JP2001296361A - 飛しょう体の誘導装置 - Google Patents
飛しょう体の誘導装置Info
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Abstract
したプラットホームの空間安定度を確保する。 【解決手段】 撮像部2を搭載したプラットホームと、
プラットホームに取り付けたジンバル軸と、ジンバル軸
の一方端に設けられ駆動信号に応じてジンバル軸を回転
させるトルカ5と、ジンバル軸の他方端に設けられジン
バル角度を検出するジンバル角度センサ6とを備え、ジ
ンバル機構1の近傍で機体に直接固定され機体角速度を
検出し且つ機体の慣性演算を行うレートセンサ7と、撮
像部の視野中心が目標を向くのに必要な駆動信号を生成
してトルカに駆動信号を供給する補償回路11と、ジン
バル角度検出信号と機体の姿勢角信号との間の処理時間
のずれをそれぞれ補正するための第1遅れ補正回路9及
び第2遅れ補正回路10と、を有する。
Description
安定化を行う飛しょう体の誘導装置に関する。
うに慣性空間を基準とした飛しょう体Mと目標Tを結ぶ
線の角度即ちLOS(Line Of Sight) 角が一定になるよ
うに誘導する機能を持ち、目標Tを常に飛しょう体Mの
機体変動にかかわらず捕捉しなければならない。目標T
を捕捉する飛しょう体Mに装備される撮像部は、通常ジ
ンバル機構を介して機体に取り付けられたプラットホー
ム上に設けられ、このプラットホームを空間的に安定化
する機構が採用される。このプラットホームを空間的に
安定化する方式の誘導装置として、従来よりジンバル型
の誘導装置が知られている。ジンバル型の誘導装置は、
図4に示すように可動部であるプラットホーム(又はジ
ンバルフレーム)20に、機体の角速度(レート)を検
出するレートセンサ21を設け、このレートセンサ21
の出力(角速度)が零になるようにジンバル軸22に設
けられたジンバル軸駆動用トルカ23に信号を与え、ジ
ンバルを動かすことによりプラットホーム20を空間的
に安定化し、常に撮像部24を一定方向に保ち、目標を
常に画像の中心に捉えるようにしたものである。
バル型誘導装置では、撮像部24が設けられたプラット
ホーム20は、ジンバル機構を介して機体に取り付けら
れ且つジンバル軸22と機体のジンバル軸受間に摩擦が
あることから、機体の動揺成分がプラットホーム20に
伝わることは避けられない。機体は微妙に変動あるいは
動揺しながら飛しょうするため、機体の変動あるいは動
揺がプラットホーム20に影響すると、撮像部24での
目標検出に誤差が生じ、良好に目標を追尾することがで
きなくなる恐れがある。
部であるプラットホーム20にレートセンサ21を取り
付けるため、可動部の搭載スペースが大きくなり、可動
部もそれだけ重量が多くなる。そのためトルカ23を大
きくしなければならず、高応答にするにはそれなりの高
価なトルカ23を取り付ける必要があり、コストが高く
なってしまう。また、レートセンサ21があるため慣性
が大きくなり、応答が遅れ、この点からもトルカ23を
大きくしなければならなくなる。しかもレートセンサ2
1のダイナミックレンジに制限される。さらに前記のよ
うに可動部の搭載スペースが大きくなることにより、飛
しょう体の弾頭部が装甲などを通過する際、誘導装置が
大きな阻害要因となる。
機体の動揺成分を機械的空間安定化と電子的空間安定化
により抑制して、プラットホームを空間的に安定化し、
ジンバル機構を粗く設計しても電子的空間安定化によ
り、要求される空間安定度を確保しようとするものであ
る。また、可動部のレートセンサを削減し、可動部の搭
載スペースを小さくし、可動部の重量を小さくし、トル
カを小さく低価格のものにしようとするものである。さ
らに、ジンバルの慣性を低減できて高速応答ができ、こ
の点からもトルカを小さくでき、しかもレートセンサの
ダイナミックレンジに制限さないようにしようとするも
のである。また、可動部の搭載スペースを小さくできる
ことにより、飛しょう体の弾頭部が目標の装甲などを通
過する際の阻害要因が低減されるようにしようとするも
のである。
の本発明による飛しょう体の誘導装置は、撮像部が得た
画像から画像処理部により目標を識別・検出し、飛しょ
う体を誘導する誘導装置において、前記撮像部を搭載し
たプラットホームと、該プラットホームに取り付けたジ
ンバル軸と、該ジンバル軸の一方端に設けられ駆動信号
に応じてジンバル軸を回転させるトルカと、前記ジンバ
ル軸の他方端に設けられジンバル角度を検出するジンバ
ル角度センサとを備え、前記トルカに駆動信号を供給す
ることにより前記撮像部を指向制御する、飛しょう体の
機体に設けられたジンバル機構と、前記ジンバル機構の
近傍で機体に直接固定され機体角速度を検出し且つ機体
の慣性演算を行うレートセンサと、前記ジンバル角度セ
ンサと前記レートセンサの各出力に基づいて前記撮像部
の視野中心が目標を向くのに必要な駆動信号を生成して
前記トルカに駆動信号を供給する補償回路と、電子的空
間安定化を行うためにジンバル角度検出信号と機体の姿
勢角信号との間の処理時間のずれをそれぞれ補正するた
めの第1遅れ補正回路及び第2遅れ補正回路とを有する
ことを特徴とするものである。
置の実施形態を図によって説明する。図1において、1
はジンバル機構で、該ジンバル機構1は撮像部2を搭載
したプラットホーム3と、このプラットホーム3を取り
付けたジンバル軸4と、このジンバル軸4の一方端に設
けられ駆動信号に応じてジンバル軸4を回転するトルカ
5と、前記ジンバル軸4の他方端に設けられジンバルの
角度を検出するジンバル角度センサ6を備えて成るもの
である。かかる構成のジンバル機構1は、飛しょう体の
機体(図示省略)に設けられ、前記トルカ5に駆動信号
が供給されると、前記撮像部2が指向制御されるように
なっている。7は前記ジンバル機構1の近傍で飛しょう
体の機体に直接固定され、機体の角速度(レート)を検
出し且つ機体の慣性演算を行うレートセンサである。図
2の作動ブロック図において、8は前記撮像部2から得
られた画像をもとに目標を識別・検出する画像処理部で
ある。9,10は電子的空間安定化を行うためにジンバ
ル角度検出信号と機体の姿勢角信号との間の処理時間の
ずれを補正する第1補正回路,第2補正回路である。1
1は前記ジンバル角度センサ6と前記レートセンサ7の
各出力に基づいて前記撮像部2の視野中心が目標を向く
のに必要な駆動信号を生成して前記トルカ5に駆動信号
を供給する補償回路である。図2の作動ブロック図にお
いて、σはLOS角、θmは機体姿勢角、θgはジンバ
ル角、θsは撮像部の角度、εは目標と画像中心(撮像
部の角度)のずれ、Jはジンバルの慣性、Bはジンバル
の粘性定数、Kはジンバルのばね定数である。
う体の誘導装置の作動について説明する。図2において
撮像部2で検出される画像に基づいて、画像処理部8に
より目標を識別・検出し、飛しょう体を誘導中、一般に
機体の動揺が図1におけるプラットホーム3に伝わり撮
像部2も動揺してしまい、良好に目標を追尾できなくな
る恐れがある。本発明においては、機体の動揺がプラッ
トホーム3に伝わるのを回避し、誘導するのを次のよう
に行う。 1.機体の動揺の回避(空間安定化) 図2の作動ブロック図において、機体に固定されたレー
トセンサ7により機体の姿勢角速度(動揺)を検出し、
その信号を積分して機体姿勢角θmを取得し、その信号
を補償回路11に入力し、その出力をトルカ5の角度
制御ループに入力し、ジンバル機構1を制御すること
により機械的空間安定化を行い、加算器で機体姿勢角
θmをジンバル角θgによりキャンセルさせ、機体の動
揺を回避する。また、ジンバル角度をジンバル角度セン
サ6により検出する。そのジンバル角度検出信号と機
体の姿勢角信号との間には処理時間のずれがあるの
で、それぞれ第1遅れ補正回路9,第2遅れ補正回路1
0により、時間のずれをなくし、それぞれの遅れ補正回
路9,10の出力を用いて機体の動揺をキャンセルさ
せ、電子的空間安定化を行う。 2.誘導 図2の作動ブロック図において、誘導信号を生成するル
ープは、LOS角から誘導信号までの伝達関数を考える
と、微分器としてみることができ、LOS角を微分す
ることで誘導信号が出力され、この信号により、常
に目標方向に向って飛しょう体を誘導することができ
る。
しょう体の誘導装置によれば、機体が動揺したとき、ジ
ンバルのばね反力、粘性等により撮像部に動揺を与えな
いようにジンバル角を制御して、常に撮像している方向
を保持し、機械的空間安定化を図ることができる。さら
に電子的空間安定化を機械的空間安定化と組み合わせる
ことにより、空間安定化が向上し、ジンバル機構を粗く
設計しても、要求される空間安定度を確保できる。
は、レートセンサを機体に固定し、ジンバル角度センサ
をジンバル軸に備えているので、可動部の部品点数が削
減され、可動部の搭載スペースを小さくできて重量を軽
減でき、従ってトルカは小型で低価格のものにできる。
置は、可動部にレートセンサが少ないので、ジンバルの
慣性を低減できて高速応答ができ、この点からもトルカ
を小型にでき、しかもレートセンサのダイナミックレン
ジに制限されない。
は、可動部の搭載スペースを小さくできることにより、
飛しょう体の弾頭部が目標の装甲などを通過する際の阻
害要因が低減される。
図である。
ック図である。
る。
Claims (1)
- 【請求項1】 撮像部が得た画像から画像処理部により
目標を識別・検出し、飛しょう体を誘導する誘導装置に
おいて、 前記撮像部を搭載したプラットホームと、該プラットホ
ームに取り付けたジンバル軸と、該ジンバル軸の一方端
に設けられ駆動信号に応じてジンバル軸を回転させるト
ルカと、前記ジンバル軸の他方端に設けられジンバル角
度を検出するジンバル角度センサとを備え、前記トルカ
に駆動信号を供給することにより前記撮像部を指向制御
する、飛しょう体の機体に設けられたジンバル機構と、 前記ジンバル機構の近傍で機体に直接固定され機体角速
度を検出し且つ機体の慣性演算を行うレートセンサと、 前記ジンバル角度センサと前記レートセンサの各出力に
基づいて前記撮像部の視野中心が目標を向くのに必要な
駆動信号を生成して前記トルカに駆動信号を供給する補
償回路と、 電子的空間安定化を行うためにジンバル角度検出信号と
機体の姿勢角信号との間の処理時間のずれをそれぞれ補
正するための第1遅れ補正回路及び第2遅れ補正回路
と、 を有することを特徴とする飛しょう体の誘導装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000116200A JP3451432B2 (ja) | 2000-04-18 | 2000-04-18 | 飛しょう体の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2000116200A JP3451432B2 (ja) | 2000-04-18 | 2000-04-18 | 飛しょう体の誘導装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001296361A true JP2001296361A (ja) | 2001-10-26 |
JP3451432B2 JP3451432B2 (ja) | 2003-09-29 |
Family
ID=18627691
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000116200A Expired - Lifetime JP3451432B2 (ja) | 2000-04-18 | 2000-04-18 | 飛しょう体の誘導装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3451432B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003337172A (ja) * | 2002-05-17 | 2003-11-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | レーザレーダ監視システム |
JP2009275952A (ja) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Toshiba Corp | 飛しょう体の誘導装置及び飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法 |
-
2000
- 2000-04-18 JP JP2000116200A patent/JP3451432B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2003337172A (ja) * | 2002-05-17 | 2003-11-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | レーザレーダ監視システム |
JP2009275952A (ja) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Toshiba Corp | 飛しょう体の誘導装置及び飛しょう体の誘導装置の誘導信号算出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3451432B2 (ja) | 2003-09-29 |
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