JP5375722B2 - 無線受信機及び路車間通信システム - Google Patents

Description

本発明は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport System）に用いられる無線受信機、及び路車間通信システムに関する。

近年、交通安全の促進や交通事故の防止を目的として、道路に設置されたインフラ装置からの情報を受信し、この情報を活用することで車両の安全性を向上させる高度道路交通システムが検討されている（例えば、特許文献１参照）。
かかる高度道路交通システムは、主として、インフラ側の無線通信装置である複数の路側通信機と、各車両に搭載される無線通信装置である複数の車載通信機とによって構成される。

この場合、各通信主体間で行う通信の組み合わせには、路側通信機同士が行う路路間通信と、路側通信機と車載通信機とが行う路車（又は車路）間通信と、車載通信機同士が行う車車間通信とが含まれる。このように複数種類の通信が行われる通信システムでは、路側通信機と車載通信機とで送信タイミングを分けることにより互いの信号がぶつかることを防止している。また、車路間通信及び車車間通信では、キャリアセンス方式（ＣＳＭＡ方式）によって無線通信が行われる。すなわち、車載通信機は、他の装置に対して信号を送信しようとするとき、他の装置の無線信号が伝搬路中に存在しているか否かを検知し、当該無線信号が存在しない状態が所定時間維持された後に送信を開始するように制御される。

特許第２８０６８０１号公報

一の車載通信機が他の装置に対して無線信号を送信すべく他の装置の無線信号の検知を行う際、例えば、前記一の車載通信機の近傍に、無線信号を送信している他の車載通信機が存在しているにもかかわらず、前記一の車載通信機において、その無線信号を検知できない場合がある。
例えば、前記一の車載通信機と前記他の車載通信機とが互いに異なる方路からある交差点に進入する場合、これら車載通信機の間に互いの伝搬路を遮る建物等のような障害物が存在すると、仮に前記他の車載通信機が前記交差点に設置された路側通信機に無線信号を送信していたとしても、前記一の車載通信機にはその無線信号が到達せず、一の車載通信機側でこの無線信号を検知することができない場合がある。このような場合、前記一の車載通信機は、伝搬路中に他の無線信号は存在しないと判断して無線信号の送信を開始することがある。すると、前記路側通信機においては、両車載通信機双方からの無線信号が到達することになり、両信号の間で干渉を生じ、両車載通信機からの無線信号を正常に受信できなくなるおそれがあった。
このように、互いの無線信号を検知することができず同じ期間内で無線信号を送信してしまうおそれがある関係にある複数の車載通信機の関係を、以下、隠れ端末の関係という。

ところで、上記高度道路交通システムにおいて、ある交差点に路側通信機を設置する場合、車載通信機からの無線信号を受信するための受信アンテナを一つ設置しただけでは、当該交差点の周囲に受信不能エリアが生じることがある。
例えば、図１０に示すような５叉路を成す交差点において、方路１００と、方路１０１とによって構成される角部の位置に建物１０２が存在しており、その建物１０２の側方に路側通信機の受信アンテナ１０３が設置されている場合、建物１０２によって無線伝搬路が遮られることによって、方路１０１及びこの方路１０１とで角部を方路１０４においては、その領域から送信される無線信号を受信できない受信不能エリア１０５が生じる。
さらに、図１０の場合、方路１００から交差点に進入しようとしている車両の車載通信機１０６と、方路１０１から交差点に進入しようとしている車載通信機１０７とが、建物１０２の存在によって隠れ端末の関係となる場合がある。

上記の場合、車載通信機１０６と、車載通信機１０７とが同じ期間内に無線信号を送信したとしても、車載通信機１０７が受信不能エリア１０５に位置していれば、当該車載通信機１０７の無線信号は、受信アンテナ１０３には到達せず、受信アンテナ１０３は、車載通信機１０４からの無線信号のみを受信することとなり、結果的に両車載通信機１０６，１０７が同じ期間に無線信号を送信したとしても互いに干渉は生じない。

一方、図１１に示すように、上記受信不能エリアＸを解消するために、方路１０４側に設置された受信アンテナ１０８を路側通信機の受信機に接続したとすると、当該路側通信機は、両車載通信機１０６，１０７からの無線信号を受信することができるが、両車載通信機双方からの無線信号が到達することになり両信号の間で干渉を生じる。
例えば、両車載通信機１０６，１０７から同じ期間に無線信号が送信され、かつ、車載通信機１０６からの無線信号を受信アンテナ１０２では−５０ｄＢｍで受信され、車載通信機１０７からの無線信号を受信アンテナ１０６では−５５ｄＢｍで受信されていたとすると、受信機におけるＤＵ比（Ｄｅｓｉｒｅｄ ｔｏ Ｕｎｄｅｓｉｒｅｄ ｓｉｇｎａｌ ｒａｔｉｏ）が５ｄＢとなり、両車載通信機１０４，１０５のいずれの無線信号も正常に受信できなくなるおそれがある。

このように、互いに異なる位置に設置された複数のアンテナを、路側通信機の受信機に接続すれば、上記受信不能エリアが生じるのを解消することはできるが、隠れ端末の関係にある複数の車載通信機が存在する場合には、これら車載通信機が送信する無線信号同士間で干渉が生じ、車載通信機からの無線信号を正常に受信できないという問題が生じる。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、複数のアンテナを備えつつも互いの無線信号を検知することができない関係にある複数の車載通信機が存在することに起因する無線信号の干渉を好適に回避することができる無線受信機、及び路車間通信システムを提供することを目的とする。

（１）本発明は、複数のアンテナにより受信される、ＣＳＭＡ方式で通信を行う複数の車載通信機からの受信信号を取得する無線受信機であって、前記複数のアンテナそれぞれによる受信信号の受信レベルを検出する検出部と、前記検出部が検出した受信レベルが所定の閾値よりも大きいか否かを前記複数のアンテナごとに判定する判定部と、前記複数のアンテナそれぞれの受信レベルの内、いずれか一の受信レベルが前記所定の閾値よりも大きいと判定された場合、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号のみを取得する取得部と、を備えていることを特徴としている。

上記のように構成された無線受信機によれば、前記複数のアンテナそれぞれの受信レベルの内、いずれか一の受信レベルが前記所定の閾値よりも大きいと判定された場合、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号のみを取得する取得部を備えているので、同じ期間内で複数の無線信号が送信された場合にも、最初に受信レベルが所定の閾値よりも大きいと判定されたアンテナが受信する受信信号のみを取得するので、他のアンテナにより受信される受信信号が干渉を生じさせることがない。この結果、互いの無線信号を検知することができない関係、すなわち隠れ端末の関係にある複数の車載通信機が、同じ期間内でそれぞれ無線信号を送信し、複数のアンテナそれぞれがこれらを受信信号として受信した場合にも、これら受信信号の内、少なくとも、一の受信信号については取得することができ、干渉が生じるのを好適に回避することができる。

（２）（３）前記受信信号には、先頭に前置信号が配置されその後にデータ信号が配置されているので、少なくともデータ信号の全てを取得するためには、前記判定部は、所定の単位期間ごとに判定を行うものであることが好ましく、より具体的には、前記所定の単位期間は、前置信号の時間長さに応じて設定されていることが好ましい。
この場合、前置信号が配置されている期間の範囲で判定が行われるように、所定の単位期間を設定することで、受信信号の内のデータ信号の部分を好適に取得することができる。

（４）また、前置信号においても、受信信号に含まれるデータ信号を取得する上で必要なデータが含まれているので、前記所定の単位期間は、前記前置信号の時間長さの１／２以下であることが好ましく、この場合、前置信号を必要最低限の範囲で取得することができる。

（５）複数のアンテナにより受信される受信信号には、雑音信号を受信する場合があるため、前記取得部は、前記取得した受信信号がノイズであると判定された場合、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号の取得を中止するものであってもよい。
この場合、不要な雑音信号を継続的に受信してしまうのを防止することができる。

（６）上記雑音信号は、突発的なものが多いため、前記取得部は、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号の取得を中止したとき、所定時間経過後に、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号の取得の中止を解除するものであってもよい。
この場合、所定時間の経過を待つことによって、突発的に生じる雑音信号の受信が解消されるので、適切に前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号の取得の中止を解除することができる。

（７）また、雑音信号により受信レベルが所定の閾値を超える場合に、雑音信号を取得するおそれが生じるので、前記取得部は、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号の取得を中止した後、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号の受信レベルが前記所定の閾値より小さいと判定された場合、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号の取得の中止を解除するように構成することもできる。
この場合、受信信号の受信レベルが前記所定の閾値より小さいと判定されれば、雑音信号の受信レベルが低下したと判断することができ、適切に前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号の取得の中止を解除することができる。

（８）上記無線受信機によれば、上述のように、いわゆる隠れ端末の関係となる複数の車載通信機が存在したとしても、干渉が生じるのを好適に回避することができるので、前記複数のアンテナの内、少なくとも、一のアンテナと、前記一のアンテナと異なる他のアンテナとが、互いにその受信エリアが異なり、かつ、前記一のアンテナの受信エリアに位置する車載通信機から送信された信号を、前記他のアンテナの受信エリアに位置する車載通信機が受信できない場合がある関係で配置されているものであってもよい。
この場合、いわゆる隠れ端末の関係となる複数の車載通信機が存在したとしても、干渉を生じさせることなく、複数のアンテナによってその受信範囲を好適に確保することができる。

（９）また、本発明は、ＣＳＭＡ方式で通信を行う複数の車載通信機と、複数のアンテナにより受信される、前記複数の車載通信機からの受信信号を取得する無線受信機と、を備えた路車間通信システムであって、前記無線受信機は、前記複数のアンテナそれぞれによる受信信号の受信レベルを検出する検出部と、前記検出部が検出した受信レベルが所定の閾値よりも大きいか否かを前記複数のアンテナごとに判定する判定部と、前記複数のアンテナそれぞれの受信レベルの内、いずれか一の受信レベルが前記所定の閾値よりも大きいと判定された場合、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号のみを取得する取得部と、を備えていることを特徴としている。

上記構成の路車間通信システムによれば、上述のように、隠れ端末の関係にある複数の車載通信機が、同じ期間内でそれぞれ無線信号を送信し、複数のアンテナそれぞれがこれらを受信信号として受信した場合にも、これら受信信号の内、少なくとも、一の受信信号のみについては取得することができ、干渉が生じるのを好適に回避することができる。

本発明の無線受信機、及び路車間通信システムによれば、複数のアンテナを備えつつも互いの無線信号を検知することができない関係にある複数の車載通信機が存在することに起因する無線信号の干渉を好適に回避することができる。

本発明の一実施形態に係る路側通信機を含む高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。 図１に示す高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。 路側通信機、及び、車載通信機の内部構成を示すブロック図である。 無線受信部の構成を示すブロック図である。 タイムスロットの一例を示す概念図である。 車載通信機が送信する信号の通信フレームの一例を示す図である。 受信制御部が行う、各受信処理系列の受信処理に係る制御の態様を示すフローチャートである。 路側通信機が設置された交差点における各受信アンテナの設置位置の一例を模式的に示した平面図である。 図８に示す状況下において、一方の車載通信機が無線信号の送信を開始し、その後に他方の車載通信機が無線信号の送信を開始することで、両車載通信機が同じ期間内で無線信号を送信したときの路側通信機の両受信アンテナのＲＳＳＩと、両受信処理系列のモードの関係を示した図である。 従来の路側通信機が設置された交差点における受信アンテナの設置位置の一例を模式的に示した平面図である。 従来の路側通信機が設置された交差点における受信アンテナの設置位置の他の例を模式的に示した平面図である。

〔システムの全体構成〕
図１は、本発明の一実施形態に係る路側通信機を含む高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。なお、本実施形態では、道路構造の一例として、南北方向と東西方向の複数の道路が互いに交差した碁盤目構造を想定している。
図１に示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、交通信号機１、路側通信機２、車載通信機３（図２及び図３参照）、中央装置４、車載通信機３を搭載した車両５、及び、車両感知器や監視カメラ等よりなる路側センサ６を含む。

交通信号機１と路側通信機２は、複数の交差点Ｊｉ（図例では、ｉ＝１〜１２）のそれぞれに設置されており、電話回線等の通信回線７を介してルータ８に接続されている。このルータ８は交通管制センター内の中央装置４に接続されている。
中央装置４は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点Ｊｉの交通信号機１及び路側通信機２とＬＡＮ（Local Area Network）を構成している。従って、中央装置４は、各交通信号機１及び各路側通信機２との間で双方向通信が可能である。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。

路側センサ６は、各交差点Ｊｉに流入する車両台数をカウントする等の目的で、管轄エリア内の道路の各所に設置されている。この路側センサ６は、直下を通行する車両５を超音波感知する車両感知器、或いは、道路の交通状況を時系列に撮影する監視カメラ等よりなり、感知情報Ｓ４や画像データＳ５は通信回線７を介して中央装置４に送信される。
なお、図１及び図２では、図示を簡略化するために、各交差点Ｊｉに信号灯器が１つだけ描写されているが、実際の各交差点Ｊｉには、互いに交差する道路の上り下り用として少なくとも４つの信号灯器が設置されている。

〔中央装置〕
中央装置４は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなる制御部を有しており、この制御部は、路側通信機２、路側センサ６からの各種の交通情報の収集・処理（演算）・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。
具体的には、中央装置４の制御部は、自身のネットワークに属する交差点Ｊｉの交通信号機１に対して、同一道路上の交通信号機１群を調整する系統制御や、この系統制御を道路網に拡張した広域制御（面制御）を行うことができる。

また、中央装置４は、通信回線７を介してＬＡＮ側と接続された通信インタフェースである通信部を有しており、この通信部は、信号灯器の灯色切り替えタイミングに関する信号制御指令Ｓ１や、渋滞情報等を含む交通情報Ｓ２を所定時間ごとに交通信号機１及び路側通信機２に送信している（図１参照）。
信号制御指令Ｓ１は、前記系統制御や広域制御を行う場合の信号制御パラメータの演算周期（例えば、１．０〜２．５分）ごとに送信され、交通情報Ｓ２は、例えば５分ごとに送信される。

また、中央装置４の通信部は、各交差点Ｊｉに対応する路側通信機２から、その通信機２が車載通信機３から受信した車両５の現在位置等を含む車両情報Ｓ３、車両通過時に生じるパルス信号よりなる車両感知器（図示せず）の感知情報Ｓ４、及び、監視カメラが撮影した道路のデジタル情報よりなる画像データＳ５等を受信しており、中央装置４の制御部は、これらの各種情報に基づいて前記系統制御や広域制御を実行する。

〔無線通信の方式等〕
図２は、上記高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。
図２では、互いに交差する２つの道路の各々が上りと下りで片側１車線のものとして例示されているが、道路構造はこれに限られるものではない。
図２にも示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、車載通信機３との間で無線通信が可能な複数の路側通信機２と、キャリアセンス方式（ＣＳＭＡ方式）で他の通信機２，３と無線通信を行う移動無線送受信機の一種である車載通信機３と備えている。

複数の路側通信機２は、それぞれ路側の交差点Ｊｉごとに設置されている。一方、車載通信機３は、道路を走行する各車両５にそれぞれ搭載されている。
各路側通信機２は、その周囲に広がる基準エリアＡ（路側通信機２の送信信号が十分に届く範囲）をそれぞれ有し、自身の基準エリアＡを走行する車両５の車載通信機３に対して無線信号を送信することができる。
また、各路側通信機２は、基準エリアＡが重複（一部重複でも全部重複でもよい。）する他の路側通信機２とも無線通信が可能である。

本実施形態の高度道路交通システムでは、路側通信機２同士（路路間通信）については無線通信が用いられ、また、路側通信機２と車載通信機３との間（「路」から「車」への路車間通信と「車」から「路」への車路間通信との双方を含む。）と車載通信機３同士（車車間通信）についても、無線通信が用いられている。
なお、前記した通り、交通管制センターに設けられた中央装置４は、各路側通信機２と有線での双方向通信が可能となっているが、これらの間も無線通信であってもよい。

各路側通信機２は、自装置が無線送信するためのタイムスロット（図５の第１スロットＴ１）をＴＤＭＡ方式で割り当てており、このタイムスロット以外の時間帯（図５の第２スロットＴ２）には無線送信を行わない。従って、路側通信機２用のタイムスロット以外の時間帯は、車載通信機３のためのＣＳＭＡ方式による送信時間として開放されている。
また、路側通信機２は、自身の送信タイミングを制御するために他の路側通信機２との時刻同期機能を有している。この路側通信機２の時刻同期は、例えば、自身の時計をＧＰＳ時刻に合わせるＧＰＳ同期や、自身の時計を他の路側通信機２からの送信信号に合わせるエア同期等によって行われる。

〔路側通信機〕
図３は、路側通信機２、及び、車載通信機３の内部構成を示すブロック図である。
路側通信機２は、無線受信部（無線受信機）２０と、無線送信部２１と、中央装置４と双方向通信する有線通信部２２と、これらの通信制御を行うＣＰＵ等よりなる制御部２３と、制御部２３に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部２４とを備えている。記憶部２４は、制御部２３が実行する通信制御のためのプログラムや、各通信機２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。

無線送信部２１は、送信アンテナ２１ａを備えており、自装置の周囲に無線信号を送信することで、自己の基準エリアＡを設定している。また、無線送信部２１は、制御部２３から与えられる送信するためのデータの変調、送信タイミングの制御の他、変調後の送信信号のＤ／Ａ変換や増幅等についての処理を行う機能を有している。

無線受信部２０は、第一受信アンテナ２０ａと、第二受信アンテナ２０ｂとを備えており、それぞれ、当該路側通信機２が設置される交差点Ｊｉの所定の位置に設置されている。
図４は、無線受信部２０の構成を示すブロック図である。無線受信部２０は、両受信アンテナ２０ａ，２０ｂと、これら両受信アンテナ２０ａ，２０ｂそれぞれが接続された受信処理系列Ｒ１，Ｒ２を備えている。
各受信処理系列Ｒ１，Ｒ２は、それぞれ、ＲＦ部２５ａ，２５ｂ、検波回路２６ａ，２６ｂ、切替スイッチ２７ａ，２７ｂを備えている。また、無線受信部２０は、各受信処理系列Ｒ１，Ｒ２の制御や、受信信号の復調を行うための受信制御部２８を備えている。

ＲＦ部２５ａ，２５ｂは、各受信アンテナ２０ａ，２０ｂが受信した受信信号の増幅処理や、Ａ／Ｄ変換処理等を行う機能を有しており、Ａ／Ｄ変換した受信信号を検波回路２６ａ，２６ｂ及び各切替スイッチ２７ａ，２７ｂに出力する。
検波回路２６ａ，２６ｂは、それぞれＲＦ部２５ａ，２５ｂから与えられる受信信号に基づいて、包絡線検波を行いその検波電圧値を、両受信アンテナ２０ａ，２０ｂそれぞれの受信信号強度（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ、以下、ＲＳＳＩともいう）として受信制御部２８に出力する。
切替スイッチ２７ａ，２７ｂは、ＲＦ部２５ａ，２５ｂからの受信信号の出力先を受信制御部２８側、または、接地側のいずれかに切り替える機能を有している。この切替スイッチ２７ａ，２７ｂは、受信制御部２８によって制御される。

受信制御部２８は、各検波回路２６ａ，２６ｂから出力されるＲＳＳＩについての判定を行う判定部２８ａと、各切替スイッチ２７ａ，２７ｂを介してＲＦ部２５ａ，２５ｂから与えられる受信信号を取得する取得部２８ｂとを備えている。判定部２８ａは、ＲＳＳＩが予め定めた所定の閾値を超えたか否かを判定することで受信アンテナが信号を受信しているか否かを判定する。取得部２８ｂは、ＲＦ部２５ａ，２５ｂから与えられる受信信号を取得するとともに、取得した受信信号の復調等を行い、復調したデータを制御部２３に出力する。

また、取得部２８ｂは、判定部２８ａによる判定結果に基づいて、切替スイッチ２７ａ，２７ｂを制御することで、各受信アンテナ２０ａ，２０ｂが接続された各受信処理系列Ｒ１，Ｒ２についての受信処理について、待受モード、取得モード、及び、中止モードのいずれかのモードを選択して制御する。
これら各モード、及び、受信制御部２８が行う各受信処理系列Ｒ１，Ｒ２の受信処理に係る制御については後に詳述する。

図３に戻って、制御部２３は、無線受信部２０及び無線送信部２１が行う無線通信を総括的に制御する機能を有している。具体的には、車載通信機３ａとの間でデータの送受信を行うための符号変換や、各無線通信部２０〜２３によって授受される送受信データの集約、蓄積、転送、編集等の処理を行い、他装置との間のデータの中継処理を行う。

また、制御部２３は、有線通信部２２が受信した中央装置４からの交通情報Ｓ２等を、記憶部２４に一時的に記憶させ、第一無線通信部２０から自己の基準エリアＡにブロードキャスト送信する。また、制御部２３は、各無線通信部２０〜２３それぞれの受信部が受信した車両情報Ｓ３を、記憶部２４に一時的に記憶させ、有線通信部２２を介して中央装置４に転送する。

また、制御部２３は、記憶部２４に記憶されたタイムスロットに関する割当情報Ｓ６を、無線送信部２１を介して自己の基準エリアＡにブロードキャスト送信する。この割当情報Ｓ６は、路側通信機２の送信時間を車載通信機３に通知するためのものである。基準エリアＡを走行する車両５の車載通信機３は、路側通信機２が送信を行わない時間帯に、キャリアセンス方式による無線送信を行う。

〔タイムスロットの割当情報〕
図５は、上記割当情報Ｓ６に含まれるタイムスロットの一例を示す概念図である。
図５に示すように、タイムスロットは、第１スロットＴ１と第２スロットＴ２とを含み、これらの合計期間が一定の周期Ｃで繰り返すようになっている。
第１スロットＴ１は、路側通信機２用のタイムスロットであり、この時間帯においては路側通信機２による無線送信が許容される。第１スロットＴ１にはスロット番号ｉが付されており、このスロット番号ｉは周期的にインクリメント又はデクリメントされる。

また、第２スロットＴ２は、車載通信機３用のタイムスロットである。この時間帯は車載通信機３による無線送信用として開放するため、路側通信機２は第２スロットＴ２では無線送信を行わない。
図５に示すタイムスロットにおいて、各スロット番号ｉ＝１〜３の第１スロットＴ１に記したドット●は、当該第１スロットＴ１に複数の路側通信機２の送信時間が割り当てられていることを示している。

すなわち、図５に示す例では、スロット番号（１）の第１スロットＴ１には、交差点Ｊ１とＪ５（図１参照）にある２つの路側通信機２の送信時間が割り当てられ、スロット番号（２）の第１スロットＴ１には、交差点Ｊ２，Ｊ６及びＪ８にある３つの路側通信機２の送信時間が割り当てられ、スロット番号（３）の第１スロットＴ１には、交差点Ｊ３にある１つの路側通信機２の送信時間が割り当てられている。

このように、各路側通信機２の送信時間は、第１スロットＴ１に対して１対１対応で割り当てられるのではなく、互いに電波干渉が生じない交差点Ｊｉ（ｉ＝１〜１２）に設置された路側通信機２同士について、同じスロット番号ｉに重複して割り当て可能となっている。
かかるスロット割当は、中央装置４が総括的に行うこともできるし、他装置から取得した設置位置やスロット情報を利用して各路側通信機２が自律的に行うこともできる。また、複数の路側通信機２の中から１つの親機を予め選定しておき、この親機が、自身が管理する他の路側通信機２である子機同士で電波干渉が生じない送信タイミングとなるように、スロット割当を行うようにすることもできる。

〔車載通信機〕
図３に戻って、車載通信機３は、無線通信のためのアンテナ３０に接続された通信部（送受信部）３１と、この通信部３１に対する通信制御を行うＣＰＵ等よりなる制御部３２と、この制御部３２に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部３３とを備えている。記憶部３３は、制御部３２が実行する通信制御のためのプログラムや、各通信機２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。

車載通信機３の制御部３２は、車車間通信のためのキャリアセンス方式による無線通信を通信部３１に行わせる機能を有しており、路側通信機２との間の時分割多重方式での通信制御機能は有していない。
従って、車載通信機３の通信部３１は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。

なお、車載通信機３の制御部３２は、車両５（車載通信機３）の現時点の位置、方向、速度、車種等を含む車両情報Ｓ３を、通信部３１を介して外部にブロードキャストで無線送信する。
また、車載通信機３の制御部３２は、他の車両５から直接受信した車両情報Ｓ３や、路側通信機２から受信した他の車両５の車両情報Ｓ３に含まれる、位置、速度及び方向に基づいて、右直衝突や出合い頭衝突等を回避するための安全運転支援制御を行うことができる。

図６は、車載通信機３が送信する信号の通信フレームの一例を示す図である。
図６に示すように、車載通信機３の送信信号の通信フレームには、プリアンブル（前置信号）、ヘッダ、データ、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）が含まれている。
図に示すように、上記各データの内、プリアンブルは、フレームの先頭に配置されており、受信側にフレームの先頭を認識させるための信号である。
ヘッダには、フレーム内に格納されているデータの内容や、通信に必要な情報が格納されている。
データには、車両５の位置、方向（進行方向）、速度が含まれるが、路側通信機２からの送信信号を受信した場合の受信レベルを含めることもできる。車両５の位置や方向の情報は、通常は、ＧＰＳ等の車両５側のセンサ類が自律的に測定した情報であるが、光ビーコン等のインフラ側から取得可能な場合もある。また、速度は、車両５に搭載された速度センサ等に基づいた情報である。

〔受信制御部２８が行う各受信処理系列の受信処理に係る制御の態様について〕
次に、受信制御部２８（図４）が行う、各受信アンテナ２０ａ，２０ｂの受信処理に係る制御の態様について説明する。
受信制御部２８は、上述のように、各受信アンテナ２０ａ，２０ｂが接続された各受信処理系列Ｒ１，Ｒ２の受信処理について、待受モード、取得モード、及び、中止モードのいずれかのモードを選択して制御する。
待受モードとは、切替スイッチ２７ａ，２７ｂを接地側に切り替えた状態で、検波回路２６ａ，２６ｂのＲＳＳＩに基づいて、各受信アンテナ２０ａ，２０ｂが信号を受信するのを待ち受けるモードである。この待受モードでは、判定部２８ａによっていずれかの受信アンテナが信号を受信していると判定されたときに当該受信アンテナが接続された受信処理系列を取得モードへ変更することが許容される。この待受モードに設定された受信処理系列では、当該受信処理系列が接続される受信アンテナは、接地側に接続されるので、受信信号の取得は行われない。

また、取得モードとは、切替スイッチ２７ａ，２７ｂの内、いずれか一つを受信制御部２８側に接続し、他を接地側に接続することで、一つの受信処理系列のみが受信アンテナによる受信信号を取得するモードである。なお、一つの受信処理系列が取得モードあるとき、他の受信処理系列は、中止モードとされる。
中止モードとは、切替スイッチ２７ａ（２７ｂ）を接地側に切り替えた状態で維持し、仮に検波回路２６ａ（２６ｂ）のＲＳＳＩが所定の閾値を超えた場合にも、その状態を維持するモードである。この中止モードに設定された受信処理系列も、その受信アンテナが接地側に接続されるので、受信信号の取得は行われない。

図７は、受信制御部２８が行う、各受信処理系列Ｒ１，Ｒ２の受信処理に係る制御の態様を示すフローチャートである。
まず、受信制御部２８は、各受信処理系列（以下、受信処理系列のことを単に系列ともいう）を待受モードに設定し（ステップＳ１０１）、自己が内部的に備えるクロックカウンタの値Ｋを０に設定する（ステップＳ１０２）。
次いで、受信制御部２８は、ステップＳ１０３，Ｓ１０４と進むが、これら処理は、後述するステップＳ１１１において中止モードに設定された系列についての処理であり、後に詳述する。

受信制御部２８は、ステップＳ１０３，Ｓ１０４に係る処理を終えると、受信制御部２８は、前記クロックカウンタの値Ｋが予め定めた所定値ｋ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
ステップＳ１０５において、クロックカウンタの値Ｋが予め定めた所定値ｋ１以上でないと判定すると、受信制御部２８は、再度ステップＳ１０３に戻り、ステップＳ１０４を経て、ステップＳ１０５に進む。その一方、ステップＳ１０５において、クロックカウンタの値Ｋが前記所定値ｋ１以上であると判定すると、受信制御部２８は、ステップＳ１０６に進む。
従って、クロックカウンタの値Ｋが前記所定値ｋ１以上に達するまで、受信制御部２８は、ステップＳ１０３〜Ｓ１０５の間の処理を繰り返す。つまり、受信制御部２８は、ステップＳ１０２から、前記クロックカウンタの値Ｋが前記所定値ｋ１以上となることで定まる期間を置いて、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０５において、クロックカウンタの値Ｋが前記所定値ｋ１以上であると判定されてステップＳ１０６に進むと、受信制御部２８の判定部２８ａは、待受モードに設定されている各系列のＲＳＳＩが予め定めた所定の閾値Ｔｈよりも大きい値であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
ここで、この閾値Ｔｈは、対応する受信アンテナが車載通信機３からの無線信号を受信していると判断できるＲＳＳＩの値に設定されており、判定部２８ａは、ＲＳＳＩが当該閾値Ｔｈよりも大きいと判定することで、そのＲＳＳＩに対応する受信アンテナが車載通信機３からの無線信号を受信していると判定する。

ステップＳ１０６において、各系列のＲＳＳＩの内、いずれの値も閾値Ｔｈよりも大きい値でないと判定された場合、判定部２８ａは、各受信アンテナが車載通信機３からの無線信号を受信していないと判定し、再度、ステップＳ１０２に戻る。
ここで、ステップＳ１０２からステップＳ１０６までには、上述のように、前記クロックカウンタの値Ｋが前記所定値ｋ１以上となることで定まる期間が置かれる。すなわち、ステップＳ１０６において行われる判定は、前記期間ごとに周期的に行われる。本実施形態において、前記所定値ｋ１は、前記期間が、車載通信機３の送信信号に含まれるプリアンブルの時間長さの１／２以下となるように設定されている。

一方、ステップＳ１０６において、各系列のＲＳＳＩの内、少なくともいずれか一つが閾値Ｔｈよりも大きい値であると判定された場合、受信制御部２８の取得部２８ｂは、最初にＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈを超えることで、車載通信機３からの無線信号を受信していると判定された系列のみを取得モードに設定し、他の系列を中止モードに設定する（ステップＳ１０７）。
これにより、取得部２８ｂは、最初にＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈを超えたことによって車載通信機３からの無線信号を受信していると判定された系列からの受信信号を取得し、取得した受信信号の復調等を行う。なお、無線信号を受信していると判定された系列以外の系列は、中止モードに設定されるので、これら系列に接続された受信アンテナが車載通信機３からの無線信号を受信したとしても、その受信信号が受信制御部２８に取得されることはない。

なお、仮に、ステップＳ１０６において、複数系列（系列Ｒ１，Ｒ２）のＲＳＳＩの値が（どの系列が先であったか判断できない程度に）ほぼ同時に閾値Ｔｈよりも大きい値であると判定された場合、取得部２８ｂは、ＲＳＳＩの値が最も大きい系列を取得モードに設定する。

ステップＳ１０７において、無線信号を受信していると判定された系列のみを取得モードに設定した後、取得部２８ｂ又は制御部２３は、当該取得部２８ｂが取得し復調した受信信号がノイズ（雑音信号）であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
次いで、取得部２８ｂは、ステップＳ１０８において行われる判定の判定結果が、ノイズであるか否かを判断する（ステップＳ１０９）。前記判定結果がノイズではない場合、取得部２８ｂは、ステップＳ１１０に進み、受信信号の取得が完了しているか否かを確認する（ステップＳ１１０）。受信信号の取得が完了していない場合、取得部２８ｂは、無線信号を受信していると判定された系列について取得モードを継続し、受信信号を継続して取得する。復調した受信信号がノイズであるか否かの判定は、取得モードの間で随時行われ（ステップＳ１０８）、受信制御部２８の取得部２８ｂは、その判定結果の判断（ステップＳ１０９）を繰り返す。
ステップＳ１１０において、受信信号の取得が完了したと確認された場合、受信制御部２８は、ステップＳ１０１に戻り、再度、上述の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１０９において、復調した受信信号についての判定結果がノイズである場合、受信制御部２８の取得部２８ｂは、取得モードに設定されている系列を中止モードに設定するとともに、他の系列を待受モードに設定し（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１１１から、ステップＳ１０２に戻った場合、ステップＳ１０２において、クロックカウンタの値Ｋを０に設定した後、受信制御部２８の判定部２８ａは、ステップＳ１１１において中止モードに設定された系列（受信信号がノイズと判定された系列）のＲＳＳＩが閾値Ｔｈよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１０３）。これによって、受信制御部２８は、ノイズとして判定された受信信号を受信アンテナがまだ受信しているか否かを確認することができる。
ステップＳ１０３において、前記ＲＳＳＩが閾値Ｔｈよりも小さいと判定された場合、受信制御部２８は、このＲＳＳＩに対応する系列（受信信号がノイズと判定された系列）を待受モードに設定する（ステップＳ１０４）。この場合、少なくとも現状においては、信号を受信していると判定されないことから、ノイズ等の信号も受信していないとみなすことができる。このため、受信制御部２８は、当該系列を待受モードに設定し、車載通信機３からの無線信号を受信可能な状態にする。

一方、ステップＳ１０３において、前記ＲＳＳＩが閾値Ｔｈよりも小さくないと判定された場合、受信制御部２８は、ステップＳ１０５に進む。この場合、未だ当該系列においては、継続してノイズを受信している可能性があるので、受信制御部２８は、当該系列を、継続して中止モードに設定した状態でステップＳ１０５に進む。
このように、受信制御部２８は、ステップＳ１０６の判定の周期を定めているステップＳ１０２〜Ｓ１０５の間に、取得モードから中止モードに設定された系列についてのモードを設定するための判定を行う。

以上のようにして、受信制御部２８は、各系列の制御を行い、最初にＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈを超えることによって車載通信機３からの無線信号を受信したと判定された受信アンテナが接続された系列の受信信号のみを取得するように制御する。

〔各受信アンテナの交差点における設置態様〕
次に、無線受信部２０の各受信アンテナ２０ａ，２０ｂの交差点における設置態様について説明する。
図８は、路側通信機２が設置された交差点における各受信アンテナ２０ａ，２０ｂの設置位置の一例を模式的に示した平面図である。なお、図８では、理解容易のため、互いに交差する道路の各方路ごとに設置される信号灯器を省略して示している。

図８では、交差点Ｊを構成する各方路の内、方路Ｈ１と方路Ｈ２とにより構成される角の位置に建物Ｂが存在しており、第一受信アンテナ２０ａは、方路Ｈ１側の建物Ｂ側方に設置されている。
また、第二受信アンテナ２０ｂは、方路Ｈ２側の建物Ｂ側方であって、当該方路Ｈ２を挟んだ位置に配置されている。
このため、図８においては、建物Ｂによって無線信号の伝搬路が遮断されることで、第一受信アンテナ２０ａによってはその領域から送信される無線信号を受信できない領域である受信不能エリアＸ１が方路Ｈ２上に生じている。
また、同様に、建物Ｂによって無線信号の伝搬路が遮断されることで、第二アンテナ２０ｂによってはその領域から送信される無線信号を受信できない領域である受信不能エリアＸ２が方路Ｈ１上に生じている。
従って、第一受信アンテナ２０ａと、第二受信アンテナ２０ｂとは、互いにその受信エリアが異なり、かつ、相互に受信不能エリアが生じている関係で配置されている。

ただし、第一受信アンテナ２０ａは、第二受信アンテナ２０ｂの受信不能エリアＸ２から送信される信号については受信でき、第二受信アンテナ２０ｂは、第一受信アンテナ２０ａの受信不能エリアＸ１から送信される信号については受信できる。このため、無線受信部２０は、両受信アンテナ２０ａ，２０ｂによって、互いに生じる受信不能エリアＸ１，Ｘ２を相互に補間し合うことで、交差点Ｊの周囲の無線信号を受信することができる。
このように、本実施形態の無線受信部２０は、交差点に受信アンテナを一つ設置しただけでは生じる、受信不能エリアＸ１，Ｘ２を解消するために、第一及び第二受信アンテナ２０ａ，２０ｂ（複数の受信アンテナ）を備える構成とされている。

なお、路側通信機２及びこれに含まれる無線受信部２０は、例えば、第二受信アンテナ２０ｂが設置された支柱に設置されている。両受信アンテナ２０ａ，２０ｂは、共に無線受信部２０に有線によって接続されている。また、無線送信部２１及び送信アンテナ２１ａについては省略して示している。

以下、図８のように、両受信アンテナ２０ａ，２０ｂが設置されている場合において、方路Ｈ１から交差点Ｊに進入しようとする車載通信機３ａを搭載した車両５ａと、方路Ｈ２から交差点Ｊに進入しようとする車載通信機３ｂを搭載した車両５ｂとが存在するときの無線受信部２０（受信制御部２８）のより具体的な動作について説明する。

〔無線受信部２０の動作の具体例〕
図８において、方路Ｈ１に位置する車載通信機３ａは、受信不能エリアＸ２に位置しており、方路Ｈ２に位置する車載通信機３ｂは、受信不能エリアＸ１に位置している。さらに、これら車載通信機３ａ及び３ｂは、建物Ｂによって互いの無線伝搬路が遮断されており、隠れ端末の関係にある。このため、車載通信機３ａ及び３ｂは、交差点Ｊに進入しようとするとき、互いに同じ期間内で共に無線信号を送信するおそれがある。

図９は、図８に示す状況下において、車載通信機３ｂが無線信号の送信を開始し、その後に車載通信機３ａが無線信号の送信を開始することで、両車載通信機３ａ，３ｂが同じ期間内で無線信号を送信したときの路側通信機２の両受信アンテナ２０ａ，２０ｂのＲＳＳＩと、両受信処理系列Ｒ１，Ｒ２のモードの関係を示した図である。

図中、上段は、第一受信アンテナ２０ａのＲＳＳＩの経時変化及び系列Ｒ１のモードを示しており、中段は、第二受信アンテナ２０ｂのＲＳＳＩの経時変化及び系列Ｒ２のモードを示している。また、下段は、受信制御部２８の判定部２８ａが行うＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈを超えているか否かの判定（図７中、ステップＳ１０６）を実行するタイミングを示している。これら各図において、横軸は時間を示しており、それぞれ時間の関係が互いに一致するように示している。図中、線図Ｌ１は、第一受信アンテナ２０ａのＲＳＳＩの値の変化、線図Ｌ２は、第二受信アンテナ２０ｂのＲＳＳＩの値の変化を示している。

図例では、タイミングｕ２において、車載通信機３ｂが無線信号の送信を開始したことから第二受信アンテナ２０ｂがその無線信号の受信を開始しており、タイミングｕ２よりも後の時点であるタイミングｕ４において、車載通信機３ａが無線信号の送信を開始したことから第一受信アンテナ２０ａがその無線信号の受信を開始している場合を示している。

図中、タイミングｕ２よりも前の時点においては、両車載通信機３ａ，３ｂが無線信号の送信を開始していないので、両受信アンテナ２０ａ，２０ｂは、ＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈを超える程度に無線信号を受信していない。このため、受信制御部２８は、両系列Ｒ１，Ｒ２を待受モードに設定する。

また、両系列Ｒ１，Ｒ２を待受モードに設定している間、受信制御部２８の判定部２８ａは、ＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈを超えているか否かの判定を、期間Ｗの間隔で周期的に行う（図７中、ステップＳ１０２〜Ｓ１０６）。
第二受信アンテナ２０ｂがその無線信号の受信を開始するタイミングｕ２の直前であるタイミングｕ１で実行される判定では、両受信アンテナ２０ａ，２０ｂは信号を受信しておらず、ＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈよりも小さいので、受信制御部２８は、両系列Ｒ１，Ｒ２のモードを待受モードで継続し、タイミングｕ１から期間Ｗを置いたタイミングであるタイミングｕ３で再度判定を行う。

タイミングｕ３では、図に示すように、第二受信アンテナ２０ｂが車載通信機３ｂからの無線信号の受信を開始しており、そのＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈを超えているので、判定部２８ａは、タイミングｕ３での判定においては、第二受信アンテナ２０ｂのＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈを超えていると判定し、第二受信アンテナ２０ｂが無線信号を受信していることを認識する（図７中、ステップＳ１０６）。
すると、受信制御部２８の取得部２８ｂは、第二受信アンテナ２０ｂが接続された受信処理系列Ｒ２を、取得モードに設定し、第二受信アンテナ２０ｂにより受信される受信信号の取得を開始する。一方、第一受信アンテナ２０ａが接続された受信処理系列Ｒ１については、中止モードに設定する（図７中、ステップＳ１０７）。なお、取得モードを実行している間、判定部２８ａは、判定を実行しない。

このため、図に示すように、未だ受信処理系列Ｒ２が取得モードを実行しているタイミングｕ４において、車載通信機３ａが無線信号の送信を開始することで第一受信アンテナ２０ａが当該無線信号の受信を開始し、そのＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈを超えたとしても、取得部２８ｂは、中止モードである受信処理系列Ｒ１については取得モードに切り替えず、そのまま中止モードを継続する。
従って、受信制御部２８の取得部２８ｂは、タイミングｕ４以降、同じ期間内で両車載通信機３ａ，３ｂそれぞれから無線信号が送信されたとしても、受信処理系列Ｒ２からの受信信号のみを取得するので、第一受信アンテナ２０ａにより受信される受信信号が干渉を生じさせることがない。

なお、ＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈを超えているか否かの判定の周期である期間Ｗは、上述のように、車載通信機３ｂの送信信号に含まれるプリアンブルの時間長さの１／２以下となるように設定されている。このため、待受モードから取得モードに切り替える際に、少なくとも、プリアンブルの先頭から当該プリアンブルの時間長さの１／２までの範囲内で判定が行われるので、取得モードにおいて受信信号を取得する際に、取得部２８ｂは、プリアンブルを、少なくとも、当該プリアンブルの１／２の時間長さ分の範囲で取得することができる。これにより、プリアンブルに含まれる、通信に要する必要最低限の情報を取得することができる。
このように、受信信号には、先頭にプリアンブルが配置されその後に車両の位置や速度等のデータを構成する信号が配置されているので、少なくともデータの全てを取得するには、判定部２８ａは、プリアンブルの時間長さに応じて設定された期間ごとに判定を行うことが好ましく、これによって、受信信号の内のデータを構成する部分を好適に取得することができる。

受信制御部２８は、受信信号の取得が完了するまで、系列Ｒ２のモードを取得モードとして、受信信号の取得を継続する（図７中、ステップＳ１１０）。
タイミングｕ５において、車載通信機３ｂが無線信号の送信を終えたとすると、第二受信アンテナ２０ｂのＲＳＳＩの値は、このタイミングｕ５の時点で閾値Ｔｈよりも低くなる。このとき、取得部２８ｂは、取得した受信信号に含まれる信号の長さを示す情報、又は、ＲＳＳＩの値から、受信信号の取得が完了したことを認識する（図７中、ステップＳ１１０）。
すると、受信制御部２８は、両系列Ｒ１，Ｒ２双方のモードを待受モードに設定し（図７中、ステップＳ１０１）、再度、各受信アンテナ２０ａ，２０ｂのＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈを超えているか否かの判定を開始する。

ここで、車載通信機３ａの無線信号の送信が終了している場合、判定部２８ａがタイミングｕ６で判定を再開したとすると、各受信アンテナ２０ａ，２０ｂのＲＳＳＩの値は閾値Ｔｈを超えないので、受信制御部２８は、両系列Ｒ１，Ｒ２のモードを継続して待受モードとし、次に送信される無線信号を待ち受ける。

一方、判定部２８ａがタイミングｕ６で判定を再開したとき、車載通信機３ａが未だ無線信号の送信を続けていることでその無線信号を第一受信アンテナ２０ａが受信している場合には、図８に示すように、未だ第一受信アンテナ２０ａのＲＳＳＩの値は閾値Ｔｈを超えていることとなるので、取得部２８ｂは、受信処理系列Ｒ１を取得モード、受信処理系列Ｒ２を中止モードに設定する（図７中、ステップＳ１０６，Ｓ１０７）。

しかし、この場合、受信処理系列Ｒ１から取得される受信信号は、受信信号全体の内の途中から取得されるので、必要なデータの全てを取得できず、情報として利用できないおそれがある。このような場合、取得部２８ｂ、又は、制御部２３は、ある程度受信信号を取得、復調し、その受信信号の内容に基づいて必要なデータ全てを取得できないか否かを判断することができる。
そこで、取得部２８ｂは、ある程度受信信号を取得し、取得した受信信号が必要なデータの全てを取得できない受信信号であると（例えば、タイミングｕ７の時点で）判断すると、取得した受信信号をノイズとみなす（図７中、ステップＳ１０８，Ｓ１０９）。そして、取得モードに設定されていた受信処理系列Ｒ１を中止モードに設定し、中止モードに設定されていた受信処理系列Ｒ２を待受モードに設定する（図７中、ステップＳ１１１）。

受信処理系列Ｒ２を待受モードに設定した後、受信制御部２８の判定部２８ａは、各受信アンテナのＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈを超えているか否かの判定を開始する（図７中、ステップＳ１０２〜Ｓ１０６）。
受信処理系列Ｒ２を待受モードに設定してから最初の判定が、タイミングｕ８で行われたとすると、この時点では、第二受信アンテナ２０ｂのＲＳＳＩの値は閾値Ｔｈより小さいので、受信制御部２８の取得部２８ｂは、受信処理系列Ｒ２のモードを待受モードで継続する。一方、受信処理系列Ｒ１は中止モードなので、ＲＳＳＩの値に関わらず中止モードが継続される。
ここで、受信制御部２８は、連続する二つの判定のタイミングの間で、第一受信アンテナ２０ａのＲＳＳＩが閾値Ｔｈよりも小さいか否かを随時判定する（図７中、ステップＳ１０３）。
図に示すように、タイミングｕ９で第一受信アンテナ２０ａのＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈよりも小さくなったとすると、次の判定が行われるタイミングｕ１０で、受信制御部２８の取得部２８ｂは、第一受信アンテナ２０ａがノイズとみなした受信信号を受信していない状態であることを認識し、受信処理系列Ｒ１のモードを中止モードから待受モードに設定を変更する（図７中、ステップＳ１０４）。

上記では、データ全体を受信できない受信信号を取得したときに当該受信信号をノイズとみなして処理を行う場合を示したが、本実施形態において、両受信アンテナ２０ａ，２０ｂのいずれかが受信する受信信号がノイズであると判定された場合についても、そのノイズと判定された受信信号を受信していない状態であると認識するまで、対応する系列を中止モードに設定する。これによって、不要なノイズを継続的に受信してしまうのを防止することができる。
また、この場合、受信信号のＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈより小さいと判定されれば、ノイズの受信レベルが低下したと判断することができ、上記と同様、対応する系列のモードが待受モードに変更されるので、適切に当該系列の中止モードを解除することができる。

また、ノイズは、突発的なものが多いため、受信制御部２８は、ノイズを受信した受信アンテナに対応する系列を中止モードに設定したとき、所定時間経過後に、当該系列の中止モードを待受モードに変更するように構成してもよい。この場合も、適切に当該系列の中止モードを解除することができる。

上記のように構成された本実施形態の無線受信部２０によれば、両受信アンテナ２０ａ，２０ｂそれぞれのＲＳＳＩの値の内、いずれかの値が所定の閾値Ｔｈよりも大きいと判定された場合、そのＲＳＳＩの値に対応する受信アンテナによる受信信号のみを取得する取得部２８ｂを備えているので、同じ期間内で複数の無線信号が送信された場合にも、最初にＲＳＳＩの値が閾値Ｔｈより大きいと判定された受信アンテナが受信する受信信号のみを取得するので、他の受信アンテナにより受信される受信信号が干渉を生じさせることがない。
この結果、図８に示すように、互いに隠れ端末の関係にある車載通信機が、同じ期間内でそれぞれ無線信号を送信し、各アンテナそれぞれがこれらを受信信号として受信した場合にも、これら受信信号の内、少なくとも、一の受信信号については取得することができ、干渉が生じるのを好適に回避することができる。

なお、本発明は、上記各実施形態に限定されることはない。上記実施形態では、４つの方路を有する四叉路を成す交差点に本発明を適用した場合を例示したが、三叉路等、他の態様の交差点にも適用することができる。
また、上記実施形態では、無線受信部２０が、第一受信アンテナ２０ａ及び第二受信アンテナ２０ｂの二つの受信アンテナを備えた場合を示したが、より多数の受信アンテナを備えた構成とすることもできる。

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

２ 路側通信機
３ａ，３ｂ 車載通信機
２０ 無線受信部
２０ａ 第一受信アンテナ
２０ｂ 第二受信アンテナ
２６ａ，２６ｂ 検波回路（検出部）
２８ａ 判定部
２８ｂ 取得部

Claims (8)

1. 複数のアンテナにより受信される、ＣＳＭＡ方式で通信を行う複数の車載通信機からの受信信号を取得する無線受信機であって、
   前記複数のアンテナそれぞれによる受信信号の受信レベルを検出する検出部と、
   前記検出部が検出した受信レベルが所定の閾値よりも大きいか否かを前記複数のアンテナごとに判定する判定部と、
   前記複数のアンテナそれぞれの受信レベルの内、いずれか一の受信レベルが前記所定の閾値よりも大きいと判定された場合、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号のみを取得する取得部と、を備え、
   前記複数のアンテナの内、少なくとも、一のアンテナと、前記一のアンテナと異なる他のアンテナとは、互いにその受信エリアが異なるように配置され、
   前記一のアンテナの受信エリアに位置する車載通信機から送信された信号を、前記他のアンテナの受信エリアに位置する車載通信機が検知できない場合が生じる位置に、前記一のアンテナの受信エリアと、前記他のアンテナの受信エリアとが形成されており、
   前記取得部は、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号のみを取得することで、一の車載通信機からの受信信号のみを取得する無線受信機。
2. 前記判定部は、所定の単位期間ごとに判定を行う請求項１に記載の無線受信機。
3. 前記所定の単位期間は、前記受信信号に含まれている前置信号の時間長さに応じて設定される請求項２に記載の無線受信機。
4. 前記所定の単位期間は、前記前置信号の時間長さの１／２以下である請求項３に記載の無線受信機。
5. 前記取得部は、前記取得した受信信号がノイズであると判定された場合、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号の取得を中止する請求項１〜４のいずれか一項に記載の無線受信機。
6. 前記取得部は、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号の取得を中止したとき、所定時間経過後に、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号の取得の中止を解除する請求項５に記載の無線受信機。
7. 前記取得部は、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号の取得を中止した後、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号の受信レベルが前記所定の閾値より小さいと判定された場合、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号の取得の中止を解除する請求項５に記載の無線受信機。
8. ＣＳＭＡ方式で通信を行う複数の車載通信機と、複数のアンテナにより受信される、前記複数の車載通信機からの受信信号を取得する無線受信機と、を備えた路車間通信システムであって、
   前記無線受信機は、
   前記複数のアンテナそれぞれによる受信信号の受信レベルを検出する検出部と、
   前記検出部が検出した受信レベルが所定の閾値よりも大きいか否かを前記複数のアンテナごとに判定する判定部と、
   前記複数のアンテナそれぞれの受信レベルの内、いずれか一の受信レベルが前記所定の閾値よりも大きいと判定された場合、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号のみを取得する取得部と、を備え、
   前記複数のアンテナの内、少なくとも、一のアンテナと、前記一のアンテナと異なる他のアンテナとは、互いにその受信エリアが異なるように配置され、
   前記一のアンテナの受信エリアに位置する車載通信機から送信された信号を、前記他のアンテナの受信エリアに位置する車載通信機が検知できない場合が生じる位置に、前記一のアンテナの受信エリアと、前記他のアンテナの受信エリアとが形成されており、
   前記取得部は、前記一の受信レベルに対応するアンテナによる受信信号のみを取得することで、一の車載通信機からの受信信号のみを取得する
   路車間通信システム。

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