JPH0526599A - 誘導装置 - Google Patents
誘導装置Info
- Publication number
- JPH0526599A JPH0526599A JP3206572A JP20657291A JPH0526599A JP H0526599 A JPH0526599 A JP H0526599A JP 3206572 A JP3206572 A JP 3206572A JP 20657291 A JP20657291 A JP 20657291A JP H0526599 A JPH0526599 A JP H0526599A
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- target
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- torque motor
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- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 19
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 12
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目的】 発射時の加速度によるロックオフを防ぐとと
もに、装置を小型化する。 【構成】 発射時の急激な加速度が生じた場合には、ル
ープ切替器４により、レートセンサ２の出力を積分する
積分器３の出力をフィードバックの指令値として選択
し、積分器３の出力が０になるようにフィードバックを
かける。これにより、発射時にジンバルマスアンバラン
スに起因するジンバルの首振りが生じて、目標が撮像部
１の視野から外れた後も、ジンバルを初期角度に戻すこ
とができる。発射加速度がおさまり、定常飛翔に移行す
ると、誤差各検出器１の出力をフィードバック指令値と
するように、ループ切替器４を切り替え、目標追尾を行
う。
もに、装置を小型化する。 【構成】 発射時の急激な加速度が生じた場合には、ル
ープ切替器４により、レートセンサ２の出力を積分する
積分器３の出力をフィードバックの指令値として選択
し、積分器３の出力が０になるようにフィードバックを
かける。これにより、発射時にジンバルマスアンバラン
スに起因するジンバルの首振りが生じて、目標が撮像部
１の視野から外れた後も、ジンバルを初期角度に戻すこ
とができる。発射加速度がおさまり、定常飛翔に移行す
ると、誤差各検出器１の出力をフィードバック指令値と
するように、ループ切替器４を切り替え、目標追尾を行
う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、誘導装置に関し、特
に、飛翔体に搭載して飛翔体を誘導する誘導装置に関す
る。
に、飛翔体に搭載して飛翔体を誘導する誘導装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の誘導装置は、目標の移動を慣性空
間に対する角度の変化率として検出するために、図３に
示すように、目標を捕らえる撮像部７をジンバル機構６
に搭載して空間安定させることによって、機体の動揺の
影響を受けないようにした構造がとられている。
間に対する角度の変化率として検出するために、図３に
示すように、目標を捕らえる撮像部７をジンバル機構６
に搭載して空間安定させることによって、機体の動揺の
影響を受けないようにした構造がとられている。
【０００３】従来の誘導装置は、例えば、図２に示すよ
うに、誤差角検出器１が目標と撮像部７との誤差角に基
づいて誘導信号を発生させ、この誘導信号によってトル
クモータ５を駆動し、ジンバル機構６の首を振らせるこ
とにより、目標を追尾するようにしてある。また、ジン
バル機構６に搭載されたレートセンサ２により、ジンバ
ル機構６の角速度を検出し、これをジンバル機構６駆動
用のトルクモータ５にフィードバックすることによっ
て、ジンバル機構６上に搭載された撮像部７を空間に安
定させるようにしている。このような構成により、誘導
装置を搭載している飛翔体等の動揺から撮像部７を空間
的に安定させ、目標の慣性座標での角速度に比例した誘
導信号を出力するようにしている。
うに、誤差角検出器１が目標と撮像部７との誤差角に基
づいて誘導信号を発生させ、この誘導信号によってトル
クモータ５を駆動し、ジンバル機構６の首を振らせるこ
とにより、目標を追尾するようにしてある。また、ジン
バル機構６に搭載されたレートセンサ２により、ジンバ
ル機構６の角速度を検出し、これをジンバル機構６駆動
用のトルクモータ５にフィードバックすることによっ
て、ジンバル機構６上に搭載された撮像部７を空間に安
定させるようにしている。このような構成により、誘導
装置を搭載している飛翔体等の動揺から撮像部７を空間
的に安定させ、目標の慣性座標での角速度に比例した誘
導信号を出力するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来のジンバル方式の誘導装置にあっては、飛翔体の発射
時に見られるような急激な加速度が加わった場合、ジン
バル機構およびその撮像部の重心位置のジンバル軸から
の微小な誤差（マスアンバランス）が大きな回転力とな
る。
来のジンバル方式の誘導装置にあっては、飛翔体の発射
時に見られるような急激な加速度が加わった場合、ジン
バル機構およびその撮像部の重心位置のジンバル軸から
の微小な誤差（マスアンバランス）が大きな回転力とな
る。
【０００５】そのため、前述した従来の誘導装置のよう
に、ジンバルの角速度のフィードバックのみで空間安定
制御を行なっている誘導装置では、発射時の加速度によ
って目標が撮像部の視野から外れてしまうと、視野外の
目標を再度ロックオンすることができないため、発射時
の急激な加速度が加わった間に生じるジンバル角の変位
が撮像部の視野内に納まるようにマスアンバランスを極
力小さくする必要があるため、精密な組立および調整が
必要であった。
に、ジンバルの角速度のフィードバックのみで空間安定
制御を行なっている誘導装置では、発射時の加速度によ
って目標が撮像部の視野から外れてしまうと、視野外の
目標を再度ロックオンすることができないため、発射時
の急激な加速度が加わった間に生じるジンバル角の変位
が撮像部の視野内に納まるようにマスアンバランスを極
力小さくする必要があるため、精密な組立および調整が
必要であった。
【０００６】また、発射加速度により生じる大きなジン
バル回転角速度に耐えるだけの強力なトルクモータが必
要となるため小型化が困難となる問題があった。
バル回転角速度に耐えるだけの強力なトルクモータが必
要となるため小型化が困難となる問題があった。
【０００７】本発明は、上記の問題点にかんがみてなさ
れたもので、急激に加速度が加わっても、目標が撮像部
の視野から外れないようにし、しかも簡易な手段を用い
て装置の小型化を図った誘導装置の提供を目的とする。
れたもので、急激に加速度が加わっても、目標が撮像部
の視野から外れないようにし、しかも簡易な手段を用い
て装置の小型化を図った誘導装置の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の誘導装置は、目標を撮像する撮像部を搭載
しこの撮像部の角度をトルクモータによって変えるジン
バル機構と、目標の角度と機体の角度とを含む入力信号
により上記トルクモータを駆動する誘導信号を出力する
誤差角検出器と、ジンバル機構の角速度変化を示す信号
を出力するレート・センサと、該レート・センサからの
信号によるフィードバック信号を前記トルクモータに至
る誘導信号にフィードバックするフィードバック回路と
を備える誘導装置において、前記レート・センサの出力
を積分する積分器と、前記フィードバック回路の前位に
設けられ、レート・センサの出力を積分した積分器の出
力と誤差角検出器からトルクモータに至る誘導信号の出
力とを切り替えてトルクモータ側への入力とするループ
切替器とを備えた構成としてある。
め、本発明の誘導装置は、目標を撮像する撮像部を搭載
しこの撮像部の角度をトルクモータによって変えるジン
バル機構と、目標の角度と機体の角度とを含む入力信号
により上記トルクモータを駆動する誘導信号を出力する
誤差角検出器と、ジンバル機構の角速度変化を示す信号
を出力するレート・センサと、該レート・センサからの
信号によるフィードバック信号を前記トルクモータに至
る誘導信号にフィードバックするフィードバック回路と
を備える誘導装置において、前記レート・センサの出力
を積分する積分器と、前記フィードバック回路の前位に
設けられ、レート・センサの出力を積分した積分器の出
力と誤差角検出器からトルクモータに至る誘導信号の出
力とを切り替えてトルクモータ側への入力とするループ
切替器とを備えた構成としてある。
【０００９】そして、必要に応じ、上記ループ切替器を
加速センサが検出した機体の加速変化に基づいて切り替
える切り替え制御部を備えた構成としてある。
加速センサが検出した機体の加速変化に基づいて切り替
える切り替え制御部を備えた構成としてある。
【００１０】
【作用】上記構成からなる誘導装置によれば、発射時の
急激な加速度が生じた場合には、ループ切替器により、
レートセンサの出力を積分する積分器の出力をフィード
バックの指令値として選択し、積分器の出力が０になる
ようにフィードバックをかける。これにより、発射時に
ジンバルマスアンバランスに起因するジンバルの首振り
が生じて、目標が撮像部の視野から外れた後も、ジンバ
ルを初期角度に戻すことができる。発射加速度がおさま
り、定常飛翔に移行すると、誤差各検出器の出力をフィ
ードバック指令値とするように、ループ切替器を切り替
え、目標追尾を行う。
急激な加速度が生じた場合には、ループ切替器により、
レートセンサの出力を積分する積分器の出力をフィード
バックの指令値として選択し、積分器の出力が０になる
ようにフィードバックをかける。これにより、発射時に
ジンバルマスアンバランスに起因するジンバルの首振り
が生じて、目標が撮像部の視野から外れた後も、ジンバ
ルを初期角度に戻すことができる。発射加速度がおさま
り、定常飛翔に移行すると、誤差各検出器の出力をフィ
ードバック指令値とするように、ループ切替器を切り替
え、目標追尾を行う。
【００１１】
【実施例】以下、本発明に係る誘導装置について、図１
の制御ブロック図をもちいて説明する。
の制御ブロック図をもちいて説明する。
【００１２】この誘導装置は、上記と同様に、目標を撮
像する撮像部７を搭載し、この撮像部７の角度をトルク
モータ５によって変えるジンバル機構６を備えている。
１は誤差角検出器であって、目標の角度と機体の角度と
を含む入力信号により、トルクモータ５を駆動する誘導
信号を出力するものである。２はレート・センサであっ
て、ジンバル機構６の角速度変化を示す信号を出力す
る。７はフィードバック回路であって、レート・センサ
からの信号によるフィード・バック信号をトルクモータ
５に至る誘導装置にフィードバックするものである。
像する撮像部７を搭載し、この撮像部７の角度をトルク
モータ５によって変えるジンバル機構６を備えている。
１は誤差角検出器であって、目標の角度と機体の角度と
を含む入力信号により、トルクモータ５を駆動する誘導
信号を出力するものである。２はレート・センサであっ
て、ジンバル機構６の角速度変化を示す信号を出力す
る。７はフィードバック回路であって、レート・センサ
からの信号によるフィード・バック信号をトルクモータ
５に至る誘導装置にフィードバックするものである。
【００１３】また、３は積分器であって、撮像部７を搭
載したジンバル機構６の角度を検出する上記レート・セ
ンサ２の出力を積分する。４はループ切替器であり、上
記積分器３による角度出力（Ｂ）および誤差角検出器１
による角速度出力（Ａ）のいずれか一方を選択してトル
クモータ５側への入力とするものである。さらにこの誘
導装置は、加速度センサが検出した機体の加速度変化に
基づいて、すなわち、発射時と定常飛翔時とでループ切
替器４を切り替えることができる機能を有している。
載したジンバル機構６の角度を検出する上記レート・セ
ンサ２の出力を積分する。４はループ切替器であり、上
記積分器３による角度出力（Ｂ）および誤差角検出器１
による角速度出力（Ａ）のいずれか一方を選択してトル
クモータ５側への入力とするものである。さらにこの誘
導装置は、加速度センサが検出した機体の加速度変化に
基づいて、すなわち、発射時と定常飛翔時とでループ切
替器４を切り替えることができる機能を有している。
【００１４】したがって、この誘導装置によれば、目標
をロックオンした後、発射までの間はループ切替器４は
Ａ側の角速度をフィードバックするように切り換えられ
ており、発射の瞬間まで目標を追尾し続ける。
をロックオンした後、発射までの間はループ切替器４は
Ａ側の角速度をフィードバックするように切り換えられ
ており、発射の瞬間まで目標を追尾し続ける。
【００１５】また、発射と同時にループ切替器４はＢ側
に切り替えられ、発射の急激な加速度が収まるまで、撮
像部７を搭載しているジンバル機構６の角度をフィード
バックするようになる。したがって、撮像部７の視野が
目標方向から大きく外れても、発射の瞬間からのジンバ
ル角の変位を零にするようにフィードバックがかかり、
再び目標方向に撮像部７が向けられる。
に切り替えられ、発射の急激な加速度が収まるまで、撮
像部７を搭載しているジンバル機構６の角度をフィード
バックするようになる。したがって、撮像部７の視野が
目標方向から大きく外れても、発射の瞬間からのジンバ
ル角の変位を零にするようにフィードバックがかかり、
再び目標方向に撮像部７が向けられる。
【００１６】そして、撮像部７が再度目標をロックオン
した時点で再びループ切替器４はＡ側に切り替えられ、
従来の誘導装置と同様に目標の追尾を行うことが可能と
なる。
した時点で再びループ切替器４はＡ側に切り替えられ、
従来の誘導装置と同様に目標の追尾を行うことが可能と
なる。
【００１７】ループ切替器４の制御は、例えば、単純な
加速度センサを用いて発射の加速度が加わった瞬間に角
度ループに切り替わるようにし、積分器３の出力がある
値以下になりかつ撮像部７からのロックオン信号が出力
されたときに再度角速度ループへ切り替わるように行な
われる。
加速度センサを用いて発射の加速度が加わった瞬間に角
度ループに切り替わるようにし、積分器３の出力がある
値以下になりかつ撮像部７からのロックオン信号が出力
されたときに再度角速度ループへ切り替わるように行な
われる。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の誘導装置
によれば、飛翔体の発射時には、ジンバル機構の角速度
を積分することによって得られるジンバル角をフィード
バックすることによって、発射時に撮像部の視野が目標
方向から外れても、再び発射前の方向に視野を向けるこ
とができるので、再度目標のロックオンが可能となる。
そのため、従来のような精密な組立・調整が簡略化で
き、トルクモータの小型化が可能となる。
によれば、飛翔体の発射時には、ジンバル機構の角速度
を積分することによって得られるジンバル角をフィード
バックすることによって、発射時に撮像部の視野が目標
方向から外れても、再び発射前の方向に視野を向けるこ
とができるので、再度目標のロックオンが可能となる。
そのため、従来のような精密な組立・調整が簡略化で
き、トルクモータの小型化が可能となる。
【図１】本発明の一実施例に係る誘導装置を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】従来のジンバル方式の誘導装置を示すブロック
図である。
図である。
【図３】ジンバル機構の構造を示す斜視図である。
１ 誤差角検出器
２ レート・センサ
３ 積分器
４ ループ切替器
５ トルクモータ
６ ジンバル機構
７ 撮像部
８ フィードバック回路
Claims (2)
- 【請求項１】 目標を撮像する撮像部を搭載しこの撮像
部の角度をトルクモータによって変えるジンバル機構
と、目標の角度と機体の角度とを含む入力信号により上
記トルクモータを駆動する誘導信号を出力する誤差角検
出器と、ジンバル機構の角速度変化を示す信号を出力す
るレート・センサと、該レート・センサからの信号によ
るフィードバック信号を前記トルクモータに至る誘導信
号にフィードバックするフィードバック回路とを備える
誘導装置において、前記レート・センサの出力を積分す
る積分器と、前記フィードバック回路の前位に設けら
れ、レート・センサの出力を積分した積分器の出力と誤
差角検出器からトルクモータに至る誘導信号の出力とを
切り替えてトルクモータ側への入力とするループ切替器
とを備えたことを特徴とした誘導装置。 - 【請求項２】 上記ループ切替器を加速度センサが検出
した機体の加速度変化に基づいて切り替える切り替え制
御部を備えたことを特徴とする請求項１記載の誘導装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3206572A JPH0526599A (ja) | 1991-07-23 | 1991-07-23 | 誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3206572A JPH0526599A (ja) | 1991-07-23 | 1991-07-23 | 誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0526599A true JPH0526599A (ja) | 1993-02-02 |
Family
ID=16525627
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3206572A Pending JPH0526599A (ja) | 1991-07-23 | 1991-07-23 | 誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0526599A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0967304A1 (en) * | 1998-05-29 | 1999-12-29 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Method for manufacturing single crystal of silicon carbide |
| US7036639B2 (en) | 2003-08-29 | 2006-05-02 | Drs Systems And Electronics | Electronically programmable actively damped sensor mount |
| JP2009098056A (ja) * | 2007-10-18 | 2009-05-07 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 空間安定装置 |
-
1991
- 1991-07-23 JP JP3206572A patent/JPH0526599A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6214108B1 (en) | 1998-05-19 | 2001-04-10 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Method of manufacturing silicon carbide single crystal and silicon carbide single crystal manufactured by the same |
| EP0967304A1 (en) * | 1998-05-29 | 1999-12-29 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Method for manufacturing single crystal of silicon carbide |
| US7036639B2 (en) | 2003-08-29 | 2006-05-02 | Drs Systems And Electronics | Electronically programmable actively damped sensor mount |
| US7234570B1 (en) | 2003-08-29 | 2007-06-26 | Engineered Support Systems, Inc. | Electronically programmable actively damped sensor mount |
| JP2009098056A (ja) * | 2007-10-18 | 2009-05-07 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 空間安定装置 |
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