JP2707872B2 - 飛しょう体の誘導装置 - Google Patents
飛しょう体の誘導装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、画像誘導方式により
誘導される飛しょう体の誘導装置に関するものである。
誘導される飛しょう体の誘導装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図８は従来の画像誘導方式により誘導さ
れる飛しょう体の構成を示す図であり、１は空気力学的
に抵抗が少なく目標検知の信号媒体となる特定波長の光
を透過する光学ドーム、２はドーム１を透過した信号媒
体を検出器に集光させる光学レンズ、３は所定方向の範
囲の像を結像させ得る２次元検出器、４は検出器３を冷
却するためのデュワ、５は飛しょう体のシェル、６は慣
性センサ、３８は検出器３の視野を空間基準座標に対し
安定化させる機械的な２軸のジンバル機構を示す。図９
は従来の誘導装置の機能及び構成を示すブロック図であ
り、７は２次元検出器３の出力画像信号をディジタル信
号に変換するＡ／Ｄ変換器、８はＡ／Ｄ変換器７で得た
画像信号に対し装置系のばらつきを補正する補正処理回
路、９は上記２次元検出器３の検出した全視野の画像情
報を格納するフレームメモリ、１０はフレームメモリ９
から読出された領域の信号について目標の抽出を行う目
標抽出処理回路、１１は目標抽出処理回路１０により選
択された目標の追尾を行う目標追尾処理回路、１２は姿
勢角信号と追尾誤差角信号から２次元検出器３を慣性空
間上に安定化させて目標の方向に向ける指令をジンバル
機構３８のトルカに与える空間安定化処理回路を示す。
れる飛しょう体の構成を示す図であり、１は空気力学的
に抵抗が少なく目標検知の信号媒体となる特定波長の光
を透過する光学ドーム、２はドーム１を透過した信号媒
体を検出器に集光させる光学レンズ、３は所定方向の範
囲の像を結像させ得る２次元検出器、４は検出器３を冷
却するためのデュワ、５は飛しょう体のシェル、６は慣
性センサ、３８は検出器３の視野を空間基準座標に対し
安定化させる機械的な２軸のジンバル機構を示す。図９
は従来の誘導装置の機能及び構成を示すブロック図であ
り、７は２次元検出器３の出力画像信号をディジタル信
号に変換するＡ／Ｄ変換器、８はＡ／Ｄ変換器７で得た
画像信号に対し装置系のばらつきを補正する補正処理回
路、９は上記２次元検出器３の検出した全視野の画像情
報を格納するフレームメモリ、１０はフレームメモリ９
から読出された領域の信号について目標の抽出を行う目
標抽出処理回路、１１は目標抽出処理回路１０により選
択された目標の追尾を行う目標追尾処理回路、１２は姿
勢角信号と追尾誤差角信号から２次元検出器３を慣性空
間上に安定化させて目標の方向に向ける指令をジンバル
機構３８のトルカに与える空間安定化処理回路を示す。
【０００３】従来の誘導装置は上記のように構成され図
８において、機体の動揺及び飛しょう体の運動により飛
しょう体の姿勢角が変化すると、慣性センサ６によりそ
の変化量を検出し、２次元検出器３の視野が空間的に常
に同一方向を向くように姿勢角が変化した分だけジンバ
ル機構３８を駆動させる。図９において、２次元検出器
３の検知した画像信号は、一端フレームメモリ９に格納
され、目標抽出処理回路１０、目標追尾処理回路１１に
転送されて目標の追尾処理が行われ、追尾誤差に比例し
た誘導信号を生成するとともに、追尾誤差角を空間安定
化処理回路にフィードバックし、２次元検出器３が目標
を常に追尾するようにジンバル機構３８のトルカに首振
りの指令が送られる。
８において、機体の動揺及び飛しょう体の運動により飛
しょう体の姿勢角が変化すると、慣性センサ６によりそ
の変化量を検出し、２次元検出器３の視野が空間的に常
に同一方向を向くように姿勢角が変化した分だけジンバ
ル機構３８を駆動させる。図９において、２次元検出器
３の検知した画像信号は、一端フレームメモリ９に格納
され、目標抽出処理回路１０、目標追尾処理回路１１に
転送されて目標の追尾処理が行われ、追尾誤差に比例し
た誘導信号を生成するとともに、追尾誤差角を空間安定
化処理回路にフィードバックし、２次元検出器３が目標
を常に追尾するようにジンバル機構３８のトルカに首振
りの指令が送られる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の画像誘導方式に
より誘導される飛しょう体の誘導装置は以上のように構
成されているので、ジンバル機構のような複雑な機械的
可動部分を有していることから、特に小型の飛しょう体
において、誘導装置の小型化・低価格化を図るうえで大
きな負担になっていたほか、飛しょう体の信頼性の向上
の妨げとなっていた。
より誘導される飛しょう体の誘導装置は以上のように構
成されているので、ジンバル機構のような複雑な機械的
可動部分を有していることから、特に小型の飛しょう体
において、誘導装置の小型化・低価格化を図るうえで大
きな負担になっていたほか、飛しょう体の信頼性の向上
の妨げとなっていた。
【０００５】この発明は上記のような課題を解消するた
めになされたもので、センサを飛しょう体に固定させた
状態で、ジンバルと同様に電子的な追尾ループにより目
標の追尾誤差を検出して飛しょう体の誘導を行うことに
より、ジンバル機構のような機械的な可動部分をもた
ず、誘導装置の低価格化を果たし、高い信頼性を得るこ
とを目的とする。
めになされたもので、センサを飛しょう体に固定させた
状態で、ジンバルと同様に電子的な追尾ループにより目
標の追尾誤差を検出して飛しょう体の誘導を行うことに
より、ジンバル機構のような機械的な可動部分をもた
ず、誘導装置の低価格化を果たし、高い信頼性を得るこ
とを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る誘導装置
は、機体に固定され所定方向の範囲の像を結像させ得る
２次元検出器と、画像メモリと、外部信号によって画像
メモリから任意のアドレスで任意の大きさの領域で信号
の読出しを行う画像読出し制御回路と、追尾処理回路
と、飛しょう体の姿勢角を検出する慣性センサと、空間
安定処理回路を具備したものである。
は、機体に固定され所定方向の範囲の像を結像させ得る
２次元検出器と、画像メモリと、外部信号によって画像
メモリから任意のアドレスで任意の大きさの領域で信号
の読出しを行う画像読出し制御回路と、追尾処理回路
と、飛しょう体の姿勢角を検出する慣性センサと、空間
安定処理回路を具備したものである。
【０００７】また、慣性センサによる飛しょう体の姿勢
角の検出信号に時間遅れを与える遅延回路を付加したも
のである。
角の検出信号に時間遅れを与える遅延回路を付加したも
のである。
【０００８】さらに、遅延回路の遅延時間を２次元検出
器の電荷蓄積時間の２分の１と電荷蓄積後フレームメモ
リに格納されるまでの処理時間の合計から慣性センサの
処理時間を引いた値に設定するようにしたものである。
器の電荷蓄積時間の２分の１と電荷蓄積後フレームメモ
リに格納されるまでの処理時間の合計から慣性センサの
処理時間を引いた値に設定するようにしたものである。
【０００９】また、さらに、各フレームごとに、前フレ
ームにおける視野中心から追尾点（もしくは仮想追尾
点）までの角度を計算する回路と、遅延回路の遅延時間
を制御する回路とを付加したものである。
ームにおける視野中心から追尾点（もしくは仮想追尾
点）までの角度を計算する回路と、遅延回路の遅延時間
を制御する回路とを付加したものである。
【００１０】
【作用】この発明における誘導装置は、各フレームレー
ト毎の飛しょう体の姿勢角を慣性センサで検出し、フレ
ームメモリから追尾処理を施す処理領域を読み出す際
に、視野の変化量に相当する画素数分だけ読出しのアド
レスを変更することにより飛しょう体に機械的に固定さ
れた２次元検出器の視野を電子的な処理により空間安定
化を行うとともに、追尾処理で検出した追尾誤差を画像
読出し制御回路にフィードバックすることにより、機械
的なジンバルで動作するのと同様に電子的に追尾ループ
を形成して、誘導信号を生成する。
ト毎の飛しょう体の姿勢角を慣性センサで検出し、フレ
ームメモリから追尾処理を施す処理領域を読み出す際
に、視野の変化量に相当する画素数分だけ読出しのアド
レスを変更することにより飛しょう体に機械的に固定さ
れた２次元検出器の視野を電子的な処理により空間安定
化を行うとともに、追尾処理で検出した追尾誤差を画像
読出し制御回路にフィードバックすることにより、機械
的なジンバルで動作するのと同様に電子的に追尾ループ
を形成して、誘導信号を生成する。
【００１１】また、形成された空間安定ループでは、慣
性センサで検出した機体姿勢角信号と２次元検出器で検
出した画像信号の間に位相差が生じるため、画像検出と
同一時刻の姿勢角情報で画像を読み出すように、姿勢角
信号を２次元検出器の電荷蓄積時間の２分の１と電荷蓄
積後フレームメモリに格納されるまでの処理時間の合計
から慣性センサの処理時間を引いた値だけ遅延させて空
間安定化特性を向上させる。
性センサで検出した機体姿勢角信号と２次元検出器で検
出した画像信号の間に位相差が生じるため、画像検出と
同一時刻の姿勢角情報で画像を読み出すように、姿勢角
信号を２次元検出器の電荷蓄積時間の２分の１と電荷蓄
積後フレームメモリに格納されるまでの処理時間の合計
から慣性センサの処理時間を引いた値だけ遅延させて空
間安定化特性を向上させる。
【００１２】さらに、２次元検出器の電荷の蓄積方法
が、画素によって時間差を生じて蓄積しているタイプの
場合、処理を行う領域の位置（機軸からの角度）により
上記時間差が異なるため、視野中心から仮想追尾点まで
の角度に応じ、遅延時間を制御する。
が、画素によって時間差を生じて蓄積しているタイプの
場合、処理を行う領域の位置（機軸からの角度）により
上記時間差が異なるため、視野中心から仮想追尾点まで
の角度に応じ、遅延時間を制御する。
【００１３】
実施例１ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。図１
はこの発明における誘導装置の構成の一部を示してお
り、図８に示す従来の誘導装置のようなジンバル構造を
持たず２次元検出器３が機械的に飛しょう体のシェル５
に固定されていることを示している。図２から図４は、
この発明の誘導装置の機能及び構成の例をそれぞれ示す
ブロック図であり、７は２次元検出器３の出力画像信号
をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、８はＡ／Ｄ
変換器７により得た画像信号に対し装置系のばらつきを
補正する補正処理回路、９は上記２次元検出器３の検出
した全視野の画像情報を格納するフレームメモリ、１０
は目標抽出処理回路、１１は目標追尾処理回路、１２は
空間安定化処理回路、１３はフレームメモリ９から読み
出す画像信号のアドレスを制御する読出しアドレス制御
回路、１４は慣性センサ６で検出した飛しょう体の姿勢
角信号、１５は空間安定化処理回路１２から出力される
仮想追尾点角度信号、１６は目標追尾処理回路で検出し
た追尾誤差角信号、１７は誘導信号、１８は遅延回路、
１９は遅延回路１８の遅延時間を制御する遅延時間制御
回路を示す。また、図５は２次元検出器３が得た画像に
おける角度の定義を示す図であり、２０は２次元検出器
３の視野、２１は視野の中心（機軸）、２２は目標、２
３は視野内の目標の角度、２４は追尾処理エリア、２５
は飛しょう体、２６は慣性基準座標軸、２７は仮想追尾
点、２８は慣性基準座標軸からの仮想追尾点の角度、２
９は目視線角度を示す。また、図６は代表として図４の
構成に相当する制御ブロック図であり、３０は積分、３
１は２次元検出器の蓄積時間、３２はフレームメモリ９
から読み出された画像信号に対する信号処理時間、３３
はホーミングヘッドゲイン、３４は誘導信号フィルタ、
３５は遅延回路１８の遅延時間を示す。さらに、図７は
２次元検出器の電荷の蓄積がラインごとに順次行われる
タイプの検出器の電荷蓄積及び電荷転送のタイミングを
示す図であり、３６は２次元検出器の各水平ラインごと
の電荷蓄積時間、３７は２次元検出器３の各水平ライン
ごとの電荷転送時間を示す。
はこの発明における誘導装置の構成の一部を示してお
り、図８に示す従来の誘導装置のようなジンバル構造を
持たず２次元検出器３が機械的に飛しょう体のシェル５
に固定されていることを示している。図２から図４は、
この発明の誘導装置の機能及び構成の例をそれぞれ示す
ブロック図であり、７は２次元検出器３の出力画像信号
をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、８はＡ／Ｄ
変換器７により得た画像信号に対し装置系のばらつきを
補正する補正処理回路、９は上記２次元検出器３の検出
した全視野の画像情報を格納するフレームメモリ、１０
は目標抽出処理回路、１１は目標追尾処理回路、１２は
空間安定化処理回路、１３はフレームメモリ９から読み
出す画像信号のアドレスを制御する読出しアドレス制御
回路、１４は慣性センサ６で検出した飛しょう体の姿勢
角信号、１５は空間安定化処理回路１２から出力される
仮想追尾点角度信号、１６は目標追尾処理回路で検出し
た追尾誤差角信号、１７は誘導信号、１８は遅延回路、
１９は遅延回路１８の遅延時間を制御する遅延時間制御
回路を示す。また、図５は２次元検出器３が得た画像に
おける角度の定義を示す図であり、２０は２次元検出器
３の視野、２１は視野の中心（機軸）、２２は目標、２
３は視野内の目標の角度、２４は追尾処理エリア、２５
は飛しょう体、２６は慣性基準座標軸、２７は仮想追尾
点、２８は慣性基準座標軸からの仮想追尾点の角度、２
９は目視線角度を示す。また、図６は代表として図４の
構成に相当する制御ブロック図であり、３０は積分、３
１は２次元検出器の蓄積時間、３２はフレームメモリ９
から読み出された画像信号に対する信号処理時間、３３
はホーミングヘッドゲイン、３４は誘導信号フィルタ、
３５は遅延回路１８の遅延時間を示す。さらに、図７は
２次元検出器の電荷の蓄積がラインごとに順次行われる
タイプの検出器の電荷蓄積及び電荷転送のタイミングを
示す図であり、３６は２次元検出器の各水平ラインごと
の電荷蓄積時間、３７は２次元検出器３の各水平ライン
ごとの電荷転送時間を示す。
【００１４】前記のように構成された誘導装置におい
て、２次元検出器３の出力画像信号は、Ａ／Ｄ変換器７
によりディジタル信号に変換され、補正処理回路８によ
り画像補正を施されたのちフレームメモリ９に格納され
る。フレームメモリ９からの読出しに際し、全視野（全
データ）２０のうち、目標２２を含む限定された領域
（追尾処理エリア）２４を読み出す必要があり、そのた
めに慣性センサ６により飛しょう体２５の姿勢角１４を
検出し、空間安定化処理回路１２にて空間安定化ループ
を形成して、飛しょう体２５の姿勢角１４の変化によら
ず、慣性基準座標軸２６に対し常に空間的に安定化した
点（仮想追尾点）２７を計算し、仮想追尾点角度信号１
５として読出しアドレス制御回路１３に出力し、読出し
アドレス制御回路１３にて仮想追尾点２７を中心に追尾
処理エリア２４を設定し、そのアドレスでフレームメモ
リ９からデータを読み出す。また、追尾処理エリア２４
の画像信号について、目標抽出処理回路１０及び目標追
尾処理回路１１にて追尾誤差角度１６を検出し、これを
空間安定処理回路１２における仮想追尾点２７の演算に
フィードバックをかけることにより、従来のジンバル構
造と同様の追尾ループを形成し、検出した追尾誤差角信
号１６から誘導信号１７を算出することができる。
て、２次元検出器３の出力画像信号は、Ａ／Ｄ変換器７
によりディジタル信号に変換され、補正処理回路８によ
り画像補正を施されたのちフレームメモリ９に格納され
る。フレームメモリ９からの読出しに際し、全視野（全
データ）２０のうち、目標２２を含む限定された領域
（追尾処理エリア）２４を読み出す必要があり、そのた
めに慣性センサ６により飛しょう体２５の姿勢角１４を
検出し、空間安定化処理回路１２にて空間安定化ループ
を形成して、飛しょう体２５の姿勢角１４の変化によら
ず、慣性基準座標軸２６に対し常に空間的に安定化した
点（仮想追尾点）２７を計算し、仮想追尾点角度信号１
５として読出しアドレス制御回路１３に出力し、読出し
アドレス制御回路１３にて仮想追尾点２７を中心に追尾
処理エリア２４を設定し、そのアドレスでフレームメモ
リ９からデータを読み出す。また、追尾処理エリア２４
の画像信号について、目標抽出処理回路１０及び目標追
尾処理回路１１にて追尾誤差角度１６を検出し、これを
空間安定処理回路１２における仮想追尾点２７の演算に
フィードバックをかけることにより、従来のジンバル構
造と同様の追尾ループを形成し、検出した追尾誤差角信
号１６から誘導信号１７を算出することができる。
【００１５】また、図３、図６に示された構成におい
て、画像信号は２次元検出器３における電荷の蓄積時間
（及びデータの転送時間）３１の遅れを生じているた
め、遅延回路１８にて慣性センサ６の処理時間を引いた
時間を遅延時間３５として与え、同一時刻の姿勢角情報
でフレームメモリ９からの画像の読出しを行えるように
調整する。
て、画像信号は２次元検出器３における電荷の蓄積時間
（及びデータの転送時間）３１の遅れを生じているた
め、遅延回路１８にて慣性センサ６の処理時間を引いた
時間を遅延時間３５として与え、同一時刻の姿勢角情報
でフレームメモリ９からの画像の読出しを行えるように
調整する。
【００１６】さらに、図４に示された構成において、垂
直ラインの画素について電荷転送線路を共有させている
タイプの検出器では、図７に示すように電荷転送３７が
水平ラインごとに順次行われる必要があるため電荷蓄積
時間３６も水平ラインごとに順次行われ、検出器の上端
の画素の電荷蓄積時間３６ａと下端の画素の電荷蓄積時
間３６ｂでは電荷が蓄積された時刻が異なることにな
り、同一の遅延時間３５で画像の読出しを行うと、仮想
追尾点２７の位置によって時間調整の誤差が生じ空間安
定化特性の劣化を招く。したがって、仮想追尾点２７の
角度信号を各フレームごとに遅延時間制御回路１９に転
送し、仮想追尾点２７の位置に応じた遅延時間３５を遅
延回路１８で与えるように制御する。
直ラインの画素について電荷転送線路を共有させている
タイプの検出器では、図７に示すように電荷転送３７が
水平ラインごとに順次行われる必要があるため電荷蓄積
時間３６も水平ラインごとに順次行われ、検出器の上端
の画素の電荷蓄積時間３６ａと下端の画素の電荷蓄積時
間３６ｂでは電荷が蓄積された時刻が異なることにな
り、同一の遅延時間３５で画像の読出しを行うと、仮想
追尾点２７の位置によって時間調整の誤差が生じ空間安
定化特性の劣化を招く。したがって、仮想追尾点２７の
角度信号を各フレームごとに遅延時間制御回路１９に転
送し、仮想追尾点２７の位置に応じた遅延時間３５を遅
延回路１８で与えるように制御する。
【００１７】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載されるような効果を奏する。
れているので、以下に記載されるような効果を奏する。
【００１８】ジンバル機構のような複雑な機械的可動部
分を有すること無く、２次元検出器を機体に固定させて
電子的な処理により空間安定化と目標追尾のループを実
現できるため、飛しょう体の誘導装置の小型化・低価格
化が図れるうえ、信頼性が向上する。
分を有すること無く、２次元検出器を機体に固定させて
電子的な処理により空間安定化と目標追尾のループを実
現できるため、飛しょう体の誘導装置の小型化・低価格
化が図れるうえ、信頼性が向上する。
【００１９】また、２次元検出器により検出した目標の
画像信号と慣性センサにより検出した機体姿勢角信号の
位相をあわせることにより、空間安定化特性が向上す
る。
画像信号と慣性センサにより検出した機体姿勢角信号の
位相をあわせることにより、空間安定化特性が向上す
る。
【００２０】さらに、時間調整を行う遅延回路において
仮想追尾点の位置に応じて遅延時間の制御を行うことに
より、２次元検出器の広視野のどの位置で目標を検出し
ても、安定した空間安定化特性が得られる。
仮想追尾点の位置に応じて遅延時間の制御を行うことに
より、２次元検出器の広視野のどの位置で目標を検出し
ても、安定した空間安定化特性が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の誘導装置の一部を示す断面図であ
る。
る。
【図２】この発明の機能及び構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】この発明の他の実施例の機能及び構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図４】この発明の他の実施例の機能及び構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図５】この発明の２次元検出器が得た画像における角
度の定義を示す図である。
度の定義を示す図である。
【図６】この発明の制御ブロック図である。
【図７】この発明の構成要素である２次元検出器の１実
施例についての電荷蓄積及び電荷転送のタイミングを示
す図である。
施例についての電荷蓄積及び電荷転送のタイミングを示
す図である。
【図８】従来の誘導装置の一部を示す断面図である。
【図９】従来の誘導装置の機能及び構成を示すブロック
図である。
図である。
【符号の説明】 １ 光学ドーム、２ 光学レンズ、３ ２次元検出器、
４ デュワ、５ シェル、６ 慣性センサ、７ Ａ／Ｄ
変換器、８ 補正処理回路、９ フレームメモリ、１０
目標抽出処理回路、１１ 目標追尾処理回路、１２
空間安定化処理回路、１３ 読出しアドレス制御回路、
１４ 姿勢角信号、１５ 仮想追尾点角度信号、１６
追尾誤差角信号、１７ 誘導信号、１８ 遅延回路、１
９ 遅延時間制御回路、２０ ２次元検出器の視野、２
１ 視野の中心（機軸）、２２目標、２３ 視野内の目
標の角度、２４ 追尾処理エリア、２５ 飛しょう体、
２６ 慣性基準座標軸、２７ 仮想追尾点、２８ 慣性
基準座標軸からの仮想追尾点の角度、２９ 目視線角
度、３０ 積分、３１ ２次元検出器の蓄積時間、３２
信号処理時間、３３ ホーミングヘッドゲイン、３４
誘導信号フィルタ、３５ 遅延回路の遅延時間、３６
２次元検出器の各水平ラインごとの電荷蓄積時間、３
７ ２次元検出器の各水平ラインごとの電荷転送時間、
３８ ジンバル機構。
４ デュワ、５ シェル、６ 慣性センサ、７ Ａ／Ｄ
変換器、８ 補正処理回路、９ フレームメモリ、１０
目標抽出処理回路、１１ 目標追尾処理回路、１２
空間安定化処理回路、１３ 読出しアドレス制御回路、
１４ 姿勢角信号、１５ 仮想追尾点角度信号、１６
追尾誤差角信号、１７ 誘導信号、１８ 遅延回路、１
９ 遅延時間制御回路、２０ ２次元検出器の視野、２
１ 視野の中心（機軸）、２２目標、２３ 視野内の目
標の角度、２４ 追尾処理エリア、２５ 飛しょう体、
２６ 慣性基準座標軸、２７ 仮想追尾点、２８ 慣性
基準座標軸からの仮想追尾点の角度、２９ 目視線角
度、３０ 積分、３１ ２次元検出器の蓄積時間、３２
信号処理時間、３３ ホーミングヘッドゲイン、３４
誘導信号フィルタ、３５ 遅延回路の遅延時間、３６
２次元検出器の各水平ラインごとの電荷蓄積時間、３
７ ２次元検出器の各水平ラインごとの電荷転送時間、
３８ ジンバル機構。
Claims (4)
- 【請求項１】 画像誘導飛しょう体の誘導装置におい
て、機体に固定され所定方向の範囲の像を結像させ得る
２次元検出器と、前記検出器の出力画像信号をディジタ
ル信号として格納するフレームメモリと、前記フレーム
メモリから設定された処理エリアに相当する視野領域の
信号を抽出するように上記フレームメモリからデータを
読出すアドレスを制御する読出しアドレス制御回路と、
飛しょう体の姿勢角を検出する慣性センサと、この慣性
センサの姿勢角情報により処理エリアを空間安定化させ
るように読出しアドレス制御回路に指令する空間安定化
処理回路とを有し、上記２次元検出器の視野のうち追尾
処理を施す処理エリアを上記慣性センサにより検出した
飛しょう体の姿勢角の変化量に相当する画素数分だけフ
レームメモリからの読出しアドレスを変更して信号を読
出すことにより処理エリアの視野を空間基準座標に対し
安定化させる空間安定化ループを形成するとともに、処
理エリアの中心を仮想追尾点とし、仮想追尾点からの目
標の誤差を追尾誤差として追尾誤差を０にするように、
処理エリアの読出しアドレスを制御する追尾ループを形
成したことを特徴とする飛しょう体の誘導装置。 - 【請求項２】 慣性センサによる飛しょう体の姿勢角の
検出信号に時間遅れを与える遅延回路を有し、フレーム
メモリからの読出しアドレスの変更に際し遅延時間分前
の情報を使用することを特徴とする請求項第１項記載の
飛しょう体の誘導装置。 - 【請求項３】 遅延回路の遅延時間をセンサの電荷蓄積
時間の２分の１と電荷蓄積後フレームメモリに格納され
るまでの処理時間の和から慣性センサの処理時間を引い
た値に設定することを特徴とする請求項第２項記載の飛
しょう体の誘導装置。 - 【請求項４】 各フレームごとに遅延回路の遅延時間を
制御する回路を有し、視野中心から仮想追尾点までの角
度に応じ、遅延時間を制御することを特徴とする請求項
第２項記載の飛しょう体の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3169850A JP2707872B2 (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | 飛しょう体の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3169850A JP2707872B2 (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | 飛しょう体の誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0518697A JPH0518697A (ja) | 1993-01-26 |
| JP2707872B2 true JP2707872B2 (ja) | 1998-02-04 |
Family
ID=15894096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3169850A Expired - Fee Related JP2707872B2 (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | 飛しょう体の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2707872B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012146005A (ja) * | 2011-01-07 | 2012-08-02 | Toshiba Corp | 位置決め装置及び位置決め方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2782580B2 (ja) * | 1994-09-06 | 1998-08-06 | 防衛庁技術研究本部長 | 飛しょう体の誘導装置 |
-
1991
- 1991-07-10 JP JP3169850A patent/JP2707872B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012146005A (ja) * | 2011-01-07 | 2012-08-02 | Toshiba Corp | 位置決め装置及び位置決め方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0518697A (ja) | 1993-01-26 |
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