JP2009098056A - 空間安定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明による空間安定装置は、制御手段11が、角速度センサ7の出力角速度(θ/t)を積分することで変化角度(Δθ)を求め、角度センサ8の出力角度(θ)が1単位変化する間の角度を変化角度(Δθ)によって補間するとともに、前記出力角度(θ)が1単位変化する毎に前記変化角度(Δθ)をリセットする構成である。
【選択図】図1
Description
また、前記制御手段は、前記出力角度が1単位変化する毎に前記変化角度をリセットする構成である。
また、前記制御手段は、前記出力角度が1単位変化する毎に前記変化角度をリセットするので、出力角速度の誤差の積分による蓄積を小さく抑えることができ、制御精度をより向上できる。
実施の形態1.
本発明の実施の形態1による空間安定装置の全体としての構成は、従来の空間安定装置の構成と同様であるので、従来例と同一部分は同一の符号を付すとともにその説明を省略し、従来例とは異なる部分についてのみ説明する。図1は、本発明の実施の形態1による空間安定装置の制御手段11のハードウェア構成を示すブロック図である。図において、制御手段11は、第1及び第2入力回路15,16、ラッチ回路17、割り込み発生回路18、A/D変換器19、内部バス20、MPU21、ROM22、及びRAM23から構成されている。
5 ペイロード
7 角速度センサ(角速度検出手段)
8 角度センサ(角度検出手段)
9,10 トルカ(駆動手段)
11 制御手段
Claims (2)
- ジンバル機構(4)に取り付けられたペイロード(5)の姿勢を安定させる空間安定装置であって、
前記ジンバル機構(4)に支持され前記ジンバル機構(4)の回転軸周りの回転角速度を検出する角速度検出手段(7)と、
前記ジンバル機構(4)の軸部に取り付けられ前記軸部の回転角度を検出する角度検出手段(8)と、
前記角度検出手段(8)とともに前記軸部に取り付けられ前記ジンバル機構(4)を駆動する駆動手段(9,10)と、
前記角速度検出手段(7)及び前記角度検出手段(8)の出力に基づいて前記駆動手段(9,10)の動作を制御する制御手段(11)と
を備え、
前記制御手段(11)は、前記角速度検出手段(7)の出力角速度(θ/t)を積分することで変化角度(Δθ)を求め、前記角度検出手段(8)の出力角度(θ)が1単位変化する間の角度を前記変化角度(Δθ)によって補間することを特徴とする空間安定装置。 - 前記制御手段(11)は、前記出力角度(θ)が1単位変化する毎に前記変化角度(Δθ)をリセットすることを特徴とする請求項1記載の空間安定装置。
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JPH0526599A (ja) * | 1991-07-23 | 1993-02-02 | Nec Corp | 誘導装置 |
JP2000351414A (ja) * | 1999-06-10 | 2000-12-19 | Murata Mach Ltd | 位置検出装置 |
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WO2006126535A1 (ja) * | 2005-05-23 | 2006-11-30 | National University Corporation NARA Institute of Science and Technology | 状態推定装置、状態推定方法、状態推定プログラム、およびコンピュータ読取可能な記録媒体 |
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2007
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