CN109625929B - 一种水模自动送料机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水模自动送料机，其包括机架，机架上设有X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组、送料机械爪和多工位旋转台，Y轴直线模组设在X轴直线模组上，Z轴直线模组设在Y轴直线模组上，送料机械爪通过机械臂与Z轴直线模组连接，多工位旋转台上设有多个支撑座，支撑座上设有用于承载水模的搬运座，送料机械爪包括底座，底座上设有驱动机构、伸缩杆、与搬运座形状配合的搬运槽，搬运槽内设有第一限位槽，伸缩杆的一端与驱动机构连接，另一端设于第一限位槽内，搬运座上设有第二限位槽，伸缩杆可从第一限位槽内伸出并进入第二限位槽内，将搬运座固定，即可实现水模的上料和下料，结构合理，稳定可靠。

Description

一种水模自动送料机

技术领域

本发明涉及自动化送料设备技术领域，特别涉及一种水模自动送料机。

背景技术

为了保证CT设备的正常使用，保障人民的诊疗安全和健康，医院和监管部门定期要对设备容易偏离正常值的指标进行检测和调整；如水的CT值(一般要求医院每月进行校准)、均匀性、噪声、线性、空间分辨率和低对比可探测能力等。这些就需要检测人员使用一种称作水模的标准部件对CT设备性能进行检测。它的质地和人体较类似，可用它来模拟人体组织，又能对它的密度、均匀性等指标进行精确的工艺控制。目前水模的上料和下料大多都是人工操作，劳动强度大，工作效率低，缺少一种实现水模送料的自动化上下料的设备。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明目的在于提供一种结构简单，设计合理，自动化程度高，安全可靠的水模自动送料机，其采用如下技术方案：

一种水模自动送料机，包括机架，所述机架上设有X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组、送料机械爪和多工位旋转台，所述Y轴直线模组设在X轴直线模组上，所述Z轴直线模组设在Y轴直线模组上，所述送料机械爪通过机械臂与所述Z轴直线模组连接，所述多工位旋转台上设有多个支撑座，所述支撑座上设有用于承载水模的搬运座，所述送料机械爪包括底座，所述底座上设有驱动机构、伸缩杆、与所述搬运座形状配合的搬运槽，所述搬运槽内设有第一限位槽，所述伸缩杆的一端与所述驱动机构连接，另一端设于所述第一限位槽内，所述搬运座上设有第二限位槽，所述伸缩杆可从所述第一限位槽内伸出并进入所述第二限位槽内，将所述搬运座固定。

作为本发明的进一步改进，不同所述支撑座上的搬运座规格不同，用于承载不同规格的水模。

作为本发明的进一步改进，所述搬运座上设有第一卡槽，所述水模上设有卡接座，所述卡接座上设有与第二卡槽，所述第二卡槽与第一卡槽卡接。

作为本发明的进一步改进，所述驱动机构包括旋转电机和输出轴，所述输出轴上设有外螺纹，所述伸缩杆内部沿轴向设有螺纹孔，所述螺纹孔内设有与所述外螺纹配合的内螺纹，所述伸缩杆与所述输出轴螺纹连接，所述旋转电机转动带动所述输出轴转动，所述输出轴转动带动所述伸缩杆伸缩。

作为本发明的进一步改进，所述底座上设有活动腔，所述活动腔与所述第一限位槽连通，所述伸缩杆设于所述活动腔内。

作为本发明的进一步改进，所述第一限位槽和第二限位槽的形状相同，所述伸缩杆的前端与所述第一限位槽的形状匹配。

作为本发明的进一步改进，所述第一限位槽和第二限位槽均为方形槽。

作为本发明的进一步改进，所述搬运槽内设有第一接近开关，用于检测所述搬运槽内是否有搬运座。

作为本发明的进一步改进，所述底座上还设有两第二接近开关，所述第二接近开关用于检测所述伸缩杆的行程。

本发明的有益效果：

本发明的水模自动送料机通过X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组和机械臂实现送料机械爪的三维空间运动，通过在多工位旋转台上设置多个支撑座，在支撑座上设置用于承载水模的搬运座，并在底座上设置驱动机构、伸缩杆和搬运槽，可通过驱动机构驱动伸缩杆，伸缩杆可从第一限位槽内伸出并进入第二限位槽内，将搬运座固定，即可实现水模的上料和下料，结构合理，稳定可靠。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并匹配附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本发明实施例中水模自动送料机的结构示意图；

图2是本发明实施例中水模自动送料机的局部结构示意图一；

图3是本发明实施例中水模自动送料机的局部结构示意图二；

图4是本发明实施例中水模的结构示意图；

图5是本发明实施例中搬运座的结构示意图；

图6是本发明实施例中送料机械爪的结构示意图；

图7是本发明实施例中送料机械爪的内部结构示意图。

标记说明：100、机架；200、X轴直线模组；300、Y轴直线模组；400、Z轴直线模组；500、送料机械爪；510、底座；511、第二接近开关；520、旋转电机；521、输出轴；530、活动腔；540、伸缩杆；541、螺纹孔；550、搬运槽；551、第一限位槽；552、第一接近开关；600、多工位旋转台；610、支撑座；620、搬运座；621、第二限位槽；622、第一卡槽；700、机械臂；800、水模；810、卡接座；811、第二卡槽。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

如图1-7所示，本实施例中的水模自动送料机包括机架100，机架100上设有X轴直线模组200、Y轴直线模组300、Z轴直线模组400、送料机械爪500和多工位旋转台600，Y轴直线模组300设在X轴直线模组200上，Z轴直线模组400设在Y轴直线模组300上，送料机械爪500通过机械臂700与Z轴直线模组400连接。

多工位旋转台600上设有多个支撑座610，支撑座610上设有用于承载水模的搬运座620，搬运座620由上向下与支撑座610卡接。

送料机械爪500包括底座510，底座510上设有驱动机构、伸缩杆540、与搬运座620形状配合的搬运槽550，搬运槽550内设有第一限位槽551，伸缩杆540的一端与驱动机构连接，另一端设于第一限位槽551内，搬运座620上设有第二限位槽621，搬运槽550可由下向上与搬运座620卡接，此时，伸缩杆540可从第一限位槽551内伸出并进入第二限位槽621内，将搬运座620固定。

具体的，驱动机构包括旋转电机520和输出轴521，输出轴521上设有外螺纹，伸缩杆540内部设有螺纹孔541，螺纹孔541内设有与该外螺纹配合的内螺纹，伸缩杆540与输出轴521螺纹连接，旋转电机520转动带动输出轴521转动。其中，第一限位槽552和伸缩杆450的前端均为多边形结构，第一限位槽551限制了伸缩杆540的转动，伸缩杆540只能在输出轴521转动带动下沿轴向运动。

具体的，底座510上设有活动腔530，活动腔530与第一限位槽551连通，伸缩杆540设于活动腔530内。第一限位槽551和第二限位槽621的形状相同，伸缩杆540的前端与第一限位槽551的形状匹配。优选的，第一限位槽551和第二限位槽621均为方形槽。

优选的，搬运槽550内设有第一接近开关552，用于检测搬运槽550内是否有搬运座620。

优选的，底座510上还设有两第二接近开关511，第二接近开关511用于检测伸缩杆540的行程。

如图2-5所示，搬运座620与水模800卡接，具体的，搬运座600上设有第一卡槽621，水模800上设有卡接座810，卡接座810上设有与第一卡槽621卡接的第二卡槽811。

优选的，不同支撑座610上的搬运座620规格不同，用于承载不同规格的水模800。不同规格的水模800用于对人体的不同部位进行模拟。

上料时，搬运座620上卡接有水模800，X轴直线模组200、Y轴直线模组300、Z轴直线模组400相配合驱动机械臂700，机械臂700驱动送料机械爪500，机械爪500由下向上运动，利用搬运槽550由下向上与搬运座620卡接，旋转电机520转动带动输出轴521转动，输出轴521转动驱动伸缩杆540从第一限位槽551伸出，并进入第二限位槽621将搬运座620固定，即可将搬运座620抬起，此时，即驱动机械臂700移动送料机械爪500，实现水模800的上料，上料结束后，由机械臂700将搬运座620送回支撑座610上。下料时，通过机械臂700驱动送料机械爪500，利用搬运槽550由下向上与搬运座620卡接，旋转电机520转动带动输出轴521转动，输出轴521转动驱动伸缩杆540从第一限位槽551伸出，并进入第二限位槽621将搬运座620固定，即可将搬运座620抬起，与完成测试的水模800卡接，将水模800运回支撑座610上，完成下料。

本发明的水模自动送料机通过X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组和机械臂实现送料机械爪的三维空间运动，通过在多工位旋转台上设置多个支撑座，在支撑座上设置用于承载水模的搬运座，并在底座上设置驱动机构、伸缩杆和搬运槽，可通过驱动机构驱动伸缩杆，伸缩杆可从第一限位槽内伸出并进入第二限位槽内，将搬运座固定，即可实现水模的上料和下料，结构合理，稳定可靠。

以上实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (7)

1.一种水模自动送料机，包括机架，其特征在于：所述机架上设有X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组、送料机械爪和多工位旋转台，所述Y轴直线模组设在X轴直线模组上，所述Z轴直线模组设在Y轴直线模组上，所述送料机械爪通过机械臂与所述Z轴直线模组连接，所述多工位旋转台上设有多个支撑座，所述支撑座上设有用于承载水模的搬运座，所述送料机械爪包括底座，所述底座上设有驱动机构、伸缩杆、与所述搬运座形状配合的搬运槽，搬运槽由下向上与搬运座卡接，所述搬运槽内设有第一限位槽，所述伸缩杆的一端与所述驱动机构连接，另一端设于所述第一限位槽内，所述搬运座上设有第二限位槽，所述伸缩杆可从所述第一限位槽内伸出并进入所述第二限位槽内，将所述搬运座固定；

所述搬运槽内设有第一接近开关，用于检测所述搬运槽内是否有搬运座；所述底座上还设有两第二接近开关，所述第二接近开关用于检测所述伸缩杆的行程。

2.如权利要求1所述的水模自动送料机，其特征在于，不同所述支撑座上的搬运座规格不同，用于承载不同规格的水模。

3.如权利要求1所述的水模自动送料机，其特征在于，所述搬运座上设有第一卡槽，所述水模上设有卡接座，所述卡接座上设有与第二卡槽，所述第二卡槽与第一卡槽卡接。

4.如权利要求1所述的水模自动送料机，其特征在于，所述驱动机构包括旋转电机和输出轴，所述输出轴上设有外螺纹，所述伸缩杆内部沿轴向设有螺纹孔，所述螺纹孔内设有与所述外螺纹配合的内螺纹，所述伸缩杆与所述输出轴螺纹连接，所述旋转电机转动带动所述输出轴转动，所述输出轴转动带动所述伸缩杆伸缩。

5.如权利要求4所述的水模自动送料机，其特征在于，所述底座上设有活动腔，所述活动腔与所述第一限位槽连通，所述伸缩杆设于所述活动腔内。

6.如权利要求5所述的水模自动送料机，其特征在于，所述第一限位槽和第二限位槽的形状相同，所述伸缩杆的前端与所述第一限位槽的形状匹配。

7.如权利要求6所述的水模自动送料机，其特征在于，所述第一限位槽和第二限位槽均为方形槽。