JP5276578B2 - パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
5…ステアリングシャフト(操舵軸)
8a,8b…転舵輪
9…操舵トルク・操舵角センサ(トルク検出手段、操舵角検出手段)
23…基本目標アシストトルク算出部(基本目標アシストトルク算出手段)
24…ステアリング戻し制御部(ステアリング戻し制御手段)
26…モータ駆動制御部(モータ駆動制御手段)
28…ステアリング戻し制御部(ステアリング戻し制御手段)
31…操舵トルクセンサ(トルク検出手段)
33…電動モータ
33a…モータ回転位置センサ(操舵角検出手段)
θp…戻し制御設定角度
Claims (1)
- 操舵軸に作用する操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
操舵軸の回転位置である操舵角を検出する操舵角検出手段と、
転舵輪にアシスト力を付与するための電動モータと、
上記トルク検出手段の出力に基づいて基本目標アシストトルクを算出する基本目標アシストトルク算出手段と、
上記操舵角検出手段の出力に基づいてステアリング戻し制御トルクを算出し、そのステアリング戻し制御トルクを上記基本目標アシストトルクに加算して目標アシストトルクを算出するステアリング戻し制御手段と、
上記目標アシストトルクに基づいて上記モータを駆動制御するモータ駆動制御手段と、
を備えていて、
上記ステアリング戻し制御手段は、上記操舵角が予め定めた戻し制御設定角度よりも小さいときに、上記ステアリング戻し制御トルクを反操舵角方向に設定する一方、上記操舵角が上記戻し制御設定角度以上のときに、上記ステアリング戻し制御トルクを操舵角方向に設定するようになっていることを特徴とするパワーステアリング装置。
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