JP2009275952A - 飛しょう体の誘導装置及び飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法 - Google Patents
飛しょう体の誘導装置及び飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】誘導制御回路16がレートセンサ11の姿勢角検出特性と角度センサ13のジンバル角検出特性と誤差角検出装置14の誤差角検出特性との伝達関数から補償要素を算出し、この補償要素と伝達関数とを用いてレートセンサ11が出力する姿勢角と角度センサ13が出力するジンバル角と誤差角検出装置14が出力する誤差角を補償して推定目視線角σ^を算出する。補償要素はARXモデルを利用して求める。
【選択図】図1
Description
Y(s)=G(s)U(s) ・・・(4)
このG(s)を補償要素と呼ぶ。つまり、レートセンサ11のゲインの検出特性を角度センサ13のゲインの検出特性に合わせて補償するということは、この補償要素を求め、この補償要素と伝達関数とを用いてレートセンサ11のゲインの検出特性を補償することを意味することとなる。
すなわち、補償要素を求めることはARXモデルにおける係数an,bnを求めることに帰着する。
このようにして、補償要素を算出することが可能となる。
また、実際には目標となる検出特性がいずれかのセンサの検出特性ではなく、いずれかふたつのセンサの検出特性の差、または比であることがある。この場合にも、上記と同様に補償要素を求めることが可能である。さらに、位相についても上記と同様の手順を用いて補償要素を算出することが可能である。
さらに、補償後の推定目視線角σ^は微分誘導信号σ^・が出力される。
12:ジンバル機構、
13:角度センサ、
14:誤差角検出装置、
16:誘導制御回路。
Claims (6)
- 飛しょう体の姿勢角を検出するレートセンサと、
ジンバル機構の角度であるジンバル角を検出する角度センサと、
追跡目標に対する誤差角を検出する誤差角検出装置と、
前記レートセンサの姿勢角検出特性と前記角度センサのジンバル角検出特性と前記誤差角検出装置の誤差角検出特性との伝達関数から補償要素を算出し、この補償要素と伝達関数とを用いて前記レートセンサが出力する姿勢角と前記角度センサが出力するジンバル角と前記誤差角検出装置が出力する誤差角を補償して推定目視線角を算出する誘導制御回路と、
を備えることを特徴とする飛しょう体の誘導装置。 - 飛しょう体の姿勢角を検出するレートセンサと、
ジンバル機構の角度を検出する角度センサと、
追跡目標に対する誤差角を検出する誤差角検出装置と、
前記レートセンサの姿勢角検出特性と前記角度センサのジンバル角検出特性と前記誤差角検出装置の誤差角検出特性との伝達関数から予め算出した補償要素と伝達関数とを用いて、前記レートセンサが出力する姿勢角と前記角度センサが出力するジンバル角と前記誤差角検出装置が出力する誤差角を補償して推定目視線角を算出する誘導制御回路と、
を備える飛しょう体の誘導装置。 - 前記補償要素係数がARXモデルを用いて算出されることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の飛しょう体の誘導装置。
- レートセンサが飛しょう体の姿勢角を検出し、
角度センサがジンバル機構の角度を検出し、
誤差角検出装置が追跡目標に対する誤差角を検出し、
誘導制御回路が前記レートセンサの姿勢角検出特性と前記角度センサのジンバル角検出特性と前記誤差角検出装置の誤差角検出特性との伝達関数から補償要素を算出し、この補償要素と伝達関数とを用いて前記レートセンサが出力する姿勢角と前記角度センサが出力するジンバル角と前記誤差角検出装置が出力する誤差角を補償して推定目視線角を算出する、
ことを特徴とする飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法。 - レートセンサが飛しょう体の姿勢角を検出し、
角度センサがジンバル機構の角度を検出し、
誤差角検出装置が追跡目標に対する誤差角を検出し、
誘導制御回路が前記レートセンサの姿勢角検出特性と前記角度センサのジンバル角検出特性と前記誤差角検出装置の誤差角検出特性との伝達関数から予め算出した補償要素と伝達関数とを用いて、前記レートセンサが出力する姿勢角と前記角度センサが出力するジンバル角と前記誤差角検出装置が出力する誤差角を補償して推定目視線角を算出する、
ことを特徴とする飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法。 - 前記補償要素係数がARXモデルを用いて算出されることを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法。
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