JP5249816B2 - 杭材供給装置及び杭材供給方法 - Google Patents
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Description
既設の杭列上に設置される基台と、
前記基台の上面に鉛直方向を軸心として旋回可能に設けられたベース部と、
前記ベース部に基端側が水平方向を軸心として回動可能に設けられた伸縮可能なブームと、
前記ブームの先端側に、そのブームの伸縮方向を軸心として回転可能に設けられた先端側ベース部と、
前記先端側ベース部に、前記ブームの伸縮方向と直交する方向を軸心として揺動可能に設けられたチャック支持部と、
前記チャック支持部に回転可能に設けられ、杭材を把持可能とするチャック装置と、
を備えることを特徴とする。
請求項1に記載の杭材供給装置を用いて、杭材を前記杭列に沿う所定位置に供給する杭材供給方法であって、
前記チャック装置で杭材を把持した後、前記ブームをその伸縮方向にほぼ鉛直となるまで回動させる際に、前記ブームの伸縮動作と、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作と、前記先端側ベース部に対する前記チャック支持部の揺動動作と、前記チャック支持部に対する前記チャック装置の回転動作の、少なくとも1つの動作を行うことにより、前記杭材が鉛直となる姿勢に切り替え、
次いで、前記基台に対する前記ベース部の旋回動作によって、前記杭材を所定位置側に配し、
次いで、前記杭材を前記杭列方向に沿って下降させるように前記ブームを回動させる際に、前記ブームの伸縮動作と、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作と、前記先端側ベース部に対する前記チャック支持部の揺動動作と、前記チャック支持部に対する前記チャック装置の回転動作の、少なくとも1つの動作を行うことにより、前記杭材の鉛直姿勢を維持しつつ、前記杭材を所定位置に位置合わせするように供給することを特徴とする。
請求項1に記載の杭材供給装置を用いて、杭材を前記杭列に沿う所定位置に供給する杭材供給方法であって、
前記チャック装置で杭材を把持した後、前記ブームをその伸縮方向にほぼ水平となるまで回動させる際に、前記ブームの伸縮動作と、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作と、前記先端側ベース部に対する前記チャック支持部の揺動動作と、前記チャック支持部に対する前記チャック装置の回転動作の、少なくとも1つの動作を行うことにより、前記杭材が前記ブームの下方の配置で前記ブームと平行になる姿勢に切り替え、
次いで、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作によって、前記杭材が前記ブームの上方の配置で前記ブームと平行になるように切り替え、
次いで、前記ブームをその伸縮方向にほぼ鉛直となるまで回動させる間、前記基台に対する前記ベース部の旋回動作と、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作と、前記先端側ベース部に対する前記チャック支持部の揺動動作と、前記チャック支持部に対する前記チャック装置の回転動作の、少なくとも1つの動作を行うことにより、前記杭材が水平且つ前記杭列と平行になる姿勢を維持させ、
次いで、前記杭材を前記杭列方向に沿って下降させるように前記ブームを回動させる際に、前記ブームの伸縮動作と、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作と、前記先端側ベース部に対する前記チャック支持部の揺動動作と、前記チャック支持部に対する前記チャック装置の回転動作の、少なくとも1つの動作を行うことにより、前記杭材が鉛直となる姿勢に切り替えつつ、前記杭材を所定位置に位置合わせするように供給することを特徴とする。
請求項1に記載の杭材供給装置を用いて、杭材を前記杭列に沿う所定位置に供給する杭材供給方法であって、
前記チャック装置で杭材を把持した後、前記基台に対する前記ベース部の旋回動作によって前記杭材を前記杭列に近接させる際に、前記ブームの回動動作と、前記ブームの伸縮動作と、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作と、前記先端側ベース部に対する前記チャック支持部の揺動動作と、前記チャック支持部に対する前記チャック装置の回転動作の、少なくとも1つの動作を行うことにより、前記杭材が水平且つ前記杭列と平行になる姿勢を維持させ、
次いで、前記杭材を上昇させるように前記ブームを回動させる際に、前記基台に対する前記ベース部の旋回動作と、前記ブームの伸縮動作と、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作と、前記先端側ベース部に対する前記チャック支持部の揺動動作と、前記チャック支持部に対する前記チャック装置の回転動作の、少なくとも1つの動作を行うことにより、前記杭材が鉛直となる姿勢に切り替えつつ、前記杭材を所定位置に位置合わせするように供給することを特徴とする。
具体的には、杭列の側方に障害物などがあって移動制限があり、杭列の上方に移動制限がない場合、ブームをほぼ鉛直向きとして杭材を鉛直向きに配した状態で、ベース部の旋回動作を行うように杭材を移動させれば、ブームや杭材の移動軌跡を小さくして、杭材を好適に所定位置に供給することができる。
また、杭列の上方に障害物などがあって更に杭列の側方に障害物などがあり移動制限がある場合、杭材を水平向きに配した状態で、ブームの回動動作を行うように杭材を移動させれば、杭材の移動軌跡を小さくして、杭材を好適に所定位置に供給することができる。
また、杭材供給装置で杭材を所定位置に供給するために杭列側に近付ける際に、ブームの上方に障害物などがあって移動制限がある場合、ブームを側方に延出させた状態で杭材を杭列に平行に保ちつつ、ベース部の旋回動作を行うように杭材を移動させれば、その移動制限を避けるように杭材を所定位置に好適に近付けて供給することができる。
特に、伸縮可能なブームを回動させる際に、ブームを縮めるようにすることで、ブームや杭材の移動軌跡を小さくすることができるので、よりコンパクトな動作で杭材を所定位置に好適に供給することができる。
下台21と上台22が備えるクランプ装置1…は、図示しない駆動源によって駆動され、杭列Pの上端側を掴むことで杭材供給装置10を杭列P上に設置し、また、所定の駆動に応じて杭材供給装置10が杭列P上を自走するように移動可能とする。
上台22の上方には、旋回ベアリングを有する旋回駆動機構部23が設けられており、この旋回駆動機構部23を介して、上台22(基台2)にベース部3が配設されている。
また、ベース部3は、ブーム4の一端部41を回動可能に軸支しており、4箇所に備えられたブーム回転モータ34の駆動により、ブーム4を水平方向を軸心に回動させる。
なお、ここでの鉛直方向、水平方向とは、厳密な角度(例えば、真の水平を基準とする90度、0度)に沿う方向であることが好ましいが、本発明を実施する上で、装置の駆動や動作に影響がない程度であれば、数度のゆとりを有する角度範囲を含む方向であってもよい。
このブーム4は、図示しない駆動源によって、その延在方向に伸縮可能とされている。
また、ブーム4の他端部42には、回転ベアリングを有する回転駆動機構部45が設けられており、この回転駆動機構部45を介して、ブーム4に先端側ベース部5が配設されている。
また、先端側ベース部5は、チャック支持部6を揺動可能に軸支しており、チャック角度調整機構部56よる揺動駆動により、チャック支持部6を揺動させる。
また、チャック支持部6には、回転ベアリングを有する回転駆動機構部67が設けられており、この回転駆動機構部67を介して、チャック支持部6にチャック装置7が配設されている。
このチャック装置7は、図示しない駆動源により開閉駆動されて、杭材を放したり掴んだりするようになっている。
また、杭材供給装置10は、ベース部3の旋回動作やブーム4の回動及び伸縮動作によりチャック装置7が届く範囲に杭材を供給することができる。なお、所定の供給位置に応じて、先端側ベース部5の回転動作と、チャック支持部6の揺動動作と、チャック装置7の回転動作とを組み合わせて行うことで、チャック装置7に把持された杭材の姿勢を調整して、その杭材を所定の供給位置に好適に位置合わせすることができる。
図2、図3に示すように、複数の杭材P0が地盤に圧入されてなる既設の杭列P上に、杭材供給装置10が設置されており、杭列Pの後端側となる杭材供給装置10の後方に杭搬送機20が設置され、杭列Pの前端側となる杭材供給装置10の前方に杭圧入機30が設置されている。
なお、杭搬送機20は、杭材P0を搭載し、杭列P上を自走して搬送する装置であり、杭圧入機30は、杭列P上を自走して、杭列Pに杭材P0を連設する装置であり、これら杭搬送機20と杭圧入機30の構成や動作は従来公知のものと同様であるので、ここでは詳述しない。
特に、ブーム4をほぼ鉛直となるまで回動させる際、そのブーム4を縮めつつ回動させることで、ブーム4や杭材P0の移動軌跡を小さくすることができる。
この際、ブーム4がほぼ鉛直向きであり、杭材P0が鉛直向きになっているので、ベース部3の旋回動作によるブーム4や杭材P0の移動軌跡を小さくすることができる。
特に、ベース部3の旋回動作によってチャック装置7に把持された杭材P0を杭圧入機30側に向けた際に(図3(e)参照)、その杭材P0を杭列P上で鉛直な姿勢としていれば、ブーム4を杭列P方向に沿って下降させる回動の際に、ブーム4の伸縮動作と、チャック支持部6の揺動動作との組み合わせによって、杭材P0の鉛直姿勢を維持しつつ、杭材P0を杭圧入機30に位置合わせすることができる。
また、杭材P0を鉛直向きに配した状態で移動させるので、杭材P0が長尺化しても、チャック装置7より上部の寸法を長くして対応できるので、作業機械を大型化する必要がない。
図4、図5に示すように、複数の杭材P0が地盤に圧入されてなる既設の杭列P上に、杭材供給装置10が設置されており、杭列Pの後端側となる杭材供給装置10の後方に杭搬送機20が設置され、杭列Pの前端側となる杭材供給装置10の前方に杭圧入機30が設置されている。
この際、ブーム4がほぼ水平向きであり、杭材P0が水平向きになっているので、先端側ベース部5の回転動作による杭材P0の移動軌跡を小さくすることができる。
特に、ブーム4をほぼ鉛直となるまで回動させる際、そのブーム4を縮めつつ回動させることで、ブーム4や杭材P0の移動軌跡を小さくすることができる。
特に、杭材P0がブーム4の上方の配置で、そのブーム4と平行になるように切り替えた際に(図4(b)参照)、ブーム4の延在方向を杭列P方向に合わせ、杭列P上に配した杭材P0の延在方向を杭列P方向に合わせていれば、ブーム4を杭列P方向に沿って下降させる回動の際に、ブーム4の伸縮動作と、チャック支持部6の揺動動作との組み合わせによって、杭材P0を鉛直姿勢に切り替えつつ、杭材P0を杭圧入機30に位置合わせすることができる。
また、杭材P0が大型化しても、作業機械の真上(杭列Pの中心線上)を移動させるので、杭材P0が幅方向に大型化する場合でも、移動軌跡を最小限に抑えることができる。
図6に示すように、複数の杭材P0が地盤に圧入されてなる既設の杭列P上に、杭材供給装置10が設置されている。
特に、ブーム4を杭列P寄りに回動させる際、そのブーム4を縮めつつ回動させることで、ブーム4や杭材P0の移動軌跡を小さくすることができる。
特に、杭材P0を杭列Pと平行になる姿勢を維持して、杭列P側に近付けるようにすれば、杭材P0の移動軌跡を小さくして、所定位置(杭圧入機)に好適に供給することができる。
特に、伸縮可能なブーム4を回動させる際に、ブーム4を縮めるようにすることで、ブーム4や杭材P0の移動軌跡を小さくすることができるので、よりコンパクトな動作で杭材P0を所定位置(杭圧入機30)に好適に供給することができる。
2 基台
21 下台
22 上台
23 旋回駆動機構部
3 ベース部
34 ブーム回転モータ(回動駆動機構部)
4 ブーム
41 一端部(基端)
42 他端部(先端)
45 回転駆動機構部
5 先端側ベース部
56 チャック角度調整機構部
6 チャック支持部
67 回転起動機構部
7 チャック装置
10 杭材供給装置
20 杭搬送機
30 杭圧入機
P 杭列
P0 杭材
Claims (4)
- 既設の杭列上に設置される基台と、
前記基台の上面に鉛直方向を軸心として旋回可能に設けられたベース部と、
前記ベース部に基端側が水平方向を軸心として回動可能に設けられた伸縮可能なブームと、
前記ブームの先端側に、そのブームの伸縮方向を軸心として回転可能に設けられた先端側ベース部と、
前記先端側ベース部に、前記ブームの伸縮方向と直交する方向を軸心として揺動可能に設けられたチャック支持部と、
前記チャック支持部に回転可能に設けられ、杭材を把持可能とするチャック装置と、
を備えることを特徴とする杭材供給装置。 - 請求項1に記載の杭材供給装置を用いて、杭材を前記杭列に沿う所定位置に供給する杭材供給方法であって、
前記チャック装置で杭材を把持した後、前記ブームをその伸縮方向にほぼ鉛直となるまで回動させる際に、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作と、前記先端側ベース部に対する前記チャック支持部の揺動動作と、前記チャック支持部に対する前記チャック装置の回転動作の、少なくとも1つの動作を行うことにより、前記杭材が鉛直となる姿勢に切り替え、
次いで、前記基台に対する前記ベース部の旋回動作によって、前記杭材を所定位置側に配し、
次いで、前記杭材を前記杭列方向に沿って下降させるように前記ブームを回動させる際に、前記ブームの伸縮動作と、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作と、前記先端側ベース部に対する前記チャック支持部の揺動動作と、前記チャック支持部に対する前記チャック装置の回転動作の、少なくとも1つの動作を行うことにより、前記杭材の鉛直姿勢を維持しつつ、前記杭材を所定位置に位置合わせするように供給することを特徴とする杭材供給方法。 - 請求項1に記載の杭材供給装置を用いて、杭材を前記杭列に沿う所定位置に供給する杭材供給方法であって、
前記チャック装置で杭材を把持した後、前記ブームをその伸縮方向にほぼ水平となるまで回動させる際に、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作と、前記先端側ベース部に対する前記チャック支持部の揺動動作と、前記チャック支持部に対する前記チャック装置の回転動作の、少なくとも1つの動作を行うことにより、前記杭材が前記ブームの下方の配置で前記ブームと平行になる姿勢に切り替え、
次いで、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作によって、前記杭材が前記ブームの上方の配置で前記ブームと平行になるように切り替え、
次いで、前記ブームをその伸縮方向にほぼ鉛直となるまで回動させる間、前記基台に対する前記ベース部の旋回動作と、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作と、前記先端側ベース部に対する前記チャック支持部の揺動動作と、前記チャック支持部に対する前記チャック装置の回転動作の、少なくとも1つの動作を行うことにより、前記杭材が水平且つ前記杭列と平行になる姿勢を維持させ、
次いで、前記杭材を前記杭列方向に沿って下降させるように前記ブームを回動させる際に、前記ブームの伸縮動作と、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作と、前記先端側ベース部に対する前記チャック支持部の揺動動作と、前記チャック支持部に対する前記チャック装置の回転動作の、少なくとも1つの動作を行うことにより、前記杭材が鉛直となる姿勢に切り替えつつ、前記杭材を所定位置に位置合わせするように供給することを特徴とする杭材供給方法。 - 請求項1に記載の杭材供給装置を用いて、杭材を前記杭列に沿う所定位置に供給する杭材供給方法であって、
前記チャック装置で杭材を把持した後、前記基台に対する前記ベース部の旋回動作によって前記杭材を前記杭列に近接させる際に、前記ブームの回動動作と、前記ブームの伸縮動作と、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作と、前記先端側ベース部に対する前記チャック支持部の揺動動作と、前記チャック支持部に対する前記チャック装置の回転動作の、少なくとも1つの動作を行うことにより、前記杭材が水平且つ前記杭列と平行になる姿勢を維持させ、
次いで、前記杭材を上昇させるように前記ブームを回動させる際に、前記基台に対する前記ベース部の旋回動作と、前記ブームに対する前記先端側ベース部の回転動作と、前記先端側ベース部に対する前記チャック支持部の揺動動作と、前記チャック支持部に対する前記チャック装置の回転動作の、少なくとも1つの動作を行うことにより、前記杭材が鉛直となる姿勢に切り替えつつ、前記杭材を所定位置に位置合わせするように供給することを特徴とする杭材供給方法。
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JP2009043827A JP5249816B2 (ja) | 2009-02-26 | 2009-02-26 | 杭材供給装置及び杭材供給方法 |
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JP2009043827A JP5249816B2 (ja) | 2009-02-26 | 2009-02-26 | 杭材供給装置及び杭材供給方法 |
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JP2009043827A Active JP5249816B2 (ja) | 2009-02-26 | 2009-02-26 | 杭材供給装置及び杭材供給方法 |
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