JP5199268B2 - 電気ヒータを制御するための方法及びシステム - Google Patents
電気ヒータを制御するための方法及びシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5199268B2 JP5199268B2 JP2009537301A JP2009537301A JP5199268B2 JP 5199268 B2 JP5199268 B2 JP 5199268B2 JP 2009537301 A JP2009537301 A JP 2009537301A JP 2009537301 A JP2009537301 A JP 2009537301A JP 5199268 B2 JP5199268 B2 JP 5199268B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cycle
- temperature
- command
- error
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 47
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 21
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 8
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 6
- 238000009832 plasma treatment Methods 0.000 claims 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 9
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 7
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 4
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 2
- 238000001208 nuclear magnetic resonance pulse sequence Methods 0.000 description 2
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- 239000011800 void material Substances 0.000 description 2
- 206010042618 Surgical procedure repeated Diseases 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05B—ELECTRIC HEATING; ELECTRIC LIGHT SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; CIRCUIT ARRANGEMENTS FOR ELECTRIC LIGHT SOURCES, IN GENERAL
- H05B1/00—Details of electric heating devices
- H05B1/02—Automatic switching arrangements specially adapted to apparatus ; Control of heating devices
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/26—Automatic controllers electric in which the output signal is a pulse-train
- G05B11/28—Automatic controllers electric in which the output signal is a pulse-train using pulse-height modulation; using pulse-width modulation
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05B—ELECTRIC HEATING; ELECTRIC LIGHT SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; CIRCUIT ARRANGEMENTS FOR ELECTRIC LIGHT SOURCES, IN GENERAL
- H05B3/00—Ohmic-resistance heating
- H05B3/02—Details
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Temperature (AREA)
- Drying Of Semiconductors (AREA)
- Control Of Resistance Heating (AREA)
Description
温度制御はウエハ処理等の数多くの製造工程において重要である。典型的には、運搬物の温度は、その運搬物の温度のためにユーザが定義した理想的な値を表している設定値の許容範囲内で、制御されなければならない。
以下の発明の概要は本発明の範囲を限定することを意図したものではなく、本発明の範囲は請求の範囲に対応するものである。
以下では添付の図面で図示された、いくつかの形態を参照して本発明を詳細に解説する。以下では、本発明の完全な理解を助けるために、多数の特定の細部が説明されている。しかしながら、当業者にとっては、それら特定の細部の一部または全部を省略しても本発明を実施できることは明らかである。他の形態では、本発明を曖昧としないために、良く知られているステップ及び/又は構造物の詳細な説明は割愛した。
//*---------------------------------------------*/
//SDOUT() SDOUT変数 シグマ デルタ 制御タスク、SSR動作周期 更新 セッティング.
//use DSP BIOS DSP BIOS使用 PWM更新と同期させるためのセマフォブロッキング
void SDOUT(void)
{
int ij;
float fval;
for(i=0; i<MAXCHANNELS ; i++)
{
//チャンネルが動作状態ではない場合にタイマーレジストリ消去
if((chandata[i].chstate != RUNN1NG_CHAN) || (!g_heartbeatok && !g_outputdefaultcontrol) ||
((chandata[i].chtype != PTD_1CH_SD_CHAN) && (chandata[i].chtype != PID_1CH_SD_LINELEVEL) && (chandata[i].chtype != MIMO2_SC_CHAN) &&
(chandata[i].chtype != MIM02_BR_CHAN) && (chandata[i].chtype != MANUAL_P WM_CHAN)) )
{
chandata[i].pid.pid_out_reg3 = 0;
chandata[i].ioval.sd_err = 0.0;
SEM_pend(&SEM_cpldl pulseregs, SYS_FOREVER);
CPLDl PulseRegs.chan[i].thresh_low = 0;
CPLDlPulseRegs.chan[i].thresh_hi = 0;
SEM_post(&SEM_cpldl pulseregs);
}
SEM_pend(&SEM_cpld 1 pulseregs, SYS_FOREVER);
if(chandata[i].ioval .sd_err >= 1.0) //カウンターをリセットし、この1/2サイクル期間のためにON状態にする
{
ifl[!(i & 1 ))//!!! 強制的にカウンターをリセットし、チャンネルの値が0,2,4に等しいときにダミーを書き込む
CPLDlPulseRegs.chan[i+l].thresh_hi = 0;
CPLDl PulseRegs.chan[i].thresh_low = 28;
CPLDlPulseRegs.chan[i].thresh_hi = 0;
chandata[i].ioval.sd_err - 1.0-chandata[i].pid.pid_out_reg3; //量子化された値を減じる
}
else//この1/2サイクルの期間は、出力=0
{
CPLDl PulseRegs.chan[i].thresh_low = 0;
CPLDIPulseRegs.chan[i].thresh_hi = 0;
chandata[i].iovai.sd_err -= 0.0-chandata[i].pid.pid_out_reg3; //量子化された値を減じる
}
SEM_post(&SEM_cpld 1 pulseregs);
}
}
Claims (20)
- プラズマ処理システムの中の、電気ヒータを制御する方法であって、
a)温度の設定値を受け取るステップと、
b)前記温度の設定値を運搬物の温度と比較するステップであって、前記運搬物の温度が運搬物のために最も新しく測定された温度であるステップと、
c)前記比較に基づいて動作周期のコマンドを発生させるステップと、
d)累積された動作周期の誤差を利用して前記動作周期のコマンドを更新するステップと、
e)前記動作周期のコマンドをPWM(パルス幅変調)信号に量子化するステップであって、前記PWM信号が複数のON状態のパルスと複数のOFF状態のパルスとで構成されているステップと、
f)前記PWM信号がソリッドステートリレー(SSR)回路を起動させるために利用されるステップであって、それにより前記PWM信号に対応して前記電気ヒータに通電するステップと、
g)60Hzの交流サイクルより短い予め設定された間隔に従って前記SSR回路を中断するステップと、
を備えており、ステップa)からステップg)が反復して実行されることを特徴とする電気ヒータを制御する方法。 - 一連のステップa)からステップg)で成る方法をもう一度実行する前に、前記PWM信号を表す値を、前記累積された周期の誤差に加えるステップをさらに備えていることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記予め設定された間隔は、前記60Hzの交流サイクルの1/2であることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記予め設定された間隔は、前記交流サイクルの1/3と、前記60Hzの交流サイクルの1/6のいずれかであることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記運搬物が、プラズマ処理のチャンバの中に配置された構造物であることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記構造物が、プラズマ処置の前記チャンバ内で処理される基板であることを特徴とする請求項5記載の方法。
- 前記構造物がプラズマ処理の前記チャンバの部材であることを特徴とする請求項1記載の方法。
- プラズマ処理システムの中の電気ヒータを制御するために構成されたコンピュータが読取り可能なコードを保存するためのプログラム記憶媒体から成る製品であって、
温度の設定値を受け取るためのコンピュータが読取り可能なコードと、
前記温度の設定値を運搬物の温度と比較するためのコードであって、前記運搬物の温度が運搬物のために最も新しく測定された温度であるコンピュータが読取り可能なコードと、
前記比較に基づいて動作周期のコマンドを発生させるためのコンピュータが読取り可能なコードと、
累積された動作周期の誤差を利用して前記動作周期のコマンドを更新するためのコンピュータが読取り可能なコードと、
前記動作周期のコマンドをPWM(パルス幅変調)信号に量子化するためのコードであって、前記PWM信号が複数のON状態のパルスと複数のOFF状態のパルスとで構成されており、前記PWM信号がソリッドステートリレー(SSR)回路を起動させるために利用されており、それにより前記PWM信号に対応して前記電気ヒータに通電するための、コンピュータが読取り可能なコードと、
60Hzの交流サイクルより短い予め設定された間隔に従って前記SSR回路を中断するためのコンピュータが読取り可能なコードと、
を保存するためのプログラム記憶媒体からなる製品。 - 一連のステップa)からステップg)で成る方法をもう一度実行する前に、前記PWM信号を表す値を、前記累積された周期の誤差に加えることを特徴とする請求項8記載の製品。
- 前記予め設定された間隔は、前記60Hzの交流サイクルの1/2であることを特徴とする請求項8記載の製品。
- 前記予め設定された間隔は、前記交流サイクルの1/3と、前記60Hzの交流サイクルの1/6のいずれかであることを特徴とする請求項8記載の製品。
- 前記運搬物が、プラズマ処理のチャンバの中に配置された構造物であることを特徴とする請求項8記載の製品。
- 前記構造物が、プラズマ処置の前記チャンバ内で処理される基板であることを特徴とする請求項12記載の製品。
- 前記構造物が、プラズマ処理の前記チャンバの部材であることを特徴とする請求項8記載の製品。
- プラズマ処理システムの中の電気ヒータを制御するための電子回路システムであって、
温度の設定値を受け取るための論理回路と、
前記温度の設定値を運搬物の温度と比較するための回路であって、前記運搬物の温度が運搬物のために最も新しく測定された温度である論理回路と、
前記比較に基づいて動作周期のコマンドを発生させるための論理回路と、
累積された動作周期の誤差を利用して前記動作周期のコマンドを更新するための論理回路と、
前記動作周期のコマンドをPWM(パルス幅変調)信号に量子化するための回路であって、前記PWM信号が複数のON状態のパルスと複数のOFF状態のパルスとで構成されており、前記PWM信号がソリッドステートリレー(SSR)回路を起動させるために利用されており、それにより前記PWM信号に対応して前記電気ヒータに通電するための論理回路と、
前記PWM信号を表す値を、前記累積された周期の誤差に加えるための論理回路と、
60Hzの交流サイクルより短い予め設定された間隔に従って前記SSR回路を中断するための論理回路と、
を備えており、ステップa)からステップg)が反復して実行されることを特徴とする電子回路システム。 - 前記予め設定された間隔は、前記60Hzの交流サイクルの1/2であることを特徴とする請求項15記載の電子回路システム。
- 前記予め設定された間隔は、前記交流サイクルの1/3と、前記60Hzの交流サイクルの1/6のいずれかであることを特徴とする請求項15記載の電子回路システム。
- 前記運搬物が、プラズマ処理のチャンバの中に配置された構造物であることを特徴とする請求項15記載の電子回路システム。
- 前記構造物が、プラズマ処置の前記チャンバ内で処理される基板であることを特徴とする請求項18記載の電子回路システム。
- 前記構造物が、プラズマ処理の前記チャンバの部材であることを特徴とする請求項1記載の電子回路システム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US11/561,323 | 2006-11-17 | ||
US11/561,323 US7612311B2 (en) | 2006-11-17 | 2006-11-17 | Methods and systems for controlling electric heaters |
PCT/US2007/084467 WO2008063975A1 (en) | 2006-11-17 | 2007-11-12 | Methods and systems for controlling electric heaters |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010510629A JP2010510629A (ja) | 2010-04-02 |
JP5199268B2 true JP5199268B2 (ja) | 2013-05-15 |
Family
ID=39415889
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009537301A Active JP5199268B2 (ja) | 2006-11-17 | 2007-11-12 | 電気ヒータを制御するための方法及びシステム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7612311B2 (ja) |
JP (1) | JP5199268B2 (ja) |
KR (1) | KR101433403B1 (ja) |
CN (1) | CN101536603B (ja) |
TW (1) | TWI477202B (ja) |
WO (1) | WO2008063975A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101895253B (zh) * | 2010-06-18 | 2012-05-30 | 中国航天科技集团公司第五研究院第五一三研究所 | 一种利用正弦脉冲宽度调制实现的制冷控制方法 |
KR101310956B1 (ko) * | 2011-11-10 | 2013-09-23 | 주식회사 운영 | 다채널 ssr 모듈 |
CN203502836U (zh) * | 2012-08-03 | 2014-03-26 | 宁波保税区楷世环保科技有限公司 | 一种流量控制系统 |
CN103389749B (zh) * | 2013-07-01 | 2015-12-23 | 浙江大学 | 一种温度控制系统 |
CN104423402A (zh) * | 2013-08-23 | 2015-03-18 | 李飞宇 | 一种基于pwm信号的交流电加热控制方法及应用 |
CN105042673A (zh) * | 2015-07-02 | 2015-11-11 | 赖海荣 | 一种空间加热器 |
GB2540349B (en) * | 2015-07-09 | 2020-03-18 | British Gas Trading Ltd | Temperature control system |
US20180053666A1 (en) * | 2016-08-19 | 2018-02-22 | Applied Materials, Inc. | Substrate carrier with array of independently controllable heater elements |
DE102017107540A1 (de) * | 2017-04-07 | 2018-10-11 | ALTERHEAT GmbH | Elektrische Direktheizvorrichtung und Verfahren zur Steuerung einer solchen |
CN107031056A (zh) * | 2017-05-03 | 2017-08-11 | 广东环境保护工程职业学院 | 用于熔接焊机的熔接电源控制方法及装置 |
CN107466117B (zh) * | 2017-08-23 | 2020-12-08 | 四川虹美智能科技有限公司 | 一种控制器及其控制加热器本体的方法、电加热器 |
CN109143889B (zh) * | 2018-08-14 | 2023-03-17 | 滁州国康医疗仪器有限公司 | 获取电热垫脉冲加电的脉冲占空比实验方法 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58197525A (ja) * | 1982-05-14 | 1983-11-17 | Ricoh Co Ltd | 温度制御装置 |
JPS5962923A (ja) * | 1982-10-01 | 1984-04-10 | Ricoh Co Ltd | 温度制御器 |
JPS5985516A (ja) * | 1982-11-06 | 1984-05-17 | Ricoh Co Ltd | 温度制御器 |
US4604517A (en) * | 1983-08-08 | 1986-08-05 | Westinghouse Electric Corp. | Pulse frequency modulation control for a heater |
JPH01245279A (ja) * | 1988-03-28 | 1989-09-29 | Toshiba Corp | 記録装置 |
JPH05333947A (ja) * | 1992-06-02 | 1993-12-17 | Yokogawa Electric Corp | 温度制御方法 |
US5504306A (en) * | 1994-07-25 | 1996-04-02 | Chronomite Laboratories, Inc. | Microprocessor controlled tankless water heater system |
JP3931357B2 (ja) * | 1995-10-18 | 2007-06-13 | ソニー株式会社 | 半導体装置の製造方法 |
US5925278A (en) * | 1996-08-23 | 1999-07-20 | Hewlett-Packard Company | Universal power supply for multiple loads |
US6444083B1 (en) * | 1999-06-30 | 2002-09-03 | Lam Research Corporation | Corrosion resistant component of semiconductor processing equipment and method of manufacturing thereof |
BR0003627A (pt) * | 1999-08-16 | 2001-04-03 | Xerox Corp | Controle de fusor sem tremulação |
US6673198B1 (en) * | 1999-12-22 | 2004-01-06 | Lam Research Corporation | Semiconductor processing equipment having improved process drift control |
JP2002156867A (ja) * | 2000-11-21 | 2002-05-31 | Canon Inc | 画像形成装置、ヒータ制御方法、及び記憶媒体 |
JP3801118B2 (ja) * | 2002-08-27 | 2006-07-26 | 三菱電機株式会社 | D級増幅器 |
US6888108B2 (en) * | 2002-10-11 | 2005-05-03 | Perfect Fit Industries, Inc. | Low voltage power supply system for an electric blanket or the like |
JP2004212585A (ja) * | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Kyocera Mita Corp | 定着装置の温度制御方法および同装置 |
US6927368B2 (en) * | 2003-03-27 | 2005-08-09 | Lexmark International, Inc. | Method and apparatus for controlling power to a heater element using dual pulse width modulation control |
US6894442B1 (en) * | 2003-12-18 | 2005-05-17 | Agilent Technologies, Inc. | Luminary control system |
JP4360619B2 (ja) * | 2004-01-19 | 2009-11-11 | 古河電気工業株式会社 | 温度制御装置、温度制御方法、及びプログラム |
JP2005332287A (ja) * | 2004-05-21 | 2005-12-02 | Canon Inc | 温度調節装置およびデバイス製造装置 |
US7324771B2 (en) * | 2005-08-31 | 2008-01-29 | Lexmark International, Inc. | Method for minimizing temperature droop in a fuser |
-
2006
- 2006-11-17 US US11/561,323 patent/US7612311B2/en active Active
-
2007
- 2007-11-12 KR KR1020097009935A patent/KR101433403B1/ko active IP Right Grant
- 2007-11-12 JP JP2009537301A patent/JP5199268B2/ja active Active
- 2007-11-12 WO PCT/US2007/084467 patent/WO2008063975A1/en active Application Filing
- 2007-11-12 CN CN200780042784.2A patent/CN101536603B/zh active Active
- 2007-11-15 TW TW096143235A patent/TWI477202B/zh active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20090080526A (ko) | 2009-07-24 |
CN101536603A (zh) | 2009-09-16 |
TWI477202B (zh) | 2015-03-11 |
WO2008063975A1 (en) | 2008-05-29 |
CN101536603B (zh) | 2014-04-30 |
WO2008063975B1 (en) | 2008-07-10 |
US20080116180A1 (en) | 2008-05-22 |
JP2010510629A (ja) | 2010-04-02 |
US7612311B2 (en) | 2009-11-03 |
KR101433403B1 (ko) | 2014-08-26 |
TW200840420A (en) | 2008-10-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5199268B2 (ja) | 電気ヒータを制御するための方法及びシステム | |
EP3245558B1 (en) | Method for controlling an electrochromic device and driver for electrochromic glass unit | |
TWI555447B (zh) | 無線電波產生器的功率和頻率雙向自動調整系統和方法 | |
JP2015512067A (ja) | 最適化された電圧−周波数制御 | |
JP4770498B2 (ja) | 制御装置 | |
US8214415B2 (en) | Interpolator for a networked motion control system | |
Gensior et al. | Algebraic parameter identification and asymptotic estimation of the load of a boost converter | |
KR20160028232A (ko) | 화상형성장치 및 위상 제어 방법 | |
JP3899773B2 (ja) | 電力調整器 | |
JP2011202753A (ja) | 電磁弁の制御装置 | |
TWI677263B (zh) | 軟脈動 | |
JP6221649B2 (ja) | 温調可能な分析装置 | |
JP6751244B2 (ja) | オートチューニング装置 | |
JP2020021411A (ja) | 制御装置、制御方法及びプログラム | |
JP5125190B2 (ja) | 位相制御方法および位相制御装置 | |
US20240206017A1 (en) | Temperature control apparatus and temperature control method | |
JP4120179B2 (ja) | 電力制御方法および電力制御装置 | |
TW202422332A (zh) | 動態重置延時 | |
JP2011022692A (ja) | フィードバック制御装置及びフィードバック制御プログラム | |
Lee et al. | Identification of Continuous System from Step Response using HS Optimization Algorithm | |
JPH09238461A (ja) | 交流電力のサイクル制御装置 | |
JP2005309662A (ja) | 適応制御装置 | |
JPH03273407A (ja) | 加熱装置 | |
JP2016066911A (ja) | 可変光減衰器 | |
JP2010204997A (ja) | プログラマブルコントローラにおいてi/o点数に応じたcpu駆動システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101029 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110907 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121227 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130207 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160215 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5199268 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R3D02 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |