JP5149756B2

JP5149756B2 - 作業車両

Info

Publication number: JP5149756B2
Application number: JP2008248293A
Authority: JP
Inventors: 武二田中; 重治木村; 智慶山口
Original assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Current assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Priority date: 2008-09-26
Filing date: 2008-09-26
Publication date: 2013-02-20
Anticipated expiration: 2028-09-26
Also published as: JP2010076639A

Description

この発明は、走行機体に連結された作業機に動力を出力するＰＴＯ軸を備えた作業車両に関する。

走行機体に連結される作業機の昇降又は昇降操作を検出する昇降検出手段と、走行機体側から作業機側に動力を出力するＰＴＯ軸と、ＰＴＯ軸の駆動の入切操作を行うＰＴＯ操作具と、作業機の昇降又は昇降操作にＰＴＯ軸の駆動の入切を連動させる昇降連動モードと連動させない昇降非連動モードとの切替操作を行う昇降連動切替操作具と、ＰＴＯ軸の駆動を入切制御する制御部とを備えた特許文献１に示す作業車両が公知になっている（特に、第３図参照）。

また、走行機体の走行・走行停止又は走行・走行停止操作を検出する走行検出手段と、走行機体側から作業機側に動力を出力するＰＴＯ軸と、ＰＴＯ軸の駆動の入切操作を行うＰＴＯ操作具と、走行機体の走行・走行停止又は走行・走行停止操作にＰＴＯ軸の駆動の入切を連動させる連動モードと連動させない独立モードとの切換操作を行う切替操作具と、ＰＴＯ軸の駆動を入切制御する制御部とを備えた作業車両が公知になっている（特に、図２参照）。
特開昭５９−１８０２４号公報特開２００７−１６１０２５号公報

特許文献１の作業車両は、昇降連動モードでＰＴＯ軸が駆動している際にＰＴＯ軸を駆動停止させるためには、昇降連動切替操作具（同文献の第３図のＳＷ_１）により昇降非連動モードへの切替操作を行うとともに、ＰＴＯ操作具（同文献の第３図のＳＷ_６）の切操作状態を確認する必要があり、場合によっては昇降連動切替操作具とＰＴＯ操作具の２つの操作具を操作するため、円滑の作業を行う上で、課題が残る。

また、特許文献１には昇降連動モードと昇降非連動モードが記載され、特許文献２には連動モードと独立モードが記載されているが、これらの文献には、昇降連動モードと昇降非連動モードの切替と、連動モードと独立モードの切替とをそれぞれ単独で利用する場合のみ記載されており、これらの２つの切替を併用する場合に課題がある。
本発明は上記課題を解決し、作業機の昇降又は昇降操作にＰＴＯ軸の駆動の入切を連動させる昇降連動モードと連動させない昇降非連動モードと、走行機体の走行・走行停止又は走行・走行停止操作にＰＴＯ軸の駆動の入切を連動させる連動モードと連動させない独立モードとを有する作業車両において、昇降連動モードと昇降非連動モードの切替と、連動モードと独立モードの切替とを併用可能で、円滑の作業を行うことが可能な作業車両を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため本発明の作業車両は、第１に、走行機体３に連結される作業機６の昇降又は昇降操作を検出する昇降検出手段９６と、走行機体３の走行・走行停止又は走行・走行停止操作を検出する走行検出手段９９と、走行機体３側から作業機６側に動力を出力するＰＴＯ軸Ｓ３と、ＰＴＯ軸Ｓ３の駆動の入切操作を行うＰＴＯ操作具６９と、走行機体３の走行・走行停止又は走行・走行停止操作にＰＴＯ軸Ｓ３の駆動の入切を連動させる連動モード及び連動させない独立モードとの切換操作を行う切替操作具６７と、作業機６の昇降又は昇降操作にＰＴＯ軸Ｓ３の駆動の入切を連動させる昇降連動モードと連動させない昇降非連動モードとの切替操作を行う昇降連動切替操作具６８と、昇降検出手段９６及び走行検出手段９９の検出及びＰＴＯ操作具６９の操作状態及び切替操作具６７と昇降連動切替操作具６８の操作状態に基づいてＰＴＯ軸Ｓ３の駆動を入切制御する制御部４７とを備え、ＰＴＯ操作具６９が入操作され且つ昇降連動切替操作具６８によって昇降連動モードに切替えられている場合には、切替操作具６８によって選択される連動モード又は独立モードに基づく制御とともに昇降連動モードに基づく制御が実行され、ＰＴＯ操作具６９が入操作されているとともに昇降連動切替操作具６８によって昇降連動モードから昇降非連動モードに切替えられた場合、ＰＴＯ軸Ｓ３が駆動されている際には、直ちに、昇降連動モードから昇降非連動モードへの切替が実行されるとともに、切替操作具６７によって選択される連動モード又は独立モードに基づく制御が実行される一方で、ＰＴＯ軸Ｓ３が駆動停止している際には、ＰＴＯ操作具６９の切操作後の再度の入操作、作業機６の昇降或いは昇降操作、切替操作具６８による切替操作又は走行機体３の走行開始が検出されるのを待って、昇降連動モードから昇降非連動モードへの切替が実行されるとともに、切替操作具６７によって選択される連動モード又は独立モードに基づく制御が実行されるように前記制御部４７を構成したことを特徴としている。

第２に、ＰＴＯ操作具６９が入操作されているとともに昇降連動切替操作具６８によって昇降非連動モードから昇降連動モードに切替えられた場合には、連動モード時には連動モードにおけるＰＴＯ軸Ｓ３の駆動許可状態を条件として、独立モード時には独立モードにおけるＰＴＯ軸Ｓ３の駆動許可状態を条件として、昇降連動モードに基づく制御を開始するように前記制御部４７を構成したことを特徴としている。

第３に、ＰＴＯ操作具６９による入操作が行われ且つ昇降連動切替操作具６８によって昇降連動モード又は昇降非連動モードに切替えられている場合、切替操作具６７による独立モードから連動モードへの切替操作又は連動モードから独立モードへの切替操作が行われた際には、直ちに、独立モードから連動モード又は連動モードから独立モードに移行するように前記制御部４７を構成したことを特徴としている。

以上のように構成される本発明の作業車両によれば、昇降連動モードと昇降非連動モードの切替と、連動モードと独立モードの切替とを併用するにあたり、ＰＴＯ軸が駆動されている場合には、所定条件により駆動状態を維持してモード切替が行われるため、円滑な作業を行うことができる他、ＰＴＯ軸が駆動停止されている場合には、所定状態の検出を待ってモード切替が行われるため、モード切替によって駆動停止状態のＰＴＯ軸が不測に駆動されることが防止されるという効果がある。

また、ＰＴＯ操作具が入操作されているとともに昇降連動切替操作具によって昇降非連動モードから昇降連動モードに切替えられた場合には、連動モード時には連動モードにおけるＰＴＯ軸の駆動許可状態を条件として、独立モード時には独立モードにおけるＰＴＯ軸の駆動許可状態を条件として、昇降連動モードに基づく制御を開始するように前記制御部を構成することにより、ＰＴＯ軸が停止していれば、作業開始を意図する所定の行為をもって昇降連動モードに基づく制御が開始されるため、円滑な作業を行うことが可能になるという効果がある。

さらに、ＰＴＯ操作具による入操作が行われ且つ昇降連動切替操作具によって昇降連動モード又は昇降非連動モードに切替えられている場合、切替操作具による独立モードから連動モードへの切替操作又は連動モードから独立モードへの切替操作が行われた際には、直ちに、独立モードから連動モード又は連動モードから独立モードに移行するように前記制御部を構成することにより、連動モード時又は独立モード時のＰＴＯ軸の駆動許可状態を条件として昇降連動モードに基づく制御を開始するようにした場合に、連動モード又は独立モードに切替わらないため駆動許可状態が満たされず作業不能状態になるという事態を回避できるという効果がある。

以下、図示する例に基づき本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明を適用したトラクタの全体側面図である。本トラクタは、左右一対の前輪１及び後輪２を有する走行機体３と、走行機体３の後部に昇降リンク（リンク機構）４を介して昇降自在に連結されたロータリ耕耘装置等の作業機６とを備えている。走行機体３の後半部には操縦部７を覆うキャビン８に設置され、前半部のボンネット９内にはエンジン１０（図３参照）が収容固定されている。

図２は、本トラクタのトランスミッションの構成を示すミッションケースの側断面図である。エンジン１０の動力は、ミッションケース１１内のトランスミッション１２によって前後輪１，２及び作業機６に変速伝動される。

具体的には、エンジンの動力が、ミッションケース前方に連結固定されたクラッチハウジング１３内の主クラッチ１４に伝動される。主クラッチ１４は、入切操作され、エンジンから入力軸Ｓ１への動力伝動を断続させる。入力軸Ｓ１の動力は、走行変速機構の一部を構成する主変速機構１６と、油圧クラッチであるＰＴＯクラッチ（作業機駆動入切手段）１７とに伝動される。

ＰＴＯクラッチ１７は、入切操作されることによって、入力軸Ｓ１から作業機伝動軸Ｓ２への動力伝動を断続させる。作業機伝動軸Ｓ２の動力は、ＰＴＯ変速機構（変速機構）１８を介して、走行機体３側の動力を作業機６側に出力伝動するＰＴＯ軸（出力軸）Ｓ３に、変速伝動される。ちなみに、ＰＴＯ変速機構１８は、ＰＴＯ軸Ｓ３を正転・逆転切換を行うとともに、正転時に３段の変速切換を行う。すなわち、ＰＴＯクラッチ１７は、ＰＴＯ軸Ｓ３（作業機６）への動力伝動を断続するように構成されている。

一方、主変速機構１６は、４つの油圧クラッチ２１，２１，２１，２１の何れか１つを入操作して他を切操作することによって４段階の変速切換を行い、変速後の動力を前後進切換機構２２に伝動するように構成されている。

前後進切換機構２２は、主変速機構１６側の動力を、伝動軸Ｓ４に正・逆回転で伝動する。詳しくは、前後進切換機構２２が２つの油圧クラッチ２３，２３を備え、一方の油圧クラッチ２３を入操作することにより、主変速機構１６側の動力が伝動軸Ｓ４に正転（走行機体３を前進させる方向への回転）伝動され、他方の油圧クラッチ２３を入操作することにより、主変速機構１６側の動力が伝動軸Ｓ４に逆転（走行機体３を後進させる方向への回転）伝動される。すなわち、前後進切換機構２２によって、本トラクタの前後進切換を行う。

伝動軸Ｓ４からの動力は、走行変速機構の一部を構成する副変速機構２４によって、後進伝動軸Ｓ５に伝動される。副変速機構２４は、２つの油圧クラッチ２６，２６の一方を入操作して他方を切操作することにより、２段階の変速切換を行い、変速後の動力を後進伝動軸Ｓ５に伝動するように構成されている。

後進伝動軸Ｓ５からの動力は、後輪２に伝動される他、前輪駆動切換機構２７にも伝動される。前輪駆動切換機構２７は、油圧クラッチである四輪駆動クラッチ２８及び増速クラッチ２９を入切操作することにより、通常速度（後輪２と同一速度）で駆動させるように、後進伝動軸Ｓ５の動力を前輪伝動軸Ｓ６に伝動する四輪駆動モード（前後輪１，２が駆動される状態）と、前輪１を高速（後輪２の約２倍の速度）で駆動させるように、後進伝動軸Ｓ５の動力を前輪駆動軸Ｓ６に伝動する急速旋回モード（本コンバインが左右に急速旋回する状態）と、前進１に動力に伝動しない二輪駆動モード（後輪２のみが駆動される状態）との切替を行う。

また、前述した昇降リンク４は、図１に示すように、左右一対のロアリンク３１，３１と、ロアリンク３１，３１上方のトップリンク３２等により構成されており、上記左右のロアリンク３１の前端部が、走行機体３後端部に上下揺動自在に支持された前後方向の左右のリフトアーム（図示しない）の後端部に、リストロッド３３，３３を介してそれぞれ吊下げ支持連結されている。リストアームは、油圧シリンダであるリフトシリンダ３４（図３参照）の伸縮作動によって上下揺動される。

くわえて、左右のリフトロッド３３，３３の一方は、油圧シリンダであるリフトロッドシリンダ３６により構成され、このリストロッドシリンダ３６の伸縮により、一方のロアリンク３１とリフトアームとの間の間隔に対して、他方ロアリンク３１とリフトアームとの間の間隔を変更し、走行機体３に対する作業機６の左右の傾きを調整することが可能になる。この左右傾き調整によって、圃場の傾斜に関係無く、作業機６の左右傾斜を一定に保持するローリング制御（水平制御）を行うことができる。

図３は、本トラクタに搭載された油圧装置の油圧回路図である。本トラクタは、前述した各種油圧シリンダ及び油圧クラッチへの圧油の供給・排出等を行う油圧装置３７を搭載している。油圧装置３７は、エンジン１０の動力によって駆動される第１油圧ポンプ３８及び第２油圧ポンプ３９を備えている。第１油圧ポンプ３８によって油圧タンク４１から圧送される圧油は分流弁４２によって分流され、一方の圧油はＰＴＯクラッチ１７側に供給され、他方の圧油はステアリングハンドル４３（図１参照）のための油圧駆動ユニットであるステアリングユニット４４に供給される。

上記分流弁４２とＰＴＯクラッチ１７との間の圧油流路には比例制御電磁弁であるＰＴＯバルブ４６が設けられている。ＰＴＯバルブ４６は、後述される制御装置４７（図９参照）から出力される制御信号に基づいて、ＰＴＯクラッチ１７に圧油を供給する油路を形成することにより、ＰＴＯクラッチ１７を入作動させてＰＴＯ軸Ｓ３に動力を伝動する状態と、ＰＴＯクラッチ１７から圧油を排出させる油路を形成することにより、ＰＴＯクラッチ１７を切作動させてＰＴＯ軸Ｓ３への動力を遮断する状態との切換を行う。すなわち、制御装置４７は、ＰＴＯ軸Ｓ３の駆動の入切（駆動・駆動制御）の制御を行うことが可能に構成されている。

第２油圧ポンプ３９によって油圧タンク４１から圧送される圧油は、まず、分流弁４８と、四輪駆動クラッチ２８及び増速クラッチ２９側への圧油の供給を制御する四輪駆動バルブ４９に供給される。四輪駆動バルブ４９は、制御装置４７から出力される制御信号に基づいて、四輪駆動クラッチ２８及び増速クラッチ２９側に圧油を供給する油路を形成する状態と、四輪駆動クラッチ２８及び増速クラッチ２９側から圧油を排出する油路を形成する状態との切換を行う。四輪駆動クラッチ２８及び増速クラッチ２９側に供給された圧油は、四輪駆動クラッチ２８に供給され四輪駆動クラッチ２８を入作動させる他、電磁バルブである増速バルブ５１に供給される。増速バルブ５１は、増速クラッチ２９に圧油を供給する油路を形成して増速クラッチ２９を入作動させる状態と、増速クラッチ２９から圧油を排出する油路を形成して増速クラッチ２９を切作動させる状態との切換を行う。

分流弁４８に供給される圧油は、リフトシリンダ３４側への圧油と、リフトロッドシリンダ３６側への圧油とに分流される。

リフトシリンダ３４側の圧油は、パイロット圧によって開度調整される油圧バルブである上昇バルブ５２に供給される。該上昇バルブ５２のパイロット圧は、比例制御電磁弁である上昇側ソレノイドバルブ５３によって調整される。該上昇側ソレノイドバルブ５３は、制御装置４７から出力される制御信号のデューティ比に応じた開度で開作動し、開度に応じたパイロット圧の圧油を上昇バルブ５２に供給する。上昇バルブ５２は、パイロット圧に応じた開度で開作動し、開度に応じた量の圧油をシフトシリンダ３４に供給し、その圧油供給量に応じた速度で、作業機６を上昇駆動させる。すなわち、制御装置４７は、作業機６の昇降制御を行うことができるように構成されている。

シフトシリンダ３４内の圧油は、パイロット圧によって開度調整される油圧バルブである下降バルブ５４によって、油圧タンク４１に排出される。該下降バルブ５４のパイロット圧は、比例制御電磁弁である下降側ソレノイドバルブ５６によって調整される。該下降側ソレノイドバルブ５６は、制御装置４７から出力される制御信号のデューティ比に応じた開度で開作動し、開度に応じたパイロット圧の圧油を下降バルブ５４に供給する。下降バルブ５４は、パイロット圧に応じた開度で開作動し、開度に応じた量の圧油をシフトシリンダ３４から油圧タンク４１側に排出し、その排出量に応じた速度で、作業機６を下降作動させる。

一方、リフトロッドバルブ３６側の圧油は、電磁弁であるリフトロッドバルブ５７に供給される。リフトロッドバルブ５７は、制御装置４７からの制御信号によって、分流弁５７からの圧油をシフトロッドシリンダ３６に供給する油路を形成してシフトロッドシリンダ３６を伸長作動させる状態と、リフトロッドシリンダ３６内の圧油を油圧タンク４１に排出する油路を形成してリフトロッドシリンダ３６を縮小作動させる状態と、リフトシリンダ３６への圧油の供給路及びリフトシリンダ３６からの圧油の排出路を遮断してシフトシリンダ３６の伸長を停止させる状態との切換を行う。

図４，５は、操縦部の座席周辺の正面図及び平面図である。操縦部７のオペレータが着座する座席５８の側方（図示する例では右側方）には上下及び前後方向に延びるサイドパネル５９が配置され、サイドパネル５９の機体外側（左側）斜め上方には各種制御用の操作具が配された操作パネル６１が設置されている。くわえて、座席５８前方には、前述のステアリングハンドル４３が設けられたフロント操作部６２（図１参照）が配置されている。

図６は、サイドパネルの平面図である。サイドパネル５９の上部前側には作業機６の昇降高さの調整操作を行うポジションコントロールレバー（昇降操作具，昇降レバー）６３が上下回動可能に支持され、該昇降レバー６３の後方には前述したローリング制御の入切操作を行う押ボタン式のローリング制御入切スイッチ（ローリング制御入切操作具）６４が配置され、ローリング制御入切スイッチ６４の後方には、作業機６の最大上昇高さを設定するダイヤル操作式の上げ高さボリューム（上げ高さ設定手段，上げ高さ設定操作具）６６が設けられている。

ポジションコントロールレバー６３が上下回動操作されると、制御装置４７が作業機６をポジションコントロールレバー６３の上下回動角に応じた高さに昇降駆動させる。上記作業機６の最大上昇高さは上げ高さボリューム６６のダイヤル操作量に応じて設定され、その設定された最大上昇高さ以上に作業機６を上昇駆動されないように、制御装置４７によって、作業機６の昇降が制御される。

図７は、操作パネルの平面図である。操作パネル６１の前部には、走行機体３の走行・走行停止又は走行・走行停止操作にＰＴＯ軸Ｓ３の駆動の入切を連動させる連動モードと、連動させない独立モードとのモード切替を行う切替スイッチ（切替操作具）６７が配置され、操作パネル６１の後部には、作業機６の昇降又は昇降操作にＰＴＯ軸Ｓ３の駆動の入切を連動させる昇降連動モードと、連動させない昇降非連動モードとのモード切替を行う昇降連動切替スイッチ（昇降連動切替操作具，上昇ＰＴＯ停止スイッチ）６８が設置されている。くわえて、操作パネル６１における切替スイッチ６７と昇降連動切替スイッチ６８との間には、ＰＴＯクラッチ１７を入切操作するＰＴＯスイッチ（操作具，ＰＴＯ操作具）６９が設けられている。

上記切替スイッチ６７は、左右の回動操作によって、独立モードと連動モードとの切替操作を行う。

昇降連動切替スイッチ６８は、押ボタン式の操作具であり、１回の押操作毎に、昇降連動モードと昇降非連動モードとの切替を行う。昇降連動モード時には昇降連動切替スイッチ６８の近くに配置された制御ランプ７１が点灯する一方で、昇降非連動モード時には制御ランプ７１が消灯する。ちなみに、後述する走行モード時には、昇降連動切替スイッチ６８によるモード切替操作を行っても、昇降連動モードへのモード切替が実行されないように、制御装置４７が構成されている。

なお、昇降連動モード時、制御装置４７は、作業機６が上昇作動される過程で、走行機体３に対して作業機６が所定高さ（ＰＴＯ軸駆動停止高さ、入切高さ）以上に上昇すると、ＰＴＯクラッチ１７を切作動させてＰＴＯ軸Ｓ３の駆動を停止させる一方で、作業機６が下降作動される過程で、走行機体３に対して作業機６が所定高さ（ＰＴＯ軸駆動高さ、入切高さ）以下に下降すると、ＰＴＯクラッチ１７を入作動させてＰＴＯ軸Ｓ３を駆動させる制御を行う。上記ＰＴＯ駆動停止高さとＰＴＯ駆動高さは一致させてもよいし、各別に異なる値に設定してもよいが、本実施例では一致させている。ただし、作業機６が入切高さ近傍に位置している場合に、無用に作業機６が駆動、駆動停止作動されないように、所定のヒステリシスを設けてある。

上記ＰＴＯスイッチ６８は、押操作可能且つ左右回動操作可能に構成されており、弾性部材により回動範囲の始端側に付勢されて切操作（ＰＴＯ軸駆動停止操作，ＰＴＯクラッチ切操作）状態で保持されている。この状態からＰＴＯスイッチ６８を押しながら終端側まで回動操作すると、ＰＴＯスイッチ６８が回動範囲の終端側で係止され、入操作（ＰＴＯ軸駆動操作，ＰＴＯクラッチ入操作）状態で保持される。この状態で、ＰＴＯスイッチ６８を１回押操作すると、ＰＴＯスイッチ６８の終端側への係止が解除され、上記弾性部材により、ＰＴＯスイッチ６８が始端側に回動作動されて切操作状態になる。

図８（Ａ）はフロント操作部の要部背面図であり、（Ｂ）は表示部の拡大図である。フロント操作部６２には、ステアリングハンドル４３の他、ステアリングハンドル４３前方にメータ７２や表示部（液晶パネル）７３が配されたメータパネル７４が配置され、ステアリングハンドル４３左側方に、走行機体３の前後進切換を行う前後進切換レバー（前後進切換操作具）７６（図１参照）が前後揺動操作可能に支持され、ステアリングハンドル４３右側方に、簡易昇降レバー（クイックアップレバー）７７が上下揺動操作可能に支持されている。

簡易昇降レバー７７は、弾性部材等により中立位置で保持され、オペレータが１回上方揺動操作すると、作業機６が最大上昇高さまで上昇駆動される一方で、１回下方揺動操作すると、作業機６が作業高さまで下降駆動させるように、制御装置４７が構成されている。

くわえて、メータパネル７４の左部下方には各種制御の入切を行う制御操作パネル７８が設けられ、メータパネル７４の右部下方には表示部７３の画面を操作する各種操作具が設置された表示部操作パネル７９が設置されている。

上記制御操作パネル７８には、走行機体３の後進又は後進操作時に作業機６が所定の昇降高さ以下である場合には自動的に所定の昇降高さ（最大上昇高さ）まで作業機６を上昇駆動させるバックアップ制御（後進時上昇駆動制御）の入切操作を行うバックアップスイッチ（後進時上昇駆動制御入切操作具）８１と、走行機体３の旋回又は旋回操作時に作業機６が所定の昇降高さ以下である場合には自動的に所定の昇降高さ（最大上昇高さ）まで作業機６を上昇駆動させる旋回アップ制御（旋回時上昇駆動制御）の入切操作を行う旋回アップスイッチ（旋回時上昇駆動制御入切操作具）８２等とが押操作可能に設けられている。

上記表示部操作パネル７９には、表示部７３に表示されている選択事項の選択、値の変更等を行うための上ボタン８３、下ボタン８４、左ボタン８６、右ボタン８７、設定ボタン（決定ボタン）８８が設けられている。これらのボタン８３，８４，８６，８７，８８を押操作することにより、画面を切替えて各種設定を行う。また、前述した入切高さも、表示部７３を見ながら、操作パネル７９上のボタン８３，８４，８６，８７，８８を操作して行う。

詳細は後述するが、具体的には、表示部７３の画面を入切高さ設定画面（ＰＴＯ停止高さ設定画面）に切替操作した後、０乃至１００の整数値から何れか一の値を選択することにより、入切高さの設定を行う。すなわち、表示部７３及び表示部操作パネル７９が、オペレータの都合や圃場条件に合わせて、入切高さをその場で適宜設定可能な入切高さ設定手段を構成している。

なお、表示部７３の画面を昇降連動モード・昇降非連動モード切替画面に切替操作して、ボタン８３，８４，８６，８７，８８を適宜押操作することにより、昇降連動モードと昇降非連動モードとの切替操作が行うこともできる。すなわち、表示部７３及び表示部操作パネル７９が、昇降連動モードと昇降非連動モードとの切替操作を行う昇降連動切替手段も構成している。

また、表示部操作パネル７９には、各種自動制御を実行しない路上走行用の走行モードと、各種自動制御を実行する圃場作業走行用の作業モード（おまかせモード）とのモード切換を行う押ボタン式の走行・作業切替スイッチ８５も設けられている。

図９は、制御装置のブロック図である。本トラクタでは、前述した制御装置（制御部）４７によって、各種制御が実行される。制御装置４７は、マイコンからなりＰＴＯ軸Ｓ３の駆動の入切制御及び作業機６の昇降制御等を行う主制御部８９と、マイコンからなり表示部７３の表示制御を行う表示制御部９１と、マイコンからなり表示部操作パネル７９の各種操作具が入力側に接続される表示部操作パネル側制御部９２とを備え、これらがＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）によって接続されている。

主制御部８９の入力側には、前述した、上げ高さボリューム６６、切替スイッチ６７、昇降連動切替スイッチ６８及びＰＴＯスイッチ６９の他、簡易昇降レバー７７の上方揺動操作と下方揺動操作をそれぞれ検出可能なクイックアップスイッチ（簡易昇降操作検出手段）９３と、ポジションコントロールレバー６３の上下回動角を検出可能なポジションセンサ（昇降操作検出手段）９４と、作業機６の昇降又は昇降操作を検出する昇降検出手段９６と、後進又は後進操作を検出可能な後進検出手段９７と、走行機体３の旋回又は旋回操作を検出可能な旋回検出手段９８と、走行機体３の走行・走行停止又は走行・走行停止操作を検出可能な走行検出手段９９とが接続されている。

なお、昇降検出手段９６は、図示する例では、作業機６の昇降高さを検出するポテンショメータである昇降高さ検出センサ（リフトアームセンサ，リフトアーム角センサ）により構成されているが、昇降操作を検出するようにポジションセンサ９４及クイックアップスイッチ９３から構成してもよい。また、後進検出手段９７は、図示する例では、前後進切換レバー７６の基端部等に設けられて、後進操作を検出するバックスイッチにより構成されているが、後輪伝動軸Ｓ５に設けられた回転センサ等により後進作動を直接的に検出するようにしてもよい。また、旋回検出手段９８は、図示する例では、前輪１の直進時からの左右回動角度である切れ角を検出するセンサにより構成され、直接的に旋回検出を行っているが、ステアリングハンドル４３の操舵角等を検出するセンサにより構成し、旋回操作を検出するようにしてもよい。

さらに、走行検出手段９９は、図示する例では、主クラッチ１４を入切操作するクラッチペダル１０１（図１参照）の踏込み操作を検出するクラッチペダルスイッチにより構成され、走行・走行停止操作を検出しているが、後輪伝動軸Ｓ５に設けられた回転センサ等により走行機体３の走行・走行停止を直接的に検出するようにしてもよい。ちなみに、クラッチペダル１０１を踏込み操作すると、クラッチペダルスイッチ９９は入操作され、主クラッチ１４は切作動され、前後輪１，２への動力伝動が遮断される一方で、クラッチペダル１０１の踏込みを解除すると、弾性部材等の付勢力によりクラッチペダル１０１が主クラッチ１４を入作動させ、クラッチペダルスイッチ９９は切操作される。

主制御部８９の出力側には、前述したＰＴＯバルブ４６、上昇側ソレノイドバルブ５３
下降側ソレノイドバルブ５６及び制御ランプ７１が接続され、主制御部８９側から電気的な制御信号が出力される。

なお、本トラクタは、ＰＴＯクラッチ１７を切状態にするためにＰＴＯスイッチ６９を切操作した後、図示しないキースイッチを入操作することにより、エンジン１０が始動されるように構成されている。

次に、図９乃至１２に基づき、制御装置４７によるＰＴＯ軸Ｓ３の駆動の入切制御について説明する。
図１０は、入切高さの設定手段の構成を示す特性グラフである。この特性グラフは、リフトアームセンサ９６の検出値とリフトアームの角度（作業機６の昇降高さ）との相関関係を示すものであり、オペレータは、作業機６の所定の昇降高さを下限値とし作業機６が物理的に上昇可能な昇降高さを上限値とした最大上昇高さ範囲Ｒ_１内で、好みや圃場条件等を考慮して、上げ高さボリューム６６のダイヤル操作により、作業機６の最大上げ高さを自由に設定することができる。

入切高さは、最大上昇高さ範囲内Ｒ_１内の値よりも小さい予め定められた作業機６の昇降高さを下限値（入切高さ下限値）とし、上げ高さボリューム６６により設定された最大上昇高さを上限値（入切高さ上限値）とした入切高さ範囲Ｒ_２内の値になる。具体的には、入切高さ範囲Ｒ_２から按分算出される複数の選択値のうちから、オペレータが選択した一の値が入切高さになる。

ちなみに、前述した表示部７３に表示される０〜１００の値は、入切高さ範囲Ｒ_２から按分する割合を０〜１００％で表しており、例えば、前述する手段により、「０」を選択した場合には、入切高さ範囲Ｒ_２から按分される割合が０％になるため、入切高さは上記入切高さ下限値と一致し、「１００」を選択した場合には、入切高さ範囲Ｒ_２から按分される割合が１００％になるため、入切高さは上げ高さボリューム６６により設定された最大上昇高さと一致し、「５０」を選択した場合には、入切高さ範囲Ｒ_２から按分される割合が５０％になるため、上記入切高さ下限値と、入切高さは上げ高さボリューム６６により設定された最大上昇高さとの中間値が入切高さになる。このように０〜１００の値を表示することによって、オペレータは感覚的に入切高さを設定することが可能になる。

なお、入切高さであるＰＴＯ駆動高さとＰＴＯ駆動停止高さを各別に設定する場合には、ＰＴＯ駆動高さと、ＰＴＯ駆動停止高さとのそれぞれに対して、上記と同様の設定操作を行えばよい。

図１１，１２は、それぞれ所定モード時又は所定モードへの移行時の状態図である。ＰＴＯスイッチ６９が切操作された場合には、昇降連動切替スイッチ６８やＰＴＯスイッチ６９の操作状態に関わらず、ＰＴＯ軸は駆動停止され、その状態で保持される。一方、ＰＴＯスイッチ６９の入操作状態が入力側で検出されると、制御装置４７は、切替スイッチ６７及び昇降連動切替スイッチ６８から入力される操作信号に基づいて、連動モードと昇降連動モードを同時に実行するモードと、連動モードと昇降非連動モードを同時に実行するモードと、独立モードと昇降連動モードを同時に実行するモードと、独立モードと昇降非連動モードを同時に実行するモードとのモード切替を行うように構成されている。以下、ＰＴＯスイッチ６９が入操作されていることを前提として、各状態を説明する。

切替スイッチ６７によって独立モードに切替えられているているとともに昇降連動切替スイッチ６８によって昇降非連動モードに切替えられている場合（以下、「状態Ａ」）には、制御装置４７が独立モードと昇降非連動モードとを同時に実行し、ＰＴＯクラッチ１７が入操作されてＰＴＯ軸Ｓ３の駆動状態が保持される。

切替スイッチ６７によって連動モードに切替えられているとともに昇降連動切替スイッチ６８によって昇降非連動モードに切替えられている場合（以下、「状態Ｂ」）には、制御装置４７が連動モードと昇降非連動モードとを同時に実行し、走行検出手段９９によって検出される走行機体３の走行・走行停止又は走行・走行停止操作に、ＰＴＯ軸Ｓ３の駆動に入切が連動される。具体的には走行機体３の走行又は走行操作時にＰＴＯ軸Ｓ３が駆動され、走行停止又は走行停止操作時にＰＴＯ軸Ｓ３が駆動停止される。

切替スイッチ６７によって独立モードに切替えられているとともに昇降連動切替スイッチ６８によって昇降連動モードに切替えられている場合（以下、「状態Ｃ」）には、制御装置４７が独立モードと昇降連動モードとを同時に実行し、昇降検出手段９６によって検出される作業機６の昇降又は昇降操作に、ＰＴＯ軸Ｓ３の駆動に入切が連動される。

ちなみに、昇降連動モードでは、作業機上昇条件を満たすことによりＰＴＯ軸Ｓ３が駆動停止され、作業機下降条件を満たすことによりＰＴＯ軸Ｓ３が駆動される。

作業機上昇条件とは、簡易昇降レバー７７による作業機６の上昇操作（クイックアップ操作）がクイックアップスイッチ９３によって検出された場合、バックアップ制御時（バックアップ制御の入状態時）に走行機体３の後進又は後進操作が後進検出手段９７によって検出された場合、旋回アップ制御時（旋回アップ制御時の入状態時）に走行機体３の旋回又は旋回操作が旋回検出手段９８によって検出された場合、又はポジションコントロールレバー６３により作業機６がＰＴＯ駆動停止高さ以上に上昇駆動されたことがリフトアームセンサ９６によって検出された場合の何れかを意味している。

一方、作業機下降条件とは、簡易昇降レバー７７による作業機６の下降操作（クイックアップ操作）がクイックアップスイッチ９３によって検出された場合、又はポジションコントロールレバー６３により作業機６がＰＴＯ駆動高さ以下に下降駆動されたことがリフトアームセンサ９６によって検出された場合の何れかを意味している。

なお、ポジションコントロールレバー６３による作業機６の昇降操作は、バックアップ制御及び旋回アップ制御による作業機６の上昇作動並びに簡易昇降レバー７７による作業機６の昇降操作よりも優先され、ポジションコントロールレバー６３による作業機６の昇降操作によって、バックアップ制御及び旋回アップ制御による作業機６の上昇作動並びに簡易昇降レバー７７による作業機６の昇降操作をキャンセルすることが可能である。

切替スイッチ６７によって連動モードに切替えられているとともに昇降連動切替スイッチ６８によって昇降連動モードに切替えられている場合（以下、「状態Ｄ」）には、制御装置４７が連動モードと昇降連動モードとを同時に実行する。連動モードと昇降連動モードとが同時に実行される際は、作業機下降条件が満たされていることが検出され且つ走行検出手段９９によって走行機体３の走行又は走行操作が検出された場合には、ＰＴＯクラッチ１７を入操作してＰＴＯ軸Ｓ３を駆動させ、作業機下降条件が満たされていることが検出され且つ走行検出手段９９によって走行機体３の走行停止又は走行停止操作が検出された場合には、ＰＴＯクラッチ１７を切操作してＰＴＯ軸Ｓ３の駆動を停止させ、作業機上昇条件が満たされていることが検出され且つ走行検出手段９９によって走行機体３の走行又は走行操作が検出された場合には、ＰＴＯクラッチ１７を切操作してＰＴＯ軸Ｓ３の駆動を停止させ、昇降検出手段９６によって作業機上昇条件が満たされていることが検出され且つ走行検出手段９９によって走行機体３の走行停止又は走行停止操作が検出された場合には、ＰＴＯクラッチ１７を切操作してＰＴＯ軸Ｓ３の駆動を停止させる

昇降連動切替スイッチ６８によって昇降非連動モードに切替えられて昇降非連動モードが実行されている際に、切替スイッチ６７によって連動モードから独立モードへの切替操作が行われた場合（以下、「モード移行Ａ」）には、独立モードへの移行が制御装置４７によって直ちに行われ、昇降非連動モードと独立モードが同時に実行される状態になる。そして、この状態での制御装置４７によるＰＴＯ軸Ｓ３の駆動の入切制御が前述したように行われる。

昇降連動切替スイッチ６８によって昇降連動モードに切替えられて昇降連動モードが実行されている際に、切替スイッチ６７によって連動モードから独立モードへの切替操作が行われた場合（以下、「モード移行Ｂ」）には、独立モードへの移行が制御装置４７によって直ちに行われ、昇降連動モードと独立モードが同時に実行される状態になる。そして、この状態での制御装置４７によるＰＴＯ軸Ｓ３の駆動の入切制御が前述したように行われる。

昇降連動切替スイッチ６８によって昇降非連動モードに切替えられて昇降非連動モードが実行されている際に、切替スイッチ６７によって独立モードから連動モードへの切替操作が行われた場合（以下、「モード移行Ｃ」）には、連動モードへの移行が制御装置４７によって直ちに行われ、昇降非連動モードと連動モードが同時に実行される状態になる。そして、この状態での制御装置４７によるＰＴＯ軸Ｓ３の駆動の入切制御が前述したように行われる。

昇降連動切替スイッチ６８によって昇降連動モードに切替えられて昇降連動モードが実行されている際に、切替スイッチ６７によって独立モードから連動モードへの切替操作が行われた場合（以下、「モード移行Ｄ」）には、連動モードへの移行が制御装置４７によって直ちに行われ、昇降連動モードと連動モードが同時に実行される状態になる。そして、この状態での制御装置４７によるＰＴＯ軸Ｓ３の駆動の入切制御が前述したように行われる。

すなわち、切替スイッチ６７による連動モードから独立モード又は独立モードから連動モードへの切替操作が行われた場合には、制御装置４７が上記モード切替を直ちに実行するように構成されている。

切替スイッチ６７によって独立モードに切替えられて独立モードが実行されている際に、昇降連動切替スイッチ６８によって昇降連動モードから昇降非連動モードへの切替操作が行われた場合（以下、「モード移行Ｅ」）、ＰＴＯ軸Ｓ３が駆動されている状態であれば、昇降非連動モードへの移行が制御装置４７によって直ちに行われ、独立モードと昇降非連動モードが同時に実行される状態になる。一方、ＰＴＯ軸Ｓ３の駆動が停止されている状態であれば、作業機下降条件が満たされることを待つ状態に移行し、作業機下降条件が満たされれば、制御装置４７が昇降非連動モードに移行するとともにＰＴＯ軸Ｓ３を駆動させる。

切替スイッチ６７によって連動モードに切替えられて連動モードが実行されている際に、昇降連動切替スイッチ６８によって昇降連動モードから昇降非連動モードへの切替操作が行われた場合（以下、「モード移行Ｆ」）、ＰＴＯ軸Ｓ３が駆動されている状態であれば、昇降非連動モードへの移行が制御装置４７によって直ちに行われ、連動モードと昇降非連動モードが同時に実行される状態になる。一方、ＰＴＯ軸Ｓ３の駆動が停止されている状態であれば、作業機下降条件が満たされること或いは走行検出手段９９によって走行停止又は走行停止操作状態の走行機体３の走行又は走行操作が検出されるのを待つ状態に移行し、作業機下降条件が満たされるか、走行検出手段９９により走行停止又は走行停止操作状態の走行機体３の走行又は走行操作が検出されると、制御装置４７が昇降非連動モードに移行するとともにＰＴＯ軸Ｓ３を駆動させる。

切替スイッチ６７によって独立モードに切替えられて独立モードが実行されている際に、昇降連動切替スイッチ６８によって昇降非連動モードから昇降連動モードへの切替操作が行われた場合（以下、「モード移行Ｇ」）、独立モードと昇降連動モードが同時に実行された際のＰＴＯ軸Ｓ３の駆動許可条件である作業機下降条件を満たされることを待って、この状態が満たされると制御装置４７が昇降連動モードに移行し、独立モードと昇降連動モードが同時に実行される。

切替スイッチ６７によって連動モードに切替えられて連動モードが実行されている際に、昇降連動切替スイッチ６８によって昇降非連動モードから昇降連動モードへの切替操作が行われた場合（以下、「モード移行Ｈ」）、連動モードと昇降連動モードが同時に実行された際のＰＴＯ軸Ｓ３の駆動許可条件である作業機下降条件が充足され且つ走行検出手段９９による走行又は走行操作検出がされる状態を待って、この状態が満たされると制御装置４７が昇降連動モードに移行し、連動モードと昇降連動モードが同時に実行される。

以上、ＰＴＯスイッチ６９が入操作状態であることが前提とした各状態について説明したが、切操作状態のＰＴＯスイッチ６９が入操作される場合（以下、「状態移行Ａ」）には、切替スイッチ６７が独立モードに切替操作された状態で昇降連動切替スイッチ６８が昇降非連動モードに切替操作された状態されている際には直ちに独立モード及び昇降非連動モードに移行してこれらを同時に実行し、切替スイッチ６７が独立モードに切替操作された状態で昇降連動切替スイッチ６８が昇降連動モードに切替操作された状態されている際には直ちに独立モード及び昇降連動モードに移行してこれらを同時に実行し、切替スイッチ６７が連動モードに切替操作された状態で昇降連動切替スイッチ６８が昇降非連動モードに切替操作された状態されている際には直ちに連動モード及び昇降非連動モードに移行してこれらを同時に実行し、切替スイッチ６７が連動モードに切替操作された状態で昇降連動切替スイッチ６８が昇降連動モードに切替操作された状態されている際には直ちに連動モード及び昇降連動モードに移行してこれらを同時に実行するように、制御装置４７が構成されている。

一方、入操作状態のＰＴＯスイッチ６９が切操作される場合（以下、「状態移行Ｂ」）には、実行されている各モード（独立モード，連動モード，昇降連動モード，昇降非連動モード）が直ちに停止され、且つ前述したモード切替の際の待ち状態も直ちに解除され、ＰＴＯ軸Ｓ３の駆動が停止されるように制御装置４７が構成されている。

なお、本トラクタは、切替スイッチ６７によるモード切替操作を行わずに、独立モード又は連動モードで固定して、昇降連動切替スイッチ６８の切替操作及びＰＴＯスイッチ６９の入切操作によって、ＰＴＯ軸Ｓ３の駆動の入切制御を行うようにしてもよい。

独立モードで固定した場合には、前述した状態Ａと状態Ｃとを前述したモード移行Ｅ，Ｇによって切替えるとともに前述した状態移行Ａ，Ｂによって状態を切替えるように制御装置４７が構成される。一方、連動モードで固定した場合には、前述した状態Ｂと状態Ｄとを前述したモード移行Ｆ，Ｈによって切替えるとともに前述した状態移行Ａ，Ｂによって状態を切替えるように制御装置４７が構成される。

本発明を適用したトラクタの全体側面図である。本トラクタのトランスミッションの構成を示すミッションケースの側断面図である。本トラクタに搭載された油圧装置の油圧回路図である。操縦部の座席周辺の正面図である。操縦部の座席周辺の平面図である。サイドパネルの平面図である。操作パネルの平面図である。（Ａ）はフロント操作部の要部背面図であり、（Ｂ）は表示部の拡大図である。制御装置のブロック図である。入切高さの設定手段の構成を示す特性グラフである。所定モード時又は所定モードへの移行時の状態図である。所定モード時又は所定モードへの移行時の状態図である。

符号の説明

３走行機体
６作業機（ロータリ耕耘装置）
１７ＰＴＯクラッチ（作業機駆動入切手段）
４７制御装置（制御部）
６６上げ高さボリューム（上げ高さ設定手段，上げ高さ設定操作具）
６７切替スイッチ（切替操作具）
６８昇降連動切替スイッチ（昇降連動切替操作具，上昇ＰＴＯ停止スイッチ）
６９ＰＴＯスイッチ（操作具，ＰＴＯ操作具）
９６昇降検出手段（昇降高さ検出センサ，リフトアームセンサ，リフトアーム角センサ）
９９走行検出手段（クラッチペダルスイッチ，回転センサ）
Ｓ３ＰＴＯ軸（出力軸）

Claims

走行機体（３）に連結される作業機（６）の昇降又は昇降操作を検出する昇降検出手段（９６）と、走行機体（３）の走行・走行停止又は走行・走行停止操作を検出する走行検出手段（９９）と、走行機体（３）側から作業機（６）側に動力を出力するＰＴＯ軸（Ｓ３）と、ＰＴＯ軸（Ｓ３）の駆動の入切操作を行うＰＴＯ操作具（６９）と、走行機体（３）の走行・走行停止又は走行・走行停止操作にＰＴＯ軸（Ｓ３）の駆動の入切を連動させる連動モード及び連動させない独立モードとの切換操作を行う切替操作具（６７）と、作業機（６）の昇降又は昇降操作にＰＴＯ軸（Ｓ３）の駆動の入切を連動させる昇降連動モードと連動させない昇降非連動モードとの切替操作を行う昇降連動切替操作具（６８）と、昇降検出手段（９６）及び走行検出手段（９９）の検出及びＰＴＯ操作具（６９）の操作状態及び切替操作具（６７）と昇降連動切替操作具（６８）の操作状態に基づいてＰＴＯ軸（Ｓ３）の駆動を入切制御する制御部（４７）とを備え、ＰＴＯ操作具（６９）が入操作され且つ昇降連動切替操作具（６８）によって昇降連動モードに切替えられている場合には、切替操作具（６８）によって選択される連動モード又は独立モードに基づく制御とともに昇降連動モードに基づく制御が実行され、ＰＴＯ操作具（６９）が入操作されているとともに昇降連動切替操作具（６８）によって昇降連動モードから昇降非連動モードに切替えられた場合、ＰＴＯ軸（Ｓ３）が駆動されている際には、直ちに、昇降連動モードから昇降非連動モードへの切替が実行されるとともに、切替操作具（６７）によって選択される連動モード又は独立モードに基づく制御が実行される一方で、ＰＴＯ軸（Ｓ３）が駆動停止している際には、ＰＴＯ操作具（６９）の切操作後の再度の入操作、作業機（６）の昇降或いは昇降操作、切替操作具（６８）による切替操作又は走行機体（３）の走行開始が検出されるのを待って、昇降連動モードから昇降非連動モードへの切替が実行されるとともに、切替操作具（６７）によって選択される連動モード又は独立モードに基づく制御が実行されるように前記制御部（４７）を構成した作業車両。
ＰＴＯ操作具（６９）が入操作されているとともに昇降連動切替操作具（６８）によって昇降非連動モードから昇降連動モードに切替えられた場合には、連動モード時には連動モードにおけるＰＴＯ軸（Ｓ３）の駆動許可状態を条件として、独立モード時には独立モードにおけるＰＴＯ軸（Ｓ３）の駆動許可状態を条件として、昇降連動モードに基づく制御を開始するように前記制御部（４７）を構成した請求項１の作業車両。
ＰＴＯ操作具（６９）による入操作が行われ且つ昇降連動切替操作具（６８）によって昇降連動モード又は昇降非連動モードに切替えられている場合、切替操作具（６７）による独立モードから連動モードへの切替操作又は連動モードから独立モードへの切替操作が行われた際には、直ちに、独立モードから連動モード又は連動モードから独立モードに移行するように前記制御部（４７）を構成した請求項２の作業車両。