JP5184773B2 - 圧力補償弁を有する油圧システム - Google Patents

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Description

本開示は、油圧システム、より詳しくは、圧力補償されたバイパスを有する油圧システムに関する。
例えば、掘削機、ブルドーザ、ローダ、モータグレーダのような作業機械、及び他の種類の重機は、典型的に、様々な仕事を達成するために１つ以上の油圧アクチュエータを使用する。アクチュエータは、アクチュエータ内のチャンバに加圧流体を供給する１つ以上のポンプに流体連結される。電気油圧弁装置は、典型的に、ポンプとアクチュエータとの間に連結されて、アクチュエータのチャンバへの及びそこからの加圧流体の流量及び方向を制御する。
電気油圧弁装置は、単弁装置又は多弁装置を含むことが多い。単弁装置は、典型的に、流れをチャンバ内に及びそこから導くために、固定流れ面積を有する２つのみの位置を有する弁を含む。単弁装置はまた、所望のフィードバックをオペレータに提供するために、流体流をポンプからリザーバに導くバイパスオリフィスを含んでもよい。
オペレータフィードバックは、例えば、アクチュエータの抵抗性移動中に、アクチュエータに対する負荷が増加した場合、例えば、作業器具が軟らかい土から硬い土に移行した場合、生じる可能性がある。アクチュエータの抵抗性移動は、油圧システム内の圧力を高め、これにより、バイパスオリフィスを通してリザーバへの流体流の増加が引き起こされる。このように、オペレータは、アクチュエータ及び／又は機械構成要素のより遅い移動を感知することがあり、関連の構成要素を移動させるために、さらに制御レバーを作動する必要性を感知することがあり、エンジン速度の変化を感知することがあり、及び／又は他の種々の動作上の変化を感知することがある。オペレータに提供されたこのようなフィードバックは、アクチュエータに作用する負荷を示す可能性がある。さらに、バイパスオリフィスは、リザーバに対する油圧システム内の圧力増加を緩和することによって、油圧システム内の圧力を制限するように作用する。このように、特定のバイパスオリフィスは、アクチュエータを移動させるために利用可能な圧力を制限する。
多弁装置は、アクチュエータのそれぞれのチャンバ内へのまたそこからの流体の独立制御を可能にすることによって、単弁装置を上回る柔軟性の向上を提供する。しかし、多弁装置は、バイパスオリフィスを含まないことがあり、したがって、オペレータへのフィードバックに悪影響を及ぼすことがあり、及び／又は作業機械の運転中に圧力限界を油圧システムに提供しない可能性がある。
ルンツマン（Ｌｕｎｚｍａｎ）に交付された（特許文献１）は、油圧アクチュエータ用の制御システム及び方法を開示している。（特許文献１）は、圧力下の流体を油圧アクチュエータに供給する可変流量油圧ポンプを有する油圧システムを含む。（特許文献１）はまた、油圧アクチュエータへの油圧流体の流れを制御するように動作する閉鎖中心弁、流体リザーバへの油圧流体の流れを制御するように動作する別個のバイパス弁を含む。（特許文献１）はまた、ポンプ制御器と別個のバイパス制御器とを有する制御システムを含む。別個のバイパス制御器は、閉鎖中心弁行程信号の効果を計算して、別個のバイパス弁の位置を制御するために、圧力調整モード又は速度調整モードに基づき信号を導く。別個のバイパス制御器はまた、通信された信号とポンプ圧力信号とに基づきポンプの出力を制御するポンプ制御器に対して信号を通信する。
（特許文献１）は、リザーバへの加圧流体の流れを制御するために別個のバイパス弁を含むことが可能であるが、（特許文献１）は、ポンプの出力を制御して、バイパス制御器によって決定された所望の調整圧力の関数として所望の出力圧力を達成することが可能である。同様に、圧力調整モードの多機能操作中に、（特許文献１）は、多数の調整圧力を加算することによってポンプの出力を制御して、組み合わせの調整圧力を確立し、油圧システム用の高い圧力限界を確立することが可能である。（特許文献１）はまた、ポンプ出力を制御するために、複雑なポンプ及び弁制御システムを必要とするかもしれない。
本開示は、上述した問題の１つ以上を克服することに関する。
米国特許第５，５４０，０４９号明細書
第１の形態において、本発明の開示は、油圧システムに関する。本システムは、第１の加圧流体源と、少なくとも１つの流体アクチュエータとを含む。本システムはまた、第１の流体源と、第１の流体源から低圧源に選択的に加圧流体を連通させるように構成される少なくとも１つの流体アクチュエータとの間に配置された第１の弁を含む。さらに、本システムは、第１の弁の第１の変位量を決定し、第１の弁の第２の変位量を決定し、また第１の圧力が、少なくとも１つの流体アクチュエータに作用する加圧流体の圧力以下であるときに、第２の変位量の関数として第１の変位量を修正するように構成された制御器を含む。
他の形態において、本発明の開示は、油圧システムを作動する方法に関する。本方法は、流体を加圧するステップと、加圧流体を第１の弁に向かって導くステップとを含む。第１の弁は、第１の流路と第１の弁ステムとを有する。本方法はまた、第１の流路の第１の流れ面積を確立するステップと、決定された圧力が流体アクチュエータに作用する加圧流体の圧力未満であるときに、第１の流れ面積を増大させるステップとを含む。
図１は、模範的な作業機械１０を示している。作業機械１０は、例えば、採鉱、建設、農業のような産業、又は公知の他の任意の産業と関連するある種類の作業を実行する固定又は移動機械であり得る。例えば、作業機械１０は、掘削機、バックホー、ローダ、ブルドーザ、モータグレーダのような土工機械、又は他の任意の土工機械であり得る。作業機械１０は、フレーム１２、作業器具１４、油圧アクチュエータ１８、２０、２２、及びオペレータインタフェース１６を含むことが可能である。作業機械１０は、例えば、トラクション装置（参照せず）、動力源（図示せず）のような追加の構成要素、及び／又は公知の他の構成要素を含み得ることが考えられる。
フレーム１２は、作業機械１０を支持する任意の構造ユニットを含んでもよい。フレーム１２は、例えば、動力源をトラクション装置に連結する固定ベースフレーム、作業器具１４をトラクション装置と動力源とに連結するリンケージシステムの移動可能なフレーム部材、又は公知の他の種類のフレームでもよい。
作業器具１４は、仕事の実行に使用される任意の装置を含んでもよく、オペレータインタフェース１６によって制御可能であり得る。例えば、作業工具１４は、ブレード、バケット、シャベル、リッパ、推進装置、及び／又は公知の他の任意の仕事実行装置を含んでもよい。作業器具１４は、直接旋回軸を介して、リンケージシステムの１つ以上の部材を形成する油圧アクチュエータ１８、２０、２２を有するリンケージシステムを介して、又は他の任意の適切な方法でフレーム１２に連結可能である。作業器具１４は、公知の任意の方法で、フレーム１２に対し旋回、回転、摺動、揺動、及び／又は移動するように構成可能である。
オペレータインタフェース１６は、例えば、作業器具１４の移動、トラクション装置の移動、フレーム１２の移動、及び／又は作業機械１０の任意の他の適切な動作のような所望の動作を示すオペレータからの入力を受信するように構成可能である。具体的に、オペレータインタフェース１６は、例えば、オペレータステーションの一方の側面に配置された多軸制御装置のような作業機械１０の構成要素を位置付ける及び／又は方向付けるように構成された比例型制御器を含み得る１つ以上オペレータインタフェース装置２８を含んでもよい。オペレータインタフェース１６内に、例えば、ホイール、ノブ、プッシュプル装置、スイッチ、ペダル、及び／又は公知の他のオペレータインタフェース装置のような追加の及び／又は異なるオペレータインタフェース装置２８を含めてもよいことが考えられる。
油圧アクチュエータ１８、２０、２２のそれぞれは、ピストン・シリンダ装置、油圧モータ、及び／又は１つ以上の流体チャンバを有する他の任意の公知の油圧アクチュエータを含んでもよい。例えば、油圧アクチュエータ１８、２０、２２のそれぞれは、シリンダを画定する管と、シリンダを第１のチャンバ及び第２のチャンバに分離するピストンとを含んでもよい。関連技術で一般的であるように、加圧流体を第１及び第２のチャンバに選択的に供給して、管に対するピストンの移動に影響を及ぼすピストンにわたる圧力差を生成することが可能である。油圧アクチュエータ１８、２０、２２のそれぞれの結果として得られる拡張及び引き込みは、フレーム１２及び／又は作業工具１４の移動を補助するように機能することが可能である。作業機械１０は、任意の数の油圧アクチュエータを含み得ることが考えられる。
図２に示したように、作業機械１０はさらに、作業機械１０の運転に影響を及ぼすように構成された油圧システム２００を含んでもよく、特に、油圧アクチュエータ１８、２０、２２の移動に影響を及ぼすように構成してもよい。油圧システム２００は、制御システム１００によって制御することが可能である。油圧システム２００は、作業機械１０の１つ以上の構成要素の動作に影響を及ぼすように協働する様々な構成要素を含んでもよい。具体的に、油圧システム２００は、加圧流体の圧力及び／又は流れを操作して、油圧アクチュエータ１８、２０、２２の移動に影響を及ぼし、この結果、例えば、作業器具１４及び／又はフレーム１２の移動に影響を及ぼすように構成可能である。
油圧システム２００は、第１及び第２の加圧流体源２０２、２０４と、低圧源２０６と、油圧回路２１２を介して油圧アクチュエータ１８、２０、２２の１つ以上に流体連結された第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０とを含むことが可能である。油圧システム２００は、油圧アクチュエータ１８、２０、２２の１つ以上のチャンバへのまたそこからの加圧流体の方向及び／又は圧力を制御するように構成可能である。具体的に、油圧システム２００は、加圧流体の流れを第１及び第２の源２０２、２０４から油圧アクチュエータ１８、２０、２２に選択的に導き、また油圧回路２１２を介して油圧アクチュエータ１８、２０、２２から低圧源２０６に、選択的に加圧流体の流れを導いて、油圧アクチュエータ１８、２０、２２の１つ以上の移動に選択的に影響を及ぼすように構成可能である。油圧システム２００は、例えば、圧力逃し弁、圧力補給弁、逆止弁、温度センサ、フィルタ、位置センサ、制限オリフィス、アキュムレータ、及び／又は公知の他の構成要素のような追加の及び／又は異なる構成要素を含み得ることが考えられる。
第１及び第２の流体源２０２、２０４は、加圧流体の流れを生成するように構成可能であり、斜板式ポンプ、可変ピッチプロペラポンプのような可変容量形ポンプ、及び／又は当該技術分野で公知の他の加圧流体源を含んでもよい。第１及び第２の流体源２０２、２０４は、例えば、カウンタシャフト、ベルト、電気回路によって、又は他の任意の適切な方法で、動力源に駆動可能に連結可能である。第１及び第２の流体源２０２、２０４は、低圧源２０６の上流に配置してもよく、第１及び第２の供給通路２１４、２１６を介して第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０及び油圧回路２１２に加圧流体を供給することが可能である。油圧システム２００は、例えば、単一の流体源又は３つ以上の流体源のような任意の数の加圧流体源を含み得ることが考えられる。
低圧源２０６は、流体の供給を保持するように構成された、例えば、リザーバ又はタンクを含んでもよい。流体は、例えば、専用の油圧オイルのような当該技術分野で公知の任意の流体を含むことが可能である。作業機械１０内の１つ以上の油圧システムは、低圧源２０６から流体を引き、またこの低圧源に流体を戻すことが可能である。油圧システム２００を多数の別個の低圧源に連結してもよいことが考えられる。
第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０のそれぞれは、低圧源２０６への加圧流体の流れを調整するように構成可能である。第１のバイパス弁２０８は第１の流体源２０２の下流に配置してもよく、第２のバイパス弁２１０は第２の流体源２０４の下流に配置してもよい。第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０のそれぞれは、弁孔に支持されたばね付勢された弁ステムを含んでもよい。弁ステムは、ソレノイドで作動し、最大の流体流が低圧源２０６に流れることを可能にし得る第１の位置と、流体流が低圧源２０６に流れることが実質的に遮断され得る第２の位置との間で、比例して移動するように構成可能である。第１の位置と第２の位置との間の弁ステムの比例移動は、加圧流体の変化する流れが低圧源２０６に流れることを可能にし得る。比例弁ステムは、例えば非線形的に又は線形的に、公知の任意の方法で、加圧流体の流れを変更してもよいことが考えられる。代わりに、第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０は、油圧式に作動するか、機械式に作動するか、空圧式に作動するか、又は他の任意の適切な方法で作動してもよいことも考えられる。代わりに、第１及び第２のバイパス弁は、加圧流体の流れが低圧源２０６に流れることが実質的に遮断される位置にばね付勢してもよいことも考えられる。バイパス弁の量が加圧流体源の量に等しくてもよいことがさらに考えられる。第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０によって低圧源２０６に導かれた加圧流体流の量が、第１及び第２の流体源２０２、２０４によって油圧回路２１２に供給される圧力を機能的に低減し得ることが注目される。
油圧回路２１２は、加圧流体を第１及び第２の供給通路２１４、２１６から油圧アクチュエータ１８、２０、２２に選択的に連通させ、また加圧流体を油圧アクチュエータ１８、２０、２２から低圧源２０６に選択的に連通させるように構成された１つ以上の弁及び／又は流体通路を含むことが可能である。理解しやすくするため、油圧回路２１２の構成要素の詳細な説明は省略するが、油圧回路２１２は、油圧アクチュエータ１８、２０、２２に流体を供給してまたそこから流体を排出する任意の構造の液圧機器を具体化し得ることが理解される。油圧回路２１２は、同時に、加圧流体を多数の油圧アクチュエータに供給し、１つ以上の選択された油圧アクチュエータに加圧流体を供給し、及び／又は当該技術分野で公知の任意の方法で油圧アクチュエータに加圧流体を供給でき得ることが考えられる。
制御システム１００は、油圧システム２００の動作に影響を及ぼすように協働する様々な構成要素を含んでもよい。具体的に、制御システム１００は、オペレータインタフェース装置２８を介してオペレータ入力を受信し、それに応答して油圧システム２００の１つ以上の構成要素を作動するように構成可能である。具体的に、制御システム１００は、制御器１０４及び圧力センサ１２６、１２８、１３０、１３２、１３４を含んでもよく、また第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０及び第１及び第２の流体源２０２、２０４を制御するように構成してもよい。
制御器１０４は、油圧システム２００の動作を制御するように構成された１つ以上のマイクロプロセッサを含んでもよい。制御器１０４は、メモリ、データ記憶デバイス、通信ハブ、及び／又は当該技術分野で公知の他の構成要素を含んでもよい。制御器１０４は、別個の制御器として構成するか、又は作業機械１０の様々な追加機能を制御できる一般的な作業機械制御システム内に一体化してもよいことが考えられる。制御器１０４は、通信ライン１０６を介してオペレータインタフェース装置２８から入力を受信し、それぞれ、通信ライン１１６、１１８、１２０、１２２、１２４を介して圧力センサ１２６、１２８、１３０、１３２、１３４から、油圧システム２００の部分内の加圧流体の圧力を示す信号を受信するように構成可能である。制御器１０４はまた、例えば、マップ、式、及び／又はルックアップテーブルのような１つ以上のリレーショナルデータベースにアクセスするように構成可能である。制御器１０４は、受信された入力及びアクセスされたデータベースに基づき加圧流体の第１及び第２の流体源２０２、２０４及び第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０に命令してもよい。例えば、制御器１０４が、通信ライン１１２、１１４を介して命令を発して、第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０を作動してもよく、また通信ライン１０８、１１０を介して命令を発して、第１及び第２の流体源２０２、２０４を操作してもよい。制御器１０４はまた、命令を発して油圧回路２１２及び／又はその構成要素を制御してもよいことが考えられる。
圧力センサ１２６、１２８、１３０、１３２、１３４は、任意の公知の圧力センサを含んでもよく、油圧システム２００の部分内の加圧流体を示す圧力を感知するように構成可能である。具体的に、圧力センサ１２６、１２８、１３０のそれぞれは、個々の油圧アクチュエータ１８、２０、２２の上流に配置してもよく、また油圧回路２１２から個々の油圧アクチュエータ１８、２０、２２に供給される加圧流体の圧力を示す信号を通信するように構成してもよい。このように、油圧アクチュエータ１８、２０、２２に作用する外部負荷は、油圧アクチュエータに供給される加圧流体の圧力を機能的に確立し得るので、圧力センサ１２６、１２８、１３０は、油圧アクチュエータ１８、２０、２２の負荷圧力を示す信号を制御器１０４に通信するように構成してもよい。さらに、圧力センサ１３２、１３４のそれぞれは、個々の第１及び第２の流体源２０２、２０４の下流に配置してもよく、また第１及び第２の流体源２０２、２０４の個々によって確立される圧力を示す信号を通信するように構成してもよい。制御システム１００は、油圧アクチュエータ１８、２０、２２に供給される流体圧力を感知するように構成された任意の数の圧力センサを含んでもよいことが考えられる。油圧システム１００は、油圧アクチュエータ当たり少なくとも２つの圧力センサ、例えば、２つの供給弁のそれぞれの下流に配置される圧力センサを含んでもよいことも考えられ、それぞれの供給弁は、油圧アクチュエータ内のヘッド端部チャンバ又はロッド端部チャンバの１つに流体を選択的に供給するように構成される。
図３は、第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０を制御するための模範的なアルゴリズム３００を示している。単に理解しやすくするため、第１の流体源２０２、第１のバイパス弁２０８、及び油圧アクチュエータ１８、２０、２２を参照して、アルゴリズム３００について以下に説明する。しかし、アルゴリズム３００は、第２の流体源２０４及び第２のバイパス弁２１０に適用できることが注目される。油圧システム２００の動作条件、オペレータ入力、及び／又は油圧アクチュエータ１８、２０、２２に作用する外部負荷を周期的に監視するように、所望のように、制御器１０４によってアルゴリズム３００を周期的に繰り返してもよいことが考えられる。例えば、連続的に、特定の周波数で、及び／又は不均一又は個々の間隔で、アルゴリズム３００を繰り返してもよい。
アルゴリズム３００は、オペレータインタフェース装置２８及び圧力センサ１２６、１２８、１３０、１３２、１３４から入力信号を受信するように構成してもよく、さらに第１のバイパス弁２０８及び第１の流体源２０２を制御するための出力信号を決定するように構成してもよい。アルゴリズム３００は、オペレータインタフェース装置命令３０２を受信して、リレーショナルデータベース３０４、３０６、３０８、３１０にアクセスし、１つ以上の決定及び／又はステップ３１６、３１８、３２０、３２２を実行して、バイパス命令３２６及び流体源命令３３０を決定することが可能である。図３のリレーショナルデータベース３０４、３０６、３０８、３１０及びステップ３２２のグラフ、は、例示目的に過ぎず、これによって表される実際の関係は、任意の機能、曲線、表、マップ、式、及び／又は公知の他の関係の形態であってよいことが注目される。
オペレータインタフェース命令３０２は、オペレータインタフェース装置２８の位置を示すように構成された信号を含んでもよい。オペレータインタフェース命令３０２は、例えば、パルス、電圧レベル、磁界、音波又は光波、及び／又は当該技術分野で公知の他の信号フォーマットのような任意の信号を具体化し得る。オペレータインタフェース命令３０２は、例えば、レバー位置を示す、二次油圧回路の流体操作パイロット弁の圧力を示す、及び／又はオペレータインタフェース装置の位置を表す他の任意の二次命令又は指標を示すように、オペレータインタフェース装置２８の位置を直接的又は間接的に示してもよいことが考えられる。オペレータインタフェース命令３０２は、構成要素命令及び／又はインジケータの組み合わせを含んでもよいことも考えられる。さらに、オペレータインタフェース命令は、複数のオペレータインタフェース装置の位置を示してもよいことが考えられる。
リレーショナルデータベース３０４、３０６、３０８、３１０のそれぞれは、例えば、２次元又は３次元のルックアップテーブル及び／又は式の形態であり得る１つ以上のリレーショナルマップを含んでもよい。具体的に、リレーショナルデータベース３０４、３０６、３０８、３１０は、オペレータインタフェース位置を所定のパラメータに関係付けるルックアップテーブルを含んでもよい。補間及び／又は式を使用して、受信されたオペレータインタフェース信号と、ルックアップテーブル内のオペレータインタフェース信号とを関係付けてもよいことが考えられる。リレーショナルデータベース３０４、３０６、３０８、３１０には、試験装置から決定されたデータ、所定の関係からのデータ、１人以上のオペレータによって選択されるか又は所望されるデータ、及び／又は他の任意の適切な方法によって決定されたデータを代入してもよいことがさらに考えられる。
リレーショナルデータベース３０４は、オペレータインタフェース命令と調整圧力とを関係付けてもよい。調整圧力は、所定の操作に望ましい圧力限界を表すことが可能であり、油圧システム２００内の加圧流体の圧力をそれ未満に制御可能である。例えば、油圧システム２００用の最大圧力を確立することによって、油圧アクチュエータ１８に作用する負荷は、所定の操作に望ましい圧力限界を越える負荷圧をもたらす可能性があるので、油圧アクチュエータ１８の移動をオペレータインタフェース装置２８の所定位置の関数として制限することが可能であり、例えば、第１の流体源２０２によって供給される加圧流体の圧力を油圧アクチュエータ１８の移動に必要な圧力よりも低い圧力に制限する位置に、第１のバイパス弁２０８を命令可能である。このように、オペレータは、オペレータインタフェース装置２８を再配置して、第１の流体源２０２の圧力出力を増加させ、及び／又は圧力限界を増加させ、これによって、直面する抵抗に対抗して油圧アクチュエータ１８の移動に影響を及ぼす必要があるかもしれず、例えば、オペレータがオペレータインタフェース装置２８をさらに作動する必要があるかもしれない。リレーショナルデータベース３０４は、複数のオペレータインタフェース命令３０２に対応する複数のデータベースを含んでもよく、これによって、複数のオペレータインタフェース命令３０２のそれぞれについて複数の調整圧力を確立し得ることが考えられる。
リレーショナルデータベース３０６は、オペレータインタフェース位置を所定の第１のバイパス変位に機能的に関係付けるように構成してもよい。具体的に、リレーショナルデータベース３０６は、オペレータインタフェース位置を所定の第１のバイパス変位に関係付けて、加圧流体が通過して流れる初期量の流れ面積を確立することが可能である。初期量の流れ面積は、オペレータに提供されることが望ましい近似量の負荷フィードバックに対応してもよい。例えば、特定のオペレータインタフェース命令３０２が、初期量の加圧流体を低圧源２０６に導くことが可能な第１のバイパス弁２０８の初期流れ面積を確立して、オペレータに所望のフィードバックを提供し、例えば、アクチュエータ１８に作用する負荷を示すフィードバックを提供してもよい。リレーショナルデータベース３０６は、複数のオペレータインタフェース命令３０２に対応する複数のデータベースを含んでもよく、これによって、複数のオペレータインタフェース命令３０２のそれぞれについて複数の第１のバイパス変位を確立し得ることが考えられる。
リレーショナルデータベース３０８は、オペレータインタフェース位置を所定の推定バイパス流れに関係付けることが可能である。例えば、特定のオペレータインタフェース命令３０２は、決定された第１のバイパス変位及び／又は調整圧力と、バイパスを通した加圧流体の推定流れとに部分的に基づき、推定バイパス流れを確立することが可能である。リレーショナルデータベース３０８は、複数のオペレータインタフェース命令３０２に対応する複数のデータベースを含んでもよく、これによって、複数の第１のバイパス変位を確立し得ることが考えられる。代わりにリレーショナルデータベース３０８が、複数のオペレータインタフェース命令３０２のそれぞれについて、バイパス変位を推定バイパス流れに関係付けるルックアップテーブルを含んでもよいことも考えられる。代わりに推定バイパス流れが、リレーショナルデータベース又は式を介して、バイパス命令３２６及び流体源圧力の関数として決定されてもよいことがさらに考えられる。
リレーショナルデータベース３１０は、オペレータインタフェース位置を所定の流体源の流れに関係付けてもよい。例えば、特定のオペレータインタフェース命令３０２が、油圧アクチュエータ１８、２０、２２の１つ以上を操作するために必要な加圧流体の所望の流れ又はその量に部分的に基づき、流体源の流れを確立してもよい。
アルゴリズム３００は、リレーショナルデータベース３０４内で決定された１つ以上の調整圧力を決定することが可能である（ステップ３１２ａ）。具体的に、アルゴリズム３００は、１つ以上の決定された調整圧力を比較することが可能であり、さらなる操作のためにその１つを選択してもよい。例えば、アルゴリズム３００は、２つ以上の操作がオペレータによって望まれるときに油圧システム２００内の最高の圧力限界を確立するように、調整圧力の最大調整圧力を選択することによって１つ以上の調整圧力を決定してもよい。代わりにアルゴリズム３００は、例えば、加算又は平均化によるような公知のフォーマットで、１つ以上の調整圧力を決定してもよいことが考えられる。同様に、アルゴリズム３００は、それぞれ、１つ以上の第１のバイパス変位、推定バイパス流れ、及び／又は流体源の流れを決定してもよい（ステップ３１２ｂ−ｄ）。
最大負荷圧３１４は、油圧アクチュエータ１８、２０、２２の１つの最大負荷対抗移動を示す圧力を含んでもよい。具体的に、制御器１０４は、圧力センサ１２６、１２８、１３０から受信された信号の関数として最大負荷圧３１４を確立するように構成してもよい。例えば、制御器１０４は、圧力センサ１２６、１２８、１３０から受信された信号を比較して、その最大の信号を選択することによって、最大負荷圧３１４を決定してもよい。このように、最大負荷圧３１４は、油圧アクチュエータ１８、２０、２２に供給された加圧流体の最大圧力を示すように構成された信号を含んでもよい。最大負荷圧３１４は、例えば、パルス、電圧レベル、磁界、音波又は光波、及び／又は当該技術分野で公知の他の信号フォーマットのような任意の信号を具体化し得る。
決定３１６は、決定された調整圧力、例えば、リレーショナルデータベース３０４から決定されて、ステップ３１２ａで決定された調整圧力が、最大負荷圧３１４以下であるかどうかを決定することを含んでもよい。そうである場合、アルゴリズム３００は決定３２０に進んでもよい。決定された調整圧力が最大負荷圧以下でない場合、例えば、決定された調整圧力が最大負荷圧よりも大きい場合、アルゴリズム３００は関係式３１８に進んでもよい。このように、決定３１６は、オペレータが決定した最大圧力よりも大きな油圧システム２００内の負荷圧について、バイパス命令３２６で決定された圧力調整の効果を確立しなくてもよい。このように、決定３１６は、決定された第１のバイパス変位を修正することなく、油圧アクチュエータ１８、２０、２２の１つの移動を可能にしてもよい。例えば、オペレータは、オペレータインタフェース装置２８が相当変位させられて、小さな抵抗力が油圧アクチュエータ１８に作用する可能性があるとき、例えば、軟らかい土壌を通して油圧アクチュエータ１８を移動させるために、オペレータがオペレータインタフェース装置２８を完全に作動するとき、第１の油圧アクチュエータ１８の移動の制限を望まないかもしれない。決定された第１のバイパス変位を修正しないことにより、第１のバイパス弁２０８は、より少ない加圧流体流を低圧源２０６に導くように制御可能であり、より多くの加圧流体流を油圧アクチュエータ１８に導くことが可能である。このように、正確なオペレータフィードバックが望まれないことがあり、またオペレータが、油圧アクチュエータ１８、２０、２２の１つの移動に影響を及ぼすために必要であるよりも多くの作動力を望む場合、油圧システム２００により、油圧アクチュエータ１８の移動をより効率的に引き起こすことが可能である。
決定３２０は、最大負荷圧以下である決定された調整圧力の発生が、最初の発生であるかどうかを決定することが可能である。そうである場合、アルゴリズム３００は関係式３１８に進んでもよい。そうでない場合、アルゴリズム３００はステップ３２２に進んでもよい。このように、決定３２０は、油圧システム２００を制御して、油圧アクチュエータ１８、２０、２２の１つの移動の開始時に増圧を可能にするために、制御器１０４をイネーブルにし得る。具体的に、第１の流体源２０２は、加圧流体を油圧システム２００に供給して、オペレータインタフェース装置２８の相対位置に対応する所望の圧力を確立するために、時間遅延を必要とするかもしれない。必要な時間遅延は、流体供給が所望の圧力を確立する程度に十分になるまで、油圧アクチュエータ１８、２０、２２の１つに作用する負荷に対抗して加圧流体流を油圧システム２００に供給する流体源２０２の結果であり得ることが注目される。
ステップ３２２は、調整圧力と第２のバイパス変位とを機能的に関連付けることが可能であり、式、リレーショナルデータベース、及び／又はそれらの組み合わせを含んでもよい。具体的に、ステップ３２２は、流体源圧力と、マージン圧力と、決定された調整圧力と関連付けて、非ゼロの第２のバイパス変位を確立してもよい。例えば、リレーショナルデータベースは、調整圧力とマージン圧力とを引いた第１の流体源２０２の下流の圧力に等しい制御圧力と、第２のバイパス変位とを関連付けてもよい。圧力センサ１３２は、第１の流体源２０２の下流の圧力を示す信号を通信してもよいこと、及びマージン圧力が油圧回路２１２と関連付けられる圧力損失に等しくてもよいことが考えられる。代わりに、第２のバイパス変位は、例えば、オペレータインタフェース命令３０２と第２のバイパス変位とを関連付けるルックアップテーブルによって、オペレータインタフェース命令３０２の関数として決定してもよいことがさらに考えられる。第２のバイパス変位は、より小さなバイパス変位に影響を及ぼす第１のバイパス変位を修正してもよく、例えば、第２のバイパス変位は第１のバイパス変位を修正し、これによって、第１のバイパス変位によって確立された領域の上方の第１のバイパス弁２０８の領域を増加させてもよいことが注目される。
関係式３１８は、第２のバイパス変位がゼロであるように決定してもよい。このように、決定された調整圧力が最大負荷圧よりも大きいか（決定３１６）、あるいは最大負荷圧以下である決定された調整圧力が最初の発生である（決定３２０）場合、関係式３１８は、第２のバイパス変位をゼロに確立してもよい。このように、決定された第１のバイパス変位を減少しなくてもよい。
アルゴリズム３００は、所定のオペレータインタフェース命令３０２について第１及び第２のバイパス変位を決定してもよい（ステップ３２４）。決定された第１及び第２のバイパス変位は、例えば、第１のバイパス弁２０８のより大きな流れ面積に影響を及ぼすであろう、例えば、第１のバイパス弁２０８のより小さな変位に影響を及ぼすであろう決定された第１及び第２のバイパス変位の１つを選択することによって、決定してもよい。代わりに、アルゴリズム３００は、単一の変位を確立するために、第１のバイパス変位を機能上修正し、例えば、組み合わせし、加算し、減算し、平均化し、乗算し、割算し、さもなければ、第１のバイパス変位を第２のバイパス変位の関数として修正してもよい。アルゴリズム３００は、決定された第１及び第２の変位の関数としてバイパス命令３２６を確立することが可能である。第２のバイパス変位が非ゼロ値であり、例えば、アルゴリズム３００がステップ３２２に進んだ場合、アルゴリズム３００は、ステップ３２４で、第２のバイパス変位がゼロ値である場合、バイパス命令３２６を確立して、アルゴリズム３００が確立するよりも多くの流れを低圧源２０６に導くように、第１のバイパス弁２０８を制御することが可能であることが注目される。
アルゴリズム３００は、所定のオペレータインタフェース命令３０２について決定された推定バイパス流れと決定された流体源の流れとを組み合わせてもよい（ステップ３２８）。決定された推定バイパス流れ及び決定された流体源の流れは、個々の流れを単一の流れに加算することによって組み合わせてもよい。アルゴリズム３００は、決定されたバイパス流れと流体源の流れとの組み合わせの関数として、流動命令３３０を確立してもよい。推定バイパス流れと流体源の流れとを組み合わせることにより、適切な量の加圧流体を油圧システム２００に供給して、アクチュエータ要件を満たすことが可能である。
バイパス命令３２６は、バイパス弁の流れ面積を変更するために、バイパス弁２０８と関連付けられたソレノイドを電圧印加して、バイパス弁２０８の弁孔に対しバイパス弁２０８の弁ステムを移動するように構成された信号を含んでもよい。バイパス命令３２６は、例えば、パルス、電圧レベル、磁界、音波又は光波、及び／又は当該技術分野で公知の他の信号フォーマットのような任意の信号を具体化し得る。
流体源命令３３０は、流体源２０２の流量及び／又は圧力を変更するために、流体源２０２を作動して、流体源の構成要素を移動するように構成された信号を含んでもよい。流体源命令３３０は、例えば、パルス、電圧レベル、磁界、音波又は光波、及び／又は当該技術分野で公知の他の信号フォーマットのような任意の信号を具体化し得る。
さらに、制御器１０４は、圧力センサ１３２、１３４から受信された信号と決定された調整圧力とを比較するように構成してもよいことが考えられる。このように、制御器１０４は、決定された調整圧力未満であるように、第１及び第２の流体源２０２、２０４の圧力出力をさらに制御してもよい。アルゴリズム３００は、非ゼロの第２のバイパス変位による第１のバイパス変位の低減を選択的に可能にするように、所望のように、決定３１６の効果を選択的にイネーブルにしてもよいことがさらに考えられる。このように、アルゴリズム３００は、所望のように、油圧アクチュエータ１８、２０、２２の１つに作用する負荷を示すオペレータフィードバックの制御性を選択的に高めるように構成することが可能である。
開示した油圧システムは、油圧アクチュエータを含む任意の作業機械に適用可能である。開示した油圧システムは、油圧アクチュエータに作用する負荷を示す正確なオペレータフィードバックを提供することが可能であり、多数の流体源を備えたシステムに適用可能であり、及び／又は簡単なバイパス制御構造を提供することが可能である。油圧システム２００の操作について以下に説明する。
図２を参照すると、第１及び第２の流体源２０２、２０４は、低圧源２０６から流体を受け取って、加圧流体を第１及び第２の流体通路２１４、２１６にそれぞれ供給することが可能である。このように、加圧流体を第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０の上流側に及び油圧回路２１２に供給してもよい。最初に、第１及び第２の流体源２０２、２０４は、最小圧力及び流量で加圧流体を油圧システム２００に供給してもよい。最小圧力及び流量は、例えば、斜板式ポンプの最小斜板角によって決定することが可能である。第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０のそれぞれは、第１及び第２の源２０２、２０４によって供給される最小流量のほぼすべてを低圧源２０６に導くことが可能な初期の流れ面積に作動してもよい。
油圧アクチュエータ１８、２０、２２の１つ以上は、オペレータ入力に応答して流体圧力によって移動可能であり得る。オペレータは、オペレータインタフェース装置２８を所望の位置に作動して、例えば作業器具１４のような作業機械１０の構成要素の制御に影響を及ぼしてもよい。オペレータインタフェース装置２８は、通信ライン１０６を介して、オペレータインタフェース装置２８の相対位置を示すオペレータインタフェース命令３０２（図３）を制御器１０４に送信することが可能である。制御器１０４は、アルゴリズム３００内で使用するためのオペレータインタフェース命令３０２を受信することが可能である。
図３を参照すると、制御器１０４がオペレータインタフェース命令３０２に応答／反応してアルゴリズム３００を実行するように構成されうる。具体的に、アルゴリズム３００は、調整圧力、第１のバイパス変位、推定バイパス流れ、及び流体源の流れをオペレータインタフェース命令３０２の関数として決定するように構成してもよい。アルゴリズム３００は、リレーショナルデータベース３０４を介して１つ以上の調整圧力を決定し、リレーショナルデータベース３０６を介して１つ以上の第１のバイパス変位を決定し、リレーショナルデータベース３０８を介して１つ以上の推定バイパス変位を決定し、また操作データベース３１０を介して１つ以上の流体源の流れを決定することが可能である。アルゴリズムは、１つ以上の調整圧力、第１のバイパス変位、推定バイパス流れ、及び流体源の流れのそれぞれを決定して、引き続く操作のためにそれらの適切なものを決定することが可能である（ステップ３１２ａ−ｄ）。アルゴリズム３００は、決定された推定バイパス流れと決定された流体源の流れとを組み合わせて（ステップ３２８）、流体源命令３３０を確立することが可能である。
アルゴリズム３００はまた、圧力センサ１２６、１２８、１３０の１つ以上から最大負荷圧（３１４）を示す信号を受信することが可能であり、また最大負荷圧の関数として第２のバイパス変位を決定するように構成可能である。アルゴリズム３００は、決定３１６内で、決定された調整圧力と最大負荷圧とを比較することが可能である。決定された調整圧力が最大負荷圧以下である場合、アルゴリズム３００は決定３２０に進んで、最大負荷圧以下である決定された調整圧力の発生が、最初の発生であるかどうかを決定することが可能である。決定された調整圧力が最大負荷圧以下でない場合、あるいは決定された調整圧力が、最大負荷圧以下である決定された調整圧力の最初の発生である場合、アルゴリズム３００は、関係式３１８で、第２のバイパス変位をゼロであるように確立することが可能である。
アルゴリズム３００は、決定された調整圧力が最大負荷圧未満であり、また決定された調整圧力がその最初の発生でない場合、ステップ３２２に進んでもよい。アルゴリズム３００は、関係式及び／又はルックアップテーブルを介して、ステップ３２２内で、非ゼロの第２のバイパス変位を決定することが可能である。次に、アルゴリズム３００は、決定された第１及び第２のバイパス変位を決定して（ステップ３２４）、バイパス命令３２６を確立してもよい。非ゼロの第２のバイパス変位を決定することによって、アルゴリズム３００は、負荷圧が調整圧力よりも大きいときに油圧システム２００内の下限圧力を確立することが可能である。
オペレータインタフェース装置２８が中立位置、例えば、油圧アクチュエータ１８、２０、２２のいずれの移動も望まれない位置から、操作位置に、例えば、油圧アクチュエータ１８、２０、２２の１つ以上の移動が望まれる位置に移動された場合、油圧システム２００内の油圧流体の圧力は、第１及び第２の流体源２０２、２０４から所望の出力圧力に達するために、増圧を必要とすることがある。具体的に、第１及び第２の流体源２０２、２０４は、加圧流体の所望の移動に影響を及ぼすために油圧アクチュエータ１８、２０、２２の１つに供給されることが望まれる油圧システム２００内の加圧流体の圧力を確立するために、ある期間第１及び第２の供給通路２１４、２１６に加圧流体を供給する必要があるかもしれない。このように、アルゴリズム３００は、決定３２０で、このような増圧の発生を可能にし、したがって、第１のバイパス弁２０８を介して追加量の加圧流体を低圧源２０６に方向転換しないことによって、油圧システム２００内のより効率的な増圧を可能にすることができ、例えば、アルゴリズム３００は第１のバイパス変位を低減しなくてもよい。
制御器１０４は、通信ライン１１２、１１４を介して第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０の１つにバイパス命令３２６を通信するように構成することが可能であり（図２）、また通信ライン１０８、１１０を介して第１及び第２の流体源２０２、２０４の１つに流体源命令３３０を通信するように構成可能である（図２）。アルゴリズム３００は、第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０のそれぞれ１つについてバイパス命令を発生するために、また第１及び第２の流体源２０２、２０４のそれぞれ１つについて流体源命令を発生するために、所望のように実行してもよいことが考えられる。代わりに、アルゴリズム３００は、第１及び第２のバイパス命令を同時に決定して、第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０をそれぞれ制御するように、また第１及び第２の流体源命令を決定して、第１及び第２の流体源２０２、２０４をそれぞれ制御するように、構成してもよいことがさらに考えられる。
再び図２を参照すると、通信ライン１１２、１１４を介して制御器１０４から第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０のそれぞれに通信されたバイパス命令に応答して、第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０の個々の弁ステムを作動することが可能である。さらに、第１及び第２の流体源２０２、２０４は、通信ライン１０８、１１０を介して制御器１０４から通信された第１及び第２の流体源命令に応答して、加圧流体の個々の流れを第１及び第２の流体通路２１４、２１６に供給するように作動可能である。さらに、制御器１０４は、油圧回路２１２の動作を制御して、油圧アクチュエータ１８、２０、２２の１つ以上を選択的に操作してもよい。
例えば、オペレータは、油圧アクチュエータ１８の伸長又は収縮を望むことがある。このように、オペレータインタフェース装置２８を介したオペレータ入力は、制御器１０４を介して、第１及び第２の流体源２０２、２０４に選択的に命令して、加圧流体の第１及び第２の流れを確立し、第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０に選択的に命令して、加圧流体の第１及び第２のバイパス流れを低圧源２０６に導いてもよく、また油圧回路２１２の１つ以上の弁を選択的に作動して、油圧アクチュエータ１８に及びそこから加圧流体を導いてもよい。
第１の流体源２０２からの加圧流体の第１の流れを、第１の流体通路２１４を介して油圧回路２１２に導いてもよい。第１の加圧流体流の一部を、第１のバイパス弁２０８を通して低圧源２０６に導いてもよい。低圧源２０６に導かれた第１の加圧流体流の量は、第１のバイパス弁２０８が開口している量の関数であり得、例えば、第１のバイパス弁２０８の流れ面積が大きいほど、低圧源２０６に方向転換された第１の加圧流体流の量は、それだけ多くなる。第１のバイパス弁２０８のより大きな流れ面積は、例えば、油圧アクチュエータ１８の抵抗性移動中に、第１の流体源２０２から低圧源２０６に、より大きな加圧流体流を迂回させることによって、油圧システム２００用の下限圧力を確立し得ることが考えられる。このように、油圧システム２００は、油圧アクチュエータに作用する負荷に対抗して油圧アクチュエータ１８、２０、２２の１つ以上の移動に影響を及ぼすことに限定してもよい。
例えば、油圧アクチュエータ１８、２０、２２の２つ以上が同時に作動可能な多機能操作では、多数の調整圧力、第１のバイパス変位、推定バイパス流れ及び流体源の流れを決定してもよい。このように、アルゴリズム３００は、例えば、アルゴリズム３００内の引き続く操作のために決定されたパラメータのそれぞれの最大パラメータを選択することによって、このようなパラメータのそれぞれを決定してもよい。それらの最大パラメータを選択することにより多数の調整圧力、第１のバイパス変位、推定バイパス流れ、及び流体源の流れを決定することによって、制御器１０４は、例えば最少の流れ面積に制御された最大変位に個々のバイパス弁を制御するであろうバイパス命令を確立して、通信してもよいことが考えられる。多機能操作で第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０を最大変位に制御することにより、油圧システム２００内のより高い圧力限界を提供し得ることが考えられ、このより高い圧力限度は、オペレータインタフェース装置２８及びオペレータインタフェース命令３０２の位置によって示されるようなオペレータが望む圧力を達成するために必要であり得る。単一操作及び／又は多機能操作で、所望のように、第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０を完全開口位置と完全閉鎖位置との間の任意の流れ面積に制御してもよいことも考えられる。制御器１０４は、例えば、決定された調整圧力と最大負荷圧との関係に関係なく、第２のバイパス変位をゼロに等しいように選択的に確立することによって、第１の決定されたバイパス変位を選択的に低減しなくてもよいことも考えられる。多機能操作では、制御器１０４は、例えば、第１のバイパス変位を非ゼロの第２のバイパス変位で決定することによって、両方の第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０を制御する、第１のバイパス変位を非ゼロの第２のバイパス変位で決定することによって、第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０の１つのみを制御する、あるいは第１のバイパス変位を非ゼロの第２のバイパス変位で決定しないことによって、第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０の両方を制御するような異なる動作モードで第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０を制御することが可能であることも考えられる。
アルゴリズム３００は、最大負荷圧と決定された調整圧力とを比較して、第１及び第２のバイパス変位を決定するので、調整圧力が最大負荷圧以下である場合、アルゴリズム３００は、第１のバイパス変位を選択的に低減するように構成可能である。このように、第１のバイパス変位は、近似のバイパス変位を表し、したがって、近似のフィードバックをオペレータに提供し、及び／又は油圧システム２００用の近似の圧力限界を確立してもよい。非ゼロの第２のバイパス変位により第１のバイパス変位を決定することによって、アルゴリズム３００は、より正確なバイパス変位を確立し、したがって、より正確な力フィードバックをオペレータに提供し、及び／又は油圧システム２００用のより正確な圧力限界を確立してもよい。
さらに、調整圧力が負荷圧よりも大きい場合、第２のバイパス変位をゼロに確立することによって、アルゴリズム３００は、比較的小さな負荷が油圧アクチュエータに作用し、またオペレータが油圧システム２００内の高い圧力限界を望む場合、比較的少量の加圧流体を低圧源２０６に導いてもよい。例えば、オペレータは、比較的大きな圧力を有する加圧流体を油圧システム２００に供給して、油圧アクチュエータ１８に対する比較的小さな抵抗性負荷を克服することが可能である。これは所望の操作であり得、例えば、オペレータは、負荷の正確なフィードバックを所望しないので、アルゴリズム３００は、オペレータが正確なフィードバックを望まない場合、不必要に加圧流体を低圧源２０６に導かないように、第１及び第２のバイパス弁２０８、２１０を制御してもよい。このように、アルゴリズム３００は、油圧システム２００の制御に影響を及ぼして、油圧アクチュエータ１８の移動のためにより大きな加圧流体流を油圧アクチュエータ１８に導いてもよい。
面積制御されたバイパスを有する開示した油圧システムに様々な修正及び変形を行うことができることが、当業者には明らかであろう。開示した油圧システムの説明と実施を考慮することにより、他の実施形態が当業者には明白であろう。説明及び実施例は例証的なものに過ぎないと考えられ、真の範囲は、次の特許請求の範囲及びそれらの等価物によって示されることが意図される。
模範的な開示された作業機械の概略側面図である。 図１の作業機械の模範的な油圧システムの概略図である。 図２の油圧システムのバイパス弁用の模範的なアルゴリズムの概略図である。
符号の説明
１０ 作業機械
１２ フレーム
１４ 作業器具
１６ オペレータインタフェース
１８ 油圧アクチュエータ
２０ 油圧アクチュエータ
２２ 油圧アクチュエータ
２８ オペレータインタフェース装置
１００ 制御システム
１０４ 制御器
１０６ 通信線
１０８ 通信線
１１０ 通信線
１１２ 通信線
１１４ 通信線
１１６ 通信線
１１８ 通信線
１２０ 通信線
１２２ 通信線
１２４ 通信線
１２６ 圧力センサ
１２８ 圧力センサ
１３０ 圧力センサ
１３２ 圧力センサ
１３４ 圧力センサ
２００ 油圧システム
２０２ 流体源
２０４ 流体源
２０６ 低圧源
２０８ バイパス弁
２１０ バイパス弁
２１２ 油圧回路
２１４ 第１の供給通路
２１６ 第２の供給通路
３００ アルゴリズム
３０２ オペレータインタフェース入力命令
３０４ リレーショナルデータベース
３０６ リレーショナルデータベース
３０８ リレーショナルデータベース
３１０ リレーショナルデータベース
３１２ａ ステップ：決定
３１２ｂ ステップ：決定
３１２ｃ ステップ：決定
３１２ｄ ステップ：決定
３１４ 最大負荷圧
３１６ 決定：調整圧力は最大負荷圧以下であるか？
３１８ 関係：第２のバイパス変位はゼロに等しい
３１６ 決定：最大負荷圧以下である調整圧力の発生は、最初の発生であるか？
３２２ ステップ：第２のバイパスの決定
３２４ ステップ：第１及び第２のバイパス変位の決定
３２６ バイパス命令
３２８ ステップ：推定バイパス流と流体源流との組み合わせ
３３０ 流体源命令

Claims (3)

  1. 油圧システムであって、
    第１の加圧流体源と、
    少なくとも１つの流体アクチュエータと、
    第１の流体源から低圧源に選択的に加圧流体を連通させるように構成された第１の流体源と少なくとも１つの流体アクチュエータとの間に配置された第１の弁と、
    制御器であって、
    オペレータ入力の関数として、第１の弁の第１の変位量を決定し、
    油圧システム内の加圧流体の、上記第１の圧力流体源と上記少なくとも１つの流体アクチュエータとの間の圧力の関数として、第１の弁の第２の変位量を決定し、
    オペレータ入力の関数として決定された第１の圧力が、少なくとも１つの流体アクチュエータに作用する加圧流体の圧力以下であるときに、第２の変位量の関数として第１の変位量を修正するように構成された制御器とを備える油圧システム。
  2. 第１の弁の第１の変位量が、オペレータ入力及び所定の変位量の関数として決定され、
    第１の弁の第２の変位量が、油圧システム内の加圧流体の圧力及び所定の変位量の関数として決定され、
    制御器は、第１の弁の第１及び第２の変位量に基いて第３の変位量を決定し、
    制御器は第１の弁を移動させ、第３の変位量によって変動した流れ面積を通して加圧流体が流れることを可能にする、請求項１に記載の油圧システム。
  3. 作業機械であって、
    作業器具と、
    フレームと、
    作業器具の移動に影響を及ぼすように構成された第１の流体アクチュエータと、
    フレームの少なくとも一部分の移動に影響を及ぼすように構成された第２の流体アクチュエータと、
    油圧システムであって、
    低圧源と、
    第１及び第２の加圧流体源と、
    第１の命令に応答して低圧源への加圧流体の流れを選択的に許容するように構成された第１の弁と、
    第２の命令に応答して低圧源への加圧流体の流れを選択的に許容するように構成された第２の弁と
    を含む油圧システムと
    制御器を備え、
    該制御器は、オペレータ入力の関数として、上記第１および第２の弁それぞれの第１の変位量を決定し、
    油圧システム内の加圧流体の、それぞれ、上記第１の圧力流体源と上記第１の流体アクチュエータとの間の圧力、および、上記第２の圧力流体源と上記第２の流体アクチュエータとの間の圧力の関数として、第１および第２の弁それぞれの第２の変位量を決定し、
    オペレータ入力の関数として決定されたそれぞれ第１の圧力が、上記第１および第２の流体アクチュエータにそれぞれ作用する加圧流体の圧力以下であるときに、それぞれ、第２の変位量の関数として第１の変位量を修正するよう、上記第１および第２の命令を通信する作業機械。
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