JP5262148B2 - ランドマーク検出装置および方法ならびにプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施の形態に係るランドマーク検出装置の構成を示す図である。図1において、ランドマーク検出装置は、光源を有するランドマーク200と、ランドマーク200の発光パターンを制御する発光パターン制御手段201と、ランドマーク200を含む画像を撮像する撮像手段100と、撮像手段100からの画像を処理しランドマーク200をその発光パターンに着目して検出する画像処理手段101と、画像処理手段101で単位時間あたりに処理できる画像枚数に応じて適切なランドマークの発光パターンを決定する発光パターン決定手段102と、発光パターン決定手段102で決定された発光パターンを発光パターン制御手段201へ伝達する制御信号送信手段103と、を備える。
図3は、本発明の第2の実施の形態に係るランドマーク検出装置の構成を示す図である。図3において、ランドマーク検出装置は、第1の実施の形態に係るランドマーク検出装置に加え、画像処理手段101および/または撮像手段100の計算負荷を測定する計算負荷測定手段104を備える。発光パターン決定手段102aは、計算負荷測定手段104の出力を元に発光パターンを決定する。
図5は、本発明の第3の実施の形態に係るランドマーク検出装置の構成を示す図である。図5において、ランドマーク検出装置は、第1の実施の形態に加え、ランドマーク200と撮像手段100間の距離を推定するランドマーク距離推定手段105を備える。発光パターン決定手段102bは、ランドマーク距離推定手段105で推定したランドマークまでの距離を元に発光パターンを決定する。
図7は、本発明の第4の実施の形態に係るランドマーク検出装置の構成を示す図である。図7において、ランドマーク検出装置は、図5に示すランドマーク検出装置と同じ構成を有する。さらに、ランドマーク距離推定手段105は、対象とされる環境内の距離を測定する距離測定手段106と測定された複数地点の距離をクラスタリングする距離クラスタリング手段107とを備える。ランドマーク距離推定手段105で、複数の距離の候補を出力し、発光パターン決定手段102bで複数の距離に対応する複数の発光パターンを順次決定し、発光パターンの変更および観測を行う。
101 画像処理手段
102、102a、102b 発光パターン決定手段
103 制御信号送信手段
104 計算負荷測定手段
105 ランドマーク距離推定手段
106 距離測定手段
107 距離クラスタリング手段
200 ランドマーク
201 発光パターン制御手段
Claims (21)
- 発光パターンに応じて発光する光源であるランドマークと、
前記ランドマークを含む画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像を処理し前記ランドマークの発光パターンに基づいて前記ランドマークを検出する画像処理手段と、
前記画像処理手段および/または前記撮像手段の処理能力に応じて前記ランドマークの発光パターンを決定する発光パターン決定手段と、
前記決定された発光パターンに基づいて前記ランドマークの発光パターンを制御する発光パターン制御手段と、
を備え、
前記発光パターン決定手段は、(a)前記画像処理手段および/または前記撮像手段の計算負荷、(b)前記画像処理手段における単位時間当りの処理可能な画像枚数、(c)前記ランドマークおよび撮像手段間の距離、のいずれかに応じて前記発光パターンを決定することを特徴とするランドマーク検出装置。 - 前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定するランドマーク距離推定手段をさらに備え、
前記ランドマーク距離推定手段は、複数の距離の候補を推定し、
前記発光パターン決定手段は、前記複数の距離の候補にそれぞれ対応する発光パターンを順次決定し、決定した発光パターンを前記発光パターン制御手段へ出力し、
前記発光パターン制御手段は、前記発光パターンを順に変更することを特徴とする請求項1記載のランドマーク検出装置。 - 前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定するランドマーク距離推定手段をさらに備え、
前記ランドマーク距離推定手段は、過去のランドマーク検出結果と前記撮像手段の移動量の推定結果とから現在のランドマーク位置を推定することで前記距離を推定することを特徴とする請求項1記載のランドマーク検出装置。 - 前記ランドマーク距離推定手段は、過去のランドマーク検出結果と前記撮像手段の移動量の推定結果とから現在のランドマーク位置を推定することで前記距離を推定することを特徴とする請求項2記載のランドマーク検出装置。
- 前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定するランドマーク距離推定手段をさらに備え、
前記ランドマーク距離推定手段は、複数箇所の距離を測定する距離測定手段を備え、測定された距離ごとに前記発光パターンを決定し、前記決定した発光パターンで順次ランドマークの距離の推定を行うことを特徴とする請求項1記載のランドマーク検出装置。 - 前記ランドマーク距離推定手段は、複数箇所の距離を測定する距離測定手段を備え、測定された距離ごとに前記発光パターンを決定し、前記決定した発光パターンで順次ランドマークの距離の推定を行うことを特徴とする請求項2記載のランドマーク検出装置。
- 前記発光パターンは、一定の周期を持つ点滅であって、
前記発光パターン決定手段は、前記点滅の周期を決定することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一に記載のランドマーク検出装置。 - 撮像手段を備えるランドマーク検出装置が発光パターンに応じて発光する光源であるランドマークを検出する方法であって、
前記撮像手段が前記ランドマークを含む画像を撮像するステップと、
前記撮像した画像を処理し前記ランドマークの発光パターンに基づいて前記ランドマークを検出するステップと、
前記画像の処理および/または前記撮像の処理における処理能力に応じて前記ランドマークの発光パターンを決定するステップと、
前記決定された発光パターンに基づいて前記ランドマークの発光パターンを制御するステップと、
を含み、
前記ランドマークの発光パターンを決定するステップにおいて、(a)前記画像の処理および/または前記撮像の処理における計算負荷、(b)前記ランドマークを検出するステップにおける単位時間当りの処理可能な画像枚数、(c)前記ランドマークおよび撮像手段間の距離、のいずれかに応じて前記発光パターンを決定することを特徴とするランドマーク検出方法。 - 前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定するステップをさらに含み、
前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定するステップにおいて、複数の距離の候補を推定し、
前記ランドマークの発光パターンを決定するステップにおいて、前記複数の距離の候補にそれぞれ対応する発光パターンを順次決定し、
前記ランドマークの発光パターンを制御するステップにおいて、前記決定した発光パターンに基づいて前記発光パターンを順に変更することを特徴とする請求項8記載のランドマーク検出方法。 - 前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定するステップをさらに含み、
前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定するステップにおいて、過去のランドマーク検出結果と前記撮像手段の移動量の推定結果とから現在のランドマーク位置を推定することで前記距離を推定することを特徴とする請求項8に記載のランドマーク検出方法。 - 前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定するステップにおいて、過去のランドマーク検出結果と前記撮像手段の移動量の推定結果とから現在のランドマーク位置を推定することで前記距離を推定することを特徴とする請求項9に記載のランドマーク検出方法。
- 前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定するステップをさらに含み、
前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定するステップにおいて、複数箇所の距離を測定し、測定された距離ごとに前記発光パターンを決定し、前記決定した発光パターンで順次ランドマークの距離の推定を行うことを特徴とする請求項8に記載のランドマーク検出方法。 - 前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定するステップにおいて、複数箇所の距離を測定し、測定された距離ごとに前記発光パターンを決定し、前記決定した発光パターンで順次ランドマークの距離の推定を行うことを特徴とする請求項9に記載のランドマーク検出方法。
- 前記発光パターンは、一定の周期を持つ点滅であって、
前記ランドマークの発光パターンを決定するステップにおいて、前記点滅の周期を決定することを特徴とする請求項8乃至13のいずれか一に記載のランドマーク検出方法。 - 撮像手段を備え、発光パターンに応じて発光する光源であるランドマークを検出するランドマーク検出装置を構成するコンピュータに、
前記ランドマークを含む画像を撮像する処理と、
前記撮像した画像を処理し前記ランドマークの発光パターンに基づいて前記ランドマークを検出する処理と、
前記ランドマークを検出する処理および/または前記撮像する処理における処理能力に応じて前記ランドマークの発光パターンを決定する処理と、
前記決定された発光パターンに基づいて前記ランドマークの発光パターンを制御する処理と、
を実行させ、
前記ランドマークの発光パターンを決定する処理において、(a)前記画像の処理および/または前記撮像の処理における計算負荷、(b)前記ランドマークを検出するステップにおける単位時間当りの処理可能な画像枚数、(c)前記ランドマークおよび撮像手段間の距離、のいずれかに応じて前記発光パターンを決定するプログラム。 - 前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定する処理をさらに含み、
前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定する処理において、複数の距離の候補を推定し、
前記ランドマークの発光パターンを決定する処理において、前記複数の距離の候補にそれぞれ対応する発光パターンを順次決定し、
前記ランドマークの発光パターンを制御する処理において、前記決定した発光パターンに基づいて前記発光パターンを順に変更することを特徴とする請求項15記載のプログラム。 - 前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定する処理をさらに含み、
前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定する処理において、過去のランドマーク検出結果と前記撮像手段の移動量の推定結果とから現在のランドマーク位置を推定することで前記距離を推定することを特徴とする請求項15に記載のプログラム。 - 前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定する処理において、過去のランドマーク検出結果と前記撮像手段の移動量の推定結果とから現在のランドマーク位置を推定することで前記距離を推定することを特徴とする請求項16に記載のプログラム。
- 前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定する処理をさらに含み、
前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定する処理において、複数箇所の距離を測定し、測定された距離ごとに前記発光パターンを決定し、前記決定した発光パターンで順次ランドマークの距離の推定を行うことを特徴とする請求項15に記載のプログラム。 - 前記ランドマークおよび撮像手段間の距離を推定する処理において、複数箇所の距離を測定し、測定された距離ごとに前記発光パターンを決定し、前記決定した発光パターンで順次ランドマークの距離の推定を行うことを特徴とする請求項16に記載のプログラム。
- 前記発光パターンは、一定の周期を持つ点滅であって、
前記ランドマークの発光パターンを決定する処理において、前記点滅の周期を決定することを特徴とする請求項15乃至20のいずれか一に記載のプログラム。
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