JP5164553B2 - 外科用処置装置 - Google Patents

Description

本発明は、外科的な処置を行う外科用処置装置に関する。

人体の臓器などに対して観察、処置などを含む医療行為を行う場合、生体の自然開口を通して内視鏡や鉗子等の処置具を挿入することがある。腹腔で医療行為を行う場合には、腹壁を大きく切開する代わりに、腹壁に開口を複数開け、開口のそれぞれに内視鏡や、鉗子等の処置具を１つずつ挿入することがある。腹壁に小さい開口を開けるだけで済むので、侵襲が少なく患者の回復が早いという利点を有する。

例えば、膀胱に腫瘍ができた場合には、経尿道的に鉗子を膀胱に挿入して腫瘍を剥離していた。また、縦隔にできた腫瘍を剥離する場合には、肋骨を避けて複数の開口を形成し、それぞれの開口から鉗子や内視鏡を挿入して、異なる角度からアプローチさせた鉗子を内視鏡で観察しながら治療を行っていた。

肋骨を避けるためには、鉗子や内視鏡を挿入する位置や角度が制限される。さらに、鉗子や内視鏡を、角度をもたせて処置対象となる部位にアプローチさせなければならず、操作が難しかった。処置中の観察や、処置後に腫瘍などの取り残しを調べるために内視鏡観察する場合、肋骨で死角になることもある。経尿道的な手技では、入口が狭く、複数の穴を開けるスペースがないので、処置を行いながら観察することが困難だった。このため、従来では、体内で先端を湾曲させる構成を有する鉗子や、体内で湾曲可能な内視鏡が開発されていた。

本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、体内に挿入するだけで処置と観察を同時に行える外科用処置装置を提供することを目的とする。

本発明の外科用処置装置は、体内に挿入される先端から、手元側の基端まで延び、処置具を挿通可能なワーキングチャンネルが設けられた外シースと、前記外シースの先端に配置された撮像装置と、前記外シースの先端に配置され、軸線方向に突出する支持部に前記ワーキングチャンネルから離間する方向に曲げられる関節を介して支持され、開閉自在な一対の鉗子部材を有する牽引鉗子と、を含み、前記撮像装置は、前記支持部の軸線から、前記ワーキングチャンネルの軸線に至るまでの間で、かつ前記軸線同士を結ぶ仮想線からオフセットした位置に配置され、前記外シースに対して進退自在に設けられ、前記外シースの基端側には、前記撮像装置を進退させるための進退操作部が設けられ、前記進退操作部は、前記ワーキングチャンネルに挿通される処置具に装着可能な装着部と、前記外シースに対する前記装着部の移動をガイドする連結部材と、を有する。

本発明の外科用処置装置によれば、体内に挿入するだけで処置と観察を同時に行うことができる。

実施態様について説明する。なお、各実施態様において同じ構成要素には、同一の符号を付してある。また、実施態様の間で重複する説明は省略する。

（第１の実施態様）
図１に示すように、外科用処置装置１は、術者が体外で操作する操作部２から細長で硬性の挿入部３が延びており、挿入部３に交換可能な処置具として鉗子４が挿入されている。さらに、コントロールユニット５に接続することで、後述する画像処理や、モニタ６への表示が可能である。図１において処置具は、鉗子４が図示されているが、クリップなどでも良い。

挿入部３は、円筒形の外シース１１を有し、手元側の基端部にエンドキャップ１２が装着され、体内に挿入される先端部にエンドキャップ１３が装着されている。図１及び図２に示すように、エンドキャップ１３には、６つの管路１４，１５，１６，１７，１８，１９が挿入部３の軸線方向に沿って平行に形成されている。

管路１４には、外科用処置装置１に固有の処置具である牽引鉗子２０が配置される。管路１５には、鉗子４が交換可能に挿通されるワーキングチャンネル２１が形成されている。管路１６は、２つの管路１４，１５の中心を結ぶ仮想線Ｌ１に対して平行な仮想線Ｌ２上に設けられている。管路１６の位置は、仮想線Ｌ２上、管路１４の中心に対応する位置から管路１５の中心に対応する位置に至るまでの領域Ｈ１内である。管路１６には、撮像装置２２が進退自在に通されている。管路１６に近接する位置には、管路１７と、管路１８とが配置されている。

管路１７には、照明装置のライトガイド２３が進退自在に通されている。管路１８には、撮像装置２２の撮像面を払拭するためのワイパ２４が回動自在に通されている。管路１９は、仮想線Ｌ１に対して管路１６と反対側の位置に設けられている。管路１９には、送液、送気,吸気用のチューブ２５が通されている。

図３に示すように、牽引鉗子２０は、支持部である支持管３１が挿入部３内に通されている。支持管３１の先端は、エンドキャップ１３から突出する。支持管３１は、挿入部３に対して支持管３１自身の軸線回りに所定角度回動自在であるが、挿入部３に対して進退は不能に配置されている。

さらに、支持管３１の先端には、関節３２を介して処置部３３が取り付けられている。関節３２は、処置部３３をワーキングチャンネル２１側と反端側に起き上がるように回動させる機構を有する。処置部３３は、支持部材３５にピン３６で一対の鉗子部材３７が開閉自在に支持されている。

鉗子部材３７の開閉方向は、関節３２によって処置部３３が回動する方向と略直交する方向である。鉗子部材３７の先端部３７Ａは、ワーキングチャンネル２１に向かう方向に湾曲している。

図４に示すように、支持部材３５内には、鉗子部材３７を開閉させる開閉機構４０が収容されている。開閉機構４０は、軸線方向に進退するリンクロッド４１の動作を開閉動作に変化するリンクからなる。

開閉機構４０は、一端が鉗子部材３７の基端部に連結され、他端がリンクロッド４１に連結されている。リンクロッド４１の基端部は、関節３２を介して支持管３１内に通された開閉操作部材４２に連結される。この関節３２では、処置部３３を支持管３１に対して曲げた状態でも鉗子部材３７の開閉を行えるように構成されている。

関節３２は、開閉操作部材４２の先端にピン４３で回動自在に取り付けられた連結部材４４を有する。連結部材４４は、ピン４３で軸支される基端部から牽引鉗子２０の長さ方向に略沿って延び、その先端部にはピン４５でリンクロッド４１が回動自在に取り付けられている。さらに、連結部材４４を囲むように保護カバー４６が支持管３１に固定されている。図３に示すように、保護カバー４６の先端には、ピン４７で処置部３３が回動自在に連結されている。

支持管３１内には、回動操作部材４８が進退自在に、かつ支持管３１の中心からオフセットした位置に通されている。回動操作部材４８の先端部は、関節３２を通って処置部３３に進入し、支持部材３５の基端部にピン４９で固定されている。関節３２の保護カバー４６及び支持管３１の先端部は、回動操作部材４８の形状に合わせて切り欠かれている。このため、回動操作部材４８を引くと、支持部材３５のピン４９で連結された部分が引っ張られるので、図１に示すように、処置部３３をピン４７回りに起き上がらせることができる。

図１及び図５に示すように、外科用処置装置１の操作部２は、挿入部３のエンドキャップ１２に支持されており、牽引鉗子２０を操作する部分と、鉗子４を操作する際に使用する部分とに大別される。

牽引鉗子２０を操作する部分は、挿入部３側から順番に湾曲操作用の第１の操作部材である第１のノブ５１と、回動操作用の第２の操作部材である第２のノブ５２と、開閉操作部５３とから主に構成される。開閉操作部５３は、エンドキャップ１２に支持部５４を介して取り付けられた一対のハンドル５５，５６を有する。ハンドル５５は、支持部５４に固定されている。ハンドル５６は、ハンドル５５に対して開閉自在で、開閉操作部材４２が連結されている。一対のハンドル５５，５６を開閉すると、開閉操作部材４２が進退する。

一対のハンドル５５，５６は、牽引鉗子２０がワーキングチャンネル２１の上側にくるように外科用処置装置１に配置したときに、術者からみて右側に、又は左側、若しくは右側から下側を通って左側に至るまでの間に配置される。このように配置すれば、術者が開閉操作部５３を操作し易い。なお、開閉操作部５３は、スライダを進退させることで開閉操作部材４２を操作する構成でも良い。

第２のノブ５２は、エンドキャップ１２に回転自在に取り付けられている。第２のノブ５２の回転中心は、挿入部３の軸線に一致させてある。図６に示すように、第２のノブ５２には、一対のピン６０が軸線方向で基端側に向けて突出している。これらピン６０は、周方向に所定の間隔をおいて固定されている。

ピン６０の間には、ピン６１が挿入されている。ピン６１は、牽引鉗子２０の支持管３１に固定されており、径方向外側に突出している。このため、第２のノブ５２を回動させると、ピン６０にピン６１が引っ掛かって第２のノブ５２の回動方向に支持管３１が回動する。

エンドキャップ１２は、ピン６１を露出させるために、周方向の所定の長さで切り欠かれている。切り欠きによって形成された凹部６２は、第２のノブ５２を回転させても移動しない。したがって、第２のノブ５２は、ピン６１が凹部６２の段差に当接するまでしか回動できない。つまり、凹部６２は、支持管３１、つまり牽引鉗子２０の回動角度を規制する規制部として機能する。この実施態様で牽引鉗子２０を回動可能な角度は、±４５°までになっている。これは、治療を容易にするために十分な角度であるが、これ以上の角度であっても良い。

図７に示すように、第１のノブ５１は、エンドキャップ１２に回動自在に取り付けられており、その回転中心は挿入部３の軸線に一致させてある。第１のノブ５１の先端部５１Ａは、環状に延びており、先端部５１Ａの内周側に円筒状の移動駒６５が螺入されている。

移動駒６５の先端の外周には、カバー部材６６が固定されている。移動駒６５とカバー部材６６の間には、ピン６７が挟み込まれている。ピン６７は、牽引鉗子２０の支持管３１内に引き込まれ、スライダ６８を介して回動操作部材４８の基端に連結されている。したがって、第１のノブ５１を回転させると、移動駒６５とカバー部材６６が回転しながら軸線方向に進退し、これに挟み込まれているピン６７が移動する。ピン６７に連結された回動操作部材４８が進退して回動動作が行われる。なお、第１のノブ５１は、第２のノブ５２より大径に製造されているので、両ノブ５１，５２は容易に区別できる。

図５に示すように、操作部２は、鉗子４を操作するための部分として、エンドキャップ１２に固定される支持部５４と、支持部５４をガイドにして軸線方向に進退する進退操作部である装着部７１を有する。支持部５４は、挿入部３の軸線方向に沿って一対のガイド部５４Ａが延びており、装着部７１はガイド部５４Ａに挟み込まれている。

図５及び図７に示すように、装着部７１には、軸線と平行に貫通孔７３が形成されている。貫通孔７３は、軸線方向からみてワーキングチャンネル２１に一致する位置に設けられており、鉗子４を挿入可能な大きさを有する。貫通孔７３内には、弾性部材７４が固定されている。貫通孔７３に鉗子４を挿通させたときには、弾性部材７４が鉗子４に圧接する。

装着部７１には、撮像装置２２と、照明装置のライトガイド２３とが固定されている。撮像装置２２の映像コードとライトガイド２３は、装着部７１の側部の孔７５，７６から引き出されて、コントロールユニット５（図１参照）に接続される。このため、装着部７１を進退させると、撮像装置２２及びライトガイド２３を外シース１１に対して進退させることができる。

図３に示すように、撮像装置２２とライトガイド２３のそれぞれの先端部は、挿入部３より先端に突出し、ホルダ８０によって連結されている。このため、装着部７１は、ホルダ８０がエンドキャップ１３に突き当たるまで引き戻すことができる。装着部７１を前進させるときは、支持部５４の基端面に形成された突き当て部５４Ｂに突き当たるまで移動させることができる。つまり、この範囲内で撮像装置２２を進退できる。

装着部７１を突き当て部５４Ｂに突き当てたときの撮像装置２２及びライトガイド２３の位置を図８に示す。最も突出させたときでも、牽引鉗子２０の鉗子部材３７よりも基端側になる。この位置は、後述する鉗子４の処置部よりも基端側である。

装着部７１の移動経路中には、装着部７１の移動を規制する切り替え装置８１が設けられている。切り替え装置８１は、支持部５４にピンで基部が回動可能に支持されたレバー８２を有する。

図９に示すように、レバー８２の基部にはすり割り８２Ａが形成されており、ここにピン８３が挿入され、ピンで連結されている。ピン８３は、支持部５４に形成された貫通孔８４に進退自在に挿入されている。貫通孔８４は、装着部７１の移動経路に向けて開口している。

ピン８３は、コイルバネ８５でレバー８２に向けて付勢されており、レバー８２を起こすと、ピン８３が支持部５４内に没入して装着部７１の移動経路から退避する。図９に示すようにレバー８２を倒すと、ピン８３の先端が装着部７１の移動経路に突出する。

ここで、操作部２には、ワイパ２４を操作する操作部が設けられている。図６に示すように、ワイパ２４の操作部８７は、エンドキャップ１２の基端側に、径方向外側に突出して設けられている。この操作部８７を回転させると、ワイパ２４が回動する。図３に示すように、ワイパ２４は、エンドキャップ１２から突出し、その先端にラバー８８が設けられている。ラバー８８は、牽引鉗子２０の支持管３１の側部に設けられた切り欠き８９に収容できる。ラバー８８及び切り欠き８９の配置は、撮像装置２２を最も引き戻したときに、操作部８７を回動させれば、ラバー８８の基端面で撮像装置２２のレンズ面を払拭できる位置である。

図１０に示すように、ワーキングチャンネル２１に交換可能に挿入される鉗子４は、基端部に一対のハンドル９１，９２が開閉自在に設けられている。ハンドル９１には、細長で硬質のシース９３が固定されている。シース９３は、装着部７１を通ってワーキングチャンネル２１内に挿入される。挿入部３から突出するシース９３の先端部には、一対の鉗子部材９４が開閉自在に支持されている。一対の鉗子部材９４は、ハンドル９１，９２で開閉操作できる。

ここで、牽引鉗子２０を上側に配置し、ワーキングチャンネル２１を下側に配置し、鉗子部材９４の開閉方向を牽引鉗子２０の回動方向に対して略直交する方向に設定したときに、一対のハンドル９１，９２が牽引鉗子２０のハンドル５５，５６とは異なる向きに配置されるように鉗子４が構成されることが望ましい。特に、鉗子４のハンドル９１，９２を牽引鉗子２０のハンドル５５，５６に対して、軸線回りに９０°又は１８０°ずれた位置に配置すると、操作が容易になる。

図１に示すコントロールユニット５は、撮像装置２２で取得した画像を画面表示するための画像処理部７と、ライトガイド２３が接続される光源８と、送気送水装置９とを含んで構成されている。

次に、この実施態様の作用について、腫瘍を剥離する場合を例にして説明する。
体腔に開口を形成し、トラカールを挿入してから外科用処置装置１の挿入部３を体腔に挿入する。この際、図３に示すように、牽引鉗子２０の処置部３３を軸線方向に延ばした状態で挿入し、ライトガイド２３で体腔内を照明し、撮像装置２２で体腔内の画像を取得する。体腔内の画像は、コントロールユニット５の画像処理部７で処理され、モニタ６に表示される。一対のハンドル５５，５６を操作し、一対の鉗子部材３７を開閉させ、図１１に示すように、一対の鉗子部材３７で腫瘍ＴＲ１を挟み込む。この際に撮像装置２２の観察視野ＶＲ内に鉗子部材３７が配置されているので、腫瘍ＴＲ１を確実に掴むことができる。

腫瘍ＴＲ１を挟んだままで手元側に戻す方向に第１のノブ５１を回転させると、図７に示すピン６７が移動して回動操作部材４８が後退する。回動操作部材４８の先端は、処置部３３に連結されているので、処置部３３が支持管３１に対して回動して起き上がる。図１２に示すように、鉗子部材３７に把持されている腫瘍ＴＲ１が引っ張られる。腫瘍ＴＲ１が引っ張られたことは、撮像装置２２で確認できる。

次に、腫瘍ＴＲ１を剥離する鉗子４をワーキングチャンネル２１に挿入する。最初に図９に示す切り替え装置８１はオン、つまりピン８３を突出させた状態にしておく。鉗子４のシース９３を装着部７１に圧入すると、装着部７１がピン８３に突き当ったところで停止する。

鉗子４の先端が撮像装置２２を越えて体腔に挿入されたら、切り替えレバー８２を起こしてピン８３を支持部５４内に没入させる。鉗子４を前進させると、装着部７１と共に撮像装置２２及びライトガイド２３が前進する。鉗子４のシース９３と装着部７１は弾性部材７４によって一体的に移動させることができるので、鉗子４の進退に撮像装置２２が追従し、鉗子部材９４及びその周囲についての近接した詳細な画像が得られる。

図１３に示すように、鉗子４の前方には、牽引鉗子２０に掴み上げられた腫瘍ＴＲ１の中心部分があるので、そのまま鉗子４を前進させ、鉗子４のハンドル９１，９２を操作して鉗子部材９４を開閉させると、鉗子４で腫瘍ＴＲ１を切離できる。この際、図１４に示すように、モニタ６では、牽引鉗子２０の先端部分と、鉗子４の先端部分と、治療対象である腫瘍ＴＲ１とが互いに死角になることなく確認できる。さらに近接した画像が欲しいときには、装着部７１を鉗子４に対して相対的に前進させれば良い。引いた画像が欲しいときには、装着部７１を鉗子４に対して相対的に後退させる。

鉗子４の軸線から離れた位置の腫瘍ＴＲ１を切離するときは、第２のノブ５２を回転させる。図６に示す第２のノブ５２のピン６０が支持管３１から延びるピン６１に係合して支持管３１を回動させる。図１５に示すように、牽引鉗子２０全体が支持管３１の軸線回りに回動し、先端の鉗子部材３７に把持された腫瘍ＴＲ１が回動方向に引っ張られる。その結果、回動方向の反対側の腫瘍ＴＲ１の周縁部が鉗子４の動作範囲内に引き込まれるので、鉗子部材９４を開閉させれば、この部分を切ることができる。さらに反対側の部分は、第２のノブ５２を反対方向に回転させて同様にして切る。

腫瘍ＴＲ１の切離が終了したら、撮像装置２２で取り残しがないか調べる。第１のノブ５１を回転させて処置部３３を元の位置に戻してから外科用処置装置１を体腔から引き出す。牽引鉗子２０に把持された腫瘍ＴＲ１が体外に取り出される。

鉗子４は、予め外科用処置装置１に通しておいても良い。処置の内容によっては、鉗子４を抜いてクリップを挿入し、切開部分を吻合しても良い。最初に、局注針を通し、腫瘍ＴＲ１を生理食塩水で膨隆させても良い。

また、切り替え装置８１のピン８３を突出させた状態で鉗子４を押し込むと、撮像装置２２の位置は移動せずに鉗子４のみを前進させることができる。広範囲な画像で全体の状況を確認したい場合に有効である。また、撮像装置２２に光学的なズーム機能を持たせたり、画像処理部７に電子ズーム機能を持たせたりすることで、観察範囲を調整できるようにしても良い。

この実施態様では、２つの処置具を使用して治療を行うことが可能であり、さらに撮像装置２２を備えるので体内に１つの装置を挿入するだけで治療が行える。例えば、従来の経尿道的な治療では、治療状態を確認しながら処置をすることができなかったが、この実施態様ではこのような課題を解決できる。

また、肺の縦隔の治療のように、開口を形成する場所が限られる場合でも挿入する装置の数を減らせるので治療が容易になる。処置具同士の間に撮像装置２２が配置されるので、撮像装置２２が牽引鉗子２０などの死角になることがなく、治療が楽になる。牽引鉗子２０とワーキングチャンネル２１に対してオフセットした位置に撮像装置２２があるので、３つの管路を一直線状に並べる場合に比べて挿入部３の外径を小さくできる。

牽引鉗子２０を湾曲させたり、回動させたりできるので、体腔内でのアプローチ角度に制約がある場合でも、処置が容易になる。ノブ５１，５２の回転動作で湾曲や回動の操作ができるので、操作性が向上する。牽引鉗子２０は外シース１１の軸線からオフセットさせているのに対し、ノブ５１，５２の回転中心は外シース１１の軸線に合わせているので操作性が良い。装着部７１によって鉗子４に連動して撮像装置２２を進退させることができるので、鉗子４の周囲の画像をさらに確実に取得できる。

ここで、この実施態様の変形例を説明する。図１６に示すように、撮像装置２２に回転検出装置９５（例えば、加速度センサ）を設けても良い。回転検出装置９５を設けると、外科用処置装置１を軸線回りに回転させたときでも、観察画像は常に一定の向き、例えば上下方向が変化しないように維持することが可能になる。この場合、コントロールユニット５は、角度検出部９６が回転検出装置９５の出力信号から回転方向の変化量を演算する。そして、その変化量を打ち消すように、画像処理部７で画像処理を行う。

角度検出部９６と画像処理部７からなる補正装置を設けることで、モニタ６上では変動のない画像が得られ、処置が容易になる。また、ＣＣＤなどの撮像素子９７をモータで回動自在に取り付けると、コントロールユニット５が演算した回転方向の変化量を打ち消すように撮像素子９７を回転できる。この場合も、モニタ６上では変動のない画像が得られる。処置の最中に相対的な上下方向が変化しないようになるので、手技が容易になる。

また、第１のノブ５１の代わりに図１７に示すようなレバー１００を用いても良い。レバー１００は、支持部５４の長さ方向に沿って設けられた溝に進退自在に設けられ、回動操作部材４８に連結されている。レバー１００を引くと処置部３３が曲がり、レバー１００を押すと処置部３３が戻る。なお、第２のノブ５２をレバーにしても良い。

図１８に示すように、湾曲可能な関節１０５を備えても良い。関節１０５は、複数の湾曲駒１０６を長さ方向に沿って連結させた構成を有する。関節１０５は、各湾曲駒１０６の外周部分であって、ワーキングチャンネル２１から離れる外周部分にワイヤ（不図示）が通されており、ワイヤは先端の湾曲駒１０６に固定されている。ワイヤを引っ張ると、関節１０５が湾曲して処置部３３が軸線から離れる方向に曲がる。

図１９に示すように、支持管３１に対して処置部３３をオフセットさせるオフセット装置１０７を有しても良い。オフセット装置１０７は、第１レバー１０８と第２レバー１０９とが交差するようにピン１１０で連結されており、第１レバー１０８の両端部は支持管３１と処置部３３にそれぞれに挿入される。第１のレバー１０８の両端部には、ピン１１１，１１２が一つずつ固定されている。

ピン１１１は、支持管３１の溝１１３にスライド自在に支持されている。ピン１１２は、処置部３３の溝１１４にスライド自在に支持されている。第２レバー１０９の両端は、ピン１１５，１１６で支持管３１と処置部３３のそれぞれに回動自在に支持されている。

初期状態でオフセット装置１０７は、畳まれており、処置部３３は略一直線状に配置されている。操作部（例えば、第１のノブ５１）を操作して第１レバー１０８の端部を先端に向けて押すと、オフセット装置１０７が開いて処置部３３が軸線に対してオフセットされた位置に移動する。

これらの変形例であっても、前記と同様の効果が得られる。手技の目的を達成できれば、回転機構を有しない構造や、起き上がりしない構成でも良い。

（第２の実施態様）
この実施態様は、２つの処置具と、撮像装置が同軸上に配置可能なことを特徴とする。図２０に示すように、外科用処置装置２０１は、術者が体外で操作する操作部２０２から細長で硬性の挿入部２０３が延びている。挿入部２０３は、円筒形の外シース２１０を有し、体内に挿入される先端に撮像装置２１１が配置されている。

撮像装置２１１は、外シース２１０に略等しい外径を有し、先端の透明カバー２１１Ａを通して照明及び撮像を行う。撮像装置２１１は、外シース２１０内に通された回転棒２１２によって支持されている。回転棒２１２は、外シース２１０の軸線からオフセットした内周面寄りに回動自在に通されている。回転棒２１２は、外シース２１０の基端側に形成されたスリット２１０Ａから屈曲して引き出されており、その端部には術者が掴む操作部としてノブ２１３が固定されている。外シース２１０の基端部は、術者が掴み易いようにフランジ状に拡径してある。

図２１に示すように、スリット２１０Ａは周方向に延びており、回転棒２１２をスリット２１０Ａの一方の端部に寄せたときに、撮像装置２１１が外シース２１０の先端開口２１０Ｂを塞いで同軸に配置される。仮想線で示すようにノブ２１３をスリット２１０Ａの反対側の端部まで移動させると、撮像装置２１１が回転棒２１２を中心に回転する。図２２及び図２３に示すように、撮像装置２１１が外シース２１０に対してオフセットされ、外シース２１０の先端開口２１０Ｂが開く。
なお、外シース２１０に不図示の支持部材や、ルーメンを設け、回転棒２１２を回転自在に支持すると、撮像装置２１１を回動させ易くなる。

外シース２１０内には、牽引鉗子２２０が進退自在に通されている。牽引鉗子２２０は、中空のシース２２１を有する。シース２２１の先端開口２２１Ｂの周壁にはピン２２２が固定されており、ピン２２２を介して処置部２２３が回動自在に取り付けられている。ピン２２２は、先端開口２２１Ｂを塞がないように設けられている。

処置部２２３は、支持部材２２４に一対の鉗子部材３７が開閉自在に支持されている。鉗子部材３７の開閉方向は、ピン２２２を基点にした処置部２２３の回動方向に略直交する方向である。処置部２２３の基端部には、牽引パイプ２２５がピン２２６を介して連結されている。牽引パイプ２２５は、牽引鉗子２２０の軸線から回転棒２１２と同じ方向にオフセットした位置でシース２２１内に進退自在に通され、手元側に形成されたスリット２２１Ａから引き出されている。

スリット２２１Ａは、軸線方向に沿って延びている。牽引パイプ２２５は、スリット２２１Ａの形成位置に合わせて外向きに屈曲しており、その端部には、操作部になるノブ２２７が固定されている。ノブ２２７を引くと、図２４に示すように、処置部２２３が起き上がる。

図２０に示す牽引パイプ２２５の屈曲部からは、開閉操作ワイヤ２２８が挿入されている。開閉操作ワイヤ２２８は、牽引パイプ２２５内を進退自在に通り、処置部２２３内に引き込まれている。図２５に示すように、処置部２２３内では、一対の鉗子部材３７に連結されたリンク機構２３０に接続されている。一対の鉗子部材３７は、バネ２３１で開方向に付勢されているので、開閉操作ワイヤ２２８の手元側のノブ２２９を引くと、一対の鉗子部材３７を閉じることができる。ノブ２２９を放せば、バネ２３１の作用によって一対の鉗子部材３７が開く。ノブ２２９は、シース２２１の基端部には、操作部２３２として設けられた一対のハンドル２３３，２３４のうち、開閉可能なハンドル２３４に連結されている。ハンドル２３３，２３４を離すと鉗子部材３７が開き、ハンドル２３３，２３４を握ると、鉗子部材３７が閉じる。

牽引鉗子２２０のシース２２１内には、鉗子２４０が交換可能な処置具として進退自在に挿入されている。鉗子２４０は、シース２４１の先端に、一対の鉗子部材９４が開閉自在に支持されている。一対の鉗子部材９４は、シース２４１内に通されたロッド２４２を進退させることで開閉できる。ロッド２４２は、シース２４１の基端に設けられた操作部２４３のハンドル２４４，２４５を開閉することで進退できる。

医療行為を実施するときは、外シース２１０と撮像装置２１１を同軸に配置し、２つの鉗子２２０，２４０を外シース２１０内に挿入した状態で体内に導入する。撮像装置２１１で体内を観察し、目標部位に到達したら、回転棒２１２のノブ２１３を操作して回動させる。撮像装置２１１が外シース２１０に対してオフセットして配置される。以降は、オフセットした位置からの画像を参照しながら手技を行う。

牽引鉗子２２０の操作部２３２のハンドル２３３，２３４を握り、外シース２１０を手元側に引き寄せる。図２６に示すように、外シース２１０が操作部２３２に近接し、外シース２１０の先端開口２１０Ｂから牽引鉗子２２０が露出する。開閉操作ワイヤ２２８のノブ２２９を引いて、一対の鉗子部材３７を閉じて組織を把持する。ノブ２２９を引いたまま、牽引パイプ２２５のノブ２２７を引くと、ピン２２２周りの関節が稼動して処置部２２３が撮像装置２１１の方向に起き上がり、組織が牽引される。

牽引鉗子２２０のシース２２１の先端開口２２１Ｂが開くので、鉗子２４０を前進させて一対の鉗子部材９４を突出させる。ハンドル２４４，２４５を操作して組織を切る。鉗子２４０の軸線から離れた位置の組織を切るときは、外シース２１０の端部を手で固定し、牽引鉗子２２０を軸回りに回転させる。組織は、牽引鉗子２２０の回転方向に引っ張られるが、シース２２１内に通された鉗子２４０は回転しないので、鉗子２４０の動作範囲内に引き寄せられた組織を切れる。

この実施態様では、同軸上に２つの鉗子２２０，２４０を配置できるので、外シース２１０の外径を小さくできる。体内への挿入が容易になり、作業スペースが狭いときでも必要な処置が行える。撮像装置２１１を外シース２１０と同軸上に配置できるので、体内への挿入が容易である。処置についての効果は、第１の実施態様と同じである。

図２７及び図２８に外科的処置装置の変形例を示す。外科的処置装置３０１は、外シース２１０の先端部に、リンク部材３０２を介して撮像装置２１１が同軸上に配置されている。リンク部材３０２は、外シース２１０にピン３０３で回動自在に支持されており、外シース２１０に形成された段差３０４に係合できるストッパ３０２Ａが突設されている。撮像装置２１１側では、ピン３０５により回動自在に支持されており、撮像装置２１１に形成された段差３０６に係合できるストッパ３０２Ｂが突設されている。牽引鉗子２２０内には鉗子２４０が進退自在に通されている。

体内に挿入するときは、撮像装置２１１を外シース２１０の同軸上に配置する。処置を行うときは、牽引鉗子２２０を前進させる。一対の鉗子部材３７が撮像装置２１１を押圧し、リンク部材３０２を回動させる。撮像装置２１１が軸線からオフセットした位置に移動する。ストッパ３０２Ａ，３０２Ｂが段差３０４，３０６に当たって回動量が規制されるので、牽引鉗子２２０が作業をする範囲を撮影できる。牽引鉗子２２０を外シース２１０内に引き戻すと、リンク部材３０２が回動して撮像装置２１１が外シース２１０の軸線上の元の位置に戻る。牽引鉗子２２０の押し引きで撮像装置２１１の位置を切り替えられるので、操作が容易になる。手元側に撮像装置２１１の位置を変更する装置を設ける必要がなくなり、装置構成が簡略化する。

図２９及び図３０に示すように、外シース２１０に回転防止部材３１０を設けても良い。回転防止部材３１０は、手元側の操作で外シース２１０の先端から突没できるピン３１０Ａを有する。撮像装置２１１には、オフセットした位置に移動したときに、ピン３１０Ａを挿入可能な孔３１１が形成されている。ピン３１０Ａを孔に押し込めば、オフセットした撮像装置２１１が元の位置に戻らなくなる。
なお、図２９及び図３０では、撮像装置２１１がピン３１２で回転可能な構成において、回転防止部材３１０を設けた例が示されているが、回転棒２１２を用いた構成や、リンク部材３０２を用いた構成に回転防止部材３１０を設けても良い。

以上、本発明の望ましい実施態様を説明したが、本発明は上記の実施態様に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で構成の付加、省略、置換、及びその他の交換が可能である。本発明は、上記の説明によって限定されることはなく、添付の特許請求の範囲によってのみ限定される。

外科用処置装置の構成を示す図である。 図１のＩ−Ｉ線に沿った断面図である。 外科用処置装置の先端部分の斜視図である。 図３のＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図である。 図１のＡ方向から操作部をみた図である。 操作部の構成を説明するために一部を分解して示す斜視図である。 図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿った断面図である。 図３に示す状態から撮像装置及び照明装置を前進させた斜視図である。 操作部の切り替え機構の構成を示す断面図である。 図１のＢ方向からみた斜視図である。 治療の手順を説明する図であって、鉗子で腫瘍を把持した図である。 腫瘍を把持したままで鉗子の先端部分を回動させて腫瘍を吊り上げた図である。 処置具を挿入した図である。 図１３の状態で撮像装置で撮像した体腔内の画像を模式的に示す図である。 腫瘍を吊り上げたままで鉗子を回動させた図である。 撮像装置が回転検出装置を有し、コントローラが補正装置を有する場合の概略構成を示す図である。 第１のノブの代わりにレバーを設けた構成を示す斜視図である。 鉗子の関節として湾曲可能な構成を示す図である。 オフセット可能に構成された鉗子を示す図である。 鉗子と撮像装置が外シースの軸線上に配置された構成を示す断面図である。 図２０のＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図である。 撮像装置をオフセット位置に移動させた図である。 図２２のＣ矢視図である。 牽引鉗子の処置部を回動させた図である。 牽引鉗子の処置部の構成を示す断面図である。 外シースを後退させて牽引鉗子を突出させた図である。 先端部分の断面図であり、撮像装置をリンクでオフセットさせる構成を示す。 図２７の状態から牽引鉗子を突出させ、撮像装置を押し上げてオフセットさせた図である。 先端部の拡大図であって、撮像装置の回転をロックする機構の一例を示す図である。 撮像装置をロックして回転できないように規制した図である。

符号の説明

１ 外科用処置装置
４ 鉗子
６ モニタ
７ 画像処理部
１１ 外シース
２０ 牽引鉗子
２１ ワーキングチャンネル
２２ 撮像装置
３１ 支持管
３２、１０５ 関節
３７ 鉗子部材
５１ 第１のノブ
５２ 第２のノブ
５４Ｂ 突き当て部
７１ 装着部
８１ 切り替え装置
９５ 回転検出装置
９６ 角度検出部
１００ レバー
２１０ 外シース
２１１ 撮像装置
２１２ 回転棒
２１３ ノブ
２２０ 牽引鉗子
２２１ シース
２２１Ｂ 先端開口
２４０ 鉗子
仮想線 Ｌ１

Claims (7)

1. 体内に挿入される先端から、手元側の基端まで延び、処置具を挿通可能なワーキングチャンネルが設けられた外シースと、
   前記外シースの先端に配置された撮像装置と、
   前記外シースの先端に配置され、軸線方向に突出する支持部に前記ワーキングチャンネルから離間する方向に曲げられる関節を介して支持され、開閉自在な一対の鉗子部材を有する牽引鉗子と、
   を含み、
   前記撮像装置は、前記支持部の軸線から、前記ワーキングチャンネルの軸線に至るまでの間で、かつ前記軸線同士を結ぶ仮想線からオフセットした位置に配置され、前記外シースに対して進退自在に設けられ、
   前記外シースの基端側には、前記撮像装置を進退させるための進退操作部が設けられ、
   前記進退操作部は、
   前記ワーキングチャンネルに挿通される処置具に装着可能な装着部と、
   前記外シースに対する前記装着部の移動をガイドする連結部材と、
   を有する
   外科用処置装置。
2. 請求項１に記載の外科用処置装置であって、
   前記進退操作部の移動経路に前記撮像装置の移動範囲が前記一対の鉗子部材よりも基端側になるように規制する突き当て部を有する。
3. 請求項１に記載の外科用処置装置であって、
   前記ワーキングチャンネルに挿通される処置具の進退動作と、前記装着部の進退動作との連動と、非連動とを切り替える切り替え装置を有する。
4. 請求項３に記載の外科用処置装置であって、
   前記牽引鉗子は、前記外シース及び前記処置具に対して回転可能である。
5. 請求項１に記載の外科用処置装置であって、
   前記支持部は、前記外シースに進退不可に通されるが、前記外シースに対して回動自在である。
6. 請求項５に記載の外科用処置装置であって、
   前記関節を曲げるための第１の操作部材と、
   前記支持部を軸回りに回動させるための第２の操作部材と、
   を有し、前記支持部は、前記外シースの軸線からオフセットして配置されているのに対して、前記第１の操作部材及び前記第２の操作部材は、前記外シースの軸線と同軸上に回転自在に設けられている。
7. 請求項１に記載の外科用処置装置であって、
   前記外シースを軸線回りに回転させたときの回転量を検出する回転検出装置と、
   前記回転検出装置の検出結果が入力され、前記撮像装置で取得した画像が、前記外シースの回転量を打ち消してモニタに表示されるように補正する補正装置と、
   を有する。

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