制御チャネルを確立するよう構成されているチャネル確立サブユニット６２２１と、制御チャネルを介してユーザの制御コマンドを取得するよう構成されている制御コマンド取得サブユニット６２２２と、リモート会議現場のパノラマの座標系とリモートカメラの座標系との間のマッピング関係に応じて、制御コマンドをリモートカメラの座標系の中の座標に変換するよう構成されている座標変換サブユニット６２２３と、制御コマンドから変換された座標系の中の座標をリモートカメラの制御チャネルを介してピア端末に送信するよう構成されている送信サブユニット６２２４と、を含む。

本発明の実施形態の技術的解決策によって、ローカルユーザは、マッピング関係に応じてリモート会議現場の様々な位置を眺めるためにリモートカメラをより容易に制御することができる。制御プロセスは可視化され、かつ簡略化されるので、ユーザの使用感経験が向上する。

本発明の以上の実施形態は、実例的なテレビ会議シーンに基づいて説明されている。それにもかかわらず、リモートカメラ制御技術は、監視シーンのような他のシーンにも適用できる。すべての人に知られているように、監視シーンでは、監視カメラがターゲットシーン又は監視シーンを撮影することで、リモート端末は、監視カメラによって撮影された画像によって監視シーンの状態を知ることができる。リモート監視カメラの制御方法は、例えば、リモート監視カメラによって作成されたリモート監視シーンのパノラマと、リモート端末によって作成された、リモート監視シーンのパノラマの座標系とリモート監視カメラの座標系との間のマッピング関係とを取得することと、リモート監視シーンのパノラマ及びマッピング関係に応じてリモートカメラを制御することとを含む。以上の点から、リモート監視カメラの制御方法は、テレビ会議のリモート現場でのカメラの制御方法と類似していることが分かる。しかし、撮影シーンは異なる。

当業者は、監視シーンにおけるリモートカメラ制御チャネルの確立がテレビ会議シーンにおけるリモートカメラ制御チャネルの確立とは異なることに注意すべきである。テレビ会議シーンでは、リモートカメラ制御チャネルは、第３の方法の実施形態におけるステップ３０４のように、テレビ会議プロトコルシステムを通じて確立することができる。監視の分野には特有のプロトコルが存在しないので、リモート監視カメラの制御データチャネルは、（独自のプロトコルに従う）カスタマイズされたカメラ制御チャネル、例えば、実際の必要性に応じて設定された連続的なＴＣＰ／ＩＰリンク、又は、不連続的なＵＤＰリンクであってもよい。或いは、監視データチャネルがカメラ制御コマンドを送信するために使用（例えば、ビデオ／オーディオデータチャネルの多重化）されてもよい。

このような理解に基づいて、当業者は、本発明において提供されるリモートカメラ制御技術が、テレビ会議シーン及びビデオ監視シーンのようなリモートカメラが制御される複数のシーンに適用できることが分かる。特に、制御プロセスが視覚化され、かつ簡略化されるので、ユーザの使用感が非常に向上する。

本明細書中に開示された実施形態において提供された方法又は方法のステップは、ハードウェア、プロセッサによって実行されるソフトウェアモジュール、又は、両方の組み合わせを使用して実施することができる。ソフトウェアモジュールは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、メモリ、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、電気的書き込み可能ＲＯＭ、電気的消去・書き込み可能ＲＯＭ、レジスタ、ハードディスク、リムーバブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、又は、技術的に知られている何らかの他の形式の記憶媒体の中に配置することができる。

本発明の目的、技術的解決策及び利点は、実例的な実施形態を通じて詳細に記載されているが、発明はこのような実施形態に限定されない。当業者が本発明の要旨及び範囲を逸脱することなく発明に種々の変更及び変形を加えることができることは明白である。発明は、変更及び変形が請求項又は請求項の均等物によって定められた保護の範囲内に含まれるならば、これらの変更及び変形を網羅することが意図されている。

Claims

端末によって、リモートカメラの座標系と、リモートシーンのパノラマと、前記リモートシーンの前記パノラマの座標系と前記リモートカメラの座標系との間のマッピング関係と、を作成し、
前記端末によって、前記リモートシーンの前記パノラマと前記マッピング関係とをピア端末に送信し、
前記端末によって、前記ピア端末によりユーザから取得した制御コマンドを前記マッピング関係に従って変換して得た前記リモートカメラの座標系の中の座標を、前記ピア端末から受信し、
前記端末によって、受信した前記座標に応じて前記リモートカメラのパン／チルト／ズーム（ＰＴＺ）パラメータを調節することで前記リモートカメラを制御すること、
を含む、リモートカメラの制御方法。
前記端末によって、前記リモートカメラの座標系を作成することは、
前記リモートカメラの座標系の原点として前記リモートカメラの視野範囲の左上に頂点を設定し、
右方向、下方向及び内部方向に前記リモートカメラの座標系を作成すること、
を含む、請求項１に記載の方法。
前記リモートシーンの前記パノラマを作成することは、
前記端末によって、前記リモートカメラの焦点距離が最短であるときの前記リモートカメラの視野範囲を走査するため前記リモートカメラを制御し、
前記視野範囲が走査された後、前記リモートカメラがリモートシーン全体を撮影し、前記リモートシーンの前記パノラマを取得するように、前記端末によって、前記リモートカメラの撮影範囲を調節すること、
を含む、請求項１又は２に記載の方法。
前記マッピング関係を作成することは、
カメラ視野をズームする基準視野として、前記リモートカメラの焦点距離が最短に調節されたときに取得される前記リモートカメラの視野範囲を利用し、
前記リモートカメラの座標系の原点が、前記リモートシーンの前記パノラマの原点に位置する原点をもつ前記基準視野の中心に位置することを可能にするよう、前記リモートカメラの座標系の前記原点を設定し、
前記リモートカメラの座標系の最大座標が、前記リモートシーンの前記パノラマの最大座標に位置する最大座標をもつ前記基準視野の前記中心に位置することを可能にするよう、前記リモートカメラの座標系の前記最大座標を設定し、
前記リモートカメラの座標系の前記原点及び前記リモートカメラの座標系の前記最大座標に基づいて、前記マッピング関係を作成すること、
を含む、請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
前記リモートシーンの前記パノラマと前記マッピング関係と、が前記リモートカメラの制御データチャネル又はカスタマイズされたデータチャネルを介して前記ピア端末に送信される、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
ローカル端末によって、リモートカメラによって作成されたリモートシーンのパノラマと、リモート端末によって作成された、前記リモートシーンの前記パノラマの座標系と前記リモートカメラの座標系との間のマッピング関係とを取得し、
前記ローカル端末によって、前記リモート端末とリモート制御チャネルを確立し、
前記ローカル端末によって、制御コマンドを取得し、
前記ローカル端末によって、前記マッピング関係に応じて、前記制御コマンドを前記リモートカメラの座標系の中の座標に変換し、
前記ローカル端末によって、前記リモート制御チャネルを介して、前記リモートカメラの座標系の中の前記座標を前記リモート端末に送信し、前記リモートカメラの座標系の中の前記座標に応じて前記リモート端末に前記リモートカメラを制御させること、
を含む、リモートカメラを制御する方法。
前記リモートシーンの前記パノラマと前記マッピング関係とは、前記リモートカメラの制御データチャネル又はカスタマイズされたデータチャネルを介して取得される、請求項６に記載の方法。
前記制御コマンドは、選択された画像エリア、又は、１つの選択された画像ピクセルの座標を含む、請求項６に記載の方法。
リモートシーンのパノラマと、リモートカメラの座標系と、前記リモートシーンの前記パノラマの座標系と前記リモートカメラの座標系との間のマッピング関係とを作成するよう構成されている作成ユニットと、
前記リモートシーンの前記パノラマと前記マッピング関係とをピア端末に送信するよう構成されている送信ユニットと、
前記ピア端末によりユーザから取得した制御コマンドを前記マッピング関係に従って変換して得た前記リモートカメラの座標系の中の座標を、前記ピア端末から受信するよう構成されている制御コマンド受信ユニットと、
受信した前記座標に応じて前記リモートカメラを制御するよう構成されている制御ユニットと、
を備える、リモートカメラの制御装置。
前記作成ユニットは、
前記リモートシーンの前記パノラマを作成するよう構成されているパノラマ作成サブユニットと、
前記リモートカメラの座標系を作成するよう構成されている座標系作成サブユニットと、
前記リモートシーンの前記パノラマの前記座標系と前記リモートカメラの前記座標系との間の前記マッピング関係を作成するよう構成されているマッピング関係作成サブユニットと、
を含む、請求項９に記載の装置。
ネットワークを介して互いに接続されている第１の制御装置と、第２の制御装置と、を備え、
前記第１の制御装置が、前記第１の制御装置が位置しているシーンのパノラマと、前記第１の制御装置が位置しているシーンにあるカメラの座標系と、前記シーンの前記パノラマの座標系と前記カメラの座標系との間のマッピング関係とを作成し、前記シーンの前記パノラマと前記マッピング関係とを、前記第２の制御装置に送信し、前記第２の制御装置により送信されたカメラの座標系の中の座標を受信し、受信した前記座標に応じて前記カメラを制御するよう構成され、
前記第２の制御装置が、前記第１の制御装置によって送信された前記パノラマと前記マッピング関係とを取得し、前記第１の制御装置が位置している前記シーンの前記パノラマと前記マッピング関係とに応じて、ユーザから取得した制御コマンドを、前記第１の制御装置が位置している前記シーンで前記カメラを制御するための前記カメラの座標系の中の座標に変換し、前記カメラの座標系の中の座標を送信するよう構成されている、
カメラの制御システム。