JP5147114B2 - 作業車輌 - Google Patents

Description

本発明は、除雪機等の作業車輌に関する。

エンジンによって作動的に駆動される走行ＨＳＴを有する除雪機等の作業車輌が公知である（例えば、特許文献１参照）。
前記走行ＨＳＴは、油圧ポンプ本体及び油圧モータ本体を有し、これらのうち可変容積型とされた部材（可変容積型部材）の吸引／吐出量を変化させる出力調整部材をさらに備えており、出力調整部材を操作することで、油圧ポンプ本体の回転速度に対する油圧モータ本体の回転速度を無段階に変化させ得るようになっている。

ところで、前記走行ＨＳＴの前記出力調整部材を走行アクチュエータを介して操作するように構成された作業車輌が提案されている。
詳しくは、前記作業車輌は、前記走行ＨＳＴと、前記走行ＨＳＴを変速操作するための走行操作部材と、前記走行ＨＳＴの出力調整部材を作動させる走行アクチュエータと、前記走行ＨＳＴの出力回転数を検出するＨＳＴ出力センサと、前記出力調整部材の作動位置を検出する作動位置センサと、前記走行アクチュエータの作動制御を行う制御装置を含む制御機構とを備えている。

かかる作業車輌は、走行操作部材の操作位置に対応した車速となるように、制御装置が走行アクチュエータを作動制御するように構成されている。
例えば、走行操作部材を車輌停止位置に位置させると、制御装置が走行アクチュエータを作動させて走行ＨＳＴの出力調整部材を車輌停止に対応した位置に位置させ、これにより、作業車輌が停止するようになっている。

また、このような作業車輌の中には、左右一対の差動機構が走行ＨＳＴを含む走行機構から入力される走行回転動力及び旋回用電動モータを含む旋回機構から入力される制動回転動力を合成して左右一対の走行部に向けてそれぞれ出力するように構成されるものがある。
具体的には、前記エンジンによって充電されるバッテリの電力によって駆動可能な左右一対の旋回用電動モータを有し、走行ＨＳＴの回転出力に加える前記左右一対の旋回用電動モータの駆動力を左右で異ならせることにより、左右一対の走行部への駆動力を異ならせ、除雪機を左又は右旋回させる。

このように、走行及び旋回動作に関して、各操作部材と各駆動機構とは、機械的なリンク構造を有していないため、操作部材を適切に操作した場合でも、電気系統の故障や信号送信エラー等により、適切な駆動が行えない場合が生じ得る。
このような走行系及び旋回系の電気的エラー発生時に、作業車輌を暴走させることなく、電気的エラー発生箇所の動作を停止させ、且つオペレータに対し速やかに知覚させることが望まれる。
特開平７−１７３８１０号公報

本発明は、前記従来技術に鑑みなされたものであり、走行及び旋回動作に関して操作部材と駆動機構とが電気的に接続された作業車輌であって、走行系及び旋回系の電気的エラー発生時において作業車輌を暴走させることなく電気的エラー発生箇所の動作を確実に停止させ、且つオペレータに対し速やかに知覚させることができる作業車輌の提供を、一の目的とする。

前記目的を達成するために、本発明に係る作業車輌は、駆動源と、前記駆動源から作動的に回転動力を入力する走行ＨＳＴを含む走行機構と、旋回用電動モータを含む旋回機構と、左右一対の走行部と、前記走行機構から走行回転動力を入力し及び前記旋回機構から制動回転動力を入力して、前記左右一対の走行部へ向けてそれぞれ回転動力を出力する左右一対の差動機構と、前記走行ＨＳＴの出力を変速操作するための走行操作部材と、前記旋回用電動モータの出力を変速操作する旋回操作部材と、前記走行ＨＳＴの出力回転数を検出するＨＳＴ出力センサと、前記走行ＨＳＴの出力調整部材の作動位置を検出する作動位置センサと、前記走行操作部材の操作位置を検出する走行操作位置検出センサと、前記旋回用電動モータの出力回転数を検出する旋回出力センサと、前記旋回操作部材の操作位置を検出する旋回操作位置検出センサと、前記走行ＨＳＴの出力調整部材を作動させる走行アクチュエータと、前記走行操作部材の操作量に応じて前記走行アクチュエータの制御を行い且つ前記旋回操作部材の操作量に応じて前記旋回用電動モータの制御を行う制御装置とを備えた作業車輌であって、前記制御装置は、前記旋回操作位置検出センサが異常値を検出した場合又は前記旋回出力センサが検出した前記旋回用電動モータの出力回転数が過回転でなく且つ前記旋回操作位置検出センサから検出された目標出力回転数との差が所定値以上となった場合、前記走行部が停止するように、前記走行アクチュエータを介して前記走行ＨＳＴの出力回転数を制御するとともに、その後に前記走行部を駆動させた場合において、前記旋回操作部材の人為操作に拘わらず、前記旋回用電動モータへの作動制御量を制限する第１フェイルモードに移行することを特徴とするものである。

上記構成の作業車輌によれば、走行操作部材を操作することにより、当該操作量に応じて走行アクチュエータを介して走行ＨＳＴの出力調整部材の作動位置が制御装置により作動制御され、旋回操作部材を操作することにより、当該操作量に応じて旋回用電動モータの出力回転数が制御装置により制御される。このとき、旋回操作部材の操作位置は、旋回操作位置検出センサにより検出され、旋回用電動モータの出力回転数は、旋回出力センサにより検出され、制御装置に信号送信される。また、走行ＨＳＴの出力回転数は、ＨＳＴ出力センサにより検出され、走行ＨＳＴの出力調整部材の作動位置は、作動位置センサにより検出される。
ここで、電気回路の断線又はショート等による異常等により、旋回操作位置検出センサが異常値を検出した場合又は暴走等を引き起こす重大故障ではないが旋回制御に支障が生じたことにより、旋回出力センサが検出した旋回用電動モータの出力回転数が過回転でなく且つ旋回操作位置検出センサとの差が所定値以上となった場合、制御装置は、第１フェイルモードに移行し、まず、走行アクチュエータを介して走行ＨＳＴの出力回転数を制御して走行部を停止させる。
走行部の停止後、オペレータが走行部を駆動させた際には、制御装置は、旋回操作部材の操作に拘わらず旋回用電動モータへの作動制御を制限する。

このように、旋回系の電気的エラー発生時においては必ず一旦停止制御することにより、作業車輌を暴走させることなく電気的エラー発生箇所の動作を確実に停止させることができるとともに、オペレータに故障状態の発生を確実に知覚させることができる。
また、旋回機構が故障した場合であっても故障のない走行系（前後進）は作動可能となるため、走行部を駆動させて楽に移動させることができる。特に、歩行型の作業車輌においては、ハンドル部を少し持ち上げる等して走行部を浮かせることによる方向転換が可能であるため、故障時においても前後進の駆動をなるべく生かすことにより利便性を向上させることができる。
しかも、一旦停止させた上で旋回機構への制御を制限することにより、オペレータの意に反して突然旋回ができなくなる不都合を防止することができる。

好ましくは、前記第１フェイルモードは、前記走行ＨＳＴの最大出力回転数を所定回転数以下に制限する。

この場合、旋回系の電気的エラーの発生により、走行部が停止した後、オペレータが走行操作部材を操作して走行部を駆動させた場合、制御装置は、走行部の最大車速を通常よりも低く制限する。
旋回機構の制御を制限している状態においては旋回による危険回避が行えないため、最大速度での移動を可能にすると、危険回避が十分行えない場合も生じ得る。これに対し、旋回機構の制限制御下において走行ＨＳＴの出力回転数を制限することにより、作業車輌の走行を可能としつつ安全性の低下を防止することができる。

好ましくは、前記制御装置は、前記走行操作位置検出センサが検出する前記出力調整部材の目標作動位置が変化しても前記作動位置センサ又は前記ＨＳＴ出力センサの検出値が変化しない又は過回転となった場合或いは前記旋回出力センサが検出した前記旋回用電動モータの出力回転数が過回転となった場合、前記走行部が停止するように、前記走行アクチュエータを介して前記走行ＨＳＴの出力回転数を制御し、前記駆動源を停止させる第２フェイルモードに移行する。

この場合、走行ＨＳＴが駆動しないことにより、走行操作位置検出センサによる検出値の変化に対して作動位置センサ又はＨＳＴ出力センサの検出値が変化しない場合、走行ＨＳＴの暴走等により、作動位置センサ又はＨＳＴ出力センサが過回転を検出した場合、及び、旋回用電動モータの暴走等により、旋回出力センサが過回転を検出した場合の何れかになると、制御装置は、第２フェイルモードに移行し、走行アクチュエータを介して走行ＨＳＴの出力回転数を制御して走行部を停止させ、駆動源を停止させる。

また、好ましくは、前記制御装置は、前記走行操作位置検出センサが異常値を検出した場合又は前記ＨＳＴ出力センサの検出値と前記作動位置センサの検出値とが所定の相関関係を有しなくなった場合、前記走行部が停止するように、前記走行アクチュエータを介して前記走行ＨＳＴの出力回転数を制御し、その後に前記走行部を駆動させた場合において、前記走行ＨＳＴの最大出力回転数を所定回転数以下に制限する第３フェイルモードに移行する。

この場合、電気回路の断線又はショート等による異常等により、走行操作位置検出センサが異常値を検出した場合、又は、走行ＨＳＴや走行アクチュエータの動作不良等により、ＨＳＴ出力センサの検出値と作動位置センサの検出値とが所定の相関関係を有しなくなった場合、制御装置は、第３フェイルモードに移行し、まず、走行アクチュエータを介して走行ＨＳＴの出力回転数を制御して走行部を停止させる。
走行部の停止後、オペレータが走行部を駆動させた際には、制御装置は、走行部の最大車速を通常よりも低く制限する。

また、好ましくは、前記駆動源からの出力を利用して駆動される作業部と、前記作業部における負荷を検出する負荷検出センサとを備えるとともに、前記ＨＳＴ出力センサを複数備え、前記制御装置は、前記負荷検出センサが所定値以上の負荷を検出した場合、前記負荷に応じて前記走行ＨＳＴの出力を低減させる負荷制御モードを有し、前記複数のＨＳＴ出力センサが相反する検出値を検出した場合、前記走行部が停止するように、前記走行アクチュエータを介して前記走行ＨＳＴの出力回転数を制御し、その後に前記走行部を駆動させた場合において、負荷制御モードへの移行を制限する第４フェイルモードに移行する。

この場合、通常時においては、作業部における負荷を検出する負荷検出センサが所定値以上の負荷（過負荷状態）を検出すると、制御装置は、検出された負荷に応じて走行ＨＳＴの出力回転数が低減するように走行アクチュエータを作動制御する。
ここで、センサ故障等により複数備えられたＨＳＴ出力センサが相反する検出値を検出した場合、制御装置は、第４フェイルモードに移行し、まず、走行アクチュエータを介して走行ＨＳＴの出力回転数を制御して走行部を停止させる。
走行部の停止後、オペレータが走行部を駆動させた際には、負荷制御モードへの移行を制限する。

以上のように、故障状態に応じて異なる制御態様を採用することにより、故障していない機構はなるべく使用可能とすることができ、利便性を高めることができる。また、全ての故障状態について必ず一旦停止制御することにより、オペレータに故障状態を確実に知覚させることができる。

本発明に係る作業車輌によれば、旋回系の電気的エラー発生時においては必ず一旦停止制御することにより、作業車輌を暴走させることなく電気的エラー発生箇所の動作を確実に停止させることができるとともに、オペレータに故障状態の発生を確実に知覚させることができる。
また、旋回機構が故障した場合であっても故障のない走行系（前後進）は作動可能となるため、走行部を駆動させて楽に移動させることができる。特に、歩行型の作業車輌においては、ハンドル部を少し持ち上げる等して走行部を浮かせることによる方向転換が可能であるため、故障時においても前後進の駆動をなるべく生かすことにより利便性を向上させることができる。
しかも、一旦停止させた上で旋回機構への制御を制限することにより、オペレータの意に反して突然旋回ができなくなる不都合を防止することができる。

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２は、本発明に係る作業車輌の一例である歩行型除雪機１の概略側面図及び概略平面図である。また、図３は、図１及び図２に示す歩行型除雪機１における伝動模式図である。

本実施形態の歩行型除雪機１は、図１及び図２に示すように、駆動源であるエンジン３１からの出力を利用して駆動される左右一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒ及び作業部２０と、前記エンジン３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ至る走行系伝動経路に介挿され、前進側及び後進側の双方向に可変出力可能なＨＳＴ（走行ＨＳＴ）１０２を含む走行機構１２０と、左右一対の旋回用電動モータ（旋回モータ）３３Ｌ，３３Ｒを含む旋回機構３３０と、前記走行機構１２０から走行回転動力を入力し及び前記旋回機構３３０から制動回転動力を入力して前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ向けてそれぞれ回転動力を出力する左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒと、前記ＨＳＴ１０２を変速操作するための走行操作部材５３と、前記左右一対の旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒをを人為操作する左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒを備えている。

詳しくは、前記作業部２０は、ここでは、除雪部とされており、前記歩行型除雪機１の走行上における雪を除去するように構成されている。
具体的には、前記作業部２０は、機体フレーム１０の機体前後方向（図１の矢印ｘ参照）前方ｘ１において該機体フレーム１０に支持されており、雪の掻き込みを行う掻込オーガ２１と、前記掻込オーガ２１を覆うオーガハウジング２２と、前記オーガハウジング２２の機体前後方向ｘ後方ｘ２に配設されたブロアハウジング２３と、前記ブロアハウジング２３に内装されたブロア２４と、前記ブロア２４の上方に配設されたシュータ２５とを備えている。

前記掻込オーガ２１は、前記歩行型除雪機１の走行路上における雪を機体左右方向（図２の矢印ｙ参照）中央に向けて掻き集めるとともに前記ブロアハウジング２３内の前記ブロア２４に向けて送るように構成されている。
前記掻込オーガ２１は、ここでは、外周面に螺旋状の突起が設けられた略円柱形状の部材を備えており、軸心方向が機体左右方向ｙに沿うように且つ地面に近接するように配設されている。
そして、前記掻込オーガ２１は、両端部が前記オーガハウジング２２に軸心回り回転可能に軸支されており、前記エンジン３１からの駆動力により回転駆動されるようになっている。

前記オーガハウジング２２は、前記掻込オーガ２１を軸支する構造体とされており、前記掻込オーガ２１の筐体としての機能を兼ね備えたものとされている。
前記ブロアハウジング２３は、前記ブロア２４を内設する筐体とされており、前記オーガハウジング２２を支持する構造体としての機構を兼ね備えたものされている。

前記ブロア２４は、前記エンジン３１からの駆動力により回転駆動されることで、前記掻込オーガ２１により前記ブロアハウジング２３内に搬送されてきた雪を前記シュータ２５に向けて跳ね飛ばすように構成されている。
前記シュータ２５は、ここでは、筒状の部材とされており、前記ブロアハウジング２３の水平面に対して上下方向に沿った旋回軸回り旋回可能とされているとともに、先端部が水平方向に沿った回動軸回り上下回動可能とされている。

かかる構成を備えることにより、前記作業部２０は、前記掻込オーガ２１により前記ブロアハウジング２３内に搬送され、前記ブロア２４により跳ね飛ばされた雪を、前記シュータ２５を通して前記歩行型除雪機１の走行路外に除去するようになっているとともに、該シュータ２５を通過して地面に落下する雪の落下位置を位置調整できるようになっている。

前記エンジン３１は、前記作業部２０の機体前後方向ｘ後方ｘ２に配設された駆動部３０に備えられている。
前記ＨＳＴ１０２は、前記駆動部３０の下方に配設されたトランスミッション１００に備えられている。

前記駆動部３０は、前記エンジン３１から、プーリ及びベルト等の作業駆動力伝達手段１２を介して、前記作業部２０に駆動力を伝達し、且つ、プーリ及びベルト等の走行駆動力伝達手段１３を介して、前記トランスミッション１００に駆動力を伝達し得るように構成されている。

具体的には、前記エンジン３１は、前部から出力軸３１ａが突出しており、該出力軸３１ａが中途部で前記機体フレーム１０に設けられたブラケット１１に軸受け（図示省略）を介して支持されている。
前記作業駆動力伝達手段１２は、ここでは、ベルトプーリ式のものであり、前記エンジン３１の前記出力軸３１ａから動力が伝達される駆動プーリ１３１ａと、前記作業部２０の入力軸２０ａに設けられた従動プーリ１３３ａと、前記駆動プーリ１３１ａ及び前記従動プーリ１３３ａに巻回されたベルト１３４ａとを備えている。

前記トランスミッション１００は、前記エンジン３１からの駆動力を前記走行部４０Ｌ，４０Ｒに伝達し、前記歩行型除雪機１を前進又は後進させ得るように構成されている。
前記トランスミッション１００は、前記ＨＳＴ１０２に加えて、ミッションケース１０１を備えており、該ミッションケース１０１から入力軸１０４が前向きに突出されている。前記入力軸１０４は、前端部が前記ブラケット１１に軸支されている。
前記走行駆動力伝達手段１３は、ここでは、ベルトプーリ式のものであり、前記エンジン３１の前記出力軸３１ａに設けられた駆動プーリ１３１ｂと、前記トランスミッション１００の前記入力軸１０４に設けられた従動プーリ１３３ｂと、前記プーリ１３１ｂ及び前記プーリ１３３ｂに巻回されたベルト１３４ｂとを備えている。

前記駆動部３０は、さらに、前記エンジン３１の回転動力によって電力を発生させる発電機２６０（後述する図４参照）を備えている。
なお、本実施形態において、前記発電機２６０は、後述するように、前記エンジン３１の出力回転数を検出する負荷検出センサとしても機能する。
前記駆動部３０は、前記エンジン３１によって前記発電機２６０を回転駆動することにより電力を発生させ、当該発電機２６００で発生した電力がバッテリ３２に充電されるようになっている。
そして、前記駆動部３０は、充電された前記バッテリ３２（及び前記発電機２６０）によって、前記旋回機構３３０の左旋回用電動モータ３３Ｌ及び右旋回用電動モータ３３Ｒの駆動回路にそれぞれ電力を供給し、該駆動回路によって、該旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転数を制御しつつ該旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを駆動し得るように構成されている。
かかる構成において、前記差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒに前記走行機構１２０からの走行回転動力及び前記旋回機構３３０からの制動回転動力を入力することにより、前記歩行型除雪機１は、右旋回又は左旋回し得るようになっている。

本実施形態において、前記ＨＳＴ１０２は、図３に示すように、ポンプ軸（前記入力軸）１０４と、ポンプ本体１０５と、モータ本体１０６と、モータ軸（出力軸）１０７と、出力調整部材１０８とを備えている。

前記ポンプ軸１０４は、前記エンジン３１に作動連結されており、前記ポンプ本体１０５は、前記ポンプ軸１０４に相対回転不能に支持されている。
前記モータ本体１０６は、一対の作動油ライン１０９を介して前記ポンプ本体１０５に流体的に接続されており、前記モータ軸１０７は、前記モータ本体１０６によって軸線回りに回転されるように構成されている。
そして、前記出力調整部材１０８は、前記ポンプ本体１０５又は前記モータ本体１０６の少なくとも一方（ここでは、前記ポンプ本体１０５）の給排油量を変更させ得るように構成されている。

本実施形態において、前記ポンプ本体１０５及び前記モータ本体１０６は、図１及び図2に示すように、前記ミッションケース１０１の後端部に固設されている。
また、前記ポンプ本体１０５は、容量可変型ピストンポンプとされており、前記出力調整部材１０８は、可動斜板を含んでいる。

前記ＨＳＴ１０２は、前記可動斜板の板面を前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対して垂直としたときは、前記ポンプ軸１０４が回転駆動されても前記モータ本体１０６に圧油を搬送することがない中立位置をとり、前記可動斜板の板面を前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対して傾倒させたときは、前記ポンプ軸１０４の回転駆動に連動して、前記モータ本体１０６に圧油を搬送することで、前記モータ軸１０７を回転させ得るように構成されている。
前記可動斜板は、前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対する傾倒角度が調節されることにより、前記ポンプ軸１０４が一回転する間に前記ポンプ本体１０５から前記一対の作動油ライン１０９を介して前記モータ本体１０６に搬送される圧油の量、即ち、前記モータ軸１０７の回転速度を調整できるようになっている。

前記モータ本体１０６は、ここでは、定容量型モータとされている。ただし、これに限定されるものではなく、前記ポンプ本体１０５及び前記モータ本体１０６の双方を容量可変型のものとしてもよいし、前記ポンプ本体１０５を定容量型のものとし且つ前記モータ本体１０６を容量可変型のものとしてもよい。

また、前記ポンプ軸１０４には、前記従動プーリ１３３ｂが外嵌固定されており、前記モータ軸１０７には、ベベルギヤ１３５が外嵌固定されている。
前記トランスミッション１００は、さらに、第１及び第２伝動軸１３６，１１５並びに前記左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒを備えている。
前記第１伝動軸１３６には、ベベルギヤ１３７及びスプロケット１３９が外嵌固定されており、前記第２伝動軸１１５には、スプロケット１４０が外嵌固定されている。なお、前記エンジン３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ至る走行系伝動経路に制動機構が介挿されていてもよい。例えば、本実施形態においては、前記第１伝動軸１３６に、該第１伝動軸１３６の回転を制動し得るブレーキ１３８が設けられている。

そして、前記第１伝動軸１３６における前記ベベルギヤ１３７と前記モータ軸１０７における前記ベベルギヤ１３５とが互いに噛合するようになっているとともに、前記第１伝動軸１３６における前記スプロケット１３９及び前記第２伝動軸１１５における前記スプロケット１４０にチェーン１４１が巻回されている。
かかる構成を備えることにより、前記トランスミッション１００は、前記ＨＳＴ１０２から前記ベベルギヤ１３５及び前記ベベルギヤ１３７を介して前記第１伝動軸１３６に伝達される駆動力を前記スプロケット１３９、前記チェーン１４１及び前記スプロケット１４０を介して前記第２伝動軸１１５に伝達し得るようになっている。

前記差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒは、略左右対称に構成されている。従って、左右の構成は、実質的に同じであることから、以下の説明では、左側の差動機構１０３Ｌを中心に説明し、右側の差動機構１０３Ｒについては括弧内に示す。

前記差動機構１０３Ｌ（１０３Ｒ）におけるサンギヤ１１０Ｌ（１１０Ｒ）は、前記第２伝動軸１１５の左半部（右半部）に外嵌固定され、複数の遊星ギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）と互いに噛合している。キャリア１１２Ｌ（１１２Ｒ）は、走行駆動軸１１３Ｌ（１１３Ｒ）の一端部に外嵌固定され、該走行駆動軸１１３Ｌ（１１３Ｒ）と一体回転する略円盤状の部材とされている。
前記走行駆動軸１１３Ｌ（１１３Ｒ）の反対側に位置する前記キャリア１１２Ｌ（１１２Ｒ）の盤面には、複数の回転軸１１４Ｌ（１１４Ｒ）が突設され、該複数の回転軸１１４Ｌ（１１４Ｒ）にそれぞれ前記複数の遊星ギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）が回転可能に軸支されている。

前記複数の遊星ギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）は、前記サンギヤ１１０Ｌ（１１０Ｒ）と互いに噛合するようになっている。なお、前記第２伝動軸１１５は、左端部（右端部）が軸受け（図示省略）を介して前記キャリア１１２Ｌ（１１２Ｒ）に軸支されている。
リングギア１１６Ｌ（１１６Ｒ）は、内周面と外周面に歯車部が形成され略リング状のギヤとされており、内周面側の歯車部と前記複数の遊星ギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）とが互いに噛合するようになっている。

また、前記左右一対の旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒは、前記ミッションケース１０１の外面に固設されている。前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力軸１１７Ｌ，１１７Ｒは、それぞれ、前記ミッションケース１０１内に挿入されている。
そして、前記左旋回用電動モータ３３Ｌの前記出力軸１１７Ｌには、ウォームアップギヤ１１８Ｌが外嵌固定されており、該ウォームアップギヤ１１８Ｌと、前記左差動機構１０３Ｌの前記リングギア１１６Ｌの外周面側の歯車部とが互いに噛合している。
同様に、前記右電動モータ３３Ｒの前記出力軸１１７Ｒには、ウォームアップギヤ１１８Ｒが外嵌固定されており、該ウォームアップギヤ１１８Ｒと、前記右差動機構１０３Ｒの前記リングギア１１６Ｒの外周面側の歯車部とが互いに噛合している。

本実施形態において、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒは、左右一対とされており、それぞれ、前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒを備えている。
具体的には、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒは、それぞれ、クローラ式のものとされており、前記機体フレーム１０の機体左右方向（ｙ方向）両側に略左右対称に配設されている（図２参照）。
なお、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒは、ホイル式とされてもよい。
このような構成により、走行機構１２０のＨＳＴ１０２から入力される走行回転動力及び旋回機構３３０の前記左旋回用電動モータ３３Ｌから入力される左制動回転動力の合力が前記左差動機構１０３Ｌを介して前記左走行駆動軸１１３Ｌに伝達される。同様に、走行機構１２０のＨＳＴ１０２から入力される走行回転動力及び旋回機構３３０の前記右旋回用電動モータ３３Ｒから入力される右制動回転動力の合力が前記右差動機構１０３Ｒを介して前記右走行駆動軸１１３Ｒに伝達される。

図１及び図２に示すように、前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒは、それぞれ、前記トランスミッション１００の機体左右方向（ｙ方向）外方に突出しており、ここでは、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒにおけるトラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの後部寄り部位に軸受け（図示省略）を介して貫通されている。
そして、前記トラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの外側の前記走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒの外端部には、駆動スプロケット４２Ｌ，４２Ｒが固設されている。

前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒに略平行に配設された従動軸４５は、両端部が前記トラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの前部寄り部位に軸受け（図示省略）を介して貫通されている。
そして、前記トラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの外側の前記従動軸４５の両端部には、従動スプロケット４３Ｌ，４３Ｒが固設されており、前記駆動スプロケット４２Ｌ，４２Ｒ及び前記従動スプロケット４３Ｌ，４３Ｒには、それぞれ、クローラベルト４４Ｌ，４４Ｒが巻掛けられている。

なお、本実施形態においては、前記左右のトラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの前部寄りを繋ぐ軸と前記機体フレーム１０とが電動油圧シリンダ４６を介して連結されており、前記機体フレーム１０の後方において、左右一対のブラケット１４Ｌ，１４Ｒが、それぞれ、前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒに対して軸受け（図示省略）を介して回動可能に支持されている。

本実施形態において、前記走行操作部材５３及び旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒは、運転操作部５０に備えられている。
より具体的には、前記走行操作部材５３は、前記ＨＳＴ１０２を変速操作するための人為操作可能な走行変速レバーであり、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒは、左右一対の旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力をそれぞれ変更操作するための人為操作可能な左右一対の旋回操作レバーである。

以上に説明した歩行型除雪機１において、前記エンジン３１からの駆動力は、前記作業駆動力伝達手段１２を介して前記作業部２０に伝達されるとともに、前記走行駆動力伝達手段１３を介して前記トランスミッション１００に伝達される。
前記作業部２０では、前記エンジン３１からの駆動力によって、前記掻込オーガ２１及び前記ブロア２４が駆動される。

一方、前記トランスミッション１００では、前記ＨＳＴ１０２において、前記変速操作部材５３が変速操作されると、該トランスミッション１００へ伝達された駆動力は、前記ＨＳＴ１０２から前記モータ軸（出力軸）１０７、前記ベベルギヤ１３５、前記ベベルギヤ１３７、前記伝動軸１３６、前記スプロケット１３９、前記チェーン１４１、前記スプロケット１４０及び前記伝動軸１１５を経て前記左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒの前記サンギヤ１１０Ｌ，１１０Ｒに伝達される。

前記差動機構１０３Ｌに伝達された駆動力は、前記サンギヤ１１０Ｌ、前記プラネタリギヤ１１１Ｌ、前記回転軸１１４Ｌ、前記キャリア１１２Ｌ及び前記出力軸１１３Ｌを経て前記走行部４０Ｌの前記駆動スプロケット４２Ｌに伝達される。
また、前記差動機構１０３Ｒに伝達された駆動力は、前記サンギヤ１１０Ｒ、前記プラネタリギヤ１１１Ｒ、前記回転軸１１４Ｒ、前記キャリア１１２Ｒ及び前記出力軸１１３Ｒを経て前記走行部４０Ｒの前記駆動スプロケット４２Ｒに伝達される。
このようにして、前記エンジン３１からの駆動力は前記左右一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒに伝達され、該走行部４０Ｌ，４０Ｒが回転駆動される。

さらに、前記歩行型除雪機１は、前記エンジン３１から前記作業部２０へ至る作業系伝動経路に介挿された作業クラッチ機構１３２ａと、前記作業クラッチ機構１３２ａに対して人為操作を行うための作業クラッチ操作部材５４とを備えている。
本実施形態において、前記作業クラッチ機構１３２ａは、前記作業駆動力伝達手段１２における前記プーリ１３１ａに配設されている。
前記作業クラッチ機構１３２ａは、クラッチが係合されるクラッチ係合位置と、クラッチの係合が遮断されるクラッチ遮断位置とを切替可能とされている。
前記作業クラッチ機構１３２ａは、前記クラッチ係合位置と、前記クラッチ遮断位置とが切り替えられることにより、前記エンジン３１から前記作業部２０へ動力が伝達される動力伝達状態（ここでは、前記プーリ１３１ａが前記出力軸３１ａに相対回転不能に支持された状態、即ち、前記エンジン３１からの動力を伝達可能なクラッチ係合状態）と、前記エンジン３１から前記作業部２０への動力が遮断される動力遮断状態（ここでは、前記プーリ１３１ａが前記出力軸３１ａに軸線回り相対回転自在に支持された状態、即ち、前記エンジン３１からの動力を遮断したクラッチ遮断状態）とをとり得るように構成されている。

前記作業クラッチ操作部材５４は、前記作業クラッチ機構１３２ａのクラッチ係合位置とクラッチ遮断位置とを選択的に切り替えるように構成されている。ここでは、前記運転操作部５０に設けられたＯＮ／ＯＦＦ操作可能な作業クラッチスイッチとされている（図１及び図２参照）。

かかる構成を備えることにより、前記歩行型除雪機１は、前記作業クラッチ操作部材５４の人為操作に基づき、前記作業クラッチ機構１３２ａが動力伝達状態にされると、前記エンジン３１から前記作業部２０に駆動力が伝達され、且つ、前記作業クラッチ機構１３２ａが動力遮断状態にされると、前記エンジン３１から前記作業部２０への駆動力が遮断されるように構成されている。
なお、前記制御装置２７０は、前記作業クラッチ操作部材５４が動力伝達位置に操作されている状態（前記作業クラッチ機構１３２ａが動力伝達状態となっている状態）で前記エンジン１を始動させた場合、前記作業クラッチ機構１３２ａを動力遮断状態に作動制御する。これにより、前記エンジン１の始動によりいきなり作業部２０に駆動力が伝達されることを防止することができる。
また、前記作業クラッチ操作部材５４には、当該作業クラッチ操作部材５４が動力伝達状態（ＯＮ状態）の際に点灯し、動力遮断状態（ＯＦＦ状態）の際に消灯する車速制御スイッチ５４ａが設けられており、目視により前記作業クラッチ操作部材５４の状態が容易に確認可能となっている。

本実施形態において、前記運転操作部５０は、前記歩行型除雪機１を把持する把持部を有するハンドル部５１及び操作ボックス５５を備えている。
前記ハンドル部５１は、平面視で略Ｕ字型に形成されており（図２参照）、両端部に一対の支持杆５１ａ，５１ａが設けられている。前記一対の支持杆５１ａ，５１ａは、それぞれ、前方下向きに延びており（図１参照）、前記左右一対のブラケット１４Ｌ，１４Ｒに連結されている。
前記走行操作部材５３及び前記作業クラッチ操作部材５４は、前記操作ボックス５５に設けられている。
前記走行操作部材５３は、少なくとも、歩行型除雪機１が停止状態となる中立位置、歩行型除雪機１の車速が前進側に最大となる前進側最高速位置、当該前進側最高速位置より遅い所定の前進側最高作業速位置、作業車速１の車速が後進側に最大となる後進側最高速位置及び当該後進側最高速位置より遅い所定の後進側最高作業速位置に位置可能に構成されている。具体的には、シフトゲートを階段状に構成し、当該シフトゲートの両端部に前進側及び後進側最高速位置が位置し、且つシフトゲートの角部（即ち、操作方向が変わる箇所）に前進側及び後進側最高作業速位置が位置するように走行操作部材５３を構成することにより、前記各操作位置に容易に位置させることができる。
また、前記左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒは、それぞれ独立操作可能な左右一対の旋回操作レバーとされており、前端部が前記ハンドル部５１に軸支された状態で前記ハンドル部５１の左右両側下方に設けられ、且つ、付勢部材（図示せず）により前記ハンドル部５１に対して離間する方向（下方）に付勢されている。
なお、前記一対の支持杆５１ａ，５１ａの間には、バッテリ台５７が架設されている。

また、前記歩行型除雪機１は、前記エンジン３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ至る走行系伝動経路に介挿された走行クラッチ機構１４０（後述する図４参照）と、走行クラッチ機構に対して人為操作を行うための走行クラッチ操作部材５２とを備えている。走行クラッチ操作部材５２は、前端部が前記ハンドル部５１に軸支された状態で前記ハンドル部５１の上方に設けられ、且つ、付勢部材（図示せず）によって前記ハンドル部５１に対して離間する方向（上方）に付勢されている。

ここで、本実施形態における歩行型除雪機１の制御態様について説明する。
図４は、本実施形態における歩行型除雪機１の制御機構２００の概略構成を示すシステムブロック図である。

本実施形態における歩行型除雪機１の制御機構２００は、図４に示すように、前記ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８を作動させる走行アクチュエータ２１０と、前記出力調製部材１０８の作動位置（可動斜板の角度）を検出する作動位置センサ２８０と、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を検出するＨＳＴ出力センサ２２０と、前記走行操作部材５３の操作位置を検出する走行操作位置検出センサ２３０と、前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力回転数をそれぞれ検出する旋回出力センサ２４０Ｌ，２４０Ｒと、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒのの操作位置をそれぞれ検出する旋回操作位置検出センサ２５０Ｌ，２５０Ｒと、前記エンジン３１の出力回転数を検出することにより作業部２０における負荷を検出する負荷検出センサ（前記発電機）２６０と、上記各構成と信号送信可能に電気的に接続された制御装置２７０とを備えている。
なお、前記負荷検出センサ２６０は、前記発電機の代わりに、前記作業部２０を動作させる作動油の作動油圧を検出する作動油圧検出センサを適用することとしてもよい。

本実施形態においては、前記走行操作位置センサ２３０及び旋回操作位置検出センサ２４０Ｌ，２４０Ｒは、例えば、走行操作部材５３及び旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒにおける操作レバー角度をそれぞれ検出するポテンショメータ等により構成される。また、前記作動位置センサ２８０は、例えば、前記出力調整部材１０８の可動斜板角度を検出するポテンショメータ等により構成される。
前記ＨＳＴ出力センサ２２０は、前記ＨＳＴ１０２における前記モータ軸（出力軸）１０７の回転状態を検出するＨＳＴ出力回転数センサとされており、前記モータ軸１０７の回転速度を検出するＨＳＴ回転速度センサ及び前記モータ軸１０７の回転方向を検出するＨＳＴ回転方向センサを含んでいる。
また、ＨＳＴ出力センサ２２０は、第１ＨＳＴ出力センサ２２１及び第２ＨＳＴ出力センサ２２２を有している。即ち、１つのＨＳＴ１０２に対して２つのＨＳＴ出力センサ２２１，２２が設けられており、ＨＳＴ１０２の出力回転数を二重検知することにより安全性を高めている。

そして、前記制御装置２７０は、後述する通常制御モードにおいて、前記走行操作部材５３の操作量に応じて前記ＨＳＴ２０８の出力制御を行うように構成されている。
即ち、前記走行アクチュエータ２１０は、前記作動位置センサ２８０により検出された前記走行操作部材５３の操作量に応じて前記制御装置２７０から送信された制御信号に基づいて、前記ＨＳＴ１０２における前記出力調整部材１０８の位置調整（可動斜板角度調整）を行うように構成されている。
さらに、前記制御装置２７０は、通常制御モードにおいて、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量に応じて所定のモータ駆動ドライバ（図示せず）を介して前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力制御を行うように構成されている。
なお、本実施形態においては、前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒにおいて作動不良等の故障状態になった場合にオペレータに点灯報知するための一対のパイロットランプ５８Ｌ，５８Ｒが前記操作ボックス５５に設けられている。

また、前記制御装置２７０は、前記作業クラッチ操作部材５４、前記作業クラッチ機構１３２ａ、前記走行クラッチ機構１４０及び前記走行クラッチ操作部材５２とも電気的に接続されている。
前記走行クラッチ操作部材５２は、歩行型除雪機１を走行させる車輌走行状態と歩行型除雪機１を停止させる車輌停止状態とを切り替える切替信号が前記制御装置２７０に送信されるように構成されている。
前記走行クラッチ操作部材５２は、車輌停止状態側に付勢されたデッドマンクラッチレバーとされている。前記走行クラッチ操作部材５２は、図１及び図２に示すように、前記運転操作部５０に設けられている。

なお、前記歩行型除雪機１は、前記走行クラッチ操作部材５２が車輌走行状態から解放されることで、車輌停止状態へ自動的に移動した場合、前記作業クラッチ機構１３２ａが動力遮断状態へ移行するように構成されている。
また、前記歩行型除雪機１は、前記走行クラッチ操作部材５２が車輌走行状態に人為操作された後で、前記作業クラッチ操作部材５４がクラッチ係合位置に人為操作された場合は、前記作業クラッチ操作部材５４は、前記走行クラッチ操作部材５２が車輌停止状態に人為操作されるまでは、クラッチ係合位置の状態を保持するように構成されている。
さらに、前記歩行型除雪機１において、前記走行クラッチ操作部材５２が車輌停止状態に人為操作された状態でも、前記作業クラッチ操作部材５４は、クラッチ係合位置に人為操作され続けている間は、当該クラッチ係合位置の状態を保持するように構成されている。

本実施形態において、前記制御装置２７０は、演算部２７１と記憶部２７２とを含んでいる。前記演算部２７１は、ＣＰＵからなり、各種演算処理を実行する。前記記憶部２７２は、制御モード等の制御プログラムが記憶されるＲＯＭ２７２ａ、情報を一時記憶するＲＡＭ２７２ｂ及び設定値を記憶保存する電源を切っても失われない記憶領域（例えば、ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃ）等を含んでいる。
本実施形態において、前記制御装置２７０は、複数の制御モードを有しており（記憶部２７１に記憶しており）、前記制御モードに応じて、各センサからの受信信号に基づいて前記走行アクチュエータ２１０、前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒ、前記走行クラッチ機構１４０、前記作業クラッチ機構１３２ａ等に制御信号を送信する。

本実施形態において、前記制御装置２７０は、走行中に実行される制御モードとして、前記通常制御モードに加えて、負荷制御モード、ブレーキターン制御モード、及び制動制御モードを有している。
前記制御装置２７０は、前記負荷検出センサ２６０により検出される走行負荷が所定値以上となった場合（即ち、エンジン３１の出力回転数が所定値以下となった場合）、前記通常制御モードから負荷制御モードに移行し、車速を落とすことにより走行負荷が減少するように前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を減速制御する。ここでは、制御装置２７０は、前記走行操作部材５３の操作量に応じた基準出力に対して前記負荷検出センサ２６０の検出結果に基づく減速率を乗算させた出力を前記ＨＳＴ１０２の目標回転出力として前記出力調整部材１０８の作動制御を行う。
なお、本実施形態においては、前記負荷制御への移行を自動的に行うか否かを切り換える車速制御スイッチ５９が前記操作ボックス５５に設けられている。即ち、前記車速制御スイッチ５９をＯＮ状態にすることにより負荷制御モードへの移行を許可し、ＯＦＦ状態にすることにより、前記走行負荷が所定値以上となっても負荷制御モードへの移行を許可しない。
前記車速制御スイッチ５９には、車速制御スイッチ５９がＯＮ状態の際に点灯し、ＯＦＦ状態の際に消灯する車速制御スイッチ５９ａが設けられており、目視により前記車速制御スイッチ５９の状態が容易に確認可能となっている。

前記制御装置２７０は、前記ＨＳＴ１０２が前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの最大出力によっても対応する走行部４０Ｌ，４０Ｒを停止状態とさせることができない高速出力状態の場合に前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒが操作されると、前記通常制御モードからブレーキターン制御モードに移行し、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒが非操作位置から最大操作位置へ操作された際に前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの最大出力によって対応する走行部４０Ｌ，４０Ｒの回転数を０以下とさせ得る基準回転数となるような減速制御を行うとともに前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量に応じて前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力制御を行う。

また、前記制御装置２７０は、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの双方が最大操作位置へ操作されると、前記通常制御モード又は前記ブレーキターン制御から制動制御モードに移行し、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を前記走行部４０Ｌ，４０Ｒをともに停止させるような出力に制御する。

本実施形態において、前記制御装置２７０は、前記制御モードとは別に、所定のセンサが所定の異常を検出した場合に起動されるフェイルモードを有している。
本実施形態において、前記フェイルモードは、故障発生後の制御態様が異なる複数（４つ）のフェイルモードを有している。
即ち、前記制御装置２７０は、旋回系の故障時に起動する第１フェイルモードと、暴走等の危険性のある重大故障時に起動する第２フェイルモードと、走行系の故障時に起動する第３フェイルモードと、前記複数のＨＳＴ出力センサ２２１，２２２が相反する検出値を検出した場合に起動する第４フェイルモードとを有している。

図５に、本実施形態の歩行型除雪機における各フェイルモードの制御態様を説明するための表を示す。
順に説明する。
まず、第１フェイルモードについて説明する。
前記制御装置２７０は、前記旋回操作位置検出センサ２５０Ｌ，２５０Ｒが異常値を検出した場合又は前記旋回出力センサ２４０Ｌ，２４０Ｒが検出した前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力回転数が過回転でなく且つ前記旋回操作位置検出センサ２５０Ｌ，２５０Ｒから検出された目標出力回転数との差が所定値以上となった場合、第１フェイルモードに移行する。

前記第1フェイルモードへ移行する第１のトリガとしては、電気回路の断線又は短絡等の異常により、旋回操作位置検出センサ２５０Ｌ，２５０Ｒが異常値を検出した場合がある。また、前記第１フェイルモード移行する第２のトリガとしては、暴走等を引き起こす重大故障ではないが旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの作動不良等によって旋回制御に支障が生じたことにより、旋回出力センサ２４０Ｌ，２４０Ｒが検出した旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力回転数が過回転でなく且つ旋回操作位置検出センサ２５０Ｌ，２５０Ｒとの差が所定値以上となった場合がある。
より詳しくは、前記第１のトリガとしては、少なくとも左右何れかの前記旋回操作位置検出センサ２５０Ｌ，２５０Ｒと制御装置２７０とを結ぶ電気回路又は通信線において、断線又は短絡状態となった場合が例示できる。また、前記第２のトリガとしては、少なくとも左右何れかの前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒ又はこれを駆動する前記モータ駆動ドライバが動作不良となった場合が例示できる。
このような上記トリガのうち何れか１つでも該当すれば、前記制御装置２７０は、第１フェイルモードへ移行する。

前記第１フェイルモードにおいて、前記制御装置２７０は、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒが停止するように、前記走行アクチュエータ２１０を介して前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を制御するとともに、その後に前記走行部４０Ｌ，４０Ｒを駆動させた場合において、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの人為操作に拘わらず、前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒへの作動制御量を制限する制御を行う。

より詳しく説明すると、前記制御装置２７０は、前記第１フェイルモードに移行すると、まず、走行アクチュエータ２１０を介してＨＳＴ１０２の出力回転数を制御して走行部４０Ｌ，４０Ｒを停止させる。
このとき、本実施形態においては、故障した側の前記パイロットランプ５８Ｌ，５８Ｒを点灯させてエラー報知を行う。

そして、走行部４０Ｌ，４０Ｒの停止後、オペレータが再び走行部４０Ｌ，４０Ｒを駆動させた際には、制御装置２７０は、旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作に拘わらず旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒへの作動制御を制限する。
より具体的には、前記第１フェイルモードにおいては、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒの停止後、オペレータが一旦前記走行クラッチ操作部材５２を動力遮断位置に位置させた上で、再び前記走行クラッチ操作部材５２を動力伝達状態となるように操作して、前記走行クラッチ機構１４０が動力伝達状態となった際に、前記制御装置２７０は、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作に拘わらず、前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの何れも作動させないように制御する。
換言すると、前記制御装置２７０は、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒの停止後、エンジン３１の駆動を継続するとともに、前記走行クラッチ機構１４０が再び動力伝達状態となった際に、走行操作部材５３の操作により、走行機構１２０について前記通常制御モード及び前記負荷制御モードの何れの制御モードをも実行可能としている。
なお、本実施形態においては、走行部４０Ｌ，４０Ｒの停止後、オペレータが走行クラッチ操作部材５２を動力遮断位置に位置させることなく走行操作部材５３を変速操作しても歩行型除雪機１は走行を開始しない。
本実施形態においては、例えば、左旋回操作位置検出センサ２５０Ｌのみが異常値を検出したことによって第１フェイルモードに移行した場合であっても、前記左旋回用電動モータ３３Ｌだけでなく前記右旋回用電動モータ３３Ｒも作動されない。

本実施形態において、前記制御装置２７０は、前記第１フェイルモード実行中、前記ＨＳＴ１０２の最大出力回転数を所定回転数以下に制限する。具体的には、例えば、図５に示すように、ＨＳＴ１０２の最大出力回転数を車速が前記最高作業速の１／２以下になるように制限する。
上記のように旋回機構３３０の制御を制限している状態においては旋回による危険回避が行えないため、最大速度での移動を可能にすると、危険回避が十分行えない場合も生じ得る。これに対し、旋回機構３３０の制限制御下においてＨＳＴ１０２の出力回転数を所定回転数以下に制限することにより、歩行型除雪機１の走行を可能としつつ安全性の低下を防止することができる。

以上のように、旋回系の電気的エラー発生時においては必ず一旦停止制御することにより、歩行型除雪機１を暴走させることなく電気的エラー発生箇所の動作を確実に停止させることができるとともに、オペレータに故障状態の発生を確実に知覚させることができる。
また、旋回機構３３０が故障した場合であっても故障のない走行系（前後進）は作動可能となるため、走行部４０Ｌ，４０Ｒを駆動させて楽に移動させることができる。特に、本実施形態のような歩行型の作業車輌においては、ハンドル部５１を少し持ち上げる等して走行部４０Ｌ，４０Ｒを浮かせることによる方向転換が可能であるため、故障時においても前後進の駆動をなるべく生かすことにより利便性を向上させることができる。
しかも、一旦停止させた上で旋回機構３３０への制御を制限することにより、オペレータの意に反して突然旋回ができなくなる不都合を防止することができる。

次に、第２フェイルモードについて説明する。
前記制御装置２７０は、前記走行操作位置検出センサ２３０が検出する前記出力調整部材１０８の目標作動位置が変化しても前記作動位置センサ２８０又は前記ＨＳＴ出力センサ２２０の検出値が変化しない又は過回転となった場合或いは前記旋回出力センサ２４０Ｌ，２４０Ｒが検出した前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力回転数が過回転となった場合、第２フェイルモードに移行する。

前記第２フェイルモードへ移行する第１のトリガとしては、ＨＳＴ１０２自身の故障等により、前記ＨＳＴ１０２が駆動しない又は過回転（出力回転数が所定回転数以上）となったことを前記作動位置センサ２８０又はＨＳＴ出力センサ２２０が検出した場合がある。また、前記第２フェイルモードへ移行する第２のトリガとしては、旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを駆動するモータ駆動ドライバの故障等により旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒが過回転（出力回転数が所定回転数以上）となったことを前記旋回出力センサ２４０Ｌ，２４０Ｒが検出した場合がある。さらに、前記第２フェイルモードへ移行する第３のトリガとしては、前記作動位置センサ２８０及び前記ＨＳＴ出力センサ２２０の双方とも断線又は短絡等することにより同時に故障した場合（何れのセンサも検出値を送信してこない場合）がある。
より詳しくは、前記第１のトリガとしては、前記ＨＳＴ１０２が駆動しないことにより、走行操作位置検出センサ２３０による検出値の変化に対して作動位置センサ２８０又はＨＳＴ出力センサ２２０の検出値が変化しない場合、又は、前記ＨＳＴ１０２の暴走等により、作動位置センサ２８０又はＨＳＴ出力センサ２２０が過回転を検出した場合が例示できる。また、前記第２のトリガとしては、前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの暴走等により、前記旋回出力センサ２４０Ｌ，２４０Ｒが過回転を検出した場合が例示できる。さらに、前記第３のトリガとしては、走行操作位置検出センサ２３０による検出値の変化に対して作動位置センサ２８０又はＨＳＴ出力センサ２２０の検出値が何れも変化しない場合又は前記検出値が何れもあり得ない値を検出した場合が例示できる。
このような上記トリガのうち何れか１つでも該当すれば、前記制御装置２７０は、第２フェイルモードへ移行する。

前記第２フェイルモードにおいて、前記制御装置２７０は、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒが停止するように、前記走行アクチュエータ２１０を介して前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を制御し、前記エンジン３１を停止させる。

前記制御装置２７０は、前記第２フェイルモードに移行すると、前記第１フェイルモードと同様に、まず、走行アクチュエータ２１０を介してＨＳＴ１０２の出力回転数を制御して走行部４０Ｌ，４０Ｒを停止させる。
このとき、本実施形態においては、所定のランプ等を点灯させてエラー報知を行う。

そして、走行部４０Ｌ，４０Ｒの停止後、前記制御装置２７０は、前記エンジン３１を停止させる。即ち、制御装置２７０は、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒの停止後、エンジン３１の駆動を遮断することにより、前記走行操作部材５３及び前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの何れの操作も受け付けない。

このように、歩行型除雪機１の作動にとって重大な故障が生じたときには、速やかにエンジン３１の駆動を遮断して暴走等の誤作動が生じないようにすることができる。

続いて、第３フェイルモードについて説明する。
前記制御装置２７０は、前記走行操作位置検出センサ２３０が異常値を検出した場合又は前記ＨＳＴ出力センサ２２０の検出値と前記作動位置センサ２８０の検出値とが所定の相関関係を有しなくなった場合、第３フェイルモードに移行する。

前記第３フェイルモードへ移行する第１のトリガとしては、電気回路の断線又は短絡等の異常により、走行操作位置検出センサ２３０が異常値を検出した場合がある。また、第３フェイルモードへ移行する第２のトリガとしては、電気回路の断線又は短絡等の異常により、作動位置センサ２８０が異常値を検出した場合、又は、作動位置センサ２８０の動作不良等により、作動位置センサ２８０の検出値がＨＳＴ回転センサ２２０の検出値に対して所定の相関関係を逸脱した場合がある。前記所定の相関関係は、ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８の作動位置と、そのときの前記ＨＳＴ１０２の出力回転数とから前記制御装置２７０に予め記憶されている。
このような上記トリガのうち何れか１つでも該当すれば、前記制御装置２７０は、第３フェイルモードへ移行する。

前記第３フェイルモードにおいて、前記制御装置２７０は、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒが停止するように、前記走行アクチュエータ２１０を介して前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を制御するとともに、その後に前記走行部４０Ｌ，４０Ｒを駆動させた場合において、前記ＨＳＴ１０２の最大出力回転数を所定回転数以下に制限する制御を行う。
換言すると、前記制御装置２７０は、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒの停止後、エンジン３１の駆動を継続するとともに、前記走行クラッチ機構１４０が再び動力伝達状態となった際に、ＨＳＴ１２０の最大出力回転数が所定回転数以下に制限された状態で、走行操作部材５３及び旋回操作部材５６ｌ、５６Ｒの操作により、走行機構１２０及び旋回機構３３０について前記通常制御モード及び前記負荷制御モードの何れの制御モードをも実行可能としている。

より詳しく説明すると、前記制御装置２７０は、前記第３フェイルモードに移行すると、前記第１フェイルモードと同様に、まず、走行アクチュエータ２１０を介してＨＳＴ１０２の出力回転数を制御して走行部４０Ｌ，４０Ｒを停止させる。
このとき、本実施形態においては、所定のランプ（図示せず）を点灯させてエラー報知を行う。

そして、走行部４０Ｌ，４０Ｒの停止後、オペレータが再び走行部４０Ｌ，４０Ｒを駆動させた際には、制御装置２７０は、走行操作部材５３の操作時において走行部４０Ｌ，４０Ｒの最大車速を通常よりも低く制限する。

本実施形態において、前記制御装置２７０は、前記走行位置検出センサ２８０が異常値を検出したこと（前記第１のトリガ）によって第３フェイルモードに移行した場合においては、ＨＳＴ１０２の最大出力回転数を最高作業速の１／２以下となるように制限し、前記ＨＳＴ出力センサ２２０の検出値と前記作動位置センサ２８０の検出値とが所定の相関関係を有しなくなったこと（前記第２のトリガ）によって第３フェイルモードに移行した場合においては、ＨＳＴ１０２の最大出力回転数を最高作業速以下となるように制限する。
また、本実施形態において、前記第３フェイルモードは、前記ＨＳＴ１０２の前進側出力のみを許容する。

このように、走行系の電気的エラー発生時においても走行機構１２０の動作を最大限許容することにより利便性を向上させることができる。

続いて、第４フェイルモードについて説明する。
前記制御装置２７０は、前記複数のＨＳＴ出力センサ２２１，２２２が相反する検出値を検出した場合、第４フェイルモードに移行する。
前記第４フェイルモードへ移行するトリガとしては、電気回路の断線又は短絡等の異常やセンサ故障等により、何れかのＨＳＴ出力センサ２２１，２２２が異常値（相反する検出値）を検出した場合がある。

前記第４フェイルモードにおいて、前記制御装置２７０は、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒが停止するように、前記走行アクチュエータ２１０を介して前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を制御し、その後に前記走行部を駆動させた場合において、負荷制御モードへの移行を制限する制御を行う。
換言すると、前記制御装置２７０は、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒの停止後、エンジン３１の駆動を継続するとともに、前記走行クラッチ機構１４０が再び動力伝達状態となった際に、走行操作部材５３及び旋回操作部材５６ｌ、５６Ｒの操作により、走行機構１２０及び旋回機構３３０について前記通常制御モードを実行可能とし、前記負荷制御モードを実行不可としている。

より詳しく説明すると、前記制御装置２７０は、前記第４フェイルモードに移行すると、前記第１フェイルモードと同様に、まず、走行アクチュエータ２１０を介してＨＳＴ１０２の出力回転数を制御して走行部４０Ｌ，４０Ｒを停止させる。
このとき、本実施形態においては、車速制御ランプ５９ａ等を点灯させてエラー報知を行う。

そして、走行部４０Ｌ，４０Ｒの停止後、オペレータが再び走行部４０Ｌ，４０Ｒを駆動させた際には、制御装置２７０は、車速制御スイッチ５９の状態に拘わらず負荷制御モードの実行を制限する。その上で、前記制御装置２７０は、走行操作部材５３及び旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作に応じた走行部４０Ｌ，４０Ｒへの出力制御を通常通り行う。

以上のように、故障状態に応じて異なる制御態様（第１、第２、第３又は第４フェイルモード）を採用することにより、故障していない機構はなるべく使用可能とすることができ、利便性を高めることができる。また、全ての故障状態について必ず一旦停止制御することにより、作業者に故障状態を確実に知覚させることができる。
なお、本実施形態においては、前記制御装置２７０が前記第１から第４フェイルモードの何れかへ移行した後は、エンジンキーをＯＮ位置からＯＦＦ位置に切り換えて、前記エンジン３１を停止することにより、当該フェイルモードを解除することが可能である。ただし、エンジンキーを再度ＯＮ位置にして前記エンジン３１を始動後、故障状態が継続していれば、再び各フェイルモードに移行する。

以上、本発明に係る実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更、修正が可能である。
例えば、上記実施形態においては、旋回操作部材として左右一対の旋回操作レバー５６Ｌ，５６Ｒが備えられた構成を例示したが、ハンドル等の単一の旋回操作部材を備えることとしてもよい。

さらに、上記実施形態においては、作業部２０の駆動出力を走行部４０Ｌ，４０Ｒを駆動するＨＳＴ１０２から得ている例について説明したが、前記ＨＳＴ１０２とは別に作業部用ＨＳＴを備え、前記ＨＳＴ１０２は走行部４０Ｌ，４０Ｒの駆動にのみ供される走行ＨＳＴとして機能させることとしてもよい。

図１は、本発明に係る作業車輌の一例である歩行型除雪機の概略側面図である。 図２は、本発明に係る作業車輌の一例である歩行型除雪機の概略平面図である。 図３は、図１及び図２に示す歩行型除雪機における伝動模式図である。 図４は、本実施形態における歩行型除雪機の制御機構の概略構成を示すシステムブロック図である。 図５は、本実施形態の歩行型除雪機における各フェイルモードの制御態様を説明するための表である。

符号の説明

１ 歩行型除雪機（作業車輌）
２０ 作業部
３１ エンジン（駆動源）
３３Ｌ，３３Ｒ 旋回用電動モータ
４０Ｌ，４０Ｒ 走行部
５３ 走行操作部材
５６Ｌ，５６Ｒ 旋回操作部材
１０２ ＨＳＴ（走行ＨＳＴ）
１０３Ｌ，１０３Ｒ 差動機構
１０８ 出力調整部材
１２０ 走行機構
２１０ 走行アクチュエータ
２２０，２２１，２２２ ＨＳＴ出力センサ
２３０ 走行操作位置検出センサ
２４０Ｌ，２４０Ｒ 旋回出力センサ
２５０Ｌ，２５０Ｒ 旋回操作位置検出センサ
２６０ 負荷検出センサ
２７０ 制御装置
２８０ 作動位置センサ
３３０ 旋回機構

Claims (5)

1. 駆動源と、前記駆動源から作動的に回転動力を入力する走行ＨＳＴを含む走行機構と、旋回用電動モータを含む旋回機構と、左右一対の走行部と、前記走行機構から走行回転動力を入力し及び前記旋回機構から制動回転動力を入力して、前記左右一対の走行部へ向けてそれぞれ回転動力を出力する左右一対の差動機構と、前記走行ＨＳＴの出力を変速操作するための走行操作部材と、前記旋回用電動モータの出力を変速操作する旋回操作部材と、前記走行ＨＳＴの出力回転数を検出するＨＳＴ出力センサと、前記走行ＨＳＴの出力調整部材の作動位置を検出する作動位置センサと、前記走行操作部材の操作位置を検出する走行操作位置検出センサと、前記旋回用電動モータの出力回転数を検出する旋回出力センサと、前記旋回操作部材の操作位置を検出する旋回操作位置検出センサと、前記走行ＨＳＴの出力調整部材を作動させる走行アクチュエータと、前記走行操作部材の操作量に応じて前記走行アクチュエータの制御を行い且つ前記旋回操作部材の操作量に応じて前記旋回用電動モータの制御を行う制御装置とを備えた作業車輌であって、
   前記制御装置は、前記旋回操作位置検出センサが異常値を検出した場合又は前記旋回出力センサが検出した前記旋回用電動モータの出力回転数が過回転でなく且つ前記旋回操作位置検出センサから検出された目標出力回転数との差が所定値以上となった場合、前記走行部が停止するように、前記走行アクチュエータを介して前記走行ＨＳＴの出力回転数を制御するとともに、その後に前記走行部を駆動させた場合において、前記旋回操作部材の人為操作に拘わらず、前記旋回用電動モータへの作動制御量を制限する第１フェイルモードに移行することを特徴とする作業車輌。
2. 前記第１フェイルモードは、前記走行ＨＳＴの最大出力回転数を所定回転数以下に制限することを特徴とする請求項１に記載の作業車輌。
3. 前記制御装置は、前記走行操作位置検出センサが検出する前記出力調整部材の目標作動位置が変化しても前記作動位置センサ又は前記ＨＳＴ出力センサの検出値が変化しない又は過回転となった場合或いは前記旋回出力センサが検出した前記旋回用電動モータの出力回転数が過回転となった場合、前記走行部が停止するように、前記走行アクチュエータを介して前記走行ＨＳＴの出力回転数を制御し、前記駆動源を停止させる第２フェイルモードに移行することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車輌。
4. 前記制御装置は、前記走行操作位置検出センサが異常値を検出した場合又は前記ＨＳＴ出力センサの検出値と前記作動位置センサの検出値とが所定の相関関係を有しなくなった場合、前記走行部が停止するように、前記走行アクチュエータを介して前記走行ＨＳＴの出力回転数を制御し、その後に前記走行部を駆動させた場合において、前記走行ＨＳＴの最大出力回転数を所定回転数以下に制限する第３フェイルモードに移行することを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の作業車輌。
5. 前記駆動源からの出力を利用して駆動される作業部と、前記作業部における負荷を検出する負荷検出センサとを備えるとともに、前記ＨＳＴ出力センサを複数備え、
   前記制御装置は、前記負荷検出センサが所定値以上の負荷を検出した場合、前記負荷に応じて前記走行ＨＳＴの出力を低減させる負荷制御モードを有し、
   前記複数のＨＳＴ出力センサが相反する検出値を検出した場合、前記走行部が停止するように、前記走行アクチュエータを介して前記走行ＨＳＴの出力回転数を制御し、その後に前記走行部を駆動させた場合において、負荷制御モードへの移行を制限する第４フェイルモードに移行することを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の作業車輌。

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