JP5366621B2 - 乗り心地改善型列車制御システム - Google Patents
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Description
(第1の実施形態)
まず、本発明の第1の実施形態について説明する。
図1は、本発明の第1の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図1に示すように、本発明の第1の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの列車1内の車上制御装置8は、自動列車制御装置9、自列車位置検知部10、先行列車在線時の制限速度情報保持部11、先行列車位置推定部12および先行列車情報通知部13を有する。
図2に示した図は、ある区間に先行列車が在線する場合の、当該区間後方の制限速度の設定例を示すものである。
図2中の点線は各区間の最高速度を示し、実線は先行列車の尾端が「区間TC2」に在線する場合の当該区間後方の制限速度を示す。先行列車の尾端が「区間TC2」に在線し、自列車が「区間TC9」に在線する場合、自列車は制限速度aを受け、次区間に進入すると制限速度bを受ける。制限速度bは制限速度aよりも低いので、自列車は、「区間TC9」に在線中、制限速度aと予告信号を地上装置3から受信する。
先行列車位置推定部12は、自列車位置検知部10により自列車位置を検知すると(ステップS1)、この自列車位置に基づき、制限速度情報保持部11に保持された情報から区間の始端位置と終端位置を検索して、自列車の在線区間を特定する(ステップS2,S3)。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。なお、以下の各実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成のうち図1に示したものと同一部分の説明は省略する。
図4は、本発明の第2の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図4に示すように、本発明の第2の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、第1の実施形態と異なり、自動列車制御装置9、先行列車駅着発情報検知部14、先行列車駅停車判定部15、先行列車駅停車時間算出部16および先行列車駅停車情報通知部17を有する。
自動列車制御装置9の動作は第1の実施形態と同様であるので説明を省略する。
先行列車駅着発情報検知部14は、例えば先行列車のドアの開閉状態の情報を取得するなどして、先行列車駅着発情報を検知する(ステップS21)。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。図6は、本発明の第3の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図6に示すように、本発明の第3の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、自動列車制御装置9、先行列車駅着発情報検知部14、標準走行時間・停車時間保持部18、先行列車出発時刻予測部19、先行列車影響判定部20および先行列車影響情報通知部21を有する。
標準走行時間・停車時間保持部18は、各駅間の標準走行時間および各駅での標準の停車時間を示す情報を保持する。
先行列車駅着発情報検知部14は、本発明の第2の実施形態と同様に、先行列車駅着発情報を検知する。
先行列車影響判定部20は、先行列車と自列車の接近状況によって決まる先行列車の自列車に対する影響の度合いを判定する。
図7に示すように、自列車が先行列車に接近し、先行列車の影響を強く受けるのは、先行列車がある駅を出発した後、当該駅を短時間のうちに自列車が出発し、先行列車の次駅までの走行時間が長く、先行列車の次駅停車時間が長い場合である。自列車が前駅を出発した時刻が早く、先行列車が次駅を出発する時刻が遅いほど、自列車と先行列車は接近する。
すなわち、自列車が前駅を出発してから先行列車が次駅を出発するまでの時間が長いほど、自列車は先行列車の影響を受けやすい。
図8では、ある駅間について、自列車の前駅出発から先行列車の次駅出発までの時間と、自列車の駅間走行時間の関係について調べた結果が示されており、この図8に示すように、自列車の前駅出発から先行列車の次駅出発までの時間が、所定値以内ならば自列車は先行列車の影響を受けず、駅間走行時間は標準走行時間のままである。しかしながら、自列車の前駅出発から先行列車の次駅出発までの時間が所定値を超えると、自列車の駅間走行時間が延び始め、自列車の前駅出発から先行列車の次駅出発までの時間がある程度長くなると、自列車の駅間停止が発生する。
先行列車影響判定部20によって先行列車の自列車への影響度合いを判定するにあたり、その前段として、先行列車出発時刻予測部19は、先行列車駅着発情報検知部14により先行列車駅着発情報が検知されると(ステップS31)、標準走行時間・停車時間保持部18により保持される情報を取得し(ステップS32)、この取得した情報および先行列車駅着発情報検知部14からの先行列車駅着発情報をもとに先行列車の次駅出発時刻を予測する(ステップS33)。予測の方法を以下のケース(A)、ケース(B)、ケース(C)に示す。
先行列車次駅出発予測時刻=先行列車前駅出発時刻+標準走行時間+標準停車時間 …式(1)
ケース(B)は、前駅から次駅の標準走行時間経過後、先行列車次駅停車までのケースであり、先行列車次駅出発予測時刻は、以下の式(2)で示される。
先行列車次駅出発予測時刻=現在時刻+標準停車時間 …式(2)
ケース(C)は、先行列車次駅到着後のケースであり、先行列車次駅出発予測時刻は、以下の式(3)で示される。
先行列車次駅出発予測時刻=次駅到着時刻+標準停車時間 …式(3)
ここまで述べた予測方法では、先行列車の駅停車時間の延びは考慮できないので、実際より早めに出発する予測となるが、先行列車の途中での駅間走行時間の延びを考慮して先行列車の次駅出発時刻を予測できる。
次に、本発明の第4の実施形態について説明する。図10は、本発明の第4の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図10に示すように、本発明の第4の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、第3の実施形態と同様に、自動列車制御装置9、先行列車駅着発情報検知部14、標準走行時間・停車時間保持部18、先行列車出発時刻予測部19、先行列車影響判定部20を有する他、走行モード設定部22Aおよび走行制御部23Aをさらに有する。
自動列車制御装置9の動作は、本発明の第1の実施形態と同様であるので説明を省略する。先行列車駅着発情報検知部14、標準走行時間・停車時間保持部18、先行列車出発時刻予測部19および先行列車影響判定部20の動作は、本発明の第3の実施形態と同様であるので説明を省略する。
次に、本発明の第5の実施形態について説明する。図12は、本発明の第5の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図12に示すように、本発明の第5の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、第1の実施形態と異なり、自動列車制御装置9、自列車位置検知部10、後続列車への影響判定部24Aおよび後続列車への影響情報通知部25Aを有する。
図14は、本発明の第5の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの処理動作の一例を示すフローチャートである。
自動列車制御装置9の動作は、本発明の第1の実施形態と同様であるので説明を省略する。
後続列車への影響判定部24Aは、自列車位置検知部10により自列車位置が検知されると(ステップS51)、この検知した自列車位置に基づき、自列車の後方の駅ホーム区間の制限速度が後続列車の進入に対して支障のない制限速度となっているか否かを判定することで後続列車への影響を判定する(ステップS52)。
次に、本発明の第6の実施形態について説明する。図15は、本発明の第6の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図15に示すように、本発明の第6の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、第5の実施形態と同様に自動列車制御装置9、自列車位置検知部10、後続列車への影響判定部24Aを有する他、走行モード設定部22Bおよび走行制御部23Aをさらに有する。
自動列車制御装置9、自列車位置検知部10の動作は、本発明の第1の実施形態と同様であるので説明を省略する。後続列車への影響判定部24Aの動作は、本発明の第5の実施形態と同様であるので説明を省略する。
次に、本発明の第7の実施形態について説明する。図17は、本発明の第7の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図17に示すように、本発明の第7の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、自動列車制御装置9、自列車位置検知部10、先行列車在線時の制限速度情報保持部11、後続列車位置検知部26、後続列車への影響判定部24Bおよび後続列車への影響情報通知部25Bを有する。
図19は、本発明の第7の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの処理動作の一例を示すフローチャートである。
自動列車制御装置9の動作は、本発明の第1の実施形態と同様であるので説明を省略する。
自列車位置検知部10は、第1の実施形態と同様に、自列車位置を検知する(ステップS71)。また、後続列車位置検知部26は、後続列車の位置情報を、無線通信によって後続列車から直接取得するか、各列車の情報を収集している地上側の管理システムから無線通信によって取得することで検知する(ステップS72)。
次に、本発明の第8の実施形態について説明する。図20は、本発明の第8の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図20に示すように、本発明の第8の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、自動列車制御装置9、自列車位置検知部10、先行列車在線時の制限速度情報保持部11、後続列車位置検知部26、後続列車への影響判定部24B、走行モード設定部22Cおよび走行制御部23Aを有する。
自動列車制御装置9、自列車位置検知部10の動作は、本発明の第1の実施形態と同様であるので説明を省略する。先行列車在線時の制限速度情報保持部11、後続列車への影響判定部24B、後続列車位置検知部26の動作は、本発明の第7の実施形態と同様であるので説明を省略する。
次に、本発明の第9の実施形態について説明する。図22は、本発明の第9の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図22に示すように、本発明の第9の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、自動列車制御装置9、自列車位置検知部10、先行列車在線時の制限速度情報保持部11、前方制限速度情報推定部27Aおよび前方制限速度情報通知部28を有する。
図24は、本発明の第9の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの処理動作の一例を示すフローチャートである。
自動列車制御装置9の動作は本発明の第1の実施形態と同様であるので説明を省略する。先行列車在線時の制限速度情報保持部11の動作は本発明の第7の実施形態と同様であるので説明を省略する。
前方制限速度情報推定部27Aでは、自列車位置検知部10で検知した自列車位置を取得すると、先行列車在線時の制限速度情報保持部11に記憶される情報を取得して(ステップS92)、地上装置3から受信して自動列車制御装置9で解読した制限速度と予告信号をそれぞれ入力し(ステップS93)、ここまでの取得および入力結果をもとに、自列車の前方区間の制限速度情報を推定する(ステップS94)。
次に、本発明の第10の実施形態について説明する。図25は、本発明の第10の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図25に示すように、本発明の第10の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、自動列車制御装置9、自列車位置検知部10、先行列車在線時の制限速度情報保持部11、前方制限速度情報推定部27Aおよび走行制御部23Bを有する。
自動列車制御装置9、自列車位置検知部10の動作は、本発明の第1の実施形態と同様であるので説明を省略する。先行列車在線時の制限速度情報保持部11は、本発明の第7の実施形態と同様であるので説明を省略する。前方制限速度情報推定部27Aの動作は、本発明の第9の実施形態と同様であるので説明を省略する。
この実施形態では、第9の実施形態で説明したステップS91〜S94の処理がなされた後、走行制御部23Bは、前方制限速度情報推定部27Aで推定した、次の区間の制限速度、前方の複数の区間の制限速度、停止信号区間までの距離、先行列車在線区間、先行列車在線区間までの距離、先行列車在線区間の区間最高速度、先行列車尾端までの距離のうち少なくとも一つの情報に基づいて列車の走行を制御する(ステップS101)。
このような場合に、自列車は、在線区間の現在の制限速度が高くても当該制限速度近くまで加速せず、先行列車在線区間の制限速度以内に速度を抑制することで当該自列車が先行列車に近付きすぎるのを防ぐことができるので、不要な加減速が抑制されて良好な乗り心地を実現することができる。
次に、本発明の第11の実施形態について説明する。図27は、本発明の第11の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図27に示すように、本発明の第11の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、自動列車制御装置9、自列車位置検知部10、先行列車在線時の制限速度情報保持部11、先行列車位置検知部29、前方制限速度情報推定部27Bおよび前方制限速度情報通知部28を有する。
自動列車制御装置9の動作は、本発明の第1の実施形態と同様であるので説明を省略する。先行列車在線時の制限速度情報保持部11の動作は、本発明の第7の実施形態と同様であるので説明を省略する。前方制限速度情報通知部28の動作は、本発明の第9の実施形態と同様であるので説明を省略する。
自列車位置検知部10は、第1の実施形態と同様に、自列車位置を検知する(ステップS111)。
先行列車位置検知部29は先行列車の位置情報を、無線通信によって先行列車から直接取得するか、各列車の情報を収集している地上側の管理システムから無線通信によって取得することで検知する(ステップS112)。
次に、本発明の第12の実施形態について説明する。図29は、本発明の第12の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図29に示すように、本発明の第12の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、自動列車制御装置9、自列車位置検知部10、先行列車在線時の制限速度情報保持部11、先行列車位置検知部29、前方制限速度情報推定部27Bおよび走行制御部23Bを有する。
自動列車制御装置9、自列車位置検知部10の動作は、本発明の第1の実施形態と同様であるので説明を省略する。先行列車在線時の制限速度情報保持部11の動作は、本発明の第7の実施形態と同様であるので説明を省略する。前方制限速度情報推定部27B、先行列車位置検知部29の動作は、本発明の第11の実施形態と同様であるので説明を省略する。
次に、本発明の第13の実施形態について説明する。図31は、本発明の第13の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図31に示すように、本発明の第13の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、自動列車制御装置9、自列車位置検知部10、先行列車在線時の制限速度情報保持部11、整合性確認部30、前方制限速度情報推定部27Cおよび前方制限速度情報通知部28を有する。
図33は、本発明の第13の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの処理動作の一例を示すフローチャートである。
自動列車制御装置9、自列車位置検知部10の動作は、本発明の第1の実施形態と同様であるので説明を省略する。先行列車在線時の制限速度情報保持部11の動作は、本発明の第7の実施形態と同様であるので説明を省略する。前方制限速度情報通知部28の動作は、本発明の第9の実施形態と同様であるので説明を省略する。
次に、本発明の第14の実施形態について説明する。図34は、本発明の第14の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図34に示すように、本発明の第14の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、自動列車制御装置9、自列車位置検知部10、先行列車在線時の制限速度情報保持部11、前方制限速度情報推定部27A、勾配情報保持部31、シミュレーション部32Aおよび走行制御部23Cを有する。つまり、本発明の第14の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムは、本発明の第10の実施形態に対し、走行制御部23Bに替えて、勾配情報保持部31、シミュレーション部32Aおよび走行制御部23Cを設けたものである。
図36は、本発明の第14の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの処理動作の一例を示すフローチャートである。
自動列車制御装置9、自列車位置検知部10の動作は、本発明の第1の実施形態と同様であるので説明を省略する。先行列車在線時の制限速度情報保持部11の動作は、本発明の第7の実施形態と同様であるので説明を省略する。
次に、本発明の第15の実施形態について説明する。図37は、本発明の第15の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図37に示すように、本発明の第15の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、自動列車制御装置9、自列車位置検知部10、勾配情報保持部31、シミュレーション部32Bおよび走行制御部23Dを有する。
図39は、本発明の第15の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの処理動作の一例を示すフローチャートである。
自動列車制御装置9、本発明の第1の実施形態と同様であるので説明を省略する。勾配情報保持部31の動作は、本発明の第14の実施形態と同様であるので説明を省略する。
シミュレーション部32Bは、勾配情報保持部31に保持される勾配情報を取得し(ステップS152)、この取得結果および自列車位置検知部10による検知結果をもとに、自動列車制御装置9からの制限速度および予告信号からして次の区間の制限速度が下位に変化すると予測された場合に、自列車が次の区間に進入する手前で全ブレーキよりも弱いブレーキを動作させて所定時間保持した場合のシミュレーションを実施する(ステップS153)。
次に、本発明の第16の実施形態について説明する。本発明の第16の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成は図37に示した構成と同じである。
図40は、本発明の第16の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムのシミュレーション部の動作を説明するための図である。
図41は、本発明の第16の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの処理動作の一例を示すフローチャートである。
次に、本発明の第16の実施形態を、図37に基づいて説明する。本発明の第16の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、本発明の第15の実施形態と同様であり、シミュレーション部32Bで実施するシミュレーションのみが異なる。
シミュレーション部32Bは、次の区間の制限速度が下位に変化すると予測された場合に、勾配情報保持部31に保持される勾配情報を取得し(ステップS162)、この取得結果をもとに、自列車が次の区間に進入する手前で、全ブレーキよりも弱いブレーキを動作させて所定時間保持した後、前記弱めブレーキと全ブレーキの中間段のブレーキを動作させ、所定時間保持した場合のシミュレーションを実施する(ステップS163)。
次に、本発明の第17の実施形態について説明する。図42は、本発明の第17の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムの構成例を示すブロック図である。
図42に示すように、本発明の第17の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムにおいて、車上制御装置8は、自動列車制御装置9、自列車位置検知部10、先行列車在線時の制限速度情報保持部11、勾配情報保持部31、シミュレーション部32A、前方制限速度情報推定部27Aおよびブレーキ条件通知部33を有する。つまり、本発明の第17の実施形態における乗り心地改善型列車制御システムは、本発明の第14の実施形態に対し、走行制御部に替えて、ブレーキ条件通知部33を設けたものである。ここで述べた第14の実施形態とは、前述したように、本発明の第10の実施形態に対し、走行制御部23Bに替えて、勾配情報保持部31、シミュレーション部32Aおよび走行制御部23Cを設けたものであってもよいし、先行列車位置検知部29を設けた本発明の第12の実施形態に対し、走行制御部23Bに替えて、勾配情報保持部31、シミュレーション部32Aおよび走行制御部23Cを設けたものであってもよいのはもちろんである。
ブレーキ条件通知部33以外の動作は、本発明の第14の実施形態と同様であるので説明を省略する。
Claims (11)
- 列車が走行する軌道を分割した各区間について、当該区間の前方に在線する列車の位置に応じた制限速度情報、および当該区間の次の区間で制限速度が下位に変化することを示す予告信号を当該区間に在線する列車にそれぞれ送信する地上装置と、
自列車速度が前記地上装置から送信された制限速度情報で示される制限速度を超えた場合には列車速度が自動的に前記示される制限速度以下となるように制御するとともに前記地上装置から送信された予告信号を通知し、下位の制限速度にある区間に列車が当該制限速度以上の速度で進入した場合にブレーキパターンを発生し、列車速度が当該ブレーキパターンで示される速度よりも低ければ弱めのブレーキを動作させ、列車速度が当該ブレーキパターンで示される速度よりも高ければ全ブレーキを動作させる自動列車制御装置と、
自列車の軌道上での位置を検知する自列車位置検知手段と、
各区間に列車が在線する場合の、当該区間の後方の区間に設定される制限速度の情報を保持する制限速度情報保持手段と、
前記自列車位置検知手段により検知した自列車位置と、前記地上装置から送信された当該区間の制限速度情報および予告信号と、前記制限速度情報保持手段により保持される先行列車在線区間の後方の区間の制限速度情報とに基づいて、先行列車の軌道上での位置を推定する先行列車位置推定手段と、
前記先行列車位置推定手段により推定した先行列車位置情報を通知する先行列車情報通知手段と
を備えたことを特徴とする乗り心地改善型列車制御システム。 - 列車が走行する軌道を分割した各区間について、当該区間の前方に在線する列車の位置に応じた制限速度情報、および当該区間の次の区間で制限速度が下位に変化することを示す予告信号を当該区間に在線する列車にそれぞれ送信する地上装置と、
自列車速度が前記地上装置から送信された制限速度情報で示される制限速度を超えた場合には列車速度が自動的に前記示される制限速度以下となるように制御するとともに前記地上装置から送信された予告信号を通知し、下位の制限速度にある区間に列車が当該制限速度以上の速度で進入した場合にブレーキパターンを発生し、列車速度が当該ブレーキパターンで示される速度よりも低ければ弱めのブレーキを動作させ、列車速度が当該ブレーキパターンで示される速度よりも高ければ全ブレーキを動作させる自動列車制御装置と、
自列車の軌道上での位置を検知する自列車位置検知手段と、
後続列車の軌道上での位置を検知する後続列車位置検知手段と、
各区間に列車が在線する場合の、当該区間の後方の区間に設定される制限速度の情報を保持する制限速度情報保持手段と、
前記自列車位置検知手段により検知した自列車位置、前記後続列車位置検知手段により検知した後続列車位置、前記制限速度情報保持手段により保持される制限速度情報に基づき、自列車の影響で制限速度が低下する区間に後続列車が在線するか否かを判定する後続列車への影響判定手段と、
前記後続列車への影響判定手段による判定結果を通知する後続列車への影響情報通知手段と
を備えたことを特徴とする乗り心地改善型列車制御システム。 - 列車が走行する軌道を分割した各区間について、当該区間の前方に在線する列車の位置に応じた制限速度情報、および当該区間の次の区間で制限速度が下位に変化することを示す予告信号を当該区間に在線する列車にそれぞれ送信する地上装置と、
自列車速度が前記地上装置から送信された制限速度情報で示される制限速度を超えた場合には列車速度が自動的に前記示される制限速度以下となるように制御するとともに前記地上装置から送信された予告信号を通知し、下位の制限速度にある区間に列車が当該制限速度以上の速度で進入した場合にブレーキパターンを発生し、列車速度が当該ブレーキパターンで示される速度よりも低ければ弱めのブレーキを動作させ、列車速度が当該ブレーキパターンで示される速度よりも高ければ全ブレーキを動作させる自動列車制御装置と、
自列車の軌道上での位置を検知する自列車位置検知手段と、
後続列車の軌道上での位置を検知する後続列車位置検知手段と、
各区間に列車が在線する場合の、当該区間の後方の区間に設定される制限速度の情報を保持する制限速度情報保持手段と、
前記自列車位置検知手段により検知した自列車位置、前記後続列車位置検知手段により検知した後続列車位置、前記制限速度情報保持手段により保持される制限速度情報に基づき、自列車の影響で制限速度が低下する区間に後続列車が在線するか否かを判定する後続列車への影響判定手段と、
前記後続列車への影響判定手段による判定結果に基づいて、自列車の走行モードを自列車の制限速度内の速度で走行する高速運転モードまたは前記高速運転モードにおける速度より抑制した速度で走行する遅速運転可能モードに設定する走行モード設定手段と、
前記走行モード設定手段により設定した走行モードに従って列車の走行を制御する走行制御手段と
を備えたことを特徴とする乗り心地改善型列車制御システム。 - 列車が走行する軌道を分割した各区間について、当該区間の前方に在線する列車の位置に応じた制限速度情報、および当該区間の次の区間で制限速度が下位に変化することを示す予告信号を当該区間に在線する列車にそれぞれ送信する地上装置と、
自列車速度が前記地上装置から送信された制限速度情報で示される制限速度を超えた場合には列車速度が自動的に前記示される制限速度以下となるように制御するとともに前記地上装置から送信された予告信号を通知し、下位の制限速度にある区間に列車が当該制限速度以上の速度で進入した場合にブレーキパターンを発生し、列車速度が当該ブレーキパターンで示される速度よりも低ければ弱めのブレーキを動作させ、列車速度が当該ブレーキパターンで示される速度よりも高ければ全ブレーキを動作させる自動列車制御装置と、
自列車の軌道上での位置を検知する自列車位置検知手段と、
各区間に列車が在線する場合の、当該区間の後方の区間に設定される制限速度の情報を保持する制限速度情報保持手段と、
前記自列車位置検知手段により検知した自列車位置と、前記地上装置から送信された当該区間の制限速度情報および予告信号と、前記制限速度情報保持手段により保持される先行列車在線区間の後方の区間の制限速度情報とに基づいて、前方区間の制限速度情報を推定する前方制限速度情報推定手段と、
前方制限速度情報推定手段による推定結果を通知する前方制限速度情報通知手段と
を備えたことを特徴とする乗り心地改善型列車制御システム。 - 列車が走行する軌道を分割した各区間について、当該区間の前方に在線する列車の位置に応じた制限速度情報、および当該区間の次の区間で制限速度が下位に変化することを示す予告信号を当該区間に在線する列車にそれぞれ送信する地上装置と、
自列車速度が前記地上装置から送信された制限速度情報で示される制限速度を超えた場合には列車速度が自動的に前記示される制限速度以下となるように制御するとともに前記地上装置から送信された予告信号を通知し、下位の制限速度にある区間に列車が当該制限速度以上の速度で進入した場合にブレーキパターンを発生し、列車速度が当該ブレーキパターンで示される速度よりも低ければ弱めのブレーキを動作させ、列車速度が当該ブレーキパターンで示される速度よりも高ければ全ブレーキを動作させる自動列車制御装置と、
自列車の軌道上での位置を検知する自列車位置検知手段と、
各区間に列車が在線する場合の、当該区間の後方の区間に設定される制限速度の情報を保持する制限速度情報保持手段と、
前記自列車位置検知手段により検知した自列車位置と、前記地上装置から送信された当該区間の制限速度情報および予告信号と、前記制限速度情報保持手段により保持される先行列車在線区間の後方の区間の制限速度情報とに基づいて、前方区間の制限速度情報を推定する前方制限速度情報推定手段と、
前方制限速度情報推定手段による推定結果に基づいて列車の走行制御を行なう走行制御手段と
を備えたことを特徴とする乗り心地改善型列車制御システム。 - 先行列車の軌道上での位置を検知する先行列車位置検知手段をさらに備え、
前記前方制限速度情報推定手段は、
前記自列車位置検知手段により検知した自列車位置と、前記地上装置から送信された当該区間の制限速度情報および予告信号と、前記先行列車位置検知手段により検知した先行列車位置と、前記制限速度情報保持手段により保持される先行列車在線区間の後方の区間の制限速度情報に基づいて、前記前方区間の制限速度情報を推定する
ことを特徴とする請求項4または請求項5に記載の乗り心地改善型列車制御システム。 - 前記前方区間の制限速度情報は、次の区間の制限速度、前方の複数の区間の制限速度、停止信号区間までの距離、先行列車在線区間、先行列車在線区間までの距離、先行列車在線区間の区間最高速度、先行列車尾端までの距離のうち少なくとも一つである
ことを特徴とする請求項4乃至請求項6のいずれか1つに記載の乗り心地改善型列車制御システム。 - 前記自列車位置検知手段により算出した自列車位置に基づき、位置検知誤差を考慮して遅れ側および進み側の自列車位置、遅れ側および進み側の自列車在線区間を算出するとともに、前記制限速度情報保持手段により保持される先行列車在線区間の後方の区間の制限速度情報に基づいて、前記遅れ側、進み側およびその中間の区間で発生し得る制限速度および予告信号と、前記地上装置から送信された制限速度情報および予告信号とを比較し、自列車位置と制限速度および予告信号との整合性を確認する整合性確認手段を更に備え、
前記前方制限速度情報推定手段は、
前記整合性確認手段により整合性を確認した場合に、前記前方区間の制限速度情報を推定する
ことを特徴とする請求項4または請求項5に記載の乗り心地改善型列車制御システム。 - 列車の走行する軌道上の勾配情報を保持した勾配情報保持手段と、
前記予告信号により、次の区間の制限速度が下位に変化すると予測された場合に、前記前方制限速度情報推定手段による推定結果および前記勾配情報保持手段により保持する勾配情報をもとに、自列車が当該次の区間に進入する手前から、全ブレーキよりも弱いブレーキを動作させて前記下位の制限速度まで減速した場合の、現在位置から勾配を考慮した減速シミュレーションを行なうシミュレーション手段とを更に備え、
前記走行制御手段は、
前記シミュレーション手段によるシミュレーション結果で示される減速終了点がブレーキパターンを超過しないタイミングで、全ブレーキよりも弱いブレーキを動作させる
ことを特徴とする請求項5または請求項7に記載の乗り心地改善型列車制御システム。 - 列車が走行する軌道を分割した各区間について、当該区間の前方に在線する列車の位置に応じた制限速度情報、および当該区間の次の区間で制限速度が下位に変化することを示す予告信号を当該区間に在線する列車にそれぞれ送信する地上装置と、
自列車速度が前記地上装置から送信された制限速度情報で示される制限速度を超えた場合には列車速度が自動的に前記示される制限速度以下となるように制御するとともに前記地上装置から送信された予告信号を通知し、下位の制限速度にある区間に列車が当該制限速度以上の速度で進入した場合にブレーキパターンを発生し、列車速度が当該ブレーキパターンで示される速度よりも低ければ弱めのブレーキを動作させ、列車速度が当該ブレーキパターンで示される速度よりも高ければ全ブレーキを動作させる自動列車制御装置と、
自列車の軌道上での位置を検知する自列車位置検知手段と、
各区間に列車が在線する場合の、当該区間の後方の区間に設定される制限速度の情報を保持する制限速度情報保持手段と、
前記自列車位置検知手段により検知した自列車位置と、前記地上装置から送信された当該区間の制限速度情報および予告信号と、前記制限速度情報保持手段により保持される先行列車在線区間の後方の区間の制限速度情報とに基づいて、前方区間の制限速度情報を推定する前方制限速度情報推定手段と、
列車の走行する軌道上の勾配情報を保持した勾配情報保持手段と、
前記予告信号により、次の区間の制限速度が下位に変化すると予測された場合に、前記前方制限速度情報推定手段による推定結果および前記勾配情報保持手段により保持する勾配情報をもとに、自列車が当該次の区間に進入する手前から、全ブレーキよりも弱いブレーキを動作させて下位の制限速度まで減速した場合の、現在位置から勾配を考慮した減速シミュレーションを行なうシミュレーション手段と、
前記シミュレーション手段によるシミュレーション結果で示されるブレーキタイミングおよびブレーキ指令を通知するブレーキ条件通知手段と
を備えたことを特徴とする乗り心地改善型列車制御システム。 - 先行列車の軌道上での位置を検知する先行列車位置検知手段をさらに備え、
前記前方制限速度情報推定手段は、
前記自列車位置検知手段により検知した自列車位置と、前記地上装置から送信された当該区間の制限速度情報および予告信号と、前記先行列車位置検知手段により検知した先行列車位置と、前記制限速度情報保持手段により保持される先行列車在線区間の後方の区間の制限速度情報に基づいて、前記前方区間の制限速度情報を推定する
ことを特徴とする請求項10に記載の乗り心地改善型列車制御システム。
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