KR100561819B1 - 액화천연가스 저장탱크용 헤비 스틸 코너의 자동용접을 위한 헤비 스틸 코너용 그리퍼를 구비한 로봇 - Google Patents

액화천연가스 저장탱크용 헤비 스틸 코너의 자동용접을 위한 헤비 스틸 코너용 그리퍼를 구비한 로봇 Download PDF

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KR100561819B1 KR1020050093654A KR20050093654A KR100561819B1 KR 100561819 B1 KR100561819 B1 KR 100561819B1 KR 1020050093654 A KR1020050093654 A KR 1020050093654A KR 20050093654 A KR20050093654 A KR 20050093654A KR 100561819 B1 KR100561819 B1 KR 100561819B1
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Abstract

본 발명은 헤비 스틸 코너의 스터드 볼트 용접을 시방서의 기준에 따라 정확하면서도 자동화된 형태로 할 수 있는 자동 용접 시스템에 이용될 수 있으며, 특히 본 발명은 자동 용접 장치에 안정적으로 헤비 스틸 코너를 정확히 위치시키고 용접 작업을 수행할 수 있도록 하는 헤비 스틸 코너용 그리퍼를 구비한 로봇을 제공하기 위한 것으로, 소정의 각도로 절곡된 몸체판, 상기 몸체판의 하면 가장자리를 따라 마련되는 한쌍의 스티퍼너, 상기 몸체판의 하면 및 상면에 용접되는 복수의 스터드 볼트를 포함하여 이루어지는 액화천연가스 저장탱크용 헤비 스틸 코너를 제작하기 위한 장치에 있어서 : 다관절로 이루어진 로봇 아암 ; 상기 로봇 아암의 선단부에 결합되는 그리퍼 몸체 ; 상기 그리퍼 몸체에 결합되며 상기 헤비 스틸 코너의 몸체판의 절곡부위가 안착되도록 상부 단면이 상협하광의 경사를 이루며 상단부는 상기 몸체판의 절곡부위와 간섭되지 않도록 간섭 회피 형상을 이루는 코너 지지바 ; 상기 그리퍼 몸체에 결합되는 스티퍼너 고정부 구동수단 ; 상기 스티퍼너 고정부 구동수단에 연결되어 상기 스티퍼너 고정부 구동수단에 의하여 상하로 이동되며 하부에 상기 헤비 스틸 코너의 스티퍼너를 고정하기 위하여 상기 코너 지지바를 중심으로 서로 이격되어 마련되는 한쌍의 레일홈부를 포함하여 이루어지는 스티퍼너 고정부 ; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
액화천연가스, 저장탱크, 헤비스틸코너, 그리퍼, 스티퍼너

Description

액화천연가스 저장탱크용 헤비 스틸 코너의 자동용접을 위한 헤비 스틸 코너용 그리퍼를 구비한 로봇{ROBOT WITH HEAVY STEEL CORNER GRIPPER FOR AUTO WELDING OF HEAVY STEEL CORNER FOR LNG STORAGE TANK}
도 1은 헤비 스틸 코너의 측단면도,
도 2는 도 1의 A-A선 단면도,
도 3은 도 1의 헤비 스틸 코너를 하부에서 바라본 사시도,
도 4는 본 발명의 일 실시례에 의한 자동용접 시스템 정면도,
도 5는 본 발명의 일 실시례에 의한 자동용접 시스템 평면도,
도 6은 본 발명에 의한 일 실시례의 로봇의 그리퍼 정면도,
도 7은 도 6의 우측면도,
도 8 내지 도 9는 로봇의 그리퍼가 헤비 스틸 코너를 잡은 상태의 도 6 내지 도 7의 대응도.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100 : 헤비 스틸 코너 111 : 몸체판
112 : 스티퍼너 113a, 113b : 스터드 볼트
210 : 로봇 아암 220 : 그리퍼 몸체
230 : 코너 지지바 240 : 유압 실린더
250 : 스티퍼너 고정부
본 발명은 액화천연가스 저장탱크용 헤비 스틸 코너를 제작하기 위한 장치로서, 구체적으로는 액화천연가스 저장탱크용 헤비 스틸 코너에 스터드 볼트를 자동용접하기 위하여 마련된 자동용접기에, 몸체판에 스티퍼너가 부착된 상태의 헤비 스틸 코너를 자동용접기에 이송하여 자동용접기가 스터드 볼트를 몸체판에 자동용접할 수 있도록 하는 헤비 스틸 코너용 그리퍼를 구비한 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 천연가스는 대기압에서 영하 162℃의 온도에 이르게 되면 액체상태를 유지하므로, 단열기능을 가진 저장탱크에 액체상태로 저장할 수 있다. 액화천연가스 저장탱크의 저장구조는 열전달을 효과적으로 차단하는 재료와 액화천연가스 밀봉기능을 가지는 멤브레인으로 구성된다. 멤브레인을 구성하는 금속재료는 저온취성에 강한 재질이 사용된다. 멤브레인은 액화천연가스를 저장탱크내에 주입시 또는 제거시 발생하는 온도와 하중의 변화에 대응하여 팽창 및 수축을 할 수 있도록 설계 및 제작된다.
한편, 헤비 스틸 코너(heavy steel corner)는 액화천연가스 탱크 내부의 모 서리에 위치하여 인슐레이션 판넬(insulation panel)과 조립되는 것으로, 인슐레이션 판넬과 멤브레인을 결합시키기 위한 부자재로 사용된다.
헤비 스틸 코너의 대표적인 구조를 도 1 내지 도 3를 참조하여 설명한다. 도 1은 헤비 스틸 코너의 측단면도이며, 도 2는 도 1의 A-A선 단면도이며, 도 3은 도 1의 헤비 스틸 코너를 하부에서 바라본 사시도이다.
헤비 스틸 코너는 크게 몸체판(111), 스티퍼너(112), 스터드 볼트(113a, 113b)로 이루어진다.
몸체판(111)은 소정의 각도(도 1에서는 135°이지만, 90° 등 다양한 각도가 적용될 수 있음.)로 절곡되어 있다.
몸체판(111)의 하부에는 한쌍의 스티퍼너(112, stiffener)가 용접에 의하여 몸체판(111)의 하면 가장자리를 따라 마련된다. 한쌍의 스티퍼너(112)는 서로 일정한 간격을 유지하고 있다.
아울러 몸체판(111)의 상면 및 하면에는 스터드 볼트(113a, 113b)가 용접된다.
몸체판(111)의 하면에 위치한 하부 스터드 볼트(113a)는 인슐레이션 판넬과 결합되어 헤비 스틸 코너를 정확한 위치에 세팅하는 것을 가능하게 한다.
몸체판(111)의 상면에 위치한 상부 스터드 볼트(113b)는 헤비 스틸 코너의 운반 등을 위하여 마련된다.
한편, 하부 스터드 볼트(113a)의 위치 및 고정각도는 인슐레이션 판넬과의 결합을 위하여 시방서에서 엄격하게 규정되어 있다.
즉, 하부 스터드 볼트(113a)의 위치는 몸체판(111)의 절곡점으로부터 거리(L1)와 스티퍼너(112)의 중심으부터의 거리(L2)로 규정되며, 하부 스터드 볼트(113a)의 고정각도는 몸체판(111)에 대하여 직각을 유지할 것이 엄격히 요구된다.
이와 같이 헤비 스틸 코너(100)의 몸체판(111)에 스터드 볼트(113a)를 용접하기 위한 종래의 기술을 살핀다.
종래의 기술은, 스터드 용접건의 척(chuck)에 스터드 볼트를 끼우고 그 선단부에 페룰(ferrule)이라 부르는 보호링을 장착한 후, 스터드 용접건을 헤비 스틸 코너(100)의 몸체판(111)에 대하여 용접사가 정확한 위치 및 각도를 잡은 후 스터드 용접을 수행하였다.
이와같이 수동용접에 의한 종래의 기술에 의할 경우 다음과 같은 문제가 발생한다.
먼저, 몸체판(111)의 절곡점으로부터 거리(L1)와 스티퍼너(112)의 중심으부터의 거리(L2)로 규정되는 스터드 볼트의 위치를 정확히 측정하는 것이 매우 어렵다. L1의 경우 절곡점 자체가 육안으로 그 위치가 정확히 확인될 수 없는 변곡점이므로 이를 확인하기 위한 보조 수단이 필요하며, 또한 L2의 경우 측정기준인 스티퍼너(112)의 중심 자체는 몸체판(111)의 하면과 그 높이를 달리하므로 측정이 어려우며, 따라서 간접적으로 스티퍼너(112)의 측면을 기준으로 측정하는 경우에도 스티퍼너(112)를 몸체판(111)에 용접시킴으로써 발생하는 용접 비드의 간섭으로 인하 여 스티퍼너(112)의 측면으로부터 정확한 길이를 측정하는 것이 매우 어려웠다.
또한, 수동 용접을 통하여 스터드 볼트를 몸체판에 대하여 정확한 직각을 유지하는 것은 대단히 숙련된 작업자만 가능하였다.
이와 같이 수동 용접을 통한 헤비 스틸 코너의 스터드 볼트 용접은 기본적으로 시방서에서 규정된 요건을 맞추기 어렵다는 문제점이 있었다.
따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점에 착안하여 헤비 스틸 코너의 스터드 볼트 용접을 시방서의 기준에 따라 정확하면서도 자동화된 형태로 할 수 있는 자동 용접 시스템을 개발하기 위한 것이며, 특히 본 발명은 자동 용접 장치에 안정적으로 헤비 스틸 코너를 정확히 위치시키고 용접 작업을 수행할 수 있도록 하는 헤비 스틸 코너용 그리퍼를 구비한 로봇에 관한 것이다.
상기의 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 소정의 각도로 절곡된 몸체판, 상기 몸체판의 하면 가장자리를 따라 마련되는 한쌍의 스티퍼너, 상기 몸체판의 하면 및 상면에 용접되는 복수의 스터드 볼트를 포함하여 이루어지는 액화천연가스 저장탱크용 헤비 스틸 코너를 제작하기 위한 장치에 있어서 : 다관절로 이루어진 로봇 아암 ; 상기 로봇 아암의 선단부에 결합되는 그리퍼 몸체 ; 상기 그리퍼 몸체에 결합되며 상기 헤비 스틸 코너의 몸체판의 절곡부위가 안착되도록 상부 단면이 상협하광의 경사를 이루며 상단부는 상기 몸체판의 절곡부위와 간섭되지 않도록 간섭 회피 형상을 이루는 코너 지지바 ; 상기 그리퍼 몸체에 결합되는 스티퍼너 고정부 구동수단 ; 상기 스티퍼너 고정부 구동수단에 연결되어 상기 스티퍼너 고정부 구동수단에 의하여 상하로 이동되며 하부에 상기 헤비 스틸 코너의 스티퍼너를 고정하기 위하여 상기 코너 지지바를 중심으로 서로 이격되어 마련되는 한쌍의 레일홈부를 포함하여 이루어지는 스티퍼너 고정부 ; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기에 있어서, 상기 스티퍼너 고정부 구동수단은 피스톤이 마련되는 유압실린더이며, 상기 스티퍼너 고정부는 상기 피스톤의 선단에 마련되는 것일 수 있다.
상기에 있어서, 상기 그리퍼 몸체는 상기 로봇 아암의 선단부에 대하여 동축을 이루면서 회전가능하게 결합되는 것이 바람직하다.
상기에 있어서, 상기 코너 지지바의 간섭 회피 형상은 상기 코너 지지바의 상단부가 모따기처리되어 상기 코너 지지바의 상단부 단면이 사다리꼴 형상을 이루는 것인 것이 바람직하다.
이하, 본 발명에 의한 일 실시례에 따라 그 구성과 작용을 상세히 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시례에 의한 자동용접 전체 시스템의 정면도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시례에 의한 전체 시스템 평면도이며, 도 6은 본 발명에 의한 일 실시례의 로봇의 그리퍼 정면도이며, 도 7은 도 6의 우측면도이며, 도 8 내지 도 9는 헤비 스틸 코너를 잡은 상태의 도 6 내지 도 7의 대응도이다.
본 자동용접 시스템은 크게 이송 로봇(200)과 자동 용접 장치(300)로서 이루어진다.
자동 용접 장치(300)는 크게 스터드 볼트 공급부(310)와 스터드 용접건(320)으로 이루어지며, 소정의 위치에 고정되어 있다.
이송 로봇(200)은 크게 다관절로 이루어진 로봇 아암(210)과 로봇 아암(210)의 선단부에 결합되는 그리퍼로서 이루어진다.
본 실시례의 로봇 아암(210)은 6개의 서보모터에 의해 구동되도록 하였지만, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에 속하는 기술자라면 다양하게 변경하여 실시할 수 있다.
그리퍼는 크게 그리퍼 몸체(220), 코너 지지바(230), 유압 실린더(240, 스티퍼너 고정부 구동수단임), 스티퍼너 고정부(250)로 이루어진다.
한편 도 4 및 도 5의 그리퍼(gripper)는 정면도 및 평면도의 도면 작성 방식에 구애받지 않고, 정면도를 기준으로 도시한 것이다.
도 6 및 도 7을 참조하여 그리퍼의 구조에 대하여 자세히 설명한다.
그리퍼 몸체(220)는 로봇 아암(210)의 선단부에 대하여 동축을 이루면서 회전가능하게 결합된다. 이러한 구성은 로봇 아암(210)의 선단부에 서보모터를 마련하여 그 서보모터의 구동축의 회전에 따라 그리퍼 몸체(220)가 회전되도록 구성함으써 이루어질 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다.
그리퍼 몸체(220)에는 코너 지지바(230) 및 유압 실린더(240)가 결합된다.
코너 지지바(230)는 헤비 스틸 코너(100)의 몸체판(111)의 절곡부위가 안착 되기 위한 것이다.
코너 지지바(230)는 헤비 스틸 코너(100)의 절곡부위의 안착을 위하여, 도 7에 도시된 바와 같이 그 상부 단면이 상협하광의 경사를 이루며, 그 상단부는 간섭 회피 형상을 이룬다.
즉 헤비 스틸 코너(100)의 몸체판(111)과 접하게 되는 접촉면(230a)은 서로 대응하여 대체로 삼각형 형상을 이룬다. 또한 양 접촉면(230a)이 이루는 삼각형의 꼭지점은 모따기처리되어 양 접촉면(230a)과 간섭 회피 형상면(230b)은 대체로 사다리꼴 형상을 이룬다.
양 접촉면(230a)이 이루는 각은 헤비 스틸 코너(100)의 몸체판(111)이 절곡된 각도에 대응한다.
또한 코너 지지바(230)의 상단부에 형성되는 간섭 회피 형상은 본 실시례와 같이 모따기처리된 간섭 회피 형상면(230b)을 이루어, 헤비 스틸 코너가 본 코너 지지바(230)의 접촉면(230a)에 안착될 수 있도록 하였다.
상기 및 이하에서 간섭 회피 형상이란 헤비 스틸 코너의 절곡 부위가 각이 진 절곡이 아니라 둥근 형태로 절곡된다는 점을 감안하여, 코너 지지바(230)의 상단부가 그 절곡 부위와 간섭하지 않도록 순수한 접촉면(230a)만으로 형성되지 않는형상을 말한다. 본 실시례의 경우 코너 지지바(230)의 상단부를 모따기처리하여 상단부 단면이 사다리꼴 형상을 이루도록 하였지만, 실시례에 따라서는 간섭 회피 형상으로서 코너 지지바(230)의 상단부에 그 길이 방향을 따라 홈을 가공하는 방법 등도 고려될 수 있을 것이다.
그리퍼 몸체(220)에는 헤비 스틸 코너의 스티퍼너가 2열이라는 점을 고려하여 2개의 유압 실린더(240)가 마련되어 있으며, 유압 실린더(240)는 유압에 의하여 그 피스톤(241)을 상하로 구동시킨다. 한편, 본 유압 실린더(240)는 스티퍼너 고정부 구동수단의 하나로서 예시된 것이며, 공압 실린더 내지 전동모터 등이 스티퍼너 고정부 구동수단으로 사용될 수도 있다. 다만, 헤비 스틸 코너의 안정적인 고정을 위하여 본 실시례에서는 유압 실린더(240)를 사용하였다.
유압 실린더(240)의 피스톤(241) 선단에는 스티퍼너 고정부(250)가 결합되어, 스티퍼너 고정부(250)는 유압 실린더(240)의 구동에 의하여 상하로 이동한다.
스티퍼너 고정부(250)의 하부에는 한쌍의 레일홈부(251)가 마련되어 있다.
한쌍의 레일홈부(251)는 헤비 스틸 코너의 스티퍼너(112)를 고정하기 위한 것으로서, 코너 지지바(230)를 중심으로 서로 이격되어 마련된다.
한쌍의 레일홈부(251)는 도 8 내지 도 9에 도시된 바와 같이 그 레일홈에 스티퍼너(112)가 마치 레일과 같이 결합되도록 한 것으로서, 한쌍의 레일홈부(251)의 레일홈이 서로간에 이루는 각도는 헤비 스틸 코너의 몸체판(111)의 절곡 각도와 동일하다.
또한 레일홈부(251)가 마련되는 위치는, 코너 지지바(230) 상부에 마련된다. 이는 레일홈부(251)가 스티퍼너(112)를 누르는 경우에도 헤비 스틸 코너에 불필요한 변형이 발생하는 것을 방지할 뿐 아니라 헤비 스틸 코너를 안정적으로 붙잡을 수 있도록 한다.
한편, 본 실시례의 헤비 스틸 코너는 직각으로 절곡되어 있지만, 실시례에 따라서는 다른 각도로 절곡될 수 있으며, 이러한 경우에는 코너 지지바(230) 및 스티퍼너 고정부(250, 혹은 레일홈부(251))를 그 각도에 맞추어 조정하여야 한다.
본 시스템의 동작을 설명한다.
먼저 작업자가 거치대(10)에 스티퍼너(112)가 몸체판(111)에 용접된 헤비 스틸 코너를 역삼각형 형태로 적재한다. 아직 헤비 스틸 코너에는 스터드 볼트가 용접되지 않은 상태이다. 이때 거치대(10)는 작업할 헤비 스틸 코너가 위치하는 공간과 작업이 완료된 헤비 스틸 코너가 위치하는 공간으로 구분되는 것이 바람직하다.
이때의 이송 로봇의 그리퍼의 상태는 도 6 및 도 7의 상태이다.
다음으로 이송 로봇(200)의 로봇 아암(210)이 움직여 코너 지지바(230)를 역삼각형 형태로 적재된 헤비 스틸 코너의 하부(즉, 절곡 부위의 하부)로 집어넣어 코너 지지바(230)를 상부로 올리면, 헤비 스틸 코너의 절곡부위가 코너 지지바(230)에 안착된다.
이후 유압 실린더(240)가 구동하여 피스톤(241)이 하부로 전진하여 스티퍼너 고정부(250)의 레일홈부(251)가 스티퍼너(112)와 레일결합을 이루게 된다.
이때의 이송 로봇의 그리퍼의 상태는 도 8 및 도 9의 상태이며, 이에 의하여 이송 로봇(200)이 헤비 스틸 코너를 자동 용접 장치(300)에 적절한 위치로 이송할 수 있는 상태이다.
다음으로 자동 용접 장치(300)의 측면에서 그 작동을 살핀다.
스터드 볼트 공급부(310)에서 스터드 볼트를 공급하면, 스터드 볼트 감지 센 서(미도시)가 작동하여 공급된 스터드 볼트를 스터드 용접건(320)에 투입한다.
이때 이송 로봇의 로봇 아암(210) 및 그리퍼 몸체(220)의 회전에 의하여 헤비 스틸 코너가 스터드 용접건(320) 기준으로 세팅된 위치로 도달한다.
스터드 용접건(320)은 헤비 스틸 코너를 감지하고 스터드 볼트 용접을 수행한다.
이후 이송 로봇의 로봇 아암(210) 및 그리퍼 몸체(220)의 회전에 의하여 헤비 스틸 코너가 수차례 반복하여 그 위치가 이동이 되며, 자동 용접 장치(300)는 상기와 같이 새로운 위치에 스터드 볼트를 용접한다. 이에 의하여 도 1과 같은 헤비 스틸 코너(100)가 완성된다.
용접 작업이 완료하면 이송 로봇은 로봇 아암(210) 및 그리퍼 몸체(220)의 회전에 의하여 스터드 볼트 용접작업이 완료된 헤비 스틸 코너를 거치대(10)에 거치시킨 후, 유압실린더(240)의 작동에 의하여 스티퍼너 고정부(250)를 상부로 올린 후 코너 지지바(230)를 하부로 이동시켜 작업이 완료된 헤비 스틸 코너로부터 벗어난다. 이후 새로운 헤비 스틸 코너(스터드 볼트 용접 작업 수행 전)를 잡고 자동 용접 장치와 함께 스터드 볼트 용접작업을 재차 수행한다.
상기의 실시례는 본 발명의 바람직한 실시례일 뿐이며, 본 발명의 기술적 사상은 당업자에 의하여 다양하게 변형 내지 조정될 수 있다. 이러한 변형 내지 조정이 본 발명의 기술적 사상을 이용한다면 이는 본 고안의 범위에 속하는 것이다.
상기와 같이 본 발명은 헤비 스틸 코너의 스터드 볼트 용접을 시방서의 기준에 따라 정확하면서도 자동화된 형태로 할 수 있는 자동 용접 시스템에 이용될 수 있으며, 특히 본 발명은 자동 용접 장치에 안정적으로 헤비 스틸 코너를 정확히 위치시키고 용접 작업을 수행할 수 있도록 하는 헤비 스틸 코너용 그리퍼를 구비한 로봇을 제공한다.

Claims (4)

  1. 소정의 각도로 절곡된 몸체판, 상기 몸체판의 하면 가장자리를 따라 마련되는 한쌍의 스티퍼너, 상기 몸체판의 하면 및 상면에 용접되는 복수의 스터드 볼트를 포함하여 이루어지는 액화천연가스 저장탱크용 헤비 스틸 코너를 제작하기 위한 장치에 있어서 :
    다관절로 이루어진 로봇 아암 ; 상기 로봇 아암의 선단부에 결합되는 그리퍼 몸체 ; 상기 그리퍼 몸체에 결합되며 상기 헤비 스틸 코너의 몸체판의 절곡부위가 안착되도록 상부 단면이 상협하광의 경사를 이루며 상단부가 상기 몸체판의 절곡부위와 간섭되지 않도록 모따기처리되어 상단부 단면이 사다리꼴 형상을 이루는 코너 지지바 ; 상기 그리퍼 몸체에 결합되는 스티퍼너 고정부 구동수단 ; 상기 스티퍼너 고정부 구동수단에 연결되어 상기 스티퍼너 고정부 구동수단에 의하여 상하로 이동되며 하부에 상기 헤비 스틸 코너의 스티퍼너를 고정하기 위하여 상기 코너 지지바를 중심으로 서로 이격되어 "∧" 형태로 배치되는 한쌍의 레일홈 형태의 레일홈부를 포함하여 이루어지는 스티퍼너 고정부 ; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 액화천연가스 저장탱크용 헤비 스틸 코너의 자동용접을 위한 헤비 스틸 코너용 그리퍼를 구비한 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 스티퍼너 고정부 구동수단은 피스톤이 마련되는 유압실린더이며, 상기 스티퍼너 고정부는 상기 피스톤의 선단에 마련되는 것을 특징으로 하는 액화천연가스 저장탱크용 헤비 스틸 코너의 자동용접을 위한 헤비 스틸 코너용 그리퍼를 구비한 로봇.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 그리퍼 몸체는 상기 로봇 아암의 선단부에 대하여 동축을 이루면서 회전가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 액화천연가스 저장탱크용 헤비 스틸 코너의 자동용접을 위한 헤비 스틸 코너용 그리퍼를 구비한 로봇.
  4. 삭제
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KR101276437B1 (ko) 2012-07-30 2013-06-19 주식회사 티엠씨 액화천연가스 저장탱크의 방벽용 헤비 스틸 코너의 자동 용접 테이블 장치 및 헤비 스틸 코너의 제조 방법
CN105291133A (zh) * 2015-12-05 2016-02-03 重庆镭宝激光智能机器人制造有限公司 一种焊接机器人防撞手臂
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