JP6986980B2 - 追尾処理装置及び追尾処理方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態に係る追尾処理装置100の構成を示すブロック図である。実施の形態に係る追尾処理装置100は、複数のセンサからの観測情報を基に、目標の追尾処理を行う装置である。実施の形態に係る追尾処理装置100は、図1に示すように、第1の演算部20、第2の演算部30、及び第3の演算部50を備えると共に、第2の演算部30と第3の演算部50との間に補正処理部40を備えている。なお、第1の演算部20、第2の演算部30及び第3の演算部50は機能区分であり、機能区分の変更に伴って図1とは異なる構成を採ってもよい。
(2)第2のステップでは、前回の観測時刻における平滑値と、前回の観測時刻から今回の観測時刻までの経過時間とを基に、今回の観測時刻における目標運動諸元の予測値と、今回の観測時刻における予測誤差共分散行列が演算される。
(3)第3のステップでは、観測情報及び予測値を基に、観測誤差共分散行列が補正される。或いは、観測情報及び予測値を基に、予測誤差共分散行列が補正される。
(4)第4のステップでは、観測情報、予測値、補正後の観測誤差共分散行列、及び補正前の予測誤差共分散行列を基に、平滑値及び平滑誤差共分散行列が演算される。或いは、観測情報、予測値、補正前の観測誤差共分散行列、及び補正後の予測誤差共分散行列を基に、平滑値及び平滑誤差共分散行列が演算される。
Claims (8)
- 複数のセンサからの観測情報を基に、目標の追尾処理を行う追尾処理装置であって、
前記観測情報を基に、観測誤差共分散行列を演算する第1の演算部と、
前回の観測時刻における平滑値と、前回の観測時刻における平滑誤差共分散行列と、今回の観測時刻における前記観測情報と、前回の観測時刻から今回の観測時刻までの経過時間とを基に、目標運動諸元の予測値と、今回の観測時刻における予測誤差共分散行列とを演算する第2の演算部と、
前記観測情報と、前記予測値とを基に、前記観測誤差共分散行列及び前記予測誤差共分散行列のうちの何れかを補正する補正処理部と、
前記観測情報、前記平滑値、補正された前記観測誤差共分散行列、及び補正されていない前記予測誤差共分散行列、又は、前記観測情報、前記平滑値、補正されていない前記観測誤差共分散行列、及び補正された前記予測誤差共分散行列に基づいて、前記平滑値及び前記平滑誤差共分散行列を演算する第3の演算部と、
を備え、
前記補正処理部は、複数のセンサ間にバイアス誤差が存在するか否かの判定結果と、前記バイアス誤差の要因が時刻であるか否かの時刻同期誤差の有無の判定結果とに基づいて、前記観測誤差共分散行列及び前記予測誤差共分散行列を補正するか否かを決定することを特徴とする追尾処理装置。 - 前記観測情報には、前記目標の運動諸元に関する観測値と、前記運動諸元を観測したときの観測時刻とが含まれることを特徴とする請求項1に記載の追尾処理装置。
- 前記補正処理部は、複数のセンサ間に前記時刻同期誤差が存在すると判定した場合には、前記予測誤差共分散行列を補正することを特徴とする請求項1又は2に記載の追尾処理装置。
- 前記補正処理部は、前記予測誤差共分散行列を補正する際に、前記予測誤差共分散行列における各要素の中で誤差の広がりが最も小さい要素を補正することを特徴とする請求項3に記載の追尾処理装置。
- 前記補正処理部は、複数のセンサ間に前記時刻同期誤差が存在しないと判定した場合には、前記観測誤差共分散行列を補正することを特徴とする請求項1又は2に記載の追尾処理装置。
- 前記補正処理部は、前記観測誤差共分散行列を補正する際に、前記観測誤差共分散行列における各要素の中で誤差の広がりが最も小さい要素を補正することを特徴とする請求項5に記載の追尾処理装置。
- 複数のセンサからの観測情報を基に、目標の追尾処理を行う追尾処理方法であって、
前記観測情報を基に、観測誤差共分散行列を演算する第1のステップと、
前回の観測時刻における平滑値と、今回の観測時刻における前記観測情報と、前回の観測時刻から今回の観測時刻までの経過時間とを基に、目標運動諸元の予測値と、今回の観測時刻における予測誤差共分散行列とを演算する第2のステップと、
前記観測情報と、前記予測値とを基に、前記観測誤差共分散行列を補正する第3のステップと、
前記観測情報と、前記予測値と、前記予測誤差共分散行列と、補正後の前記観測誤差共分散行列とを基に、前記平滑値を演算する第4のステップと、
を含み、
前記第3のステップでは、複数のセンサ間にバイアス誤差が存在するか否かの判定結果と、前記バイアス誤差の要因が時刻であるか否かの判定結果とに基づいて、前記観測誤差共分散行列を補正するか否かが決定される
ことを特徴とする追尾処理方法。 - 複数のセンサからの観測情報を基に、目標の追尾処理を行う追尾処理方法であって、
前記観測情報を基に、観測誤差共分散行列を演算する第1のステップと、
前回の観測時刻における平滑値と、今回の観測時刻における前記観測情報と、前回の観測時刻から今回の観測時刻までの経過時間とを基に、目標運動諸元の予測値と、今回の観測時刻における予測誤差共分散行列とを演算する第2のステップと、
前記観測情報と、前記予測値とを基に、前記予測誤差共分散行列を補正する第3のステップと、
前記観測情報と、前記予測値と、前記観測誤差共分散行列と、補正後の前記予測誤差共分散行列とを基に、前記平滑値を演算する第4のステップと、
を含み、
前記第3のステップでは、複数のセンサ間にバイアス誤差が存在するか否かの判定結果と、前記バイアス誤差の要因が時刻であるか否かの判定結果とに基づいて、前記予測誤差共分散行列を補正するか否かが決定される
ことを特徴とする追尾処理方法。
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