JP2007281989A - ステレオ式監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】領域特定部7は、画像平面上、所定のしきい値以上の輝度を有し、かつ、所定のサイズ以上の大きさを有する高輝度領域を特定する。空間位置算出部8は、特定された高輝度領域の画像平面上の位置と、ステレオ画像に基づくステレオマッチング処理によって特定された高輝度領域の視差とを入力とした所定の座標変換によって、高輝度領域の実空間上の位置を算出する。検出領域設定部9は、実空間上で、高輝度領域を位置的な基準として検出領域を設定する。平面位置算出部10は、この検出領域の実空間上の位置を入力とした所定の座標変換によって、検出領域の画像平面上の位置を算出する。物体検出部11は、画像平面上の検出領域内に検索ボックスを設定し、この検索ボックス内の輝度変化に基づいて、検出領域内に物体が存在するか否かを検出する。
【選択図】図1
Description
2 ステレオカメラ
2a メインカメラ
2b サブカメラ
3 画像データメモリ
4 マッチング処理部
5 距離データメモリ
6 対象物認識部
7 領域特定部
8 空間位置算出部
9 検出領域設定部
10 平面位置算出部
11 物体検出部
12 評価部
Claims (12)
- ステレオ式監視装置において、
ステレオ画像を出力するステレオカメラと、
画像平面上において、所定のしきい値以上の輝度を有し、かつ、所定のサイズ以上の大きさを有する高輝度領域を特定する領域特定部と、
前記特定された高輝度領域の画像平面上の位置と、前記ステレオ画像に基づくステレオマッチング処理によって特定された前記高輝度領域の視差とを入力とした座標変換を行うことによって、前記高輝度領域の実空間上の位置を算出する空間位置算出部と、
実空間上において、前記高輝度領域を位置的な基準として検出領域を設定する検出領域設定部と、
前記検出領域の実空間上の位置を入力とした座標変換を行うことによって、前記検出領域の画像平面上の位置を算出する平面位置算出部と、
画像平面上の前記検出領域内の輝度変化に基づいて、前記検出領域内に物体が存在するか否かを検出する物体検出部と
を有することを特徴とするステレオ式監視装置。 - 前記検出領域は、前記ステレオカメラの一方からは前記高輝度領域に重なって見え、かつ、前記ステレオカメラの他方からは前記高輝度領域に重なっていないように見える領域を少なくとも含むことを特徴とする請求項1に記載されたステレオ式監視装置。
- 前記検出領域は、実空間上に設定された第1のブラインド領域から実空間上に設定された第2のブラインド領域を除いた領域を少なくとも含み、
前記第1のブラインド領域は、前記ステレオカメラの一方と、前記高輝度領域内の任意の点とを結ぶ直線上に存在し、
前記第2のブラインド領域は、前記ステレオカメラの他方と、前記高輝度領域内の任意の点とを結ぶ直線上に存在し、
前記物体検出部は、前記ステレオカメラの他方より出力された画像平面を用いて、前記物体の検出を行うことを特徴とする請求項1に記載されたステレオ式監視装置。 - 前記検出領域は、実空間上における前記高輝度領域の前方および後方に設定されることを特徴とする請求項3に記載されたステレオ式監視装置。
- 前記物体検出部は、前記物体のサイズに対応する内側領域と、当該内側領域を囲む外側領域とで構成された検索ボックスを画像平面上の前記検出領域内に設定し、当該検索ボックスの前記内側領域と前記外側領域との輝度差に基づいて、前記物体の検出を行うことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載されたステレオ式監視装置。
- 前記物体検出部によって検出された物体の信頼度を評価するために、前記ステレオ画像に基づくステレオマッチング処理を行って、前記物体に関する相関値を算出する評価部をさらに有することを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載されたステレオ式監視装置。
- 前記評価部は、前記相関値に基づいて算出された前記物体の距離と、前記空間位置算出部によって算出された前記高輝度領域の距離との比較によって、前記物体の信頼度を評価することを特徴とする請求項6に記載されたステレオ式監視装置。
- 前記評価部は、前記ステレオマッチング処理によって算出された一連の相関値のうち、相関が最も高いと判断される相関値、および、最大相関値と最小相関値との差の少なくとも一方に基づいて、前記物体の信頼度を評価することを特徴とする請求項7に記載されたステレオ式監視装置。
- 前記検索ボックスのサイズは、前記高輝度領域の距離に応じて可変に設定されることを特徴とする請求項5に記載されたステレオ式監視装置。
- 前記検索ボックスのサイズは、前記高輝度領域よりも前方に存在する検出領域と、後方に存在する検出領域との間で異ならせることを特徴とする請求項5に記載されたステレオ式監視装置。
- 前記物体検出部によって検出された物体の信頼度を評価するために、前記ステレオ画像に基づくステレオマッチング処理を行って距離データを算出し、検出した物体の領域に距離データが存在する場合には当該領域に物体が存在すると評価することを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載されたステレオ式監視装置。
- 前記物体検出部は、前記ステレオ画像に基づくステレオマッチング処理を行って距離データを算出し、検出した物体の領域に距離データが存在する検出領域内に対して、前記物体のサイズに対応する内側領域と、当該内側領域を囲む外側領域とで構成された検索ボックスを画像平面上の前記検出領域内に設定し、当該検索ボックスの前記内側領域と前記外側領域との輝度差に基づいて、前記物体の検出を行うことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載されたステレオ式監視装置。
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