JP5295630B2 - 飛しょう体の誘導装置及び飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法 - Google Patents
飛しょう体の誘導装置及び飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5295630B2 JP5295630B2 JP2008126015A JP2008126015A JP5295630B2 JP 5295630 B2 JP5295630 B2 JP 5295630B2 JP 2008126015 A JP2008126015 A JP 2008126015A JP 2008126015 A JP2008126015 A JP 2008126015A JP 5295630 B2 JP5295630 B2 JP 5295630B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- error
- sensor
- gimbal
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 116
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 28
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 22
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 11
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000000611 regression analysis Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Description
Y(s)=G(s)U(s) ・・・(4)
このG(s)を補償要素と呼ぶ。つまり、レートセンサ11のゲインの検出特性を角度センサ13のゲインの検出特性に合わせて補償するということは、この補償要素を求め、この補償要素と伝達関数とを用いてレートセンサ11のゲインの検出特性を補償することを意味することとなる。
すなわち、補償要素を求めることはARXモデルにおける係数an,bnを求めることに帰着する。
このようにして、補償要素を算出することが可能となる。
また、実際には目標となる検出特性がいずれかのセンサの検出特性ではなく、いずれかふたつのセンサの検出特性の差、または比であることがある。この場合にも、上記と同様に補償要素を求めることが可能である。さらに、位相についても上記と同様の手順を用いて補償要素を算出することが可能である。
さらに、補償後の推定目視線角σ^は微分誘導信号σ^・が出力される。
12:ジンバル機構、
13:角度センサ、
14:誤差角検出装置、
16:誘導制御回路。
Claims (6)
- 飛しょう体の姿勢角を検出するレートセンサと、
ジンバル機構の角度であるジンバル角を検出する角度センサと、
追跡目標に対する誤差角を検出する誤差角検出装置と、
前記レートセンサの姿勢角検出特性と前記角度センサのジンバル角検出特性と前記誤差角検出装置の誤差角検出特性との伝達関数から拘束条件に基づいて回帰的に解析を行うことにより補償要素を算出し、この補償要素と伝達関数とを用いて前記レートセンサが出力する姿勢角と前記角度センサが出力するジンバル角と前記誤差角検出装置が出力する誤差角を補償して推定目視線角を算出する誘導制御回路と、
を備えることを特徴とする飛しょう体の誘導装置。 - 飛しょう体の姿勢角を検出するレートセンサと、
ジンバル機構の角度を検出する角度センサと、
追跡目標に対する誤差角を検出する誤差角検出装置と、
前記レートセンサの姿勢角検出特性と前記角度センサのジンバル角検出特性と前記誤差角検出装置の誤差角検出特性との伝達関数から拘束条件に基づいて回帰的に解析を行うことにより予め算出した補償要素と伝達関数とを用いて、前記レートセンサが出力する姿勢角と前記角度センサが出力するジンバル角と前記誤差角検出装置が出力する誤差角を補償して推定目視線角を算出する誘導制御回路と、
を備える飛しょう体の誘導装置。 - 前記補償要素がARXモデルを用いて算出されることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の飛しょう体の誘導装置。
- レートセンサが飛しょう体の姿勢角を検出し、
角度センサがジンバル機構の角度を検出し、
誤差角検出装置が追跡目標に対する誤差角を検出し、
誘導制御回路が前記レートセンサの姿勢角検出特性と前記角度センサのジンバル角検出特性と前記誤差角検出装置の誤差角検出特性との伝達関数から拘束条件に基づいて回帰的に解析を行うことにより補償要素を算出し、この補償要素と伝達関数とを用いて前記レートセンサが出力する姿勢角と前記角度センサが出力するジンバル角と前記誤差角検出装置が出力する誤差角を補償して推定目視線角を算出する、
ことを特徴とする飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法。 - レートセンサが飛しょう体の姿勢角を検出し、
角度センサがジンバル機構の角度を検出し、
誤差角検出装置が追跡目標に対する誤差角を検出し、
誘導制御回路が前記レートセンサの姿勢角検出特性と前記角度センサのジンバル角検出特性と前記誤差角検出装置の誤差角検出特性との伝達関数から拘束条件に基づいて回帰的に解析を行うことにより予め算出した補償要素と伝達関数とを用いて、前記レートセンサが出力する姿勢角と前記角度センサが出力するジンバル角と前記誤差角検出装置が出力する誤差角を補償して推定目視線角を算出する、
ことを特徴とする飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法。 - 前記補償要素がARXモデルを用いて算出されることを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008126015A JP5295630B2 (ja) | 2008-05-13 | 2008-05-13 | 飛しょう体の誘導装置及び飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008126015A JP5295630B2 (ja) | 2008-05-13 | 2008-05-13 | 飛しょう体の誘導装置及び飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009275952A JP2009275952A (ja) | 2009-11-26 |
JP5295630B2 true JP5295630B2 (ja) | 2013-09-18 |
Family
ID=41441557
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008126015A Expired - Fee Related JP5295630B2 (ja) | 2008-05-13 | 2008-05-13 | 飛しょう体の誘導装置及び飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5295630B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5468529B2 (ja) * | 2010-12-02 | 2014-04-09 | 株式会社東芝 | 飛しょう体の誘導装置 |
CN107924638B (zh) | 2015-07-10 | 2021-04-16 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于云台模拟的系统和方法 |
CN115493589B (zh) * | 2022-11-04 | 2023-03-28 | 开拓导航控制技术股份有限公司 | 视线角解算方法和系统 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02150698A (ja) * | 1988-12-01 | 1990-06-08 | Mitsubishi Electric Corp | 飛しょう体の誘導装置 |
JP2577791Y2 (ja) * | 1992-03-24 | 1998-07-30 | 三菱電機株式会社 | 追尾装置の空間安定化装置 |
JPH0791896A (ja) * | 1993-09-27 | 1995-04-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 飛しょう体のレーダ方式誘導装置 |
JP2782580B2 (ja) * | 1994-09-06 | 1998-08-06 | 防衛庁技術研究本部長 | 飛しょう体の誘導装置 |
JP3451432B2 (ja) * | 2000-04-18 | 2003-09-29 | 川崎重工業株式会社 | 飛しょう体の誘導装置 |
JP2002147258A (ja) * | 2000-11-10 | 2002-05-22 | Honda Motor Co Ltd | 内燃機関のスロットル弁制御装置 |
JP4268423B2 (ja) * | 2003-02-27 | 2009-05-27 | 株式会社ミツトヨ | サーボ機構 |
-
2008
- 2008-05-13 JP JP2008126015A patent/JP5295630B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009275952A (ja) | 2009-11-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10507583B2 (en) | Robot control device | |
KR101824741B1 (ko) | 손떨림 보정 카메라에서의 게인 조정방법 | |
JP2008076397A (ja) | 磁気の環境を考慮したコンパスセンサの較正方法,装置および媒体と、これを用いた方位角測定方法、装置および媒体 | |
JP6993779B2 (ja) | 慣性計測装置 | |
JP5295630B2 (ja) | 飛しょう体の誘導装置及び飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法 | |
US20190056239A1 (en) | Method for calibration of gyro sensor using tilt sensor | |
JP2008514951A5 (ja) | ||
JP2008514951A (ja) | 動作装置制御方法およびその装置 | |
JP6335237B2 (ja) | ステレオ測距装置、ステレオ測距方法及びステレオ測距プログラム | |
EP3250886B1 (en) | Gyroscope loop filter | |
US10163240B2 (en) | Microscope and image pasting method | |
US9983004B2 (en) | Temperature characteristic correction device, temperature characteristic correction formula determination method, electronic apparatus, and control circuit | |
JPH0694734A (ja) | 角速度検出センサーにおけるドリフトキャンセル方式およびその装置 | |
JP2014215232A (ja) | ヨーレート検出装置 | |
JP2006119008A (ja) | ジャイロセンサの温度特性調整方法及びジャイロセンサ | |
JP6249864B2 (ja) | 飛翔体の慣性航法システム | |
JP5190134B2 (ja) | 角速度検出方法及びその装置 | |
US20150358522A1 (en) | Stabilization Of Gyro Drift Compensation For Image Capture Device | |
KR101140379B1 (ko) | 리 대수 및 칼만 필터를 이용한 자세 추정 방법 및 장치 | |
KR101499509B1 (ko) | 자세방위장치의 온도보정방법 및 이를 적용한 장치 | |
US9000779B2 (en) | Method of correcting the gain of a capacitive member, and a device for implementing the method | |
JP2020112366A (ja) | 目標検出装置、目標検出システム、目標検出方法及びプログラム | |
JP6986980B2 (ja) | 追尾処理装置及び追尾処理方法 | |
JP5128778B2 (ja) | 方位計測装置 | |
KR20160093256A (ko) | 손떨림 보정 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101203 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120816 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120821 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121019 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130521 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130612 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5295630 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |