JP6595828B2 - 撮像装置、及び撮像装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は撮像装置、特に、ブレ制御機能を有する撮像装置に関する。

従来、携帯用の手持ちの光学機器や走行する車両等（以下「移動体」と称す）に設置される光学機器（以下「撮像装置」と総称する）は、撮像画面における映像を安定させて見え易くするために、ブレ制御機能（振れ補正装置等）を有している。
このとき、振れを検知した電圧について静止状態の原点電圧を精度良く検出して、かかる原点電圧を決定するための発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１１−１１２７１４号公報（第１２−１５頁、図４）

特許文献１に開示された発明（振れ補正機能付き光学ユニット及び原点決定方法）は、角速度センサから出力される出力電圧と、仮に基準電圧との差電圧を増幅した検出電圧が、予め定められた値の範囲内で、予め定められた時間継続しているとき、静止状態にあるとして、当該検出電圧を原点電圧にするものである。したがって、角速度センサの原点電圧を短時間に決定して、静止状態における基準電圧を設定することができることから、振れ補正動作の迅速立ち上げを可能にし、使い勝手を高めている。
しかしながら、特許文献１に開示された発明では、用途によって、非常にゆっくりしたカメラ（撮像装置に同じ）の変位を補正する必要がある場合、ブレ角度の誤差が累積されるという不都合が生じていた。

本発明は、かかる不都合を解消するものであって、非常にゆっくりしたカメラの変位（ブレ）に対して当該変位（ブレ）を適切に補正可能な撮像装置を提供することにある。

本発明に係る撮像装置は、シャフトと、前記シャフトに前記シャフトの中心軸を回転中心にして回転可能に取り付けられたカメラと、前記カメラに設置された角速度センサと、前記カメラを前記シャフトに対して回転する回転駆動機構と、前記回転駆動機構を駆動する制御手段とを有し、
前記カメラは、光軸が前記シャフトの中心軸に平行に設置され、
前記制御手段は、
前記角速度センサが検出した角速度に基づいて回転角度および静止判定時間閾値を算出すると共に、前記算出された回転角度が予め定められた回転角度判定閾値以下、および前記検出された角速度が予め定められた静止判定角速度閾値以下であって、予め定められた制御サイクル間隔を積算した経過時間が前記算出された静止判定時間閾値以上である場合、前記経過時間および前記回転角度をリセットすることを特徴とする。
したがって、制御手段は、角速度に基づいて静止判定時間閾値を算出し、回転角度の判定および角速度の判定と共に、かかる算出した静止判定時間閾値に対して経過時間を判定することによって、経過時間および回転角度をリセットする。このため、回転角度のリセットを一律でなく、撮像装置の状態（静止状態あるいは動作状態）に応じて適切に行うことが可能になり、回転角度（ブレ角度）の累積誤差を小さくすることができる。すなわち、非常にゆっくりしたカメラの変位（撮像装置ブレ）に対して当該変位（ブレ）を適切に補正することができる。
なお、静止判定時間閾値を算出する方法は限定するものではなく、角速度を変数にした連続関数またはステップ関数にしてもよい。

また、本発明に係る撮像装置の前記カメラは、前記カメラの固定部に対して揺動可能に支持されたカメラモジュールと、前記カメラモジュールを駆動させる揺動機構とを有し、
前記角速度センサが前記カメラモジュールに設置され、前記カメラモジュールの前記光軸に直交する第１方向に加わる角速度と、前記カメラモジュールの前記光軸と前記第１方向とに直交する第２方向に加わる角速度とを検出することに加えて、遠心力により発生する前記カメラの光軸周りの接線方向に作用する角速度を検出することを特徴とする。
したがって、カメラモジュールに設置された角速度センサが、ローリング方向（光軸周りの接線方向）の角速度を検出するから、カメラ自体にセンサを設ける必要がなくなる。また、カメラモジュール自体で第１方向（ヨー方向）および第２方向（ピッチ方向）の２軸方向に発生する振れを補正することができる。さらに、遠心力により発生する角速度を検出することで、バンク角を走行する移動体に搭載された場合、移動体に作用する遠心力によるローリング方向の傾きを補正することができる。

本発明に係る撮像装置の制御方法は、撮像装置の制御手段により実行され、前記制御手段は、
経過時間および回転角度をリセットするステップ（Ｓ１）と、
前記経過時間に前記制御サイクル間隔を積算するステップ（Ｓ２）と、
前記角速度センサが検出した角速度を入力するステップ（Ｓ３）と、
前記角速度に基づいて回転角度を算出するステップ（Ｓ４）と、
前記回転角度を打ち消すように前記カメラモジュールを揺動させるための指令を、前記回転駆動機構に向けて出力して、ブレ制御を実施するステップ（Ｓ５）と、
前記回転角度が前記回転角度判定閾値以下であるか否かを判定するステップ（Ｓ６）と、
前記回転角度が前記回転角度判定閾値以下である場合、前記角速度が前記静止判定角速度閾値以下であるか否かを判定するステップ（Ｓ７）と、
前記回転角度が前記回転角度判定閾値以下で、かつ前記角速度が前記静止判定角速度閾値以下である場合、前記角速度に基づいて前記静止判定時間閾値を算出するステップ（Ｓ８）と、
前記積算された経過時間が前記静止判定時間閾値以上である場合、前記ステップ（Ｓ１）に戻る、あるいは、前記積算された経過時間が前記静止判定時間閾値未満である場合、前記ステップ（Ｓ２）に戻るステップ（Ｓ９）と、
前記ステップ（Ｓ６）において前記回転角度が前記回転角度判定閾値超えである場合、あるいは前記ステップ（Ｓ７）において前記角速度が前記静止判定角速度閾値超えである場合、経過時間をリセットして、前記ステップ（Ｓ３）に戻るステップ（Ｓ１０）とを有することを特徴とする。
したがって、制御手段は、角速度に基づいて静止判定時間閾値を算出するステップ（Ｓ８）を有し、かかる算出した静止判定時間閾値に対して経過時間を判定することによって回転角度をリセットするから、回転角度のリセットを一律でなく、撮像装置の状態（静止状態あるいは動作状態）に応じて適切に行うことが可能になり、回転角度（ブレ角度）の累積誤差を小さくすることができる。すなわち、非常にゆっくりしたカメラモジュール変位（撮像装置のブレ）に対して当該変位（ブレ）を適切に補正することができる。

また、本発明に係る撮像装置の制御方法は、前記カメラの重心位置が前記シャフトの中心軸よりも重力方向の下側にあって、前記カメラモジュールに設置され、前記カメラモジュールに作用する遠心力を検出する加速度センサを具備し、
前記制御手段は、前記遠心力を入力するステップ（Ｓ１１）と、前記加速度センサが検出した遠心力が予め定められた遠心力判定閾値以下であるか否かを判定するステップ（Ｓ１２）とを実行し、
前記ステップ（Ｓ１２）において、前記加速度センサが検出した遠心力が前記遠心力判定閾値以下である場合、前記ステップ（Ｓ６）に進み、反対に前記加速度センサが検出した遠心力が前記遠心力判定閾値超えである場合、前記ステップ（Ｓ１０）に進むことを特徴とする。
したがって、遠心力を検出する加速度センサを具備し、加速度センサが検出した遠心力によって判定するステップ（Ｓ１２）を有するから、角速度だけでは判定不可能なカメラモジュール（撮像装置）の状態を、その状態（静止状態あるいは動作状態）に応じて判定することによって、撮像装置の状態に応じたブレ制御をより適切に行うことが可能になる。

また、本発明に係る撮像装置の制御方法は、前記ステップ（Ｓ８）において、前記角速度が大きな動作状態のときの前記静止判定時間閾値は、前記角速度が小さい動作状態のときの前記静止判定時間閾値よりも大きいことを特徴とする。
したがって、角速度が大きい動作状態のときは、静止判定時間閾値を大きく（長く）して、回転角度をリセットする機会を減らすことが可能になり、反対に、角速度が小さい静止状態のときは、静止判定時間閾値を小さく（短く）して、回転角度をリセットする機会を増やすことが可能になる。すなわち、例えば、撮像装置が移動体に設置され、該移動体がバンク角を走行している時のように遠心力が比較的長い時間に渡って作用する時は、回転角度をリセットしないから、回転角度（ブレ角度）の累積誤差をさらに小さくすることができる。

本発明によれば、制御手段は、角速度に基づいて静止判定時間閾値を算出し、かかる静止判定時間閾値に基づいた判定によって、ブレ制御を実施するから、回転角度（ブレ角度）の累積誤差を小さくすることが可能になる。特に、非常にゆっくりした変位（ブレ）をするカメラモジュール（撮像装置）の変位を、適切に補正することが可能になる。

本発明の実施の形態１に係る撮像装置を説明する斜視図である。 本発明の実施の形態１に係る撮像装置の一部（カメラモジュール）を説明する平面視の断面図である。 本発明の実施の形態１に係る撮像装置を説明するものであって、制御手段が行うステップを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る撮像装置を説明する側面視の断面図である。 本発明の実施の形態２に係る撮像装置を説明するものであって、制御手段が行うステップを示すフローチャートである。

［実施の形態１］
本発明の実施の形態１に係る撮像装置を、図面を参照して具体的に説明する。なお、各図は模式的に描いたものであって、本発明は図示された形態に限定されるものではなく、また、フローチャートの各ステップの順番については、適宜変更してもよい。
図１〜図３は、本発明の実施の形態１に係る撮像装置を説明するものであって、図１は斜視図、図２は一部（カメラモジュール）を説明する平面視の断面図、図３は制御手段が行うステップを示すフローチャートである。

図１および図２において、撮像装置１００は、シャフト１の中心軸（以下「回転中心軸」と称す、一点鎖線にて示す）１ａを回転中心にしてシャフト１に回転可能に取り付けられカメラ２０と、カメラ２０内部に設置され、光軸１９（一点鎖線にて示す）が回転中心軸１ａに平行なカメラモジュール１０と、カメラモジュール１０に設置された角速度センサ３０と、カメラ２０をシャフト１に対して回転する回転駆動機構５とを有している。そして、シャフト１には、車両等の移動体（図示しない）に撮像装置１００を取り付けるための取付面１ｂが設けられている。

また、回転駆動機構５は、シャフト１に移動不可能に固定され、出力軸がカメラ２０を直接回転するモータであるが、本発明は回転駆動機構５の構造を限定するものではない。また、取付面１ｂの設置位置を限定するものではない。
なお、カメラ２０の重心位置（図示しない）は回転中心軸１ａよりも重力方向の下側になっていて、カメラ２０に遠心力が作用しないとき、カメラ２０をフリーにして、鉛直下方にぶら下がるようにし、一方、カメラ２０に遠心力が作用するときは、カメラを回転駆動するようにする断続手段（クラッチ等、図示しない）が、回転駆動機構５に設けられている。

したがって、撮像装置１００に遠心力が作用しないとき、カメラ２０はフリーの状態になって、鉛直下方にぶら下がり、カメラ２０は自立的に水平な姿勢になる。
なお、以上は、撮像装置１００に遠心力が作用しないとき、回転駆動機構５はカメラ２０をフリーの状態（制御しない状態）にしているが、本発明はこれに限定するものではなく、角速度センサ３０によって重力方向を検出し、これに基づいて回転駆動機構５がカメラ２０の姿勢を制御するようにしてもよい。

カメラモジュール１０は、一方の面にカメラモジュール開口部１２が形成されたカメラモジュール箱体１１であって、カメラモジュール箱体１１は、カメラ２０との間に設けられた弾性部材（板バネ等）４０によって弾性的に保持され、カメラ２０に設けられたカメラ突起２１（「カメラの固定部」に相当する）を支点にして揺動可能である。
また、カメラモジュール箱体１１には、光軸１９を具備する撮影用レンズ１３と、光軸１９が直交する撮像素子１４とが搭載されている（本発明において、撮影用レンズ１３と撮像素子１４とをまとめて「光学素子」と称している）。なお、光軸１９は、カメラ突起２１の先端およびカメラモジュール開口部１２の略中心に一致している。
また、カメラ開口部２２とカメラモジュール開口部１２とは対向して、それぞれ略同じ大きさである。
なお、ここではカメラモジュール箱体１１がカメラ突起２１を支点にして揺動可能に保持された例を示したが、カメラ固定部に対するカメラモジュール１０の揺動可能保持はこの構造に限定されるものではなく、ジンバル構造などで構成されてもよい。

角速度センサ３０は、カメラモジュール１０の動き（ブレ）に伴う角速度を検出するものであって、検出した角速度に応じた出力電圧を制御手段９０に出力するものである。
すなわち、角速度センサ３０は、カメラモジュール１０に設置され、光軸１９に直交する第１方向（ヨー方向）３ｘと、光軸１９と第１方向とに直交する第２方向（ピッチ方向）３ｙとの２軸方向における、カメラモジュール１０に加わる角速度を検出することに加えて、カメラ２０の光軸１９周りの接線方向（ローリング方向）に作用する角速度を検出することで遠心力Ｇを検出することができるものである。
なお、制御手段９０には、角速度センサ３０により検出された角速度に対応した出力電圧が入力されるが、以下の説明の便宜上、制御手段９０に角速度が入力されるとする。
このとき、角速度センサ３０は、カメラモジュール１０の何れの位置に設置されてもよく、所定の制御サイクル間隔Δｔ毎に、角速度を検出するものである。例えば、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical System）のジャイロセンサーであるであるが、本発明はこれに限定するものではない。また、角速度センサ３０は１台に限定するものではない。複数の角速度センサを用いる場合は、ローリング方向の角速度を検出するセンサは、カメラ２０に搭載されてもよい。

さらに、揺動機構５０は、カメラモジュール１０の外面に設置された永久磁石５１と、カメラ２０の内面に設置され、永久磁石５１に対向した励磁コイル５２とからなるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）である。すなわち、励磁コイル５２に電流が供給されないとき、カメラモジュール箱体１１は弾性部材４０によって中立姿勢に保持される。一方、励磁コイル５２に電流が供給されたときは、励磁コイル５２の磁気と永久磁石５１の磁気との関係で、カメラモジュール箱体１１は供給された電流に応じて、中立姿勢に対して揺動する（傾く）ことになる。
なお、本発明は揺動機構５０の形式を限定するものではなく、例えば、カメラモジュール１０およびカメラ２０の一方にモータ等を設置して、かかるモータ等によって駆動される部材を、カメラモジュール１０およびカメラ２０の他方に設置してもよい。

そして、第１方向（ヨー方向）３ｘと第２方向（ピッチ方向）３ｙとの２軸方向における検出された角速度は制御手段９０に入力され、制御手段９０は、かかる角速度に基づいてカメラモジュール１０の動き（ブレ）を補正するように揺動機構５０を駆動する（励磁コイル５２に電流を供給する）。したがって、カメラモジュール１０自体で第１方向（ヨー方向）３ｘおよび第２方向（ピッチ方向）３ｙの２軸方向に発生する動き（ブレ）が補正されている。
また、前記のように、光軸１９周りの接線方向（ローリング方向）に作用する角速度（以下「角速度Ｖ」と称す）も制御手段９０に入力され、後記する要領によって、回転駆動機構５が駆動される。
なお、以上は、揺動機構５０および回転駆動機構５が制御手段９０によって駆動（制御）されるが、本発明はこれに限定するものではなく、回転駆動機構５を駆動（制御）する機能を具備する制御手段を、制御手段９０から切り離して、例えば回転駆動機構５に設置してもよい。

図３において、制御手段９０は、角速度センサ３０が検出した光軸１９周りの接線方向（ローリング方向）に作用する角速度Ｖに基づいて、回転駆動機構５を駆動する（ブレ制御を実施する）際、以下のステップ（「Ｓ」と略記する）を行う。
制御手段９０は、まず、経過時間ｔおよび回転角度θをリセットするステップ（ｔ＝０、θ＝０、Ｓ１）と、
次ぎに、経過時間ｔに予め定めた制御サイクル間隔Δｔを積算するステップ（ｔ＝ｔ＋Δｔ、Ｓ２）と、
角速度センサ３０が検出した角速度Ｖを入力するステップ（Ｓ３）と、
入力された角速度Ｖに基づいて回転角度θを算出するステップ（θ＝θ＋Ｖ・Δｔ、Ｓ４）と、
算出された回転角度θを打ち消すようにカメラモジュール１０を揺動させるための指令を、回転駆動機構５に向けて出力して、ブレ制御を実施するステップ（Ｓ５）と、を行う。

そして、算出された回転角度θが、予め定められた回転角度判定閾値（非原点判定角度閾値に同じ）θ０以下であるか否かを判定するステップ（Ｓ６）と、
算出された回転角度θが、回転角度判定閾値θ０以下（θ≦θ０）である場合、入力された角速度Ｖが静止判定角速度閾値Ｖ０以下であるか否かを判定するステップ（Ｓ７）と、
算出された回転角度θが回転角度判定閾値θ０以下（θ≦θ０）で、かつ入力された角速度Ｖが静止判定角速度閾値Ｖ０以下（Ｖ≦Ｖ０）である場合、角速度Ｖに基づいて静止判定時間閾値ｔ０を算出するステップ（Ｓ８）と、を行う。

さらに、積算された経過時間ｔが静止判定時間閾値ｔ０以上であるか否かを判定するステップ（Ｓ９）を行い、積算された経過時間ｔが静止判定時間閾値ｔ０以上（ｔ≧ｔ０）である場合、ステップ（Ｓ１）に戻り、あるいは、積算された経過時間ｔが静止判定時間閾値ｔ０未満（ｔ＜ｔ０）である場合、ステップ（Ｓ２）に戻る。
さらに、ステップ（Ｓ６）において、算出された回転角度θが回転角度判定閾値θ０超え（θ＞θ０）である場合、あるいはステップ（Ｓ７）において、入力された角速度Ｖが静止判定角速度閾値Ｖ０超え（Ｖ＞Ｖ０）である場合、経過時間ｔをリセット（ｔ＝０）して、ステップ（Ｓ３）に戻るステップ（Ｓ１０）を行う。

したがって、制御手段９０は、角速度Ｖに基づいて静止判定時間閾値ｔ０を算出するステップ（Ｓ８）を有し、かかる算出した静止判定時間閾値ｔ０に対して経過時間ｔを判定して経過時間ｔおよび回転角度θをリセットする。そのため、回転角度θのリセットを一律でなく、撮像装置１００の状態（静止状態あるいは動作状態）に応じて適切に行うことが可能になり、回転角度（ブレ角度）の累積誤差を小さくすることができる。すなわち、特に、カメラモジュール１０（撮像装置１００）が非常にゆっくりした変位（ブレ）をする場合、カメラモジュール１０（撮像装置１００）の変位（ブレ）を、適切に補正することが可能になる。
このとき、ステップ（Ｓ８）において、角速度Ｖが大きな「動作状態」のときの静止判定時間閾値ｔ０を、角速度Ｖが小さい「動作状態」のときの静止判定時間閾値ｔ０よりも大きく（長く）しておけば、角速度Ｖが大きい「動作状態」のとき、回転角度θをリセットする機会を減らすことが可能になり、回転角度（ブレ角度）の累積誤差を小さくすることができる。

以上のように、本実施の形態１に係る撮像装置１００は、カメラ２０、カメラモジュール１０、角速度センサ３０、回転駆動機構５および制御手段９０を具備し、ローリング方向の変位（フレ）に対してステップ（Ｓ１）〜ステップ（Ｓ１０）を行う。すなわち、角速度センサ３０が検出した角速度Ｖに基づいて回転角度θおよび静止判定時間閾値ｔ０を算出すると共に、回転角度θが回転角度判定閾値θ０以下、および角速度Ｖが静止判定角速度閾値Ｖ０以下であって、制御サイクル間隔Δｔを積算した経過時間ｔが静止判定時間閾値ｔ０以上である場合、経過時間ｔおよび回転角度θをリセットするから、以下の作用効果を奏する。
すなわち、回転角度θのリセットを一律でなく、撮像装置１００の状態（静止状態あるいは動作状態）に応じて適切に行うことが可能になり、回転角度（ブレ角度）の累積誤差を小さくすることができる。すなわち、非常にゆっくりしたカメラモジュール１０の変位（撮像装置ブレ）に対して当該変位（ブレ）を適切に補正することができる。
なお、カメラ２０には揺動機構５０が設けられているから、前記のように、カメラモジュール１０自体でヨー方向およびピッチ方向の２軸方向の動き（ブレ）は補正されている。

［実施の形態２］
本発明の実施の形態２に係る撮像装置を、図面を参照して具体的に説明する。なお、各図は模式的に描いたものであって、本発明は図示された形態に限定されるものではない。また、フローチャートの各ステップの順番については、適宜変更してもよい。
図４および図５は、本発明の実施の形態２に係る撮像装置を説明するものであって、図４は一部（カメラモジュール）を説明する平面視の断面図、図５は制御手段が行うステップを示すフローチャートである。なお、実施の形態１と同じ部位部分または同じステップについては同じ符号を付し、共通する内容については説明を省略する。

図４において、撮像装置２００は、実施の形態１において説明した撮像装置１００のカメラモジュール１０に、カメラモジュール１０に作用する遠心力Ｇを検出する加速度センサ６０が追加設置されている。そして、加速度センサ６０が検出した遠心力Ｇに応じた出力信号が、制御手段９０に向けて出力され、制御手段９０は遠心力Ｇに基づいて回転駆動機構５を駆動する（ブレ制御を実施する）ものである。
なお、制御手段９０には、加速度センサ６０によって検出された出力電圧が入力され、制御手段９０において、入力された出力電圧に基づいて遠心力Ｇが算出されるものであるが、以下の説明の便宜上、制御手段９０には遠心力Ｇが入力されるとする。また、カメラモジュール１０に作用する遠心力Ｇとは、設置されている角速度センサ３０、加速度センサ６０および永久磁石５１を含めたカメラ２０全体に作用する遠心力Ｇである。

図５において、撮像装置２００における制御手段９０は、撮像装置１００における各ステップに以下のステップを追加したものである。
すなわち、制御手段９０は、ステップ（Ｓ２）の後に、加速度センサ６０が検出した遠心力Ｇを入力するステップ（Ｓ１１）と、ステップ（Ｓ５）の後に、入力された遠心力Ｇが予め定められた遠心力判定閾値（遠心力判定閾値に同じ）Ｇ０以下であるか否かを判定するステップ（Ｓ１２）とを行う。
そして、ステップ（Ｓ１２）において、入力された遠心力Ｇが遠心力判定閾値Ｇ０以下（Ｇ≦Ｇ０）である場合、ステップ（Ｓ６）に進み、反対に、入力された遠心力Ｇが遠心力判定閾値Ｇ０超え（Ｇ＞Ｇ０）である場合、ステップ（Ｓ１０）に進んで、経過時間ｔをリセットする（ｔ＝０）。

以上のように、本実施の形態２に係る撮像装置２００は、遠心力Ｇを検出する加速度センサ６０を具備し、制御手段９０が遠心力Ｇによって判定するステップ（Ｓ１２）を行うから、撮像装置１００と同様の作用効果と共に、以下の作用効果を奏する。
すなわち、角速度Ｖだけでは判定不可能なカメラモジュール１０（撮像装置２００）の状態を判定することができるから、撮像装置２００の状態（静止状態あるいは動作状態）に応じたブレ制御をより適切に行うことが可能になる。すなわち、例えば、撮像装置２００が移動体（図示しない）に設置され、かかる移動体がバンク角を走行している時のように遠心力Ｇが比較的長い時間に渡って作用する時は、経過時間ｔをリセットすることが可能になる。

本発明を、実施の形態をもとに説明したが、この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせ等にいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

以上のように、本発明に係る撮像装置は、制御手段が角速度に基づいて算出した静止判定時間閾値に基づいた判定によって、ブレ制御を実施するから、回転角度（ブレ角度）の累積誤差を小さくすることが可能になり、手持ち用の各種撮像装置あるいはバイクやヘリコプタ等の移動体に取り付られる各種撮像装置として、広く利用することができる。

１ ：シャフト
１ａ：回転中心軸
１ｂ：取付面
５ ：回転駆動機構
１０：カメラモジュール
１１：カメラモジュール箱体
１２：カメラモジュール開口部
１３：撮影用レンズ
１４：撮像素子
１９：光軸
２０：カメラ
２１：カメラ突起
２２：カメラ開口部
３０：角速度センサ
４０：弾性部材
５０：揺動機構
５１：永久磁石
５２：励磁コイル
６０：加速度センサ
９０：制御手段
１００：撮像装置（実施の形態１）
２００：撮像装置（実施の形態２）
Ｇ ：遠心力
Ｇ０：遠心力判定閾値
Ｖ ：角速度
Ｖ０：静止判定角速度閾値
ｔ ：経過時間
ｔ０：静止判定時間閾値
θ ：回転角度
θ０：回転角度判定閾値

Claims (5)

1. シャフトと、
   前記シャフトに前記シャフトの中心軸を回転中心にして回転可能に取り付けられたカメラと、
   前記カメラに設置された角速度センサと、
   前記カメラを前記シャフトに対して回転する回転駆動機構と、
   前記回転駆動機構を駆動する制御手段とを有し、
   前記カメラは、光軸が前記シャフトの中心軸に平行に設置され、
   前記制御手段は、
   前記角速度センサが検出した角速度に基づいて回転角度および静止判定時間閾値を算出すると共に、前記算出された回転角度が予め定められた回転角度判定閾値以下、および前記検出された角速度が予め定められた静止判定角速度閾値以下であって、予め定められた制御サイクル間隔を積算した経過時間が前記算出された静止判定時間閾値以上である場合、前記経過時間および前記回転角度をリセットすることを特徴とする撮像装置。
2. 前記カメラは、前記カメラの固定部に対して揺動可能に支持されたカメラモジュールと、前記カメラモジュールを駆動させる揺動機構とを有し、
   前記角速度センサが、前記カメラモジュールに設置され、前記カメラモジュールの前記光軸に直交する第１方向に加わる角速度と、前記カメラモジュールの前記光軸と前記第１方向とに直交する第２方向に加わる角速度とを検出することに加えて、遠心力により発生する前記カメラの光軸周りの接線方向に作用する角速度を検出することを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
3. 請求項２に記載の撮像装置の前記制御手段により実行される、撮像装置の制御方法であって、
   前記制御手段は、
   経過時間および回転角度をリセットするステップ（Ｓ１）と、
   前記経過時間に前記制御サイクル間隔を積算するステップ（Ｓ２）と、
   前記角速度センサが検出した角速度を入力するステップ（Ｓ３）と、
   前記角速度に基づいて回転角度を算出するステップ（Ｓ４）と、
   前記回転角度を打ち消すように前記カメラモジュールを揺動させるための指令を、前記回転駆動機構に向けて出力して、ブレ制御を実施するステップ（Ｓ５）と、
   前記回転角度が前記回転角度判定閾値以下であるか否かを判定するステップ（Ｓ６）と、
   前記回転角度が前記回転角度判定閾値以下である場合、前記角速度が前記静止判定角速度閾値以下であるか否かを判定するステップ（Ｓ７）と、
   前記回転角度が前記回転角度判定閾値以下で、かつ前記角速度が前記静止判定角速度閾値以下である場合、前記角速度に基づいて前記静止判定時間閾値を算出するステップ（Ｓ８）と、
   前記積算された経過時間が前記静止判定時間閾値以上である場合、前記ステップ（Ｓ１）に戻る、あるいは、前記積算された経過時間が前記静止判定時間閾値未満である場合、前記ステップ（Ｓ２）に戻るステップ（Ｓ９）と、
   前記ステップ（Ｓ６）において前記回転角度が前記回転角度判定閾値超えである場合、あるいは前記ステップ（Ｓ７）において前記角速度が前記静止判定角速度閾値超えである場合、経過時間をリセットして、前記ステップ（Ｓ３）に戻るステップ（Ｓ１０）とを実行する
   ことを特徴とする撮像装置の制御方法。
4. 前記カメラの重心位置が前記シャフトの中心軸よりも重力方向の下側にあって、
   前記カメラモジュールに設置され、前記カメラモジュールに作用する遠心力を検出する加速度センサを具備し、
   前記制御手段は、
   前記遠心力を入力するステップ（Ｓ１１）と、前記加速度センサが検出した遠心力が予め定められた遠心力判定閾値以下であるか否かを判定するステップ（Ｓ１２）とを実行し、
   前記ステップ（Ｓ１２）において、前記加速度センサが検出した遠心力が前記遠心力判定閾値以下である場合、前記ステップ（Ｓ６）に進み、反対に前記加速度センサが検出した遠心力が前記遠心力判定閾値超えである場合、前記ステップ（Ｓ１０）に進むことを特徴とする請求項３記載の撮像装置の制御方法。
5. 前記ステップ（Ｓ８）において、前記角速度が大きな動作状態のときの前記静止判定時間閾値は、前記角速度が小さい動作状態のときの前記静止判定時間閾値よりも大きいことを特徴とする請求項３記載の撮像装置の制御方法。

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