JP5188055B2 - 駆動装置、その制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、振動体に発生させた進行性振動波により振動体と該振動体に加圧接触した部材とを相対運動させる振動波モータを長時間停止させた時の駆動特性を安定させるようにした駆動装置、その制御方法、及びプログラムに関する。

近年、社会生活における安全性への不安に対し、セキュリティの確保と防犯等の観点から監視カメラが公共の場やオフイス・店舗・駐車場のみならず家庭へも普及してきている。

監視目的に利用されるカメラとしては、雲台を具備し、レンズを搭載したカメラヘッドをパン、チルト方向へ移動させ、対象物を撮影する機能を搭載しているものがある。駆動源としては、コストが比較的安価であることや制御が容易であること等からＤＣモータやパルスモータが広く採用されている。

また、監視目的で不審者等の速い動きを追いかけるために、雲台を高速かつ短時間で移動させる所謂追尾機能が求められており、高トルク且つ小型の駆動源が必要となっている。また、雲台を具備した監視カメラは、ネットワークを介して遠隔操作で利用されることが多く、ネットワークケーブルを電源供給線として兼用し、専用電源線を持たない方式も採用され始めている。

上記の監視カメラには、省電力の観点から、雲台の停止時に保持トルク発生のための電力を必要としないモータを搭載するのが望ましい。しかしながら、ＤＣモータやパルスモータのような電磁モータは、位置保持のために電力を消費してしまい省電力化の妨げとなっている。

上述の問題を解決し、高速化、省電力化を達成する駆動源として振動波モータがある。振動波モータは、電気−機械エネルギ変換素子からなる振動子に進行性振動波を印加し、該振動子に加圧接触した回転子との間に摩擦力を生じさせ、相対移動させるモータである。

振動波モータは、小型でも発生するトルクが大きいため加速特性が良いこと、回転子と振動子が摩擦状態にあるため停止時にも保持力があり、電磁モータのように保持トルク発生のための電力消費がないという特徴がある。

上記のように、振動波モータを監視カメラに採用した場合、良好な加速度特性を得ることができ、且つ良好な速度制御を行うことができる。停止時には摩擦による自己保持トルクで位置の固定ができ省電力化が可能となる。また、雲台の駆動源に振動波モータを使用した場合、高速動作時は速度プロファイルに対し追従性は良好である。

図１１は、振動波モータの速度プロファイルを示す図である。

図１１を用いて速度プロファイルと追従性について概説する。図１１は、更に具体的には、振動波モータが回転を始めてからの時間と回転速度の関係を表したグラフである。

図１１において、台形の実線で示す特性は、時間と共に、速度が増加し目標速度に達したところで一定の速度となり、所定の時間から減速に至ることを示している。ここでは、この加速、定速、減速が時間軸に対し設定した速度を正確に追従できる場合を、速度プロファイル追従性が良好であると表現し、例えば実線で示した台形の如くとなる。

図１１の点線で示すような場合、加速時にはオーバーシュートとなり、また、減速時には急激に停止するため衝撃が大きくなる。このような場合は、台形の速度プロファイルを追従できず、速度プロファイルの追従性が悪いと表現する。

振動波モータを用いた雲台式監視カメラにおいて、長時間定点を監視し続ける場合、長時間モータを動作させず停止状態となる。そのため、モータを構成する振動子とこれに圧接する回転子の接触部分がモータ環境雰囲気中の水分等の影響により摩擦状態が変化し、発生するトルクが減少してしまう。

その結果、長時間放置の後に振動波モータを駆動させた場合、振動子と回転子との摩擦が定常摩擦状態になるまでの間は、速度プロファイルの追従性と位置決め精度が悪化してしまうという問題がある。

このような振動波モータの長時間停止による駆動時の状態変化に対し、速度プロファイルの追従性を悪化させることなく、安定して振動波モータを駆動させるための提案がなされている。

例えば、振動波モータを長期間停止状態にした際に生ずる振動波モータの固着に対して、振動波モータの非作動継続時間を計測するタイマを用い、その計測時間に応じて振動波モータを作動させる技術が提案されている（特許文献１参照）。
特開平１０−１９１６６２号公報

しかしながら、上記従来技術では、モータ駆動に伴い、雲台上のカメラ部が何度も往復運動し続けるため、ユーザーは『カメラが暴走した』と誤解することも考えられる。

本発明の目的は、振動波モータが長時間放置されても、短時間で速度プロファイルの追従性が良好となる駆動装置、その制御方法、及びプログラムを提供することにある。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の駆動装置は、振動子に位相差を有する複数の駆動周波信号を印加することによって前記振動子に発生した進行波を用いて移動物体を移動させる振動波モータと、前記振動波モータに前記駆動周波信号を印加する駆動周波信号印加手段と、前記駆動周波信号印加手段を制御する制御手段を有し、前記制御手段は、前記振動波モータの停止時間が第１の規定時間に達している場合、前記移動物体を可動範囲の端部まで移動させ、前記移動物体を前記端部に突き当てた状態で、前記振動波モータに前記移動物体を前記端部まで移動させたときと同じ方向に前記移動物体を移動させるための駆動周波信号を印加し、前記移動物体を停止させたまま前記振動波モータの振動子に進行波を発生させるよう前記駆動周波信号印加手段を制御することを特徴とする。

本発明の駆動装置は、振動波モータの停止時間が第１の規定時間に達している場合、振動波モータにより移動される移動物体を可動範囲の端部まで移動させ、移動物体を端部に突き当てた状態で、振動波モータに駆動周波信号を印加するよう制御する。

従って、長時間停止状態においても移動物体が何度も往復運動することなく、短時間に振動波モータトルクの回復が実行でき、目標としている駆動時の速度プロファイルに対し、トレースの精度を向上させることが可能となる。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係る駆動装置としてのパンチルトカメラの斜視図である。この図は、振動波モータ部が露出するよう外装部を省略し、本実施の形態の説明に必要のない部品は省いた図となっている。図２は、図１のパンチルトカメラの正面図であり、図３は、図１のパンチルトカメラの右側面図である。また、図４は、図３のＡ−Ａ断面図である。

図１において、振動波モータを用いたパンチルトカメラ１は、カメラユニット２を備えている。カメラユニット２は、正面には画像を取り込むレンズ３が設けられ、軸４によりシャーシ９に回転可能に取り付けられている。軸４には傘歯ギア５が固定され、振動波モータであるチルトモータ７の回転軸にネジ留めされた傘歯ギア６と噛合っている。

また、チルトモータ７は、シャーシ９にネジ留めされた取付け板８にネジ留めされ、内部には角度検出用のエンコーダ７ａ（後述する図８に示す）を有している。シャーシ９は補強板１０、１１により補強され、回転板１２に固定されている。

図２に示すように、回転板１２には傘歯ギア１４が固定され、振動波モータであるパンモータ１６の回転軸にネジ留めされた傘歯ギア１５と噛合っている。パンモータ１６は、ベースプレート２２に固定された取付け板２０にネジ留めされ、内部には角度検出用のエンコーダを有している。

図４に示すように、回転板１２の中心には軸２１が固定され、軸２１は、図２で示すベースプレート２２に固定された軸受２３に回転自由に挿入され、図３に示すＥリング２９によりスラスト方向の規制を受けている。

プリント基板２５は、ベースプレート２２にネジ留めされている。図３に示す遮蔽板１２ａは、回転板１２の回転位置によりプリント基板２５にはんだ付けされた透過型ホームポジションセンサ（パン用ホームポジションセンサ）２４をＯＮ、ＯＦＦさせ、回転板１２の初期位置等の検出を行っている。回転板１２に一体に設けられた凸部１２ｂは、回転板１２が軸２１を回転中心として回転すると、モータ取付け板２０に凸部として一体に設けられたストッパー部２０ａに突当り、それ以上回転板１２は回転できなくなる。

本実施の形態の場合、回転板１２の回転可動範囲は、図４に示す位置からＣＷ方向、ＣＣＷ方向共に１７０°である。

図５は、図２のＢ−Ｂ断面図であり、図６は、図２のＣ−Ｃ断面図である。

図５において、軸受２６は、軸４が挿入されており、シャーシ９に固定され、凸部２６ａ、２６ｂが一体に設けられている。軸４には凸部２７ａが一体に設けられた回転止２７が圧入され、回転止２７はカメラユニット２が軸４を回転中心として回転すると、カメラユニット２と一体に回転する。

そして、図５の位置からＣＣＷ方向へ３０°回転したところで凸部２７ａが凸部２６ｂに突当り、図５の位置からＣＷ方向へ９０°回転すると凸部２７ａが凸部２６ａに突当るように設計されている。

サブ基板２８は、軸受２６に固定され、裏側には図６に示す透過型（チルト用ホームポジションセンサ）３０がはんだ付けされている。また、サブ基板２８は、不図示のケーブルによりプリント基板２５と電気的に接続されている。

図６において、カメラユニット２の外装カバー３２は、透過型ホームポジションセンサ３０と干渉しないように扇形の開口部３２ａが設けられている。遮蔽板３１は、カメラユニット２と一体に設けられ、カメラユニット２の回転角度により透過型ホームポジションセンサ３０をＯＮ、ＯＦＦさせ、カメラユニット２の初期位置等の検出に使用されている。

次に振動波モータに関して概説する。

図７は、振動波モータの一例を示す構成図である。

振動波モータは超音波領域周波数の機械振動を利用し、回転子を摩擦駆動させるものである。

図７において、電気−機械エネルギ変換素子（圧電素子）９１は、２極に分極され、多重に積層され焼成されている。圧電素子９１は２つの相、Ａ相・Ｂ相が複数組放射状に交互に形成されている。振動子９２は、圧電素子９１に圧接され、圧電素子９１からの振動を増幅する。

回転部材９３は回転子９４に固定され、バネ９７により振動子９２に加圧されている。回転子９４には溝が形成され、その溝には軸９５に圧入された伝達部材９６が嵌合し、回転子９４の回転運動を、伝達部材９６を介して軸９５へ伝えている。

このように、振動子９２に対して回転部材９３が常に加圧されているため、振動波モータは非通電時でも一定の保持トルクを有することが可能となる。

圧電素子９１のＡ相・Ｂ相に、互いに９０度の位相を持った２つの周波信号を印加することで、圧電素子９１の電歪現象により微小な振動が発生し、振動子９２の表面に進行波が生ずる。

振動子９２表面の一点の動作を見ると、その点は楕円運動をしており、この楕円運動による摩擦力が運動対象物である回転部材９３、回転子９４へと伝達され、回転子９４と伝達部材９６が嵌合しているため、伝達部材９６を介して軸９５へ回転が伝達される。

ここで、長時間停止状態において振動波モータのトルクが減少してしまう理由について簡単に説明する。

通常回転時は、図７の点線拡大図の矢印Ｃ部において、回転部材９３と振動子９２の接触部は回転のため摩擦状態にあり乾燥状態である。しかし、長時間停止状態では、環境雰囲気中の水分子等が矢印Ｃの接触部に入り込み潤滑材の役目をなし、回転部材９３と振動子９２は滑りやすい状態となる。

このため、長時間停止していた場合、回転開始からの一定時間（定常摩擦状態になるまでの時間）は発生するトルクが減少し、前述したように速度プロファイル追従性を悪化させてしまう。

しかし、一定時間回転させると摩擦熱等により、潤滑材の役目をしていた水分子等が接触面から取り除かれ通常の摩擦状態となる。通常の摩擦状態になれば振動波モータ本来のトルクが得られるようになり、速度プロファイルの追従性も良好になる。

図８は、図１のパンチルトカメラの機能ブロック図である。

図８において、パンチルトカメラ１に内蔵されたプリント基板２５には、マイクロコンピュータ５６が接続さており、マイクロコンピュータ５６からの命令によりパンモータ１６、チルトモータ７は制御される。以下、プリント基板２５の構成を動作と併せて説明する。

プリント基板２５にはタイマ５８、カウンタ５９が搭載され、タイマ５８は、パンチルトカメラ１の停止時間や、加減速時間等の計測を行い、カウンタ５９は、エンコーダ７ａ、１６ａからの信号等を計測している。

メモリ５７は、タイマ５８やカウンタ５９の情報等を保存し、必要に応じてＣＰＵ６０等に情報を提供している。ＣＰＵ６０は、マイクロコンピュータ５６からの回転命令やエンコーダ７ａ、１６ａ、カウンタ５９、タイマ５８の情報等を基に駆動条件を決定し、モータドライバ６１、６２へ駆動情報を発している。

その駆動情報を受け取り、モータドライバ６１、６２はパンモータ１６、チルトモータ７へ駆動信号を出力し、それぞれの振動波モータは駆動される。ホームポジションセンサ２４、３０は、それぞれ回転板１２、カメラユニット２の原点を検出するために設けられ、電源投入時等にそれぞれのユニットを決められた方向へ回転させ、センサのＯＮ、ＯＦＦ位置を検出することにより原点を決定している。また、温度を検出する温度センサ６５、湿度を検出する湿度センサ６６も有している。

図９は、図８のパンチルトカメラによって実行される振動波モータ長時間停止時処理の手順の第１の例を示すフローチャートである。

本処理は、図８におけるＣＰＵ６０によって実行される。

尚、振動波モータとしてのパンモータ１６とチルトモータ７は、それぞれが駆動するユニットの可動範囲が異なり、それに関連する一部の数値が異なるが同様な制御をしている。そのため、パンモータ１６の制御に絞り説明する。

図９において、まず、ステップＳ１により、振動波モータの停止時間ｔを計測する（停止時間判断手段）。ステップＳ２おいて、停止時間ｔが規定時間Ｔ１以上かどうかを判断し、規定時間Ｔ１未満ならばステップＳ１に戻り、規定時間Ｔ１以上ならばステップＳ３へ進み、回復処理のモードへ入る。回復処理モードに入ると、ステップＳ４により、現在の回転板１２の角度Ａが１７０°以上かどうかの判断を行う。

ここで、回転板１２の角度に関して説明する。図４において、この状態は回転板１２の角度Ａは約１７０°を表している。軸２１を回転中心として、凸部１２ｂがＣＣＷ方向に回転し、ストッパー部２０ａの右側面に突当った状態の角度が０°であり、その位置からＣＷ方向へ回転した角度が回転板１２の角度Ａとなる。つまり、回転板１２の角度Ａが３４０°の時に凸部１２ｂはストッパー部２０ａの左側面に突当ることになる。

ステップＳ４において、パンの角度Ａが１７０°以上の場合、ステップＳ５へ進み、回転板１２をＣＷ方向へ回転させ、凸部１２ｂがストッパー部２０ａの左側面に突当るまでパンモータ１６を回転させる（回転命令発信手段）。ステップＳ６へ進み、更に、回転板１２がＣＷ方向へ高速回転する際の駆動周波信号をパンモータ１６に規定Ｔ２時間発振し続ける（駆動周波信号印加手段）。

このときのパンモータ１６の状態を図７により説明する。振動子９２は高速回転するように進行波を発生しているため、軸９５は停止しているが、振動子９２と回転部材９３との間では圧接しながら高速で滑っている状態となっている。そのため、摩擦により振動子９２と回転部材９３の間の水分等は消滅して行く。

ステップＳ７により、突き当てた状態で高速回転時の駆動周波信号を与え続け、駆動周波信号を発信している時間がＴ２時間に達したかどうかを判断する（印加時間判断手段）。Ｔ２時間に達していた場合はステップＳ９へ進み、回転板１２を回復処理実行前の状態まで回転させるようパンモータ１６を回転させる（移動物体復帰手段）。

続いてステップＳ１１へ進み、停止時間をカウントしていたタイマ５８をリセットし、ステップＳ１２へ進み、終了命令があるかどうかを判断し、終了命令があれば、本処理は終了となる。終了命令がなければステップＳ１へ戻り、再び停止時間を計測する。

ステップＳ７において、突き当てた状態で駆動周波信号を発信していた時間が規定時間Ｔ２に達しない場合、ステップＳ８へ進み、パンモータ１６に対して駆動命令があるかどうかを判断する。

駆動命令があればステップＳ１０へ進み、駆動命令に従い所定の角度までパンモータ１６を回転させ、ステップＳ１１へ進み、停止時間をカウントするタイマ５８をリセットする。駆動命令がない場合は、ステップＳ６へ戻り、高速回転のための駆動信号を発信し続ける。

ステップＳ４において、パンの角度が１７０°未満の場合はステップＳ１３へ進み、回転板１２を、凸部１２ｂがストッパー部２０ａの右側面へ突当るまでＣＣＷ方向へ回転させ（回転命令発信手段）、ステップＳ１４へ進む（駆動周波信号印加手段）。以下、ステップＳ１４乃至Ｓ１７において、ステップＳ４の角度が１７０°以上の場合と同様な処理を行うため説明を省略する。

尚、ステップＳ５、ステップＳ１３、ステップＳ９の処理中に回転命令が発せられた場合はその命令に従い、ステップＳ５、ステップＳ１３、ステップＳ９の処理を中断し、回転命令に従い、目標位置まで移動させるようにパンモータ１６を回転させても構わない。

更にパンチルトカメラ１の電源投入時や、初期状態に戻すリセット時に強制的に上記回復処理をしても良い。その場合、電源ＯＮの直後、回転板１２が決められた方向へ３４０°以上回転するように、駆動周波信号をパンモータ１６へ発信し、その後回復処理を規定時間Ｔ２行い、規定時間Ｔ２後、所定の位置まで移動するようにパンモータ１６を制御すればよい。また、電源ＯＮの直後に回転板１２のホームポジション取りを行い、その後、図９のステップＳ３からの制御を行っても構わない。

図１０は、図８のパンチルトカメラによって実行される振動波モータ長時間停止時処理の手順の第２の例を示すフローチャートである。

本処理は、図８におけるＣＰＵ６０によって実行される。

振動波モータの特性は温度や湿度により変化する。従って、長時間停止による速度プロファイルの悪化も温度、湿度により変化する。例えば高湿環境下では、図７における振動子９２と回転部材９３の間に水分子が溜まり易くなるため、低湿環境下よりも短い時間で速度プロファイルが悪化する。

従って、図８における温度センサ６５、湿度センサ６６の情報を基に回復処理を開始するまでの停止時間Ｔ１を変化させても構わない。図１０はその際の制御を表したフローチャートである。

図１０において、ステップＳ２１により、温度センサ６５、湿度センサ６６の情報から回復処理命令を発信するまでの停止時間Ｔ１を決定する。ステップＳ２において、決定された停止時間Ｔ１とパンモータ１６の停止時間ｔとを比較し、Ｔ１よりもｔが長ければステップＳ３に進み回復処理を開始する。以下、ステップＳ３乃至Ｓ１７の処理は、図９のステップＳ３乃至Ｓ１７と同様であるため説明は省略する。

また、回復処理を開始するまでの停止時間Ｔ１は固定にし、メカ端部に突き当てた状態で、振動波モータに高速回転時の駆動周波信号を発信し続ける時間Ｔ２を温度、湿度の情報を基に変化させても良い。

更に、回復処理を開始するまでの停止時間Ｔ１と、メカ端部に突き当てた状態で振動波モータに高速回転時の駆動周波信号を発信し続ける時間Ｔ２を固定し、ステップＳ６、ステップＳ１４の処理で実行される高速回転時の駆動周波信号の周波数を変化させても良い。当然、Ｔ１、Ｔ２、周波数の２つまたは３つの条件を同時に変化させても良い。

また、上述したような振動波モータを長時間停止させた際に必要な回復処理は、急激な加減速を行わない場合は不必要となる場合もある。従って、長時間停止していてもこのような回復処理を行わないモードを選択可能にしても良い。

図９に示す第１の処理例、図１０に示す第２の処理例では、回復処理を実施している最中に回転命令が発信された場合に回復処理を中断し、回転命令に従うように振動波モータを制御していた。

しかし、振動波モータの回復処理中に回転命令が発信された場合に、回復処理が終了してから回転命令に従うように制御してもよい。また、回復処理中に回転命令が発信した場合に回復処理をすぐに中断するのではなく、以下のように制御しても良い。

即ち、駆動周波信号を与える時間Ｔ２よりも短い時間Ｔ３を予め設定し、回転命令が発信されてもＴ３時間経過するまでは回復処理を続行し、Ｔ３時間経過後は回復処理を中断し、回転命令に従うように制御しても構わない。もちろんＴ３時間も温度、湿度の条件により変更しても構わない。

また、本発明の目的は、以下の処理を実行することによって達成される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出す処理である。

この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。

また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、次のものを用いることができる。例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等である。または、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしてもよい。

また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施の形態の機能が実現される場合も本発明に含まれる。加えて、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯステップＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。

更に、前述した実施形態の機能が以下の処理によって実現される場合も本発明に含まれる。即ち、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行う場合である。

本発明の実施の形態に係る駆動装置としてのパンチルトカメラの斜視図である。 図１のパンチルトカメラの正面図である。 図１のパンチルトカメラの右側面図である。 図３のＡ−Ａ断面図である。 図２のＢ−Ｂ断面図である。 図２のＣ−Ｃ断面図である。 振動波モータの一例を示す構成図である。 図１のパンチルトカメラの機能ブロック図である。 図８のパンチルトカメラによって実行される振動波モータ長時間停止時処理の手順の第１の例を示すフローチャートである。 図８のパンチルトカメラによって実行される振動波モータ長時間停止時処理の手順の第２の例を示すフローチャートである。 振動波モータの速度プロファイルを示す図である。

符号の説明

１ パンチルトカメラ
７ チルトモータ
７ａ チルト用エンコーダ
１６ パンモータ
１６ａ パン用エンコーダ
２４ パン用ホームポジションセンサ
２５ プリント基板
３０ チルト用ホームポジションセンサ
５６ マイクロコンピュータ
５７ メモリ
５８ タイマ
５９ カウンタ
６０ ＣＰＵ
６１ パン用モータドライバ
６２ チルト用モータドライバ
６５ 温度センサ
６６ 湿度センサ

Claims (8)

1. 振動子に位相差を有する複数の駆動周波信号を印加することによって前記振動子に発生した進行波を用いて移動物体を移動させる振動波モータと、
   前記振動波モータに前記駆動周波信号を印加する駆動周波信号印加手段と、
   前記駆動周波信号印加手段を制御する制御手段を有し、
   前記制御手段は、前記振動波モータの停止時間が第１の規定時間に達している場合、前記移動物体を可動範囲の端部まで移動させ、前記移動物体を前記端部に突き当てた状態で、前記振動波モータに前記移動物体を前記端部まで移動させたときと同じ方向に前記移動物体を移動させるための駆動周波信号を印加し、前記移動物体を停止させたまま前記振動波モータの振動子に進行波を発生させるよう前記駆動周波信号印加手段を制御することを特徴とする駆動装置。
2. 前記制御手段は、前記移動物体を前記端部に突き当てた状態での前記駆動周波信号の印加時間が第２の規定時間に達すると、前記移動物体を元の位置に復帰させるよう前記駆動周波信号印加手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
3. 温度または湿度の少なくともいずれかを検出する検出手段を有し、
   前記制御手段は、前記温度または湿度の少なくともいずれかの情報により、前記第１の規定時間、前記第２の規定時間および前記駆動周波信号の少なくとも１つの数値を変更することを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
4. 前記制御手段は、前記移動物体を前記端部に突き当てた状態で前記駆動周波信号を印加している間に前記振動波モータの回転命令が発せられた場合、前記移動物体を前記端部に突き当てた状態での前記駆動周波信号の印加を中断し、前記回転命令に従うことを特徴とする請求項２または３に記載の駆動装置。
5. 前記制御手段は、前記移動物体を前記端部に突き当てた状態で前記駆動周波信号を印加している間に前記回転命令が発せられた場合であっても、前記駆動周波信号の印加時間が前記第２の規定時間に達していない場合には、前記印加時間が前記第２の規定時間に達するまで前記移動物体を前記端部に突き当てた状態で前記駆動周波信号を印加してから、前記回転命令に従うことを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
6. 前記制御手段は、前記移動物体を前記端部に突き当てた状態で前記駆動周波信号を印加している間に前記回転命令が発せられた場合であっても、前記駆動周波信号の印加時間が前記第２の規定時間よりも短い第３の規定時間に達していない場合には、前記印加時間が前記第３の規定時間に達するまで前記移動物体を前記端部に突き当てた状態で前記駆動周波信号を印加してから、前記回転命令に従うことを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
7. 振動子に位相差を有する複数の駆動周波信号を印加することによって前記振動子に発生した進行波を用いて移動物体を移動させる振動波モータと、前記振動波モータに前記駆動周波信号を印加する駆動周波信号印加手段とを備える駆動装置の制御方法において、
   前記振動波モータの停止時間が第１の規定時間に達している場合、前記移動物体を可動範囲の端部まで移動させ、前記移動物体を前記端部に突き当てた状態で、前記振動波モータに前記移動物体を前記端部まで移動させたときと同じ方向に前記移動物体を移動させるための駆動周波信号を印加し、前記移動物体を停止させたまま前記振動波モータの振動子に進行波を発生させるよう前記駆動周波信号印加手段を制御することを特徴とする駆動装置の制御方法。
8. 請求項７に記載された駆動装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムコードが記載されたプログラム。

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