JP2017211443A

JP2017211443A - 空間安定装置

Info

Publication number: JP2017211443A
Application number: JP2016103188A
Authority: JP
Inventors: 正治伊藤; Masaharu Ito
Original assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Current assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Priority date: 2016-05-24
Filing date: 2016-05-24
Publication date: 2017-11-30

Abstract

【課題】空間安定装置のジンバルのセンサで検出される誤差分を少なくしてカメラの向きの空間安定精度を向上させる。【解決手段】第１サーボ増幅器１２ａでは、位置指令入力線１６及び第１位置センサ１５ａが、位置制御部１７の入力に接続されている。また、前記第１位置センサ１５ａが、積分部１９の入力に接続されている。さらに、前記位置制御部１７と、前記積分部１９とが、速度制御部１８に接続されている。さらにまた、前記速度制御部１８と、前記カメラ制御部５ｃと、フィードバック部２１とが、電流制御部２０の入力に接続されている。そして、前記電流制御部２０の出力は、前記フィードバック部２１と、第１インナトルカ１０ａに入力されている。【選択図】図２

Description

この発明は空間安定装置に関し、特に、ペイロードとしてのズームレンズ付きカメラのズームレンズの動作によって生じたアンバランストルクをトルカへのトルク指令として入力することで、ジンバルのセンサで検出される誤差分を少なくしてペイロードの向きの空間安定精度を向上させるための新規な改良に関する。

従来用いられてきた発電機及びモータの空間安定装置としては、例えば以下の特許文献１などに記載された構成を図４として挙げることができる。すなわち、従来の空間安定装置１は、図示しない航空機等の移動体に空間安定装置１を取り付けるための固定部２と、前記固定部２に対して限定された角度の範囲、すなわち、有限角で回転する構造のアウタジンバル３と、前記アウタジンバル３に対して有限角の範囲で回転する構造のインナジンバル４と、前記インナジンバル４に取り付けられたペイロードであるカメラ５を含んでいる。

前記アウタジンバル３には、前記アウタジンバル３の慣性空間に対する動きを検出するアウタ慣性センサ６と、前記固定部２に対して前記アウタジンバル３を有限角の範囲で回転させるトルクを発生させるアウタトルカ７とが設けられている。前記インナジンバル４には、前記インナジンバル４の慣性空間に対する動きを検出するインナ慣性センサ８と、前記アウタジンバル３と前記インナジンバル４との角度差を検出する角度センサ９と、前記アウタジンバル３に対して前記インナジンバル４を有限角の範囲で回転させるトルクを発生するインナトルカ１０とが設けられている。

また、前記アウタ慣性センサ６及び前記角度センサ９の出力が入力された、アウタサーボ増幅器１１が設けられている。前記アウタサーボ増幅器１１の出力が、前記アウタトルカ７に接続されている。これにより、前記アウタ慣性センサ６が検出した前記アウタジンバル３の慣性空間に対する動きと、前記角度センサ９が検出した前記アウタジンバル３及び前記インナジンバル４の角度差とを修正するように、前記アウタサーボ増幅器１１が前記アウタトルカ７を制御することで、前記アウタトルカ７はトルクを発生する。さらに、前記インナ慣性センサ８の出力が入力された、インナサーボ増幅器１２が設けられている。前記インナサーボ増幅器１２の出力が、前記インナトルカ１０に接続されている。これにより、前記インナ慣性センサ８が検出した前記インナジンバル４の慣性空間に対する動きを修正するように、前記インナサーボ増幅器１２が前記インナトルカ１０を制御することで、前記インナトルカ１０がトルクを発生する。このような制御により、空間安定装置１が移動体の移動等により外乱を受けても、前記カメラ５の光軸５ａの向きが慣性空間内で安定する。

特開２００４−３６１１２１号公報

しかしながら、前記した前記空間安定装置１に設けた前記カメラ５がズームレンズ付きカメラのようにズームレンズがズーム動作により伸びて前方に移動することで重量バランスが大きく変動する物体である場合には、上記のように前記アウタサーボ増幅器１１による前記アウタトルカ７のトルク制御及び前記インナサーボ増幅器１２による前記インナトルカ１０のトルク制御を行っても、前記カメラ５のズームレンズが前方に移動することにより前記アウタジンバル３及び前記インナジンバル４のバランスが崩れてアンバランストルクが生じる。このため、前記アウタ慣性センサ６、前記インナ慣性センサ８及び前記角度センサ９の検出結果に誤差分が含まれ、前記空間安定装置１が前記カメラ５の向きの空間安定精度を向上させることが難しくなるという課題があった。

この発明はこのような課題を解決するためになされたもので、特に、ペイロードとしてのカメラのズームレンズがズーム動作により前方に移動するために生じるアンバランストルクを、トルカへのトルク指令として入力する構成とすることで、ジンバルのセンサで検出される誤差分を少なくしてカメラの向きの空間安定精度を向上させることを目的とする。

この発明に係る空間安定装置は、固定部と、前記固定部に対して回転可能に設けられた少なくとも２つのジンバルと、前記各ジンバルに取り付けられ前記各ジンバルの前記固定部に対する位置を検出する位置センサと、前記各ジンバルに取り付けられたトルカと、前記ジンバルのうちの１つに取り付けられたペイロードとしてのズームレンズ付きカメラと、前記カメラに取り付けられ前記カメラの位置を検出するペイロードセンサと、前記各位置センサの出力信号を入力として前記トルカへのトルク指令とし、さらに前記ペイロードセンサの出力信号を入力として前記トルク指令を補正して出力するサーボ増幅器とを備え、前記カメラの前記ズームレンズが前方に移動して前記カメラの重量バランスが変動した場合でも、前記カメラの向きを一定とする構成である。

この発明の空間安定装置によれば、少なくとも１つのジンバルと、前記各ジンバルに取り付けられ前記各ジンバルの位置を検出する位置センサと、前記各ジンバルに毎に取り付けられ回転トルクを発生するトルカと、前記ジンバルのうちの１つに取り付けられたペイロードとしてのズームレンズ付きカメラと、前記ペイロードに取り付けられ前記カメラの位置を検出するペイロードセンサと、前記各位置センサの出力信号を入力として前記トルカへのトルク指令とし、さらに前記ペイロードセンサの出力信号を入力として前記トルク指令を補正して出力するサーボ増幅器を備える構成であるので、ペイロードである前記カメラの前記ズームレンズのズーム動作によって前記各ジンバルにアンバランストルクが生じても、ジンバルのセンサで検出される誤差分を小さくしてカメラの向きの空間安定精度を向上させることができる。

この発明の実施の形態に係る空間安定装置の概略図である。この発明の実施の形態に係る空間安定装置の制御構成図である。この発明の実施の形態に係る空間安定装置の第１サーボ増幅器及び第２サーボ増幅器のブロック図である。従来の空間安定装置の制御構成図である。

以下、この発明の実施の形態を添付図面の図１〜図３に基づいて説明する。なお、従来例と同一または同等部分は同一符号を付して説明する。
図１に、この発明の実施の形態に係る空間安定装置の概略図を示す。空間安定装置１には、車両や航空機等の図示しない移動体に前記空間安定装置１を取り付けるために、前記移動体に固定された固定部としての固定アウタジンバル１０２と、前記固定アウタジンバル１０２の内側に設けられた第１インナジンバル４ａと、前記第１インナジンバル４ａの内側に設けられた前記第２インナジンバル４ｂと、前記第２インナジンバル４ｂに設けられたペイロードとしてのカメラ５とを含んでいる。

前記固定アウタジンバル１０２の内側に、前記第１インナ軸１３を介して前記第１インナジンバル４ａが設けられている。前記第１インナジンバル４ａは前記第１インナ軸１３を回転軸として、前記固定アウタジンバル１０２に対して有限角の範囲で回転可能である。

前記第１インナジンバル４ａの内側に、第２インナ軸１４を介して前記第２インナジンバル４ｂが設けられている。前記第２インナジンバル４ｂは前記第２インナ軸１４を回転軸として、前記固定アウタジンバル１０２に対して有限角の範囲で回転可能である。前記カメラ５には、ズーム動作によりカメラ軸方向Ｘに沿って伸び、前方に移動するズームレンズ５ｂが設けられている。前記カメラ５の内部には、前記ズームレンズ５ｂの移動により変化する前記ズームレンズ５ｂの位置情報を含む、前記カメラ５における撮影情報を記憶しているカメラ制御部５ｃが設けられている。前記カメラ制御部５ｃは、ペイロードである前記カメラ５の前記ズームレンズ５ｂの位置情報を検出するペイロードセンサである。

図２に、この発明の実施の形態に係る図１の前記空間安定装置１の制御構成図を示す。前記第１インナ軸１３には、前記第１インナジンバル４ａを前記固定アウタジンバル１０２に対して有限角の範囲で回転させるために、前記固定アウタジンバル１０２に対して前記第１インナ軸１３にトルクを発生させる第１インナトルカ１０ａが設けられている。前記第２インナ軸１４には、前記第２インナジンバル４ｂを前記固定アウタジンバル１０２に対して有限角の範囲で回転させるために、前記第１インナジンバル４ａに対して前記第２インナ軸１４にトルクを発生させる第２インナトルカ１０ｂが設けられている。なお、前記第１インナトルカ１０ａ及び前記第２インナトルカ１０ｂは、ＡＣサーボモータで構成されているが、例えばＤＣサーボモータ等のトルクを発生させることのできる他の種類の装置であってもよい。

前記第１インナジンバル４ａには、第１位置センサ１５ａが設けられている。また、前記第２インナジンバル４ｂには、第２位置センサ１５ｂが設けられている。前記第１位置センサ１５ａ及び前記第２位置センサ１５ｂは、前記第１インナジンバル４ａ及び前記第２インナジンバル４ｂの前記固定アウタジンバル１０２に対する位置を検出するもので、レゾルバ又はエンコーダ等で構成されている。

前記空間安定装置１を制御するために設けられた図示しない空間安定装置制御部から、前記第１インナジンバル４ａ及び前記第２インナジンバル４ｂの位置を制御するための位置指令を送信するために、位置指令入力線１６が配設されている。前記第１位置センサ１５ａの出力と前記カメラ制御部５ｃの出力と前記位置指令入力線１６とが、前記第１インナジンバル４ａに設けられた第１サーボ増幅器１２ａの入力に接続されている。そして、前記第１サーボ増幅器１２ａの出力が、前記第１インナトルカ１０ａの入力に接続されている。また、前記第２位置センサ１５ｂの出力と前記カメラ制御部５ｃの出力と位置指令入力線１６とが、前記第２インナジンバル４ｂに設けられた第２サーボ増幅器１２ｂに接続されている。そして、前記第２サーボ増幅器１２ｂの出力が前記第２インナトルカ１０ｂの入力に接続されている。

図３は、前記第１サーボ増幅器１２ａ及び前記第２サーボ増幅器１２ｂのブロック図である。
前記第１サーボ増幅器１２ａ及び前記第２サーボ増幅器１２ｂは、位置制御部１７と、速度制御部１８と、積分部１９と、電流制御部２０と、フィードバック部２１とから構成されている。

前記第１サーボ増幅器１２ａでは、前記位置指令入力線１６及び前記第１位置センサ１５ａが、前記位置制御部１７の入力に接続されている。また、前記第１位置センサ１５ａが、前記積分部１９の入力に接続されている。さらに、前記位置制御部１７と、前記積分部１９とが、前記速度制御部１８に接続されている。さらにまた、前記速度制御部１８と、前記カメラ制御部５ｃと、前記フィードバック部２１とが、前記電流制御部２０の入力に接続されている。そして、前記電流制御部２０の出力は、前記フィードバック部２１と、前記第１インナトルカ１０ａに入力されている。

前記第２サーボ増幅器１２ｂでは、前記位置指令入力線１６及び前記第２位置センサ１５ｂが、前記位置制御部１７の入力に接続されている。また、前記第２位置センサ１５ｂが、前記積分部１９の入力に接続されている。さらに、前記位置制御部１７と、前記積分部１９とが、前記速度制御部１８に接続されている。さらにまた、前記速度制御部１８と、前記カメラ制御部５ｃと、前記フィードバック部２１とが、前記電流制御部２０の入力に接続されている。そして、前記電流制御部２０の出力は、前記フィードバック部２１と、前記第１インナトルカ１０ｂに入力されている。

次に、この実施の形態に係る空間安定装置の動作について説明する。
図１に示すように、カメラ５の使用中には前記空間安定装置１により前記カメラ５の向きである光軸５ａの向きが一定に保たれる。前記光軸５ａの向きを一定に保つために、前記第１インナトルカ１０ａ又は前記第２インナトルカ１０ｂにトルクを発生させることで、前記第１インナジンバル４ａと前記第２インナジンバル４ｂとの位置が制御されている。

また、前記ズームレンズ５ｂの移動により前記ズームレンズ５ｂの位置が変化した場合、前記カメラ５の重量バランスが変動して前記第１インナジンバル４ａ及び前記第２インナジンバルのバランスが崩れてアンバランストルクが生じる。そのため、前記第１位置センサ１５ａ及び前記第２位置センサの検出結果に誤差分が含まれる。そこで、前記光軸５ａの向きを一定に保つためには、前記第１インナジンバル４ａ及び前記第２インナジンバルのアンバランストルクを補正するトルクが、前記第１インナトルカ１０ａ及び前記第２インナトルカ１０ｂに発生する。

初めに、前記第１インナトルカ１０ａにトルクを発生させる制御について説明する。
図２に示すように、前記第１インナジンバル４ａの位置を制御するために、前記第１サーボ増幅器１２ａには前記位置指令と、前記第１位置センサ１５ａの出力と、前記カメラ制御部５ｃの出力が入力されている。前記位置指令と前記第１位置センサ１５ａの出力と前記カメラ制御部５ｃの出力に基づき、前記第１サーボ増幅器１２ａにより前記第１インナトルカ１０ａのトルクが制御される。前記第１サーボ増幅器１２ａにより前記第１インナトルカ１０ａのトルクが制御されることで、前記第１インナ軸１３を回転軸とする前記第１インナジンバル４ａの位置が制御される。

図３に、前記第１サーボ増幅器１２ａにおける前記第１インナトルカ１０ａのトルク制御を示す。図示しない前記空間安定装置制御部により、前記第１インナジンバル４ａの位置を制御する信号である位置指令Ａが、前記位置指令入力線１６を介して前記位置制御部１７に入力される。また、前記第１位置センサ１５ａにより前記第１インナジンバル４ａの位置情報Ｂが測定され、前記位置制御部１７に入力される。前記位置制御部１７では、前記位置指令Ａと前記位置情報Ｂとが比較されて偏差が計算され、前記第１インナジンバル４ａが回転動作するときにとるべき回転速度の速度指令Ｃとして前記速度制御部１８に送信される。

前記速度制御部１８には、前記位置情報Ｂを前記積分部１９で積分した値である、前記第１インナジンバル４ａの回転速度の速度情報Ｄが入力される。前記速度制御部１８では前記速度指令Ｃと前記速度情報Ｄとが比較されて差分が増幅され、前記第１インナトルカ１０ａへ入力する電流の電流指令Ｅとして送信される。

また、前記カメラ制御部５ｃにより記憶されている前記ズームレンズ５ｂの位置情報に基づいて、前記第１インナジンバル４ａのアンバランストルクを補正するためのトルクを前記第１インナトルカ１０ａに発生させるために、前記カメラ制御部５ｃから補正電流指令Ｆが送信される。前記補正電流指令Ｆは前記電流指令Ｅと足し合わされて、前記電流制御部２０に入力される。

前記電流制御部２０では、足し合わされた指令に基づいて前記第１インナトルカ１０ａのトルクを制御するための電流であるトルク指令Ｇが前記第１インナトルカ１０ａへ出力される。前記第１インナトルカ１０ａでは、前記トルク指令Ｇに基づいたトルクが発生される。

また、前記トルク指令Ｇは前記フィードバック部２１を経由して、フィードバック信号Ｈとしてフィードバックされる。前記電流指令Ｅ及び前記補正電流指令Ｆが足し合わされた信号と前記フィードバック信号Ｈとの差分が前記電流制御部２０で増幅されることで、前記第１インナトルカ１０ａに対するフィードバック制御が行われる。

こうして前記第１サーボ増幅器１２ａは、前記第１位置センサ１５ａの出力信号を入力として前記第１インナトルカ１０ａへの前記トルク指令Ｇとし、さらに前記カメラ制御部５ｃの出力信号である前記補正電流指令Ｆを入力として前記電流指令Ｅを補正することで前記トルク指令Ｇを補正して出力する。

次に、前記第２インナトルカ１０ｂにトルクを発生させる制御について説明する。
図２に示すように、前記第２インナジンバル４ｂの位置を制御するために、前記第２サーボ増幅器１２ｂには前記位置指令と、前記第２位置センサ１５ｂの出力と、前記カメラ制御部５ｃの出力が入力されている。前記位置指令と前記第２位置センサ１５ｂの出力と前記カメラ制御部５ｃの出力に基づき、前記第２サーボ増幅器１２ｂにより前記第２インナトルカ１０ｂのトルクが制御される。前記第２サーボ増幅器１２ｂにより第２インナトルカ１０ｂのトルクが制御されることで、前記第２インナ軸１４を回転軸とする前記第２インナジンバル４ｂの位置が制御される。

図３に、前記第２サーボ増幅器１２ｂにおける第２インナトルカ１０ｂのトルク制御を示す。図示しない空間安定装置制御部により、前記第２インナジンバル４ｂの位置を制御する信号である位置指令Ａが、前記位置指令入力線１６を介して前記位置制御部１７に入力される。また、前記第２位置センサ１５ｂにより前記第２インナジンバル４ｂの位置情報Ｂが測定され、前記位置制御部１７に入力される。前記位置制御部１７では、前記位置指令Ａと位置情報Ｂとが比較されて偏差が計算され、前記第２インナジンバル４ｂが回転動作するときにとるべき回転速度の速度指令Ｃとして速度制御部１８に送信される。

前記速度制御部１８には、前記位置情報Ｂを前記積分部１９で積分した値である、前記第２インナジンバル４ｂの回転速度の速度情報Ｄが入力される。前記速度制御部１８では前記速度指令Ｃと前記速度情報Ｄとが比較されて差分が増幅され、前記第２インナトルカ１０ｂへ入力する電流の電流指令Ｅとして送信される。

また、前記カメラ制御部５ｃにより記憶されている前記ズームレンズ５ｂの位置情報に基づいて、前記第２インナジンバル４ｂのアンバランストルクを補正するためのトルクを前記第２インナトルカ１０ｂに発生させるために、前記カメラ制御部５ｃから補正電流指令Ｆが送信される。前記補正電流指令Ｆは前記電流指令Ｅと足し合わされて、前記電流制御部２０に入力される。

前記電流制御部２０では、足し合わされた指令に基づいて前記第２インナトルカ１０ｂのトルクを制御するための電流であるトルク指令Ｇが前記第２インナトルカ１０ｂへ出力される。前記第２インナトルカ１０ｂでは、前記トルク指令Ｇに基づいたトルクが発生される。

前記トルク指令Ｇは前記フィードバック部２１を経由して、フィードバック信号Ｈとしてフィードバックされる。前記電流指令Ｅ及び前記補正電流指令Ｆが足し合わされた信号と前記フィードバック信号Ｈとの差分が前記電流制御部２０で増幅されることで、前記第２インナトルカ１０ｂに対するフィードバック制御が行われる。

こうして第２サーボ増幅器１２ｂは、前記第２位置センサ１５ｂの出力信号を入力として前記第２インナトルカ１０ｂへの前記トルク指令Ｇとし、さらに前記カメラ制御部５ｃの出力信号である前記補正電流指令Ｆを入力として前記電流指令Ｅを補正して前記トルク指令Ｇとして出力する。

このような空間安定装置では、前記カメラ５の前記ズームレンズ５ｂが前方に移動して前記カメラ５の重量バランスが変動した場合でも、前記第１インナトルカ１０ａ及び前記第２インナトルカ１０ｂへのトルク指令を、前記第１サーボ増幅器１２ａ及び前記第２サーボ増幅器１２ｂにおいて前記カメラ制御部５ｃの出力信号を入力として補正するので、ペイロードである前記カメラ５のズーム動作によって前記ズームレンズ５ｂが前方に移動して、前記第１インナジンバル４ａ及び前記第２インナジンバル４ｂにアンバランストルクが生じても、前記第１位置センサ１５ａ及び前記第２位置センサ１５ｂで検出される誤差分を小さくして前記カメラ５の向きの空間安定精度を向上させることができる。

また、実施の形態では前記空間安定装置１に前記第１インナジンバル４ａ及び前記第１インナトルカ１０ａと前記第２インナジンバル４ｂ及び前記第２インナトルカ１０ｂとが設けられ、前記ズームレンズ５ｂのアンバランストルクを補正するためのトルク制御が行われていたが、トルク制御が行われるジンバル及びトルカは２組に限定されない。前記空間安定装置１に少なくとも２つのジンバル及びトルカが設けられ、前記ズームレンズ５ｂのアンバランストルクを補正するためのトルク制御が行われていればよく、トルク制御が行われるジンバル及びレゾルバが３組以上設けられていてもよい。

尚、本発明による空間安定装置の要旨とするところは、以下の通りである。すなわち、固定アウタジンバル１０２と、前記固定アウタジンバル１０２に対して回転可能に設けられた少なくとも２つのジンバルである前記第１インナジンバル４ａ及び前記第２インナジンバル４ｂと、前記第１インナジンバル４ａ及び前記第２インナジンバル４ｂに取り付けられ前記第１インナジンバル４ａ及び前記第２インナジンバル４ｂの前記固定アウタジンバル１０２に対する位置を検出する前記第１位置センサ１５ａ及び前記第２位置センサ１５ｂと、前記第１インナジンバル４ａ及び前記第２インナジンバル４ｂ毎に取り付けられた前記第１インナトルカ１０ａ及び前記第２インナトルカ１０ｂと、前記第１インナジンバル４ａ及び前記第２インナジンバル４ｂのうちの１つに取り付けられたペイロードとしての前記ズームレンズ５ｂ付き前記カメラ５と、前記カメラ５に取り付けられ前記カメラ５の位置を検出するカメラ制御部５ｃと、前記第１位置センサ１５ａ出力信号及び前記第２位置センサ１５ｂ出力信号を入力として前記第１インナトルカ１０ａ及び前記第２インナトルカ１０ｂへのトルク指令とし、さらに前記カメラ制御部５ｃの出力信号を入力としてトルク指令を補正して出力する前記第１サーボ増幅器１２ａ及び前記第２サーボ増幅器１２ｂとを備え、前記カメラ５の前記ズームレンズ５ｂが前方に移動して前記カメラ５の重量バランスが変動した場合でも、前記カメラ５の向きを一定とすることである。

本発明による前記空間安定装置１は、前記カメラ５の位置を検出するカメラ制御部５ｃを備え、カメラ制御部５ｃからの入力により第１サーボ増幅器１２ａが第１インナトルカ１０ａへのトルク指令を補正し、カメラ制御部５ｃからの入力により第２サーボ増幅器１２ｂが第２インナトルカ１０ｂへのトルク指令を補正することにより、前記第１インナレゾルバ４ａ及び前記第２インナレゾルバ４ｂにアンバランストルクが生じても前記第１位置センサ１５ａ及び前記第２位置センサ１５ｂで検出される誤差分を少なくして前記カメラ５の向きの空間安定精度を向上させることができる。

１空間安定装置
４ａ第１インナジンバル（ジンバル）
４ｂ第２インナジンバル（ジンバル）
５カメラ（ペイロード）
５ｂズームレンズ
５ｃカメラ制御部（ペイロードセンサ）
１０ａ第１インナトルカ（トルカ）
１０ｂ第２インナトルカ（トルカ）
１２ａ第１サーボ増幅器（サーボ増幅器）
１２ｂ第２サーボ増幅器（サーボ増幅器）
１５ａ第１位置センサ（位置センサ）
１５ｂ第２位置センサ（位置センサ）
１０２固定アウタジンバル（固定部）

Claims

固定部（１０２）と、
前記固定部（１０２）に対して回転可能に設けられた少なくとも２つのジンバル（４ａ，４ｂ）と、
前記各ジンバル（４ａ，４ｂ）に取り付けられ前記各ジンバル（４ａ，４ｂ）の前記固定部（１０２）に対する位置を検出する位置センサ（１５ａ，１５ｂ）と、
前記各ジンバル（４ａ，４ｂ）に取り付けられたトルカ（１０ａ、１０ｂ）と、
前記ジンバル（４ａ，４ｂ）のうちの１つに取り付けられたペイロードとしてのズームレンズ（５ｂ）付きカメラ（５）と、
前記カメラ（５）に取り付けられ前記カメラ（５）の位置を検出するペイロードセンサ（５ｃ）と、
前記各位置センサの出力信号を入力として前記トルカ（１０ａ，１０ｂ）へのトルク指令とし、さらに前記ペイロードセンサ（５ｃ）の出力信号を入力としてトルク指令を補正して出力するサーボ増幅器（１２ａ，１２ｂ）とを備え、前記カメラ（５）の前記ズームレンズ（５ｂ）が前方に移動して前記カメラ（５）の重量バランスが変動した場合でも、前記カメラ（５）の向きを一定とすること
を特徴とする空間安定装置。