JP5147609B2 - ワークの挿入装置 - Google Patents
ワークの挿入装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5147609B2 JP5147609B2 JP2008228055A JP2008228055A JP5147609B2 JP 5147609 B2 JP5147609 B2 JP 5147609B2 JP 2008228055 A JP2008228055 A JP 2008228055A JP 2008228055 A JP2008228055 A JP 2008228055A JP 5147609 B2 JP5147609 B2 JP 5147609B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- insertion hole
- load
- plug
- top coil
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40018—Ball in cup
Description
図11は従来の技術の基本構成を説明する図であり、点火装置101は、高電圧を発生するプラグトップコイル102と、エンジン点火する点火プラグ103とからなる。プラグトップコイル102は、頭部104と、この頭部104の下方に設けられ円筒状のブーツ部105とからなる。
プラグトップコイル102で発生した高電圧は、プラグ側スプリング109を経て点火プラグ103に供給される。
図12はプラグトップコイルの挿入工程を説明する図であり、手111でプラグトップコイル102を把持し、矢印(1)のように、シリンダヘッド106の挿入孔107に挿入する。ブーツ部105が挿入孔107の孔壁に接触しても、人の手111であれば微調整が容易であり、先端部108を挿入孔の奥まで挿入することができる。
しかし、挿入組付けには30kg程度の押し込み力が必要なため、ロボット化が求められる。
このように、可撓部115がずれδを吸収するので、微調整が困難なロボットであっても、一部に可撓部115を有するプラグトップコイル112であれば、シリンダヘッド106の挿入孔107に嵌合することができる。
しかし、省力化の観点から、ロボットで一部に可撓部を有する棒状のワークを挿入孔へ挿入する技術が求められている。
ロボットアームに設けられ、前記棒状のワークの頭部を把持する開閉自在な複数の把持爪と、前記頭部に設けられているワーク固定用の孔に挿通自在な位置決めピンと、前記頭部を押圧する押圧部材と、この押圧部材と前記ロボットアームとの間に設けられ前記押圧部材に作用する荷重及び偏荷重を測定する荷重計測機構と、この荷重計測機構で計測した偏荷重に基づいて、前記挿入孔に対する前記ワークのずれを予測し、この予測に基づいて前記ワークを前記挿入孔に入るように移動し、前記ワークの先端を前記挿入孔に挿入し、前記ワークの曲がりを矯正する方向へ前記ワークを移動させることで前記ワークの曲がりを矯正し、次に前記ワークを前記挿入孔の奥まで挿入する、一連の制御を実施する制御部と、からなり、
ワークは、エンジンの点火プラグに装着されるプラグトップコイルであり、
制御部は、ワークを挿入孔の奥まで挿入するときに、挿入孔の口元における荷重の監視水準よりも大きい水準で押圧部材に作用する荷重を監視し、荷重計測機構で計測した荷重情報に基づいて、プラグトップコイルが点火プラグに適正に嵌合されたか否かを判断する機能を備えていることを特徴とする。
図1はワークと挿入孔の位置関係を説明する図であり、ワークとしてのプラグトップコイル10は、頭部11と、ブーツ部12とから構成される。頭部11は、ワークとしてのプラグトップコイル10を固定するワーク固定用の孔13を備えている。
プラグトップコイル10は、挿入孔21に挿入され、固定ボルト24を介してシリンダヘッド15に固定される。
なお、前述の図3で説明した把持装置40に作用する荷重及び偏荷重は、押圧部材51に作用する荷重及び偏荷重である。
次に荷重計測機構42の作用を説明する。例えば、ワークとしてのプラグトップコイル10(図1を参照)の挿入孔21(図1を参照)への挿通時に、荷重センサ54Aの荷重が最も大きく、荷重センサ54Eが最も小さい荷重を検出した場合、荷重センサ54A側でワーク10(図1を参照)が干渉していることになる。この検出された荷重情報に基づいて制御部43(図3を参照)は曲がり量を演算する。そして、制御部43は、ワーク10を荷重センサ54E側に移動させるようロボット36(図3を参照)を制御する。
図6は部品バケットからワークを取り出す工程を説明する図であり、(a)に示すように、ロボット36で把持装置40を矢印(3)の向きに下降させ、押圧部材51を部品バケット28内のワーク10の上面55に当接させる。
(b)に示すように、位置決めピン駆動源48を作動し、位置決めピン47を矢印(4)の向きに突出させてワーク10のワーク固定用の孔13へ挿入させる。これで、ワーク10の位置が決定される。
(d)に示すように、ロボット36で把持装置40を矢印(6)の向きに上昇移動させ、部品バケット28からワーク10を取り出す。さらに、把持装置40をシリンダヘッド側へ移動させる。
また、ワークの先端58が深さ方向の基準線61に至るまでに、荷重計測機構42が荷重を検出した場合であっても、荷重が監視水準未満(例えば、3kg)であれば、矢印(8)のように、そのままワーク10を下降させる。この場合は、ワークの先端58が、挿入孔21の孔壁に接触しつつ滑りながら下降する。
また、ワーク10を挿入孔21の奥まで挿入するときに、挿入孔の口元22における荷重の監視水準よりも大きい水準で押圧部材51(図4を参照)に作用する荷重を監視し、荷重計測機構42で計測した荷重情報に基づいて、プラグトップコイルが点火プラグに適正に嵌合されたか否かを制御部43(図3を参照)で判断する。
なお、プラグトップコイル10は頭部11から長いブーツ部12が延びている。この長いブーツ部12を円滑に挿入孔へ挿入することができるため、プラグトップコイル10の装着作業の効率化を図ることができる。
(a)は挿入孔の軸57上に点火プラグ23の中心及びワーク10の中心が位置している場合を説明する図である。点火プラグ10のターミナル62の外径より、ワークの内径63が大きいので、挿入時、ワークの先端58が点火プラグ23に円滑に装着される。
(d)に示すように、ロボット36を移動させ、ワーク10を挿入孔の軸57上に戻す。ワーク10を矢印(12)に示すように移動させ、シリンダヘッド15の挿入孔21の奥に挿入する。ワーク10のブーツ部12は、点火プラグ23に装着される。
すなわち、荷重計測機構42の荷重状態に基づいて、ワーク10の挿入孔21への嵌合時に、シリンダヘッド15(図1を参照)に嵌着されている点火プラグ23(図1を参照)の取付状況を制御部43(図3を参照)で自動的に判定させることができる。検出された押圧力の最大値がW1以下ではプラグ無し、押圧力の最大値がW1からW2の範囲ではプラグのセット状態は正常、押圧力の最大値がW2以上ではプラグ未締め、と判定できる。
この結果、嵌合検査を自動化することができ、嵌合検査を迅速に行わせることができる。
Claims (1)
- ワークの挿入孔へ、一部に可撓部を有する棒状のワークを挿入するワークの挿入装置において、
ロボットアームに設けられ、前記棒状のワークの頭部を把持する開閉自在な複数の把持爪と、前記頭部に設けられているワーク固定用の孔に挿通自在な位置決めピンと、前記頭部を押圧する押圧部材と、この押圧部材と前記ロボットアームとの間に設けられ前記押圧部材に作用する荷重及び偏荷重を測定する荷重計測機構と、この荷重計測機構で計測した偏荷重に基づいて、前記挿入孔に対する前記ワークのずれを予測し、この予測に基づいて前記ワークを前記挿入孔に入るように移動し、前記ワークの先端を前記挿入孔に挿入し、前記ワークの曲がりを矯正する方向へ前記ワークを移動させることで前記ワークの曲がりを矯正し、次に前記ワークを前記挿入孔の奥まで挿入する、一連の制御を実施する制御部と、からなり、
前記ワークは、エンジンの点火プラグに装着されるプラグトップコイルであり、
前記制御部は、前記ワークを前記挿入孔の奥まで挿入するときに、前記挿入孔の口元における荷重の監視水準よりも大きい水準で前記押圧部材に作用する荷重を監視し、前記荷重計測機構で計測した荷重情報に基づいて、前記プラグトップコイルが前記点火プラグに適正に嵌合されたか否かを判断する機能を備えていることを特徴とするワークの挿入装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008228055A JP5147609B2 (ja) | 2008-09-05 | 2008-09-05 | ワークの挿入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008228055A JP5147609B2 (ja) | 2008-09-05 | 2008-09-05 | ワークの挿入装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010058242A JP2010058242A (ja) | 2010-03-18 |
JP5147609B2 true JP5147609B2 (ja) | 2013-02-20 |
Family
ID=42185630
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008228055A Expired - Fee Related JP5147609B2 (ja) | 2008-09-05 | 2008-09-05 | ワークの挿入装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5147609B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5636119B2 (ja) | 2011-11-30 | 2014-12-03 | パナソニック株式会社 | ロボットの教示装置、ロボット装置、ロボットの教示装置の制御方法、ロボットの教示装置の制御プログラム |
JP2016028227A (ja) * | 2014-07-08 | 2016-02-25 | ファナック株式会社 | 力覚センサを利用して対象物を検査する検査システム |
CN109625929B (zh) * | 2018-12-10 | 2024-05-03 | 苏州市天烨医疗设备有限公司 | 一种水模自动送料机 |
JP2020121391A (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-13 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びその運転方法 |
JP7117264B2 (ja) * | 2019-04-16 | 2022-08-12 | 株式会社ブリヂストン | ベントホール清掃装置及びベントホール清掃方法 |
CN116713727B (zh) * | 2023-08-04 | 2023-10-20 | 苏州科嘉益电子有限公司 | 一种化妆笔的半自动组装机及组装方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07299778A (ja) * | 1994-05-10 | 1995-11-14 | Daikin Ind Ltd | ロボット制御装置 |
JPH07332212A (ja) * | 1994-06-09 | 1995-12-22 | Hitachi Ltd | 内燃機関用点火装置 |
JP2004017260A (ja) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | エンドエフェクタに分離機能を有する自動組立作業装置 |
-
2008
- 2008-09-05 JP JP2008228055A patent/JP5147609B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010058242A (ja) | 2010-03-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5147609B2 (ja) | ワークの挿入装置 | |
EP2752271B1 (en) | Clamping device | |
US20130192050A1 (en) | System for rivet fastening | |
US9764376B2 (en) | System for rivet fastening | |
US10293493B2 (en) | Male member and tool changer | |
JPWO2017138261A1 (ja) | 挿入ガイドおよび挿入ガイド装置 | |
US11586175B2 (en) | Tool, task management device, task management method, and task management system | |
JP2016506877A (ja) | ツールユニット用の補償装置及びツールユニットを用いる嵌合方法 | |
JP2004119046A (ja) | コネクタ用ピン挿入装置 | |
US10054573B2 (en) | Method for fitting protection tube to gas sensor | |
US5489759A (en) | Method and device for aligning a tool held by a robot | |
JP2009125904A (ja) | 嵌合用ロボットシステム | |
EP2922650B1 (en) | System for rivet fastening | |
US20200108511A1 (en) | Sensor bracket and robot system | |
KR101928068B1 (ko) | 전기자동차의 충전 락킹구조 | |
JP4337103B2 (ja) | 電線装着装置、及び挿入構造 | |
KR20170141254A (ko) | 인식 시스템을 포함하는 측정 조립체 및 인식 방법 | |
JP2006247785A (ja) | 部品組付方法および部品組付装置 | |
JPH04348887A (ja) | 棒状部材を被取付部材の挿通穴に挿入する装置及びその方法 | |
JP7105724B2 (ja) | 検査システムおよび検査方法 | |
CN111442708A (zh) | 一种铆钉锥度检测装置及检测铆钉头锥度的方法 | |
JPH10336806A (ja) | 無人誘導車両用充電装置 | |
JP5793579B2 (ja) | スパークプラグの製造方法 | |
JPH09225637A (ja) | 原子燃料棒端栓溶接装置 | |
KR101712182B1 (ko) | 스터드 이송장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110822 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120508 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120604 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121120 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121127 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5147609 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151207 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |