JP5343538B2 - ウェブハンドリング装置および方法 - Google Patents

Description

本発明は、ウェブを把持して搬送し母材に対し位置決めするウェブハンドリング装置および方法に関する。

船舶や橋梁を製造する場合に、船舶や橋梁を大型ブロックに分割し、各ブロックを工場内で別々に製作し、これを現場で連結して船舶や橋梁を完成させる「ブロック建造」が従来から実施されている。

上述したブロックは、通常多数のサブブロックからなり、各サブブロックは、通常１枚の母材と複数のウェブ（又はスティフナと呼ばれる）とからなる。
各サブブロックは、工場内において、水平に置かれた母材の上面に、複数のウェブを順次垂直もしくは垂直に近い角度で取り付け、仮溶接後に本溶接して完成する。以下、サブブロックの組立作業を「サブ組立」と呼ぶ。

サブブロックを構成するウェブの種類は多く、その形状や大きさは様々である。そのため、サブ組立は通常、汎用クレーン等を用いて手作業で行われており、サブ組立の自動化は困難であった。
そこでこの問題を克服し、サブ組立の自動化を目的として、特許文献１〜４が提案されている。

特許文献１は、平置きもしくは平積みされたワークを確実に取り出し搬送することができる鋼材ハンドリング装置のマグネットハンド装置を目的する。
そのためこの装置は、図１２に示すように、一対の電磁石５５ａ、５５ｂと、各電磁石の吸着面５５ｃ、５５ｄが互いに相対する内向きの状態から下向きの状態まで回動するように各電磁石５５ａ、５５ｂを支持する開閉リンク機構５６ａ、５６ｂと、この開閉リンク機構５６ａ、５６ｂを駆動するシリンダ装置５７とを本体フレーム５１に設けたものである。
なおこの図において、５０はワーク、５２は母材、５８はピストンロッドロッドである。

特開２００６−２４７７８２号公報、「鋼材ハンドリング装置のマグネットハンド装置」 特開２００２−３３１４８６号公報、「メカニカルハンド機構及び把持方法並びに位置決め方法」 特許第３１２１４６５号公報、「板状材のハンドリング装置」 特許第４０６０６０８号公報、「溶接装置」

上述したように、特許文献１に、平置きもしくは平積みされたワーク５０を取り出して搬送・配置する装置が示されている。この装置では、開閉リンク機構５６ａ、５６ｂで可動する電磁石５５ａ、５５ｂを下向きにすることで平置きされたワーク５０を吸着し、電磁石５５ａ、５５ｂを内向きにすることでワーク５０を垂直もしくは垂直に近い角度に傾け、母材５２に一定のギャップで肌付けしている。
また、この特許文献１に、電磁石５５ａ、５５ｂで吸着する際はモータトルクを監視してワーク５０に電磁石５５ａ、５５ｂを押し付ける方法と、正確な水平面を持つ押し付け台に把持したワーク５０を押し付けることでワークの下面位置を検出し、相対距離計算によって母材５２への配材高さを求める方法が示されている。

特許文献１の装置において、一般的に、ウェブ（上述のワーク５０）が垂直になると電磁石５５ａ、５５ｂによる吸着力が大幅（一般には半分程度）に減少する。
また、サブブロックを構成するウェブは、種類が多く、例えば、矩形、三角形、凹形など外形が複雑であり、穴が空いているものや曲面のあるものもある。そのため電磁石５５ａ、５５ｂによる搬送の場合、搬送中に位置ずれが起こらない程度に十分な吸着力が得られない場合がある。したがって、搬送中に位置ずれが発生し、吸着時に計測したウェブの位置をもとに母材への位置決めを行っても正しい位置に配置できない場合がある。

さらに、サブブロックを構成するウェブは、重量がさまざまであり、移動にともなうモータへの負荷変動も大きい。そのため、モータトルクや力センサによる力制御を安定して行うことは困難である。
またさらに、搬送時の位置ずれに加え把持時の位置合わせ誤差もあるためウェブの溶接縁を母材と平行にするのが困難であり、押し付けによって隙間を合わせてもウェブの溶接縁と母材の隙間が均一にならない場合がある。

本発明は、上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、所定の位置に平置きもしくは平積みされたウェブを、把持して位置ずれなく搬送し、水平に置かれた母材の所定位置に、垂直もしくは垂直に近い角度で正確に位置決めすることができ、かつウェブの溶接縁と母材の隙間を皆無又は均一に位置決めできるウェブハンドリング装置および方法を提供することにある。

本発明によれば、３次元的に数値制御されたＮＣ移動台に固定された本体と、
該本体に取り付けられ水平軸を中心に旋回可能な旋回装置と、
該旋回装置に固定され、主要部が水平に位置するウェブを下方から支持する支持面を有するフォーク部材と、
前記旋回装置に固定され、前記ウェブを上方から把持する把持面を有し、該把持面を前記支持面に対向して開閉してその間でウェブを把持可能な把持部材と、を備え、
前記ウェブの水平な主要部の下面をフォーク部材で支持し、把持部材を上方から閉じてフォーク部材との間に把持し、その状態で３次元的に搬送し、前記水平軸を中心に前記ウェブの溶接縁を下向きに旋回し、水平に置かれた母材の上面に、垂直もしくは垂直に近い角度で位置決めした後、把持部材を開放しウェブをフォーク部材の支持面に沿って自重によりスライド下降させるＮＣ制御を行う、ことを特徴とするウェブハンドリング装置が提供される。

本発明の好ましい実施形態によれば、前記フォーク部材は、前記支持面に対し直交方向に移動可能に構成され、
前記把持部材は、前記把持面に対し直交方向に移動可能に構成されている。

また別の実施形態によれば、前記把持部材は、ウェブを吸着可能なマグネットと、該マグネットをフォーク部材の先端を超えて移動可能なマグネット移動装置とを有する。

また別の実施形態によれば、前記把持部材は、前記水平軸に平行な第２水平軸を中心に旋回可能に構成されている、ことを特徴とする請求項１に記載のウェブハンドリング装置。

また本発明によれば、３次元的に数値制御されたＮＣ移動台に固定された本体と、
該本体に取り付けられ水平軸を中心に旋回可能な旋回装置と、
該旋回装置に固定され、主要部が水平に位置するウェブを下方から支持する支持面を有するフォーク部材と、
前記旋回装置に固定され、前記ウェブを上方から把持する把持面を有し、該把持面を前記支持面に対向して開閉してその間でウェブを把持可能な把持部材と、を備えるウェブハンドリング装置を準備し、
ＮＣ制御により、前記ウェブの水平な主要部の下面をフォーク部材で支持し、把持部材を上方から閉じてフォーク部材との間に把持し、その状態で３次元的に搬送し、前記水平軸を中心に前記ウェブの溶接縁を下向きに旋回し、水平に置かれた母材の上面に、垂直もしくは垂直に近い角度で位置決めした後、把持部材を開放しウェブをフォーク部材の支持面に沿って自重によりスライド下降させる、ことを特徴とするウェブハンドリング方法が提供される。

また、前記ウェブのスライド下降後、再度把持部材を閉じてウェブをフォーク部材との間に把持し、本体を上昇させて、ウェブの溶接縁と母材の上面との隙間を設定する、ことが好ましい。

前記把持部材、電磁石や空気圧による吸着機構でもよく、膨張伸縮する弾性材を一定の力で押し付ける機構でもよい。

上記本発明の装置および方法によれば、主要部が水平に位置するウェブをフォーク部材の支持面で下方から支持し、把持部材を上方から閉じてフォーク部材との間に把持して搬送するので、把持部材にかかる負荷が少なく、さまざまな形状をもつウェブを、把持でき、かつ位置ずれを起こすこと無く搬送できる。
従って、力制御を行うこと無く、ウェブの把持と水平に置かれた母材への位置合わせを行うことができる。

また、その状態でＮＣ移動台により３次元的に搬送し、旋回装置の水平軸を中心にウェブの溶接縁を下向きに旋回することにより、水平に置かれた母材の上面に、垂直もしくは垂直に近い角度で位置決めすることができる。

さらに、所定の位置に位置決めした後、把持部材を開放しウェブをフォーク部材の支持面に沿って自重によりスライド下降させることにより、ウェブの溶接縁と母材の隙間をなくして、正しい位置に配置できる。

さらに、前記スライド下降後、再度把持部材を閉じてウェブをフォーク部材との間に把持し、本体を上昇させて、ウェブの溶接縁と母材の上面との隙間を設定することにより、ウェブの溶接縁と母材の隙間を均一に位置決めできる。

以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図１は、本発明のウェブハンドリング装置の第１実施形態図である。
この図において、本発明のウェブハンドリング装置１０は、本体１２、旋回装置１４、フォーク部材１６、および把持部材１８を備える。

この図において、９はＮＣ移動台であり、所定のワークエリア内で３次元的に数値制御され自由に移動可能に構成されている。また、この例では、鉛直軸ｚを中心にＮＣ制御で旋回できるようになっている。さらに水平軸ｘ及び水平軸を中心に旋回できてもよい。

本体１２は、ＮＣ移動台９の下面に固定され、一体的に移動する。この例において、本体１２は、上面がＮＣ移動台９の下面に固定され、下方に延びる部材である。

旋回装置１４は、本体１２のこの例では下端部に取り付けられ、旋回アクチュエータ１３により水平軸１５を中心にＮＣ制御で旋回できるようになっている。

フォーク部材１６は、旋回装置１４の旋回側に固定され、旋回装置１４により水平軸１５を中心にＮＣ制御で旋回できるようになっている。また、フォーク部材１６は、水平軸１５から外方（図で左方）に延び、その中間部に支持面１７を有し、主要部が水平に位置するウェブ１を下方から支持するようになっている。
さらにこの例において、フォーク部材１６は、図示しない直動アクチュエータにより支持面１７に対し直交方向（図で上下方向）に移動可能に構成されている。なおこの構成は不可欠ではなく、ＮＣ移動台９の３次元移動により、代用してもよい。
またこの例で、フォーク部材１６は、水平軸１５と支持面１７との間、すなわち根元部分に、支持面１７より凹んだ凹部１６ａ（窪み）を有し、ウェブ１の一端（図で右端）にＴ字形状のスティフナ等の突起がある場合にその突起部を凹部１６ａに収容できるようになっている。

把持部材１８は、旋回装置１４の旋回側に固定され、旋回装置１４により水平軸１５を中心にＮＣ制御で旋回できるようになっている。また、把持部材１８は、水平軸１５の上部から外方（図で左方）に延び、その中間部に把持面１９を有し、ウェブ１を上方から把持するようになっている。
この例において、把持部材１８は、図示しない直動アクチュエータにより把持面１９を支持面１７に対し直交方向に移動可能に構成され、その間でウェブ１を把持可能に構成されている。またこの例において、把持部材１８の先端（図で左端）には、ウェブ１を吸着可能なマグネット２０が取り付けられ、その下面が把持面１９を構成している。

図２は、図１の装置とウェブとの関係を示す図である。この図において、フォーク部材１６は、図１の装置を上方から見た状態を示している。
この図に示すように、フォーク部材１６は、支持面１７の外方（図で上方）、すなわち先端部に複数（この図で６つ）の隙間１６ｂ（切り込み）を有する。この隙間１６ｂは持ち上げ治具２（後述する）との接触を回避するために図で上下方向に延び、かつ仮溶接用の隙間を兼ねる。隙間１６ｂの幅は例えば１００ｍｍ程度であるのがよい。

図２の（Ａ）〜（Ｄ）は、種々のウェブ１との関係を示している。この図において、（Ａ）は標準ウェブ１、（Ｂ）は凹みウェブ１、（Ｃ）は三角ウェブ１、（Ｄ）は長尺ウェブ１である。
この図に示すように、ウェブ１は、フォーク部材１６の支持面１７に、幅方向（図で上下方向）にはみ出さず、かつ長さ方向（図で左右方向）はバランスを保てれば自由に載せることができる。
なお、ウェブ１の溶接縁１ａは、支持面１７の外方（図で上方）に向け、支持面１７の端部（上端）から数ｍｍ程度内側に位置決めするのがよい。

図３は、本発明の方法を示すフロー図である。この図において、本発明の方法はＳ１〜Ｓ８の各ステップからなる。

図４は、図１の装置によるウェブの把持から搬送までの作動説明図である。
この図において、（Ａ）は移動行程、（Ｂ）はウェブ支持行程、（Ｃ）はウェブ把持行程、（Ｄ）は搬送行程である。

初期状態（図３のスタート時）において、主要部が水平に位置するウェブ１は、持ち上げ治具２により浮かせてある。この持ち上げ治具２は、フォーク部材１６と干渉しないように、好ましくは櫛状に構成されている。また、ウェブハンドリング装置１０の支持面１７と把持面１９はほぼ水平であり、かつ把持面１９は支持面１７からウェブ１と干渉しない間隔（高さ）で離れている。

移動行程（Ａ）（ステップＳ１）では、初期状態からＮＣ移動台９を下降させて支持面１７をウェブ１の下面より低くし、次いで支持面１７がウェブ１の下方に位置するまで水平に移動する。
ステップＳ１では、あらかじめ記録されているウェブ１の仮置情報から、ウェブ検出位置まで移動し、ウェブ１の詳細位置を検出後にウェブ把持位置までフォーク部材１６を移動させる。これらはウェブ１への接触を伴わない動作であるため高速移動が可能である。
また、搬送装置とは別の計測機や工場内固定センサ等であらかじめウェブ詳細位置を検出済みであれば、検出のための動作は省略できる。

ウェブ支持行程（Ｂ）（ステップＳ２）では、ＮＣ移動台９を上昇させて、支持面１７の上にウェブ１の主要部（水平部分）を載せる。この際、支持面１７は櫛状（フォーク状）であるため、櫛状の持ち上げ治具２とは干渉しない。
ウェブ支持位置は、治具等によって隙間の空いているウェブ１の下面にフォーク部材１６が差し込まれた位置となる。ウェブ１の大きさがフォーク部材１６の支持面１７よりも大きい場合、ウェブハンドリング装置１０を上昇させたときにウェブ１がバランスを崩さないよう、あらかじめウェブ重心などから位置を計算しておくものとする。
把持するウェブ１は、上面から電磁石等で吸着する別の搬送装置から引き渡すようにしてもよい。
ウェブ把持位置は、ウェブ１がフォーク先端からはみ出ないものとする。数ｍｍ程度わずかにフォーク先端の内側とすることが望ましい。

ウェブ把持行程（Ｃ）（ステップＳ３）では、把持部材１８を下降させ、把持部材１８を上方から閉じてフォーク部材１６との間にウェブ１を把持する。

搬送行程（Ｄ）（ステップＳ４）では、その状態でＮＣ移動台９を移動させてウェブ１を３次元的に搬送する。この搬送行程（Ｄ）により、水平に置かれた母材３の上面までウェブ１を搬送する。
ステップＳ４では、あらかじめ記録されている母材３の設置情報から、ウェブ取り付け位置検出位置まで移動し、ウェブ取り付けの詳細位置を検出後にウェブ取り付け位置まで移動・水平回転させる。
搬送装置とは別の計測機や工場内固定センサ等であらかじめウェブ取り付け詳細位置を検出済みであれば、検出のための動作は省略できる。また、同じ母材３に連続してウェブを配材する際など、一度母材３の詳細位置を検出した後は、あらかじめ記録されているウェブ取り付け情報を組み合わせることで検出のための動作を省略できる。

図５は、図１の装置によるウェブの位置決めの作動説明図である。この図において、（Ｅ）は傾動行程、（Ｆ）はスライド行程である。

傾動行程（Ｅ）（ステップＳ５）では、水平軸１５を中心に旋回装置１４をウェブ１の溶接縁１ａを下向きに旋回し、水平に置かれた母材３の上面に、垂直もしくは垂直に近い角度で位置決めする。
ステップＳ５では、あらかじめ記録されているウェブ取り付け情報にしたがってフォーク部材１６および把持部材１８を所定角度に傾動させるとともに上下動作させ、フォーク先端がウェブ取り付け位置に合わせる。

スライド行程（Ｆ）（ステップＳ６）では、垂直もしくは垂直に近い角度に位置決めした後、把持部材１８を開放し、ウェブ１をフォーク部材１６の支持面１７に沿って自重によりスライド下降させる。このスライド下降により、ウェブ１の溶接縁１ａと母材３の上面とが当接し、その間の隙間は０（ゼロ）となる。
把持部材１８の開放は、自重によりスライド下降できる限りで、電磁石による固定の場合に磁力を弱め、弾性材による固定の場合に押し付け力を弱めるだけでもよい。
自重によるスライド下降が困難なほど角度が浅い場合は、垂直に近い角度でスライドさせてから所定の角度に傾動させてもよい。

さらに、ウェブ１のスライド後、再度把持部材１８を閉じてウェブ１をフォーク部材１６との間に把持し、本体１２を上昇させて、ウェブ１の溶接縁１ａと母材３の上面との隙間を設定してもよい。

図３において、スライド行程（Ｆ）の後に、ウェブ１の溶接縁１ａと母材３の上面とを仮溶接する（ステップＳ７）。この仮溶接行程（Ｇ）は、本発明の装置に併設された別の自動溶接装置（図示せず）により実施する。

さらに、退避行程（Ｈ）（ステップＳ８）では、ＮＣ移動台９を移動及び昇降させて、初期状態に復帰する。
すなわち仮溶接後、把持部材１８を完全に開放し、ウェブ１に接触しない方向にハンドリング装置１０を退避させる。

図６は、本発明の装置の第２実施形態図（Ａ）と第３実施形態図（Ｂ）である。

図６（Ａ）において、把持部材１８は、ウェブ１を吸着可能なマグネット２０と、マグネット２０をフォーク部材１７の先端を超えて移動可能なマグネット移動装置２２とを有する。
この構成により、フォーク部材１７を退避した状態で、ウェブ１をマグネット２０で吸着できるので、上述した持ち上げ治具２を不要にできる。
なお、マグネット２０を退避した状態で、別のマグネット搬送装置（図示せず）からフォーク部材１７でウェブ１を受け取ってもよい。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。

図６（Ｂ）において、マグネット２０の代わりに、把持部材１８は、長手方向（図で左右方向）に移動可能な可動クランプ２４を備え、この可動クランプ２４でフェース材４を把持するようになっている。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。

図７は、本発明の装置の第４実施形態図である。この図において、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図である。
この例において、把持部材１８は、水平軸１５に平行な第２水平軸２６を中心に旋回アクチュエータ２７により旋回可能に構成されている。また、２８はカメラである。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。

図８は、図７の装置のカメラの設置例である。この図において、（Ａ）は設置案１、（Ｂ）は設置案２である。
水平に置かれた母材３の上面には、マーカが記載されている。このマーカは、線又は記号である。
図８（Ａ）では、カメラ２８（例えば、ＣＣＤカメラ）を水平位置のフォーク部材１６の先端下部に下向きに設置し、水平位置のフォーク部材１６を、ＮＣ移動台９で移動させて、マーカの水平位置と向きを検知する。
同様に、図８（Ｂ）では、カメラ２８（例えば、ＣＣＤカメラ）を鉛直位置のフォーク部材１６の先端下部に下向きに設置し、水平位置のフォーク部材１６を、ＮＣ移動台９で移動させて、マーカの水平位置と向きを検知するようになっている。
なおカメラ２８はハンドリング装置を搭載するＮＣ装置側に設置してもよく、搬送装置とは別の計測機に設置しても工場内に固定してもよい。

図９は、図７の装置によるウェブの把持から搬送までの作動説明図である。
この図において、（Ａ）は移動行程、（Ｂ）はウェブ支持・把持行程である。

初期状態（図３のスタート時）において、主要部が水平に位置するウェブ１は、所定の位置に平置きもしくは平積みされている。また、ウェブハンドリング装置１０のフォーク部材１６と把持部材１８は互いに反対方向に旋回し、支持面１７と把持面１９はほぼ水平であり、かつそれぞれ下向きに位置している。

移動行程（Ａ）は上述したステップＳ１に相当し、初期状態からＮＣ移動台９を上昇させてマグネット２０の下面（把持面１９）をウェブ１の上面より高くし、次いで把持面１９がウェブ１の上方に位置するまで水平に移動する。

ウェブ支持・把持行程（Ｂ）は上述したステップＳ２，Ｓ３に相当し、ＮＣ移動台９を下降させて、マグネット２０をウェブ１の主要部の上に密着させてウェブ１を吸着し、次いで、ＮＣ移動台９を上昇させ、移動し、フォーク部材１６を旋回して、把持部材１８とフォーク部材１６との間にウェブ１を把持する。
この方法により、上述した持ち上げ治具２を不要にできる。

図１０は、図７の装置によるウェブの把持から搬送までの別の作動説明図である。
この図において、（Ａ）は移動・ウェブ支持行程、（Ｂ）はウェブ把持行程である。

初期状態（図３のスタート時）において、主要部が水平に位置するウェブ１は、図示しない別の位置に平置きもしくは平積みされている。また、ウェブハンドリング装置１０のフォーク部材１６は、支持面１７を上向きに水平に位置し、把持部材１８は上方に旋回し、支持面１７の上部を開放した状態になっている。

移動・ウェブ支持行程（Ａ）は上述したステップＳ１、Ｓ２に相当し、別の搬送装置５（例えばマグネット）で、別の位置に平置きもしくは平積みされているウェブ１を、初期状態のフォーク部材１６の支持面１７の上に載せる。
ウェブ把持行程（Ｂ）は、上述したステップＳ３に相当し、別の搬送装置５が退避した後、把持部材１８を旋回させ、把持部材１８を上方から閉じてフォーク部材１６との間にウェブ１を把持する。
この方法により、上述した持ち上げ治具２を不要にできる。

図１１は、図７の装置によるウェブの位置決めの作動説明図である。この図において、（Ｅ）は傾動行程、（Ｆ）はスライド行程である。

傾動行程（Ｅ）（ステップＳ５）では、水平軸１５を中心に旋回装置１４をウェブ１の溶接縁１ａを下向きに旋回し、水平に置かれた母材３の上面に、垂直もしくは垂直に近い角度で位置決めする。
スライド行程（Ｆ）（ステップＳ６）では、垂直もしくは垂直に近い角度に位置決めした後、把持部材１８を開放し、ウェブ１をフォーク部材１６の支持面１７に沿って自重によりスライド下降させる。このスライド下降により、ウェブ１の溶接縁１ａと母材３の上面とが当接し、その間の隙間は０（ゼロ）となる。
さらに、ウェブ１のスライド下降後、再度把持部材１８を閉じてウェブ１をフォーク部材１６との間に把持し、本体１２を上昇させて、ウェブ１の溶接縁１ａと母材３の上面との隙間を設定してもよい。

また、把持部材１８を下にしてスライドさせてもよい。
また、横長のウェブ１を搬送する場合、２台のウェブハンドリング装置１０を連動してもよい。この場合、片方のウェブハンドリング装置１０の把持部材１８を開放することにより、２台のウェブハンドリング装置１０の動作が完全に一致しなくてもウェブ１を変形させないようにできる。

上述した本発明の装置および方法によれば、主要部が水平に位置するウェブ１をフォーク部材１６の支持面１７で下方から支持し、把持部材１８を上方から閉じてフォーク部材１６との間に把持して搬送するので、把持部材１８にかかる負荷が少なく、さまざまな形状をもつウェブ１を、把持でき、かつ位置ずれを起こすこと無く搬送できる。
従って、力制御を行うこと無く、ウェブ１の把持と水平に置かれた母材３への位置合わせを行うことができる。

また、その状態でＮＣ移動台９により３次元的に搬送し、旋回装置１４の水平軸１５を中心にウェブ１の溶接縁１ａを下向きに旋回することにより、水平に置かれた母材３の上面に、垂直もしくは垂直に近い角度で位置決めすることができる。

さらに、所定の位置に位置決めした後、把持部材１８を開放しウェブ１をフォーク部材１６の支持面１７に沿って自重によりスライド下降させることにより、ウェブ１の溶接縁１ａと母材３の隙間をなくして、正しい位置に配置できる。

さらに、ウェブ１のスライド下降後、再度把持部材１８を閉じてウェブ１をフォーク部材１６との間に把持し、本体１２を上昇させて、ウェブ１の溶接縁１ａと母材３の上面との隙間を設定することにより、ウェブ１の溶接縁１ａと母材３の隙間を均一に位置決めできる。

なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。

本発明のウェブハンドリング装置の第１実施形態図である。 図１の装置とウェブとの関係を示す図である。 本発明の方法を示すフロー図である。 図１の装置によるウェブの把持から搬送までの作動説明図である。 図１の装置によるウェブの位置決めの作動説明図である。 本発明の装置の第２，３実施形態図である。 本発明の装置の第４実施形態図である。 図７の装置のカメラの設置例である。 図７の装置によるウェブの把持から搬送までの作動説明図である。 図７の装置によるウェブの把持から搬送までの別の作動説明図である。 図７の装置によるウェブの位置決めの作動説明図である。 特許文献１の装置の作動説明図である。

符号の説明

１ ウェブ、１ａ 溶接縁、２ 持ち上げ治具、
３ 母材、４ フェース材、５ 搬送装置（マグネット）、９ ＮＣ移動台、
１０ ウェブハンドリング装置、１２ 本体、
１３ 旋回アクチュエータ、１４ 旋回装置、
１５ 水平軸、１６ フォーク部材、
１６ａ 凹部（窪み）、１６ｂ 隙間（切り込み）、
１７ 支持面、１８ 把持部材、１９ 把持面、
２０ マグネット、２２ マグネット移動装置、
２４ 可動クランプ、２６ 第２水平軸、
２７ 旋回アクチュエータ、２８ カメラ（ＣＣＤカメラ）

Claims (6)

1. ３次元的に数値制御されたＮＣ移動台に固定された本体と、
   該本体に取り付けられ水平軸を中心に旋回可能な旋回装置と、
   該旋回装置に固定され、主要部が水平に位置するウェブを下方から支持する支持面を有するフォーク部材と、
   前記旋回装置に固定され、前記ウェブを上方から把持する把持面を有し、該把持面を前記支持面に対向して開閉してその間でウェブを把持可能な把持部材と、を備え、
   前記ウェブの水平な主要部の下面をフォーク部材で支持し、把持部材を上方から閉じてフォーク部材との間に把持し、その状態で３次元的に搬送し、前記水平軸を中心に前記ウェブの溶接縁を下向きに旋回し、水平に置かれた母材の上面に、垂直もしくは垂直に近い角度で位置決めした後、把持部材を開放しウェブをフォーク部材の支持面に沿って自重によりスライド下降させるＮＣ制御を行う、ことを特徴とするウェブハンドリング装置。
2. 前記フォーク部材は、前記支持面に対し直交方向に移動可能に構成され、
   前記把持部材は、前記把持面に対し直交方向に移動可能に構成されている、ことを特徴とする請求項１に記載のウェブハンドリング装置。
3. 前記把持部材は、ウェブを吸着可能なマグネットと、該マグネットをフォーク部材の先端を超えて移動可能なマグネット移動装置とを有する、ことを特徴とする請求項２に記載のウェブハンドリング装置。
4. 前記把持部材は、前記水平軸に平行な第２水平軸を中心に旋回可能に構成されている、ことを特徴とする請求項１に記載のウェブハンドリング装置。
5. ３次元的に数値制御されたＮＣ移動台に固定された本体と、
   該本体に取り付けられ水平軸を中心に旋回可能な旋回装置と、
   該旋回装置に固定され、主要部が水平に位置するウェブを下方から支持する支持面を有するフォーク部材と、
   前記旋回装置に固定され、前記ウェブを上方から把持する把持面を有し、該把持面を前記支持面に対向して開閉してその間でウェブを把持可能な把持部材と、を備えるウェブハンドリング装置を準備し、
   ＮＣ制御により、前記ウェブの水平な主要部の下面をフォーク部材で支持し、把持部材を上方から閉じてフォーク部材との間に把持し、その状態で３次元的に搬送し、前記水平軸を中心に前記ウェブの溶接縁を下向きに旋回し、水平に置かれた母材の上面に、垂直もしくは垂直に近い角度で位置決めした後、把持部材を開放しウェブをフォーク部材の支持面に沿って自重によりスライド下降させる、ことを特徴とするウェブハンドリング方法。
6. 前記スライド下降後、再度把持部材を閉じてウェブをフォーク部材との間に把持し、本体を上昇させて、ウェブの溶接縁と母材の上面との隙間を設定する、ことを特徴とする請求項５に記載のウェブハンドリング方法。
   

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