JP5110824B2 - 複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法、該制御方法をコンピュータに実行させるプログラム、及び該駆動装置の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置の制御方法、該制御方法をコンピュータに実行させるプログラム、及び該駆動装置の制御装置に関する。特に、振動体に発生する進行性振動波によって振動体と該振動体に加圧される回転子とを相対運動させる振動型モータを駆動源として複数備える駆動装置の制御装置、及び該駆動装置の制御方法に関する。

近年、社会生活における安全性への不安に対し、セキュリティーの確保と防犯等の観点から監視カメラが公共の場やオフイス、店舗、駐車場のみならず家庭へも普及してきている。

従来の監視カメラには、雲台を具備し、レンズを搭載したカメラヘッドをパン・チルト方向へ移動させて対象物を撮影する機能を有しているものがある。このような従来の監視カメラにおいて、カメラヘッドの駆動源としては、コストが比較的安価であることや制御が容易であること等からＤＣモータやパルスモータが広く採用されている。

従来の監視カメラには、監視目的で不審者等の速い動きを追いかけるために、雲台を高速且つ短時間で移動させる所謂追尾機能が求められており、高トルク且つ小型の駆動源が必要となっている。また雲台を具備した監視カメラは、ネットワークを介して遠隔操作によって利用されることが多く、このような監視カメラにおいては、ネットワークケーブルを電源供給線として兼用し、専用電源線を持たない方式も採用され始めている。

監視カメラにおいて、省電力の観点からは、雲台の停止時に保持トルク発生のための電力を必要としないモータが望ましい。しかしながらＤＣモータやパルスモータのような電磁モータでは位置保持のために電力を消費してしまい省電力化の妨げとなっている場合もある。

上述の問題を解決し高速化、及び省電力化を達成する駆動源として振動波モータがある。振動波モータとは、電気‐機械エネルギ変換素子からなる振動子に進行性振動波を発生させ、この振動子に加圧接触する回転子との間に摩擦力を生じさせ、振動子に対して回転子を相対移動させる振動型モータである。

振動波モータには、種々の長所がある。例えば、振動波モータは小型であっても発生するトルクが大きいため加速特性が良いという長所がある。また、回転子が振動子に加圧接触されているので、回転子と振動子が摩擦状態にあり、このため振動波モータの停止時にも停止状態の保持力がある。このため、電磁モータのように保持トルク発生のために電力を消費しないという長所がある。従って、振動波モータを監視カメラに採用した場合、良好な加速度特性を得ることができ、且つ良好な速度制御を行うことができる。また、停止時には摩擦による自己保持トルクによって位置の固定ができ、省電力化が可能となる。雲台の駆動源に振動波モータを使用した場合、高速動作時においても速度プロファイルの追従性は良好である。

従来の監視カメラとしては、１つの被駆動体に対して複数の振動波モータを駆動源として用いるものも提供されている。この場合のメリットとしてはトルクが不足した場合に新たに高トルクのモータを作ることなく、使用個数を増やすことで対応するため、モータメーカがモータの機種を削減でき、金型等の初期投資を少なくでき、モータ一機種あたりの生産量が増え生産性が向上する。さらに、ユーザ側としても大きなモータを使うことなく、小さなモータを複数個使うためにスペース効率が向上し、製品の小型化やデザイン性の向上に貢献する場合もある。

以下、図１３を参照して従来の振動波モータの速度プロファイルと追従性について概説する。図１３は、従来の振動波モータの速度プロファイルと、この振動波モータの回転開始からの時間と回転速度との関係を表したグラフを示す図である。

図１３において、台形の実線は、振動波モータの速度プロファイルを示し、時間の経過と共に回転速度が増加して目標回転速度に達したところで一定の回転速度となり、所定の時間経過後に減速する特性を示している。本説明においては、振動波モータの加速、定速、及び減速制御が、速度プロファイルに設定された各時間に対する速度を正確に追従できる場合を、速度プロファイルの追従性が良好であると表現する。例えば、本例においては、振動波モータの時間と速度の関係が図１３において実線で示した台形の如くなる場合、速度プロファイルの追従性が良好である。振動波モータの時間と速度の関係が、図１３の点線で示すような場合は、加速時にはオーバーシュートとなり、また、減速時には急激に停止するため衝撃が大きくなる。このような場合は台形の速度プロファイルに追従できず、速度ロファイルの追従性が悪いと表現する。

振動波モータを用いた雲台式監視カメラにおいて長時間定点を監視し続ける場合、振動波モータは長時間動作せず停止状態となる。このため、振動波モータを構成する振動子とこれに圧接する回転子との接触部分において、モータ使用環境雰囲気中の水分等の影響によって摩擦状態が変化し、停止状態において発生するトルクが減少してしまう場合がある。このため、長時間放置の後に振動波モータを駆動させる場合、振動子と回転子との摩擦が定常摩擦状態になるまでの間は、速度プロファイルの追従性と位置決め精度が悪化してしまうという問題がある。

このような振動波モータの長時間停止によって発生する駆動時の状態変化に対し、従来、速度プロファイルの追従性を悪化させることなく安定して振動波モータを駆動させるための提案がなされている。

例えば特許文献１においては、振動波モータの電極に対し駆動時には位相が９０°異なる信号を供給し、停止時には同位相の信号を供給する駆動装置が提案されている。これにより停止時にあっても同相の信号が供給され定在波が生じ、振動波モータは発熱し駆動時と同様の発熱状態となり、長時間停止後でも安定した駆動が行えるというものである。

また、特許文献２においては、振動波モータを駆動源とする駆動装置において、振動波モータを長期間停止状態にした際に生ずる振動波モータの固着を防止するために、振動波モータの停止時間の計測結果に応じて振動波モータを作動させるという提案がなされている。
特開平０２−１１４８６９号公報 特開平１０−１９１６６２号公報

しかしながら、上記従来の駆動装置においては、振動波モータ停止時に振動子に同相の信号を供給して定在波を発生させるので、回転子と振動子の間の摩擦による保持力が低下し、被駆動体が停止状態を保持できなくなるといった不具合が生ずる。

このため、雲台式監視カメラ等のチルト駆動源として振動波モータを用いて上記特許文献１のように制御を行った場合、カメラヘッドのチルト回転軸がカメラヘッドの重心に無いときは、カメラヘッドが偏荷重状態となるため、振動波モータは重力の影響によりカメラヘッドの位置を保持できず、カメラヘッドが回転してしまうという問題が生ずる。

また、振動子と回転子の摩擦状態を保つため停止時間を計測し、停止時間が一定時間以上に達した場合に、振動波モータを作動させる上記特許文献２のような制御方法では、振動波モータの作動に伴って上記一定時間が経過する度にカメラヘッドが何度も往復運動し続けるという問題が生ずる。このため、ユーザは、カメラが故障したと誤認する場合がある。

上述のように、従来の駆動装置は、省電力化を達成しつつ停止状態を保持することはできても、振動波モータが停止状態で長時間放置された後においても速度プロファイルの追従性を良好にすることができなかった。

本発明の目的は、振動波モータが停止状態で長時間放置されても、速度プロファイルの追従性が良好な複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置の制御装置及び該駆動装置の制御方法を提供することにある。

上記目的を達成するために、請求項１記載の複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法によれば、電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法であって、前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信ステップと、前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給ステップとを備え、前記供給ステップでは、前記発信ステップにおいて第１の期間以上にわたって前記駆動命令が発信されない場合に、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、前記少なくとも１つの振動波モータに前記第１駆動周波信号を供給する間は、他の振動波モータに前記被駆動体が駆動しないための駆動周波信号を供給するか、あるいは、前記他の振動波モータへの駆動周波信号の供給を停止することで、記被駆動体を保持するものであって、前記第１駆動周波信号が供給されている際に、前記発信ステップにおいて前記駆動命令が発せられたとき、前記供給ステップは、前記第１駆動周波信号の供給を中止して前記駆動周波信号として前記駆動命令に応じた第２駆動周波信号を供給することを特徴とする。
上記目的を達成するために、請求項２記載の複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法によれば、電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法であって、前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信ステップと、前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給ステップとを備え、前記供給ステップでは、前記発信ステップにおいて第１の期間以上にわたって前記駆動命令が発信されない場合に、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、前記少なくとも１つの振動波モータに前記第１駆動周波信号を供給する間は、他の振動波モータに前記被駆動体が駆動しないための駆動周波信号を供給するか、あるいは、前記他の振動波モータへの駆動周波信号の供給を停止することで、前記被駆動体を保持するものであって、前記第１駆動周波信号が供給されている際に、前記発信ステップにおいて前記駆動命令が発せられたときに、前記駆動命令が発信されたタイミングが前記第２の期間より短い第３の期間経過後の場合は、前記供給ステップは、前記第１駆動周波信号の供給を中止して前記駆動周波信号として前記駆動命令に応じた第２駆動周波信号を供給し、前記駆動命令が発信されたタイミングが前記第３の期間経過前の場合は、前記第３の期間が経過するまで前記第１駆動周波信号を供給し、前記第３の期間経過後に前記第１駆動周波信号の供給を中止して前記第２駆動周波信号を供給することを特徴とする。
上記目的を達成するために、請求項３記載の複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法によれば、電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法であって、前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信ステップと、前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給ステップとを備え、前記供給ステップでは、前記発信ステップにおいて第１の期間以上にわたって前記駆動命令が発信されない場合に、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、前記少なくとも１つの振動波モータに前記第１駆動周波信号を供給する間は、他の振動波モータに前記被駆動体が駆動しないための駆動周波信号を供給するか、あるいは、前記他の振動波モータへの駆動周波信号の供給を停止することで、前記被駆動体を保持するものであって、前記第１駆動周波信号が供給されている際に、前記発信ステップにおいて前記駆動命令が発せられたときに、前記供給ステップは、前記第２の期間経過後に前記第１駆動周波信号の供給を中止し、前記駆動周波信号として前記駆動命令に応じる第２駆動周波信号を供給することを特徴とする。
上記目的を達成するために、請求項５記載の複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置によれば、電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置において、前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給手段を制御する制御手段と、前記制御手段に対し、前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信手段とを備え、前記制御手段は、前記発信手段が第１の期間以上にわたって前記駆動命令を発信しない場合に、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、前記少なくとも１つの振動波モータに前記第１駆動周波信号を供給する間は、他の振動波モータに前記被駆動体が駆動しないための駆動周波信号を供給するか、あるいは、前記他の振動波モータへの駆動周波信号の供給を停止することで、前記被駆動体を保持するものであって、前記第１駆動周波信号が供給されている際に、前記発信手段により前記駆動命令が発せられたとき、前記第１駆動周波信号の供給を中止して前記駆動周波信号として前記駆動命令に応じた第２駆動周波信号を供給することを特徴とする。
上記目的を達成するために、請求項６記載の複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置によれば、電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置において、前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給手段を制御する制御手段と、前記制御手段に対し、前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信手段とを備え、前記制御手段は、前記発信手段が第１の期間以上にわたって前記駆動命令を発信しない場合に、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、前記少なくとも１つの振動波モータに前記第１駆動周波信号を供給する間は、他の振動波モータに前記被駆動体が駆動しないための駆動周波信号を供給するか、あるいは、前記他の振動波モータへの駆動周波信号の供給を停止することで、前記被駆動体を保持するものであって、前記第１駆動周波信号が供給されている際に、前記発信手段により前記駆動命令が発せられたときに、前記駆動命令が発信されたタイミングが前記第２の期間より短い第３の期間経過後の場合は、前記第１駆動周波信号の供給を中止して前記駆動周波信号として前記駆動命令に応じた第２駆動周波信号を供給し、前記駆動命令が発信されたタイミングが前記第３の期間経過前の場合は、前記第３の期間が経過するまで前記第１駆動周波信号を供給し、前記第３の期間経過後に前記第１駆動周波信号の供給を中止して前記第２駆動周波信号を供給することを特徴とする。
上記目的を達成するために、請求項７記載の複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置によれば、電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置において、前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給手段を制御する制御手段と、前記制御手段に対し、前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信手段とを備え、前記制御手段は、前記発信手段が第１の期間以上にわたって前記駆動命令を発信しない場合に、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、前記少なくとも１つの振動波モータに前記第１駆動周波信号を供給する間は、他の振動波モータに前記被駆動体が駆動しないための駆動周波信号を供給するか、あるいは、前記他の振動波モータへの駆動周波信号の供給を停止することで、前記被駆動体を保持するものであって、前記第１駆動周波信号が供給されている際に、前記発信手段により前記駆動命令が発せられたときに、前記第２の期間経過後に前記第１駆動周波信号の供給を中止し、前記駆動周波信号として前記駆動命令に応じる第２駆動周波信号を供給することを特徴とする。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。

まず、本発明の第１の実施の形態について説明する。

初めに、本発明の第１の実施の形態に係る複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置（以下単に、駆動装置という。）の制御装置を備えるパンチルトカメラ１の全体構成に関して説明する。

図１は、パンチルトカメラ１の斜視図であり、図２は、パンチルトカメラ１の正面図であり、図３は、パンチルトカメラ１の右側面図である。図１〜３は、振動波モータが露出するように外装部を省略し、また、本実施の形態の説明に必要のない構成を省略した図である。また、図４は、図３の線Ａ−Ａに沿う断面図であり、図５は、図２の線Ｂ−Ｂに沿う断面図であり、図６は、図２の線Ｃ−Ｃに沿う断面図である。尚、本説明においては、パンチルトカメラ１の正面視（図２参照）左側を左側と、右側を右側と称呼する。

図１〜３に示すように、パンチルトカメラ１は、駆動源として複数の振動波モータを備え、カメラユニット２と、カメラユニット２を支持する回転板１２と、回転板１２を支持するベースプレート２２とを備える。

カメラユニット２は、正面に画像を取り込むレンズ３が設けられており、また、長手方向略中央部には左右方向に延びる軸４が延設されている。軸４の右側端部には、かさ歯ギア５が固定されている。

回転板１２は、略円形板状の形状を呈しており、回転板１２には、前後方向に延びる左右一対のシャーシ９ａ，９ｂが垂直に立設されている。シャーシ９ａ，９ｂは、カメラユニット２を上下（チルト）方向（図３の矢印方向）に回転可能に軸４を支持する。即ち、シャーシ９ａは、カメラユニット２の軸４の右端側を回転可能に支持し、シャーシ９ｂは、軸４の左端側を回転可能に支持する。また、シャーシ９ａは、軸４に固定されたかさ歯ギア５の内側、即ち、カメラユニット２本体とかさ歯ギア５の間に配置されている。また、シャーシ９ａ，９ｂは、補強板１０，１１によって補強されて回転板１２に固定されている。

また、回転板１２には、振動波モータであるチルトモータ７Ｌ，７Ｒが設けられている。チルトモータ７Ｌ，７Ｒの回転軸には、かさ歯ギア６Ｌ，６Ｒが夫々ネジ留めされている。チルトモータ７Ｌ，７Ｒは、各々、内部に角度検出用の図示しないエンコーダを搭載している。チルトモータ７Ｌはシャーシ９ａにネジ留めされたモータ取り付け板８Ｌにネジ留めされており、チルトモータ７Ｌは、かさ歯ギア６Ｌが、右側面視（図３参照）左側においてかさ歯ギア５と噛み合うように、モータ取り付け板８Ｌを介してシャーシ９ａに取り付けられている。同様に、チルトモータ７Ｒはシャーシ９ａにネジ留めされたモータ取り付け板８Ｒにネジ留めされており、チルトモータ７Ｒは、かさ歯ギア６Ｒが、右側面視（図３参照）右側においてかさ歯ギア５と噛み合うように、モータ取り付け板８Ｒを介してシャーシ９ａに取り付けられている。

回転板１２の下面の略中心部には、図１〜３に示すように、かさ歯ギア１４が固定されている。かさ歯ギア１４の中心には、垂直下方に延びる軸２１が延設されている。また、図４に示すように、回転板１２の下面には、軸２１を中心とする所定の半径の円上に遮蔽板１２ａが立設されている。遮蔽板１２ａは、上記円の一部分上に立設されており、下面視（図４参照）略Ｃ字型の形状を呈する。更に、回転板１２の下面には、軸２１を中心とする環状部材１２ｂが設けられており、環状部材１２ｂの内周面の所定の位置には、中心（軸２１）方向に突出する凸部１２ｃが形成されている。環状部材１２ｂは、かさ歯ギア１４と遮蔽板１２ａとの間に配設されている。

図１〜３に示すように、ベースプレート２２は板状の部材で有り、その上面には軸受２３が固定されており、軸受２３には、回転板１２の軸２１が回転自由に挿入される。図３に示すように、軸受２３に回転自由に挿入された軸２１の先端にはＥリング２９が取り付けられており、このＥリング２９によって回転板１２はスラスト方向（軸２１の長手方向）の規制を受けている。

また、図２に示すように、ベースプレート２２には、振動波モータであるパンモータ１６Ｌ，１６Ｒが設けられている。パンモータ１６Ｌ，１６Ｒの回転軸には、かさ歯ギア１５Ｌ，１５Ｒが夫々ネジ留めされている。パンモータ１６Ｌ，１６Ｒは、各々、内部に角度検出用の図示しないエンコーダを搭載している。パンモータ１６Ｌはベースプレート２２に固定された正面視（図２参照）略コの字型のモータ取り付け板２０の左側にネジ留めされている。これにより、パンモータ１６Ｌは、かさ歯ギア１５Ｌが、正面視左側において回転板１２のかさ歯ギア１４と噛み合うように、モータ取り付け板２０を介してベースプレート２２に取り付けられている。同様に、パンモータ１６Ｒはモータ取り付け板２０の右側にネジ留めされている。これにより、パンモータ１６Ｒは、かさ歯ギア１５Ｒが、正面視（図２参照）右側において回転板１２のかさ歯ギア１４と噛み合うように、モータ取り付け板２０を介してベースプレート２２に取り付けられている。

図３，４に示すように、モータ取り付け板２０の右側部上部には、回転板１２に取り付けられた環状部材１２ｂの凸部１２ｃに当接可能なストッパ部２０ａが形成されている。ストッパ部２０ａは、回転板１２が軸２１を中心として回転すると、凸部１２ｂに突当り、回転板１２はそれ以上回転できなくなる。即ち、ストッパ部２０ａは、回転板１２の回転可能範囲を規定する。本実施の形態においては、回転板１２の回転可能範囲は、図４に示した位置（カメラユニット２のレンズ３が正面を向く位置）から時計周り（ＣＷ）方向、半時計周り（ＣＣＷ）方向ともに１７０°に規定されている。

また、図１，３に示すように、ベースプレート２２の後方にはプリント基板２５がネジ留めされている。プリント基板２５の上面には、回転板１２の遮蔽板１２ａの存在を検知するために透過型ホームポジションセンサ２４が配設されている。遮蔽板１２ａは、回転板１２の回転角度に応じてホームポジションセンサ２４をＯＮ、ＯＦＦさせ、これにより、ホームポジションセンサ２４は回転板１２の初期位置等の検出を行う。

次いで、シャーシ９における軸４の支持構造の詳細について図５，６を参照して説明する。

図５に示すように、シャーシ９ａには、軸４が回転自在に挿入される軸受２６が取付けられている。軸受２６の右側面には、凸部２６ａ，２６ｂが一体に設けられている。凸部２６ａ，２６ｂは、軸４を中心として所定の角度間隔の位置に設けられている。軸４には、凸部２７ａが一体に設けられた回転止２７が右端部から圧入されており、凸部２７ａは、軸４の回転により凸部２６ａ，２６ｂに当接するように形成されている。即ち、凸部２６ａ，２６ｂ，２７ａは、軸４の回転可能範囲、つまりカメラユニット２のチルト方向（図５の矢印方向）可動範囲を規定している。本実施の形態においては、カメラユニット２が図５の位置、つまりレンズ３が正面を向く位置から軸４を回転中心として反時計周り（ＣＣＷ）方向に３０°回転したところで凸部２７ａが凸部２６ｂに突当り、図５の位置から時計周り（ＣＷ）方向に９０°回転すると凸部２７ａが凸部２６ａに突当るように配設されている。

また、図５に示すように、軸受２６にはサブ基板２８が固定されており、サブ基板２８の裏側には、図６に示すように、透過型のホームポジションセンサ３０がはんだ付けされている。また、サブ基板２８は不図示のケーブルによりプリント基板２５と電気的に接続されている。

図５に示すように、カメラユニット２の外装カバー３２には、外装カバー３２がホームポジションセンサ３０と干渉しないように扇形の開口部３２ａが形成されている。カメラユニット２には、開口部３２ａ内に遮蔽板３１が一体的に設けられており、遮蔽板３１は、カメラユニット２の回転角度に応じてホームポジションセンサ３０をＯＮ、ＯＦＦさせる。これにより、ホームポジションセンサ３０はカメラユニット２の初期位置等の検出を行う。

次いで、パンチルトカメラ１の電気的構成について図７を用いて説明する。図７は、パンチルトカメラ１の電気的構成を示すブロック図である。

図７に示すように、パンチルトカメラ１の備えるプリント基板２５には、メモリ５７、タイマ５８、カウンタ５９、ＣＰＵ６０、パンモータドライバ６１Ｌ，６１Ｒ、チルトモータドライバ６２Ｌ，６２Ｒ、温度センサ６５、及び湿度センサ６６が搭載されている。また、プリント基板２５には、マイクロコンピュータ５６が接続さており、マイクロコンピュータ５６からの命令によりパンモータ１６Ｌ，１６Ｒ、及びチルトモータ７Ｌ，７Ｒは夫々駆動制御される。

タイマ５８は、パンチルトカメラ１の停止時間や、パンモータ１６Ｌ，１６Ｒや、チルトモータ７Ｌ，７Ｒの加減速時間等の計測を行う。カウンタ５９は、パンモータパン１６Ｌ，１６Ｒ、チルトモータ７Ｌ，７Ｒが夫々備える上記エンコーダであるパン用エンコーダ１６Ｌａ，１６Ｒａ、チルト用エンコーダ７Ｌａ，７Ｒａからの信号等を計測する。

メモリ５７は、タイマ５８やカウンタ５９の出力情報等を保存し、必要に応じてＣＰＵ６０等に情報を提供する。

ＣＰＵ６０は、マイクロコンピュータ５６からの駆動命令やチルト用エンコーダ７Ｌａ，７Ｒａ、パン用エンコーダ１６６ａ，１６Ｒａ、カウンタ５９、タイマ５８の情報等を基に駆動条件を決定しパンモータドライバ６１Ｌ，６１Ｒ、チルトモータドライバ６２Ｌ，６２Ｒへ上記駆動条件を表す駆動情報を発信する。

パンモータドライバ６１Ｌ，６１Ｒ、チルトモータドライバ６２Ｌ，６２Ｒは、夫々、ＣＰＵ６０から駆動情報を受け取り、この駆動情報に基づいてパンモータ１６Ｌ，１６Ｒ、チルトモータ７Ｌ，７Ｒへ駆動周波信号を出力して振動波モータを夫々駆動制御する。

パン用のホームポジションセンサ２４、及びチルト用のホームポジションセンサ３０は、回転板１２、及びカメラユニット２の原点を夫々検出するために設けられている。マイクロコンピュータ５６は、電源投入時等に回転板１２及びカメラユニット２を決められた方向へ回転させ、ホームポジションセンサ２４及びホームポジションセンサ３０のＯＮ，ＯＦＦ位置を夫々検出することにより原点を決定する。

温度センサ６５は、パンチルトカメラ１の使用環境下における雰囲気温度を検出し湿度センサ６６は、パンチルトカメラ１の使用環境下における雰囲気湿度を検出する。

上述の構成を有するパンチルトカメラ１は、チルトモータ７Ｌ，７Ｒを駆動することにより、カメラユニット２をチルト方向に駆動し、また、パンモータ１６Ｌ，１６Ｒを駆動することにより、回転板１２を、つまりカメラユニット２をパン方向に駆動することができる。

以上説明したように本実施の形態におけるパンチルトカメラ１ではパン方向及びチルト方向の移動の駆動源として、夫々、２個の振動波モータを、つまりパンモータ１６Ｌ，１６Ｒ及びチルトモータ７Ｌ，７Ｒを使用している。

尚、上記マイクロコンピュータ５６及びプリント基板２５等が本実施の形態に係る駆動装置の制御装置を構成している。

次いで、振動波モータについて図８を参照しながら説明する。

図８は、振動波モータの構成の一例を示す図であり、図８（Ａ）は断面図であり、図８（Ｂ）は部分拡大断面図である。

振動波モータは、超音波領域周波数の機械振動を利用して、回転子を摩擦駆動させるものである。図８において、９１は圧電素子であり、２極に分極され多重に積層されて焼成された所謂電気‐機械エネルギ変換素子である。圧電素子９１には２つの相、Ａ相・Ｂ相が複数組放射状に交互に形成されている。

９２は圧電素子９１に圧接され、圧電素子９１からの振動を増幅する振動子であり、９３は回転子９４に固定された回転部材で、バネ９７により振動子９２に加圧されている。回転子９４には溝が形成されており、その溝には軸９５に圧入された伝達部材９６が嵌合され、回転子９４の回転運動を伝達部材９６を介して軸９５へ伝えている。このように、振動子９２に対して回転部材９３が常に加圧されているため、振動波モータは非通電時でも一定の保持トルクを有する。

次いで、振動波モータの動作について説明する。

圧電素子９１のＡ相・Ｂ相に互いに９０°異なる位相を持った２つの周波信号を印加（供給）することにより、圧電素子９１の電歪現象によって微弱な振動が発生し、振動子９２の表面に進行波が生ずる。振動子９２表面の一点の動作を見ると、その点は楕円運動をしており、この楕円運動により発生する摩擦力が運動対象物である回転部材９３、回転子９４へと伝達され、回転子９４と伝達部材９６が嵌合されているため、伝達部材９６を介して軸９５へ回転が伝達される。

ここで、長時間の停止状態において振動波モータのトルクが減少してしまう理由について簡単に説明する。

振動波モータが通常回転時には、図８（Ｂ）の矢印Ｃ部において、回転部材９３と振動子９２との接触部は回転のため摩擦状態にあり乾燥状態である。しかし、振動波モータが長時間の停止状態においては、使用環境雰囲気中の水分子等が矢印Ｃ部の接触部に入り込みこれらが潤滑剤の役目をなして、回転部材９３と振動子９２との間の摩擦力が低下し、回転部材９３が滑りやすい状態となる。このため、振動波モータが長時間停止していた場合、回転開始からの一定時間（定常摩擦状態になるまでの時間）は発生するトルクが減少し、前述したように速度プロファイルの追従性が悪化してしまう。しかしながら、この状態で一定時間回転部材９３を回転させると、発生する摩擦熱等により潤滑剤の役目をしていた水分子等が接触面から取り除かれて通常の摩擦状態となる。通常の摩擦状態になると振動波モータ本来のトルクが得られるようになり、速度プロファイルの追従性も良好となる。この原理を利用して、上述のような振動波モータのトルクの減少及び速度プロファイルの追従性の悪化という問題を解決するために、本実施の形態においては、モータトルク回復処理を行う。

ここで、振動波モータが長時間停止した場合に実行するモータトルク回復処理について説明する。本実施の形態においては、上述のように、１つの被駆動体に対して２つの振動波モータを使用している。パンチルトカメラ１の通常運転時は、駆動命令（駆動情報）に対して２つの振動波モータを同一方向へ回転するように制御するが、パンチルトカメラ１（振動波モータ）が長時間停止した後は、モータトルクの回復処理を実行する。本実施の形態においては、モータトルク回復処理として、一対のパンモータ１６Ｌ，１６Ｒ又は一対のチルトモータ７Ｌ，７Ｒが、被駆動体（カメラユニット２又は回転板１２）が移動しないように、互いに逆方向に回転するように、パンモータ１６Ｌ，１６Ｒ又はチルトモータ７Ｌ，７Ｒを制御する。モータトルク回復処理は、駆動装置の制御装置によって実行される。

このモータトルク回復処理の内容について、図３を用いて具体的に説明する。

チルトモータ７Ｌ，７Ｒが各出力軸方向から見てＣＷ方向に回転すると、かさ歯ギア５はＣＣＷ方向へ回転し、チルトモータ７Ｌ，７ＲがＣＣＷ方向へ回転すれば、かさ歯ギア５はＣＷ方向へ回転する。通常運転時においては、このように、チルトモータ７Ｌ，７Ｒを同一方向に回転駆動してカメラユニット２を駆動する。

モータトルク回復処理においては、かさ歯ギア５が回転しないように、チルトモータ７ＲをＣＷ方向へ高速回転するように駆動周波信号を一定時間与え続け、同時にチルトモータ７ＬにはＣＣＷ方向へ高速回転するように駆動周波信号を一定時間与え続ける。また、かさ歯ギア５がＣＷ方向へ回転した場合は、チルトモータ７Ｒのトルクをチルトモータ７Ｌと比べ相対的に下げ、かさ歯ギア５がＣＣＷ方向へ回転した場合は、チルトモータ７Ｒのトルクをチルトモータ７Ｌに比べ相対的に上げるようにそれぞれのモータを制御する。このようにして、かさ歯ギア５が、つまりカメラユニット２が常に、モータトルク回復処理を行う前の位置（角度）を保つようにする。

上記モータトルク回復処理中におけるチルトモータ７Ｌ，７Ｒの状態を、図８（Ａ），（Ｂ）を用いて説明する。

振動子９２は高速回転するように進行波を発生しているが、軸９５は停止状態にあるため、振動子９２と回転部材９３との間では圧接しながら高速で滑っている状態となっている。この状態を一定時間続けると、摩擦熱により振動子９２と回転部材９３の間の水分等は消滅し通常の摩擦状態となり、振動波モータのトルクが回復し速度プロファイルの追従性も良好となる。

パンモータ１６Ｌ，１６Ｒに対しても上記モータトルク回復処理と同様のモータトルク回復処理を実行するので、その説明は省略する。

次いで、パンチルトカメラ１において、振動波モータ（パンモータ１６Ｌ，１６Ｒ、チルトモータ７Ｌ，７Ｒ）が長時間停止している場合において実行する回復処理について図９を参照しながら説明する。図９は、本実施の形態に係る駆動装置の制御装置の実行する回復処理のフローチャートである。

本処理においては、まず、図９に示すように、振動波モータ（パンモータ１６Ｌ，１６Ｒ、又はチルトモータ７Ｌ，７Ｒ）の停止時間ｔを検出する（ステップＳ１）。次いで、ステップＳ１において検出した停止時間ｔが予め設定された所定時間Ｔ１以上か否かを判別する（ステップＳ２）。

停止時間ｔが所定時間Ｔ１より短い場合は、ステップＳ１の処理に戻り、一方、停止時間ｔが所定時間Ｔ１以上である場合は、上記モータトルク回復処理を実行するモータトルク回復処理モードに動作モードを変更する（ステップＳ３）。モータトルク回復処理モードにおいては、上述のように、被駆動体の駆動源である一対の振動波モータが互いに逆方向に高速回転し、且つこの被駆動体を移動させないようにするような駆動周波信号を発信して振動波モータを制御するモータトルク回復処理を行う。例えば、パンモータ１６Ｌ，１６Ｒが所定時間Ｔ１以上の間停止状態を維持している場合は、ＣＰＵ６０は、パンモータドライバ６１Ｌ，６１Ｒに駆動周波信号を発信して、パンモータ１６Ｌ，１６Ｒが互いに逆方向に高速回転し且つ回転板１２が回転移動せずにそのままの位置を保持するようにパンモータ１６Ｌ，１６Ｒを制御する。また、チルトモータ７Ｌ，７Ｒが所定時間Ｔ１以上の間停止状態を維持している場合は、パンモータ１６Ｌ，１６Ｒの場合と同様にチルトモータ７Ｌ，７Ｒを制御する。

次いで、ステップＳ３において動作モードがモータトルク回復処理モードに入り、モータトルク回復処理を開始すると、モータトルク回復処理の実行時間が予め設定された所定時間Ｔ２に達したか否かを判別する（ステップＳ４）。

モータトルク回復処理の実行時間が所定時間Ｔ２に達している場合は、タイマ５８の停止時間のカウント値ｔをリセットし（ステップＳ７）、マイクロコンピュータ５６から終了命令を受信したか否かを判別する（ステップＳ８）。終了命令を受信した場合は、本処理を終了し、終了命令を受信していなければ、ステップＳ１の処理へ戻り、再び停止時間ｔを計測する。

一方、モータトルク回復処理の実行時間が所定時間Ｔ２に達していない場合は、ステップＳ２において所定時間Ｔ１以上停止していると判断された振動波モータに対してマイクロコンピュータから駆動命令が発信されているか否かを判別する（ステップＳ５）。駆動命令が発信されている場合は、モータトルク回復処理を中止し、上記駆動命令に従って駆動命令に応じた角度まで振動波モータを回転駆動して（ステップＳ６）、ステップＳ７の処理へ移行し、タイマ５８の停止時間のカウント値ｔをリセットする。一方、駆動命令が発信されていない場合は、ステップＳ４の処理に移行しモータトルク回復処理を続行する。

上述のように、本発明の第１の実施の形態に係る駆動装置の制御装置によれば、１つの被駆動体に対し複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置において、振動波モータの停止時間が所定時間Ｔ１を経過した場合に、複数の振動波モータに対し被駆動物が移動しないように互いに逆方向に回転するようにする駆動周波信号を所定時間Ｔ２の間発信する。これにより、振動波モータが長時間停止状態であった後においても、従来のように回転部１２やカメラユニット２が何度も往復運動することなく、振動波モータトルクを回復することができ、速度プロファイルの追従性を良好にすることができる。したがって、振動波モータが長時間停止状態であった場合においても、目標としている駆動時の速度プロファイルを忠実にトレースするような振動波モータの制御が可能となる。

また、本実施の形態においては、振動波モータが長時間停止状態であった場合には、この振動波モータを高速回転させるので、振動波モータが長時間停止した後に、短時間で速度プロファイルの追従性を良好にすることができる。

尚、上記モータトルク回復処理をパンチルトカメラ１の電源投入時や、パンチルトカメラ１を初期状態に戻すリセット時に強制的に行ってもよい。

また、上述したような振動波モータを長時間停止させた後に実行するモータトルク回復処理は、駆動命令の内容によっては必ずしも必要ではなくなる。つまり、駆動命令が指示する振動波モータのトルクに対して、長時間停止されている振動波モータのトルク性能が十分マージンがある場合は、モータトルク回復処理を実行する必要はない。例えば、駆動命令が、振動波モータが急激な加減速を行わず、ゆっくりとした加減速を行うように指示するものである場合には、モータトルク回復処理は不必要となる。従って、本回復処理において、振動波モータが長時間停止されている場合においても、上述のようなモータトルク回復処理を行う必要がないと判断される場合は、モータトルク回復処理を行わない動作モードを選択可能にしてもよい。

次いで、本発明の第２の実施の形態について説明する。

本実施の形態は、上記本発明の第１の実施の形態に対して、回復処理の内容が異なるのみである。以下、上記本発明の第１の実施の形態に対して同じ構成には同一の符号を付してその説明を省略し、異なる部分のみ説明する。

図１０は、本発明の第２の実施の形態に係る駆動装置の制御装置において実行される回復処理のフローチャートである。

振動波モータの特性は、雰囲気温度や湿度によって変化する。従って、長時間の停止による速度プロファイルの追従性も雰囲気温度や湿度によって変化する。例えば、高湿環境下では、図８（Ａ），（Ｂ）に示した振動子９２と回転部材９３の間に水分子が溜まりやすくなるため、低湿環境下よりも短時間で速度プロファイルの追従性が悪化する。従って、温度センサ６５、及び湿度センサ６６の検出情報を基に、モータトルク回復処理を開始するまでの上記所定時間Ｔ１を変化させることにより、効率的に速度プロファイルの追従性を向上させることができる制御が可能となる。本実施の形態における回復処理は、この処理内容を追加したものである。

本処理においては、まず、温度センサ６５及び湿度センサ６６の検出情報に基づいて、ＣＰＵ６０が、モータトルク回復処理命令を発信するまでの上記所定時間Ｔ１を決定する（ステップＳ２１）。本処理においては、この決定された所定時間Ｔ１と振動波モータの停止時間ｔとを比較し、停止時間ｔが所定時間Ｔ１以上であれば、モータトルク回復処理を開始する。ステップＳ２１以降の処理は、図９の第１の実施の形態における回復処理と同じであるため説明は省略する。

尚、本実施の形態においては、モータトルク回復処理を開始するまでの所定時間Ｔ１は固定とし、回復処理を実行する期間である所定時間Ｔ２を温度や湿度の情報に基づいて変更してもよい。

また、モータトルク回復処理を開始するまでの所定時間Ｔ１と、回復処理を実行する期間である所定時間Ｔ２を固定し、ステップＳ３のモータトルク回復処理において、振動波モータを高速回転させるために発信する駆動周波信号の周波数を温度や湿度の条件に基づいて変更するようにしてもよい。当然、上記所定時間Ｔ１，Ｔ２、及び駆動周波信号の周波数のうちの２つ又は３つの条件を、温度や湿度に基づいて同時に変更するようにしてもよい。

次いで、本発明の第３の実施の形態について説明する。

本実施の形態は、上記本発明の第１の実施の形態に対して、回復処理の内容が異なるのみである。以下、上記本発明の第１の実施の形態に対して同じ構成には同一の符号を付してその説明を省略し、異なる部分のみ説明する。

上記本発明の第１の実施の形態、及び第２の実施の形態においては、モータトルク回復処理を実施している最中に振動波モータの駆動命令が発信された場合には、モータトルク回復処理を中断し、駆動命令に従って振動波モータを制御している。しかしながら、本実施の形態においては、振動波モータのモータトルク回復処理実行中に駆動命令が発信された場合に、すぐには駆動命令に従った振動波モータの制御を行わず、モータトルク回復処理終了後に駆動命令に従うように振動波モータの制御を行うようにしたものである。

具体的には、図１１に示すように、図９の回復処理のステップＳ５において、振動波モータの駆動命令が発信されている場合は、ステップＳ６に代えて、振動波モータの駆動命令が発信されたことを示すＦｌａｇ＝１を立てる（ステップＳ３１）。そして、ステップＳ３１実行後に、ステップＳ４の処理に戻るようにする。また、ステップＳ４において、モータトルク回復処理の実行時間が所定時間Ｔ２に達した場合は、Ｆｌａｇ＝１であるか否かを判別する（ステップＳ３２）。Ｆｌａｇ＝１である場合は、発信された駆動命令に従って振動波モータを駆動制御し（ステップＳ３３）、ステップＳ７の処理に移行する。一方、Ｆｌａｇ＝１でない場合は、直接ステップＳ７の処理に移行する。他の処理は図９と同様であるのでその説明は省略する。

尚、上記と同様の趣旨で、本発明の第２の実施の形態における回復処理（図１０）の内容を変更してもよい。この場合においても、上述のように処理内容を変更すればよく、その詳細な説明は省略する。

次いで、本発明の第４の実施の形態について説明する。

本実施の形態は、上記本発明の第１の実施の形態に対して、回復処理の内容が異なるのみである。以下、上記本発明の第１の実施の形態に対して同じ構成には同一の符号を付してその説明を省略し、異なる部分のみ説明する。

図１２は、本発明の第４の実施の形態に係る駆動装置の制御装置において実行される回復処理のフローチャートである。

上記本発明の第１の実施の形態、及び本発明の第２の実施の形態においては、モータトルク回復処理実行中に駆動命令が発信された場合に、モータトルク回復処理をすぐに中止し、駆動命令に従って振動波モータを制御する。また、上記本発明の第３の実施の形態においては、モータトルク回復処理実行中に駆動命令が発信された場合には、モータトルク回復処理を完了した後に駆動命令に従って振動波モータを制御する。これに対して、本実施の形態においては、モータトルク回復処理実行中に駆動命令が発信された場合に、モータトルク回復処理をすぐに中止するのではなく、モータトルク回復処理を完了しなくても所定の期間モータトルク回復処理を続けて実行した後にモータトルク回復処理を中止して駆動命令に従って振動波モータを制御する。

例えば、モータトルク回復処理の実行時間である上記所定時間Ｔ２よりも短い所定時間Ｔ３をあらかじめ設定し、駆動命令が発信されても所定時間Ｔ３が経過するまではモータトルク回復処理を続行する。そして、所定時間Ｔ３が経過した後に、モータトルク回復処理を中止し、駆動命令に従って振動波モータを制御する。

具体的には、図１２に示すように、図９の回復処理のステップ５において、振動波モータの駆動命令が発信されている場合は、ステップＳ６に移行するのではなく、モータトルク回復処理の実行時間が予め設定された上記所定時間Ｔ３に達したか否かを判別する（ステップＳ４１）。モータトルク回復処理の実行時間が所定時間Ｔ３に達していない場合は、モータトルク回復処理の実行時間が所定時間Ｔ３に達するのを待つ。尚、モータトルク回復処理の実行時間が所定時間Ｔ３に達するのを待っている間は、ステップＳ３において開始したモータトルク回転処理を継続して実行する。

一方、モータトルク回復処理の実行時間が所定時間Ｔ３以上になって所定時間Ｔ３に達した場合は、ステップＳ６の処理に移行し、モータトルク回復処理を中止して、上記駆動命令に従って駆動命令に応じた角度まで振動波モータを回転駆動する（ステップＳ６）。他の処理は図９と同様であるのでその説明は省略する。

尚、上記と同様の趣旨で、本発明の第２の実施の形態における回復処理（図１０）又は本発明の第３の実施の形態における回復処理（図１１）の内容を変更してもよい。この場合においても、上述のように処理内容を変更すればよく、その詳細な説明は省略する。

上述のように、本発明の実施の形態について説明したが、上記各実施の形態はあくまで例示であり、上記各実地の形態に対しては、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において種々の変形を加えることができる。

以下、上記本発明の各実施の形態の変形例について説明する。

例えば、上記本発明の第１〜４の実施の形態においては、１つの被駆動体（カメラユニット２、又は回転板１２）に対して２つの振動波モータ（チルトモータ７Ｌ，７Ｒ、又はパンモータ１６Ｌ，１６Ｒ）を駆動源としている。しかしながら、１つの被駆動体に対する駆動源としての振動波モータは２つに限定されるものではなく、２つ以上であればいくつでもよい。

例えば、１つの被駆動体に対して３つの振動波モータＡ，Ｂ，Ｃを駆動源とする構成としてもよい。この場合、振動波モータが長時間停止した際のモータトルク回復処理としては、以下のような種々の内容が考えられる。

例えば、第１の処理方法として、振動波モータＡ，Ｂが互いに逆方向に高速回転しつつも被駆動体が停止するように駆動周波信号を一定時間与え、その間振動波モータＣには駆動周波信号を与えずに停止させておくようにする。

次に、振動波モータＡ，Ｃが互いに逆方向に高速回転しつつも被駆動体が停止するように駆動周波信号を一定時間与え、その間振動波モータＢには駆動周波信号を与えずに停止させておくようにする方法が考えられる。

さらに、第２の処理方法として、振動波モータＡ，Ｂは同一方向に回転させ、振動波モータＣは振動波モータＡ，Ｂとは逆方向に回転させつつも被駆動体を停止させるような駆動周波信号を一定時間与える。その後、振動波モータＡ，Ｃは同一方向に回転させ、振動波モータＢは振動波モータＡ，Ｃとは逆方向に回転させつつも被駆動体を停止させるような駆動周波信号を一定時間与えるという方法が考えられる。

第３の処理方法として、２個のモータの自己保持トルクの合計が、１個のモータの駆動トルクより大きい場合は、振動波モータＢ，Ｃには駆動周波信号を与えず停止させておき、振動波モータＡに駆動周波信号を一定時間与える。次に、振動波モータＡ，Ｃとには駆動周波信号を与えず停止させておき、振動波モータＢに駆動周波信号を一定時間与える。さらに、振動波モータＡ，Ｂとには駆動周波信号を与えず停止させておき、振動波モータＣに駆動周波信号を一定時間与える方法も考えられる。

また、第４の処理方法として、第１又は第２の処理方法と第３の処理方法とを組み合わせた方法が考えられる。具体的には、例えば、振動波モータＡ，Ｂが互いに逆方向に高速回転しつつも被駆動体が停止するように駆動周波信号を一定時間与え、振動波モータＡ，Ｂには駆動周波信号を与えず停止させておき、振動波モータＣに駆動周波信号を一定時間与える方法である。

上述のように、３個以上の振動波モータが１つの被駆動体を駆動する駆動装置において、振動波モータが長時間停止した際のモータトルク回復処理は、被駆動物が停止状態になるように全ての振動波モータに対して駆動周波信号を一定時間与えればよい。

また、各実施の形態の目的は、次のような方法によっても達成される。すなわち、前述した実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体（または記録媒体）を制御装置に供給する。そして、その制御装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行する。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施の形態の機能が実現されるだけでなく、本発明には次のような場合も含まれる。すなわち、プログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム（ＯＳ）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される。

本発明の第１の実施の形態に係る駆動装置の制御装置を備えるパンチルトカメラの斜視図である。 図１のパンチルトカメラの正面図である。 図１のパンチルトカメラの右側面図である。 図３の線Ａ−Ａに沿う断面図である。 図２の線Ｂ−Ｂに沿う断面図である。 図２の線Ｃ−Ｃに沿う断面図である。 図１のパンチルトカメラの電気的構成を示すブロック図である。 図１のパンチルトカメラにおける振動波モータの構成の一例を示す図であり、図８（Ａ）は断面図であり、図８（Ｂ）は部分拡大断面図である。 本実施の形態に係る駆動装置の制御装置の実行する回復処理のフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係る駆動装置の制御装置において実行される回復処理のフローチャートである。 本発明の第３の実施の形態に係る駆動装置の制御装置において実行される回復処理のフローチャートである。 本発明の第４の実施の形態に係る駆動装置の制御装置において実行される回復処理のフローチャートである。 従来の振動波モータの速度プロファイルと、この振動波モータの回転開始からの時間と回転速度との関係を表したグラフを示す図である。

符号の説明

１ パンチルトカメラ
２ カメラユニット
５，６，１４，１５ かさ歯ギア
７Ｌ，７Ｒ チルトモータ
７Ｌａ，７Ｒａ チルト用エンコーダ
１２ 回転板
１６Ｌ，１６Ｒ パンモータ
１６Ｌａ，１６Ｒａ パン用エンコーダ
２５ プリント基板
５６ マイクロコンピュータ
５７ メモリ
５８ タイマ
５９ カウンタ
６０ ＣＰＵ
６１Ｌ，６１Ｒ パンモータドライバ
６２Ｌ，６２Ｒ チルトモータドライバ
６５ 温度センサ
６６ 湿度センサ
９１ 圧電素子
９２ 振動子
９３ 回転部材
９４ 回転子
９５ 軸
９６ 伝達部材
９７ バネ

Claims (7)

1. 電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法であって、
   前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信ステップと、
   前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給ステップとを備え、
   前記供給ステップでは、前記発信ステップにおいて第１の期間以上にわたって前記駆動命令が発信されない場合に、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、前記少なくとも１つの振動波モータに前記第１駆動周波信号を供給する間は、他の振動波モータに前記被駆動体が駆動しないための駆動周波信号を供給するか、あるいは、前記他の振動波モータへの駆動周波信号の供給を停止することで、記被駆動体を保持するものであって、
   前記第１駆動周波信号が供給されている際に、前記発信ステップにおいて前記駆動命令が発せられたとき、前記供給ステップは、前記第１駆動周波信号の供給を中止して前記駆動周波信号として前記駆動命令に応じた第２駆動周波信号を供給することを特徴とする複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置の制御方法。
2. 電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法であって、
   前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信ステップと、
   前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給ステップとを備え、
   前記供給ステップでは、前記発信ステップにおいて第１の期間以上にわたって前記駆動命令が発信されない場合に、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、前記少なくとも１つの振動波モータに前記第１駆動周波信号を供給する間は、他の振動波モータに前記被駆動体が駆動しないための駆動周波信号を供給するか、あるいは、前記他の振動波モータへの駆動周波信号の供給を停止することで、前記被駆動体を保持するものであって、
   前記第１駆動周波信号が供給されている際に、前記発信ステップにおいて前記駆動命令が発せられたときに、前記駆動命令が発信されたタイミングが前記第２の期間より短い第３の期間経過後の場合は、前記供給ステップは、前記第１駆動周波信号の供給を中止して前記駆動周波信号として前記駆動命令に応じた第２駆動周波信号を供給し、前記駆動命令が発信されたタイミングが前記第３の期間経過前の場合は、前記第３の期間が経過するまで前記第１駆動周波信号を供給し、前記第３の期間経過後に前記第１駆動周波信号の供給を中止して前記第２駆動周波信号を供給することを特徴とする複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置の制御方法。
3. 電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法であって、
   前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信ステップと、
   前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給ステップとを備え、
   前記供給ステップでは、前記発信ステップにおいて第１の期間以上にわたって前記駆動命令が発信されない場合に、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、前記少なくとも１つの振動波モータに前記第１駆動周波信号を供給する間は、他の振動波モータに前記被駆動体が駆動しないための駆動周波信号を供給するか、あるいは、前記他の振動波モータへの駆動周波信号の供給を停止することで、前記被駆動体を保持するものであって、
   前記第１駆動周波信号が供給されている際に、前記発信ステップにおいて前記駆動命令が発せられたときに、前記供給ステップは、前記第２の期間経過後に前記第１駆動周波信号の供給を中止し、前記駆動周波信号として前記駆動命令に応じる第２駆動周波信号を供給することを特徴とする複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置の制御方法。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
5. 電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置において、
   前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給手段を制御する制御手段と、
   前記制御手段に対し、前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信手段とを備え、
   前記制御手段は、前記発信手段が第１の期間以上にわたって前記駆動命令を発信しない場合に、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、前記少なくとも１つの振動波モータに前記第１駆動周波信号を供給する間は、他の振動波モータに前記被駆動体が駆動しないための駆動周波信号を供給するか、あるいは、前記他の振動波モータへの駆動周波信号の供給を停止することで、前記被駆動体を保持するものであって、前記第１駆動周波信号が供給されている際に、前記発信手段により前記駆動命令が発せられたとき、前記第１駆動周波信号の供給を中止して前記駆動周波信号として前記駆動命令に応じた第２駆動周波信号を供給することを特徴とする複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置の制御装置。
6. 電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置において、
   前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給手段を制御する制御手段と、
   前記制御手段に対し、前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信手段とを備え、
   前記制御手段は、前記発信手段が第１の期間以上にわたって前記駆動命令を発信しない場合に、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、前記少なくとも１つの振動波モータに前記第１駆動周波信号を供給する間は、他の振動波モータに前記被駆動体が駆動しないための駆動周波信号を供給するか、あるいは、前記他の振動波モータへの駆動周波信号の供給を停止することで、前記被駆動体を保持するものであって、前記第１駆動周波信号が供給されている際に、前記発信手段により前記駆動命令が発せられたときに、前記駆動命令が発信されたタイミングが前記第２の期間より短い第３の期間経過後の場合は、前記第１駆動周波信号の供給を中止して前記駆動周波信号として前記駆動命令に応じた第２駆動周波信号を供給し、前記駆動命令が発信されたタイミングが前記第３の期間経過前の場合は、前記第３の期間が経過するまで前記第１駆動周波信号を供給し、前記第３の期間経過後に前記第１駆動周波信号の供給を中止して前記第２駆動周波信号を供給することを特徴とする複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置の制御装置。
7. 電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置において、
   前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給手段を制御する制御手段と、
   前記制御手段に対し、前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信手段とを備え、
   前記制御手段は、前記発信手段が第１の期間以上にわたって前記駆動命令を発信しない場合に、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、前記少なくとも１つの振動波モータに前記第１駆動周波信号を供給する間は、他の振動波モータに前記被駆動体が駆動しないための駆動周波信号を供給するか、あるいは、前記他の振動波モータへの駆動周波信号の供給を停止することで、前記被駆動体を保持するものであって、前記第１駆動周波信号が供給されている際に、前記発信手段により前記駆動命令が発せられたときに、前記第２の期間経過後に前記第１駆動周波信号の供給を中止し、前記駆動周波信号として前記駆動命令に応じる第２駆動周波信号を供給することを特徴とする複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置の制御装置。

Images