JP5122032B1

JP5122032B1 - サーボ選定システム

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Publication number: JP5122032B1
Application number: JP2012535275A
Authority: JP
Inventors: 浩司松村; 友宏宮崎
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2012-03-30
Filing date: 2012-03-30
Publication date: 2013-01-16
Anticipated expiration: 2032-03-30
Also published as: CN103430115B; DE112012006162T5; JPWO2013145296A1; US20130317633A1; DE112012006162B4; US9213326B2; WO2013145296A1; CN103430115A

Abstract

サーボ選定システムは、入力された置き換え前のサーボ製品及び選定された新機種のサーボ製品に対応した置き換え情報の少なくとも一部を表示する置き換え情報表示手段を備え、置き換え情報は、置き換え前のサーボ製品及び選定された新機種のサーボ製品の仕様の差異と、置き換え前のサーボ製品を選定された新機種のサーボ製品に置き換えるための作業要領とを含む。
【選択図】図１

Description

本発明は、サーボ選定システムに関する。

機械装置の動きを制御するサーボシステムは、機械の動力源となる複数のサーボモータ、複数のサーボモータを駆動制御する複数のサーボアンプ、各サーボアンプに指令を与えるモーションコントローラ、さらに、これらの機器を相互に接続するケーブルやその他のオプション部品など複数のサーボ製品から構成される。これらのサーボ製品の中で、特にサーボモータとサーボアンプを選定するには手間のかかる計算が必要となるため、選定を支援するためのソフトウェアツールであるサーボ整定システムが必要である。

特許文献１には、サーボモータ選定装置において、入力装置に、サーボモータが選択されるための入力が行われ、選択されたサーボモータに関する機械諸元が入力され、負荷の運動パターンが入力され、演算手段が入力装置への入力内容に基づいてサーボモータの要求仕様を求め、検索手段が、記憶装置に記憶されたサーボモータ仕様テーブルから回転速度−トルク特性を考慮してサーボモータの要求仕様に適合するモータを検索することが記載されている。これにより、特許文献１によれば、モータ検索手順として回転速度−トルク特性を考慮しているため、十分な出力トルクが得られない回転速度の領域においても、モータの適用可否を正しく判定することができるとされている。

特開２００６−４２５８９号公報

特許文献１に記載のサーボモータ選定装置では、サーボモータが選択されるための入力、機械諸元の入力、及び負荷の運動パターンの入力が必ず行われることが前提になっており、新規にサーボシステムを設計する場合に使用される装置であると考えられる。このため、特許文献１に記載のサーボモータ選定装置は、従来から使用していたサーボモータやサーボアンプなどのサーボ製品を新機種に置き換える場合であっても、機械諸元や動作パターンを再度入力して、サーボ製品の選定を最初からやり直すといった無駄で煩雑な入力作業をユーザーに強いることになるので、従来使用していたサーボ製品の新機種への置き換えを適切にサポートすることが困難である。

また、サーボ製品は機械装置の制御システム全体の中に１つのサブシステムとして組み込まれるものであるから、サーボ製品の置き換えに当たっては、各サーボ製品の大きさや周辺装置との接続方法なども考慮して選定する必要がある。

しかし、特許文献１に記載のサーボモータ選定装置では、モータの速度とトルクのみに基づいて選定しているため、その大きさや周辺装置との接続方法などを考慮することができず、ユーザーがマニュアル等を調べて別途検討する必要があるので、従来使用していたサーボ製品の新機種への置き換えを適切にサポートすることが困難である。

さらに、サーボアンプはその機能をパラメータで設定するようになっており、新機種を選定するに当たっては、従来機種で使用していた機能・使用していなかった機能を考慮する必要がある。

しかし、特許文献１に記載のサーボモータ選定装置は、このような条件を考慮することができず、やはり、ユーザーがマニュアル等を調べて別途検討する必要がある。このため、特許文献１に記載のサーボモータ選定装置は、従来使用していたサーボ製品の新機種への置き換えを適切にサポートすることが困難である。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、従来使用していたサーボ製品の新機種への置き換えを適切にサポートできるサーボ選定システムを得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の１つの側面にかかるサーボ選定システムは、サーボシステムを構成するサーボモータ及びサーボアンプを少なくとも含む複数のサーボ製品を選定するサーボ選定システムであって、置き換え前のサーボ製品の型名が入力される従来機種型名入力手段と、第１のサーボ製品の型名と、第２のサーボ製品の型名と、前記第１のサーボ製品を前記第２のサーボ製品に置き換えるために必要な置き換え情報とが、複数の前記第１のサーボ製品について対応付けられた機種データベースと、前記入力された置き換え前のサーボ製品の型名と前記機種データベースとに基づいて、前記入力された置き換え前のサーボ製品と互換性のある新機種のサーボ製品を選定する新機種選定手段と、前記選定された新機種のサーボ製品の型名を表示する新機種型名表示手段と、前記入力された置き換え前のサーボ製品及び前記選定された新機種のサーボ製品に対応した前記置き換え情報の少なくとも一部を表示する置き換え情報表示手段とを備え、前記置き換え情報は、前記置き換え前のサーボ製品及び前記選定された新機種のサーボ製品の仕様の差異と、前記置き換え前のサーボ製品を前記選定された新機種のサーボ製品に置き換えるための作業要領とを含むことを特徴とする。

本発明によれば、置き換え情報表示手段が、従来機種と新機種の仕様を比較して表示したり、置き換え要領を表示したりできる。これにより、置き換えるサーボ製品の大きさの互換性や周辺装置との接続方法などを、マニュアルやカタログ等を探して確認しなくても、サーボ選定システム上で容易に確認することが可能となる。この結果、従来使用していたサーボ製品の新機種への置き換えを適切にサポートできる。

図１は、実施の形態１にかかるサーボ選定システムの構成を示す図である。図２は、実施の形態１におけるサーボシステムの構成を示す図である。図３は、実施の形態１にかかるサーボ選定システムの構成を示す図である。図４は、実施の形態１における機種データベースのデータ構造を示す図である。図５は、実施の形態１における機種データベースの他のデータ構造を示す図である。図６は、実施の形態１における新機種型名表示手段により表示される画面を示す図である。図７は、実施の形態１における新機種型名表示手段により表示される他の画面を示す図である。図８は、実施の形態１における置き換え情報表示手段により表示される画面を示す図である。図９は、実施の形態１における置き換え情報表示手段により表示される他の画面を示す図である。図１０は、実施の形態１における置き換え情報表示手段により表示される他の画面を示す図である。図１１は、実施の形態１におけるシステム設定ツールを示す図である。図１２は、実施の形態２にかかるサーボ選定システムの構成を示す図である。図１３は、実施の形態２における機種データベースのデータ構造を示す図である。

以下に、本発明にかかるサーボ選定システムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
実施の形態１にかかるサーボ選定システム１００について図１を用いて説明する。図１は、サーボ選定システム１００の構成を示す図である。

サーボ選定システム１００は、サーボシステムＳを設計する際に用いるサーボ選定システムである。

サーボシステムＳは、例えば、図２に示す複数のサーボ製品から構成され、複数のサーボ製品は、例えば、モーションコントローラＭＣ、複数のサーボアンプＳＡ１〜ＳＡ３、複数のサーボモータＭ１〜Ｍ３、及び複数のケーブルＣ１〜Ｃ４を含む。各モータＭ１〜Ｍ３は、所定の機械に対する動力源となり、例えば、固定子及び回転子を含むサーボモータや、固定子及び移動子を含むリニアモータ型のサーボモータなどである。各サーボアンプＳＡ１〜ＳＡ３は、対応するサーボモータＭ１〜Ｍ３にケーブルＣ１〜Ｃ３で接続され、ケーブルＣ１〜Ｃ３を介してサーボモータＭ１〜Ｍ３を駆動制御する。モーションコントローラＭＣは、複数のサーボアンプＳＡ１〜ＳＡ３にケーブルＣ４等で接続され、例えば、ケーブルＣ４等を介して各サーボアンプＳＡ１〜ＳＡ３に指令を送信する。

サーボシステムＳでは、モーションコントローラＭＣ、複数のサーボアンプＳＡ１〜ＳＡ３、複数のサーボモータＭ１〜Ｍ３、及び複数のケーブルＣ１〜Ｃ４を含む複数のサーボ製品のうち、１以上のサーボ製品を旧機種から新機種へ置き換える必要が生じることがある。例えばこのようなとき、サーボ選定システム１００は、従来使用していた旧機種から新機種への置き換えを支援する。

具体的には、サーボ選定システム１００は、図１に示すように、従来機種型名入力手段１、機種データベース２、新機種選定手段３、新機種型名表示手段４、及び置き換え情報表示手段５を備える。サーボ選定システム１００では、これらの構成要素が１台のパソコン上にすべて搭載されていても良いし、少なくとも一部の構成要素がインターネットなどのネットワークＮＷを介して接続されたサーバー上に構成されていても良い。

例えば、１台のパソコンＰＣ上に搭載された場合は、図３（ａ）に示すように、パソコンＰＣにおけるキーボードＫＢ、入力処理のためのモジュール、ディスプレイＤＰに表示されるＧＵＩ画面等（さらにタッチパネルであれば表示入力のためのハードウェア構成及びそれに関連した入力処理のためのモジュール、あるいは音声入力のためのハードウェア構成及びそれに関連した入力処理のためのモジュール）が従来機種型名入力手段１として機能する。また、パソコンＰＣにおけるディスプレイＤＰ、表示処理のためのモジュール等が新機種型名表示手段４及び置き換え情報表示手段５として機能する。機種データベース２は、例えば、パソコンＰＣにおける本体ＭＢのハードディスク内に記憶されている。新機種選定手段３は、パソコンＰＣにおける本体ＭＢのハードディスク内にインストールされ必要に応じてメモリ内に展開されるソフトウェアのモジュールとして実現される。

あるいは、例えば、少なくとも一部の構成要素がネットワークＮＷを介して接続されたサーバーＳＶ上に構成される場合は、たとえば図３（ｂ）に示すように、従来機種型名入力手段１、新機種型名表示手段４、及び置き換え情報表示手段５がユーザーサイドのパソコンＰＣ上に搭載され、残りの機種データベース２と新機種選定手段３とがネットワークＮＷを介してサーバーＳＶ上に搭載される。あるいは、例えば、従来機種型名入力手段１がユーザーサイドのパソコンＰＣ上に搭載され、残りの新機種型名表示手段４、置き換え情報表示手段５、機種データベース２、及び新機種選定手段３がネットワークＮＷを介してサーバーＳＶ上に搭載される。あるいは、例えば、従来機種型名入力手段１、新機種選定手段３、新機種型名表示手段４、及び置き換え情報表示手段５がユーザーサイドのパソコンＰＣ上に搭載され、残りの機種データベース２がネットワークＮＷを介してサーバーＳＶ上に搭載される。

従来機種型名入力手段１には、ユーザーから、現在使用されているサーボシステムを構成するサーボアンプおよびサーボモータ、さらに、オプション部品であるケーブルその他のサーボ製品の型名が入力される。すなわち、従来機種型名入力手段１には、置き換え前のサーボ製品の型名が入力される。従来機種型名入力手段１は、入力された情報を新機種選定手段３へ供給する。

機種データベース２は、旧機種型名とその互換機種である新機種の型名、各機種の仕様、および、機種間の仕様の相違や置き換え方法などの情報を保持している。すなわち、機種データベース２では、第１のサーボ製品の型名と、第２のサーボ製品の型名と、第１のサーボ製品を第２のサーボ製品に置き換えるために必要な置き換え情報とが、複数の第１のサーボ製品について対応付けられている。置き換え情報は、例えば、置き換え前のサーボ製品及び選定された新機種のサーボ製品の仕様の差異に関する第１の情報と、置き換え前のサーボ製品を選定された新機種のサーボ製品に置き換えるための作業要領に関する第２の情報とを含む（図４参照）。

新機種選定手段３は、入力された従来機種の型名の情報を従来機種型名入力手段１から受ける。新機種選定手段３は、従来機種の型名の情報を受けたら、機種データベース２を参照する。新機種選定手段３は、従来機種型名入力手段１に入力された従来機種の型名と機種データベース２に保持されている情報とに応じて、入力された従来機種に対して置き換え可能な新機種及びそれらに関連付けられた置き換え情報を選定する。すなわち、新機種選定手段３は、従来機種型名入力手段１に入力された置き換え前のサーボ製品の型名と機種データベース２とに基づいて、入力された置き換え前のサーボ製品と互換性のある新機種のサーボ製品及びそれらに関連付けられた置き換え情報を選定する。新機種選定手段３は、選定結果を新機種型名表示手段４及び置き換え情報表示手段５へ供給する。

新機種型名表示手段４は、選定結果を新機種選定手段３から受ける。新機種型名表示手段４は、例えば、選定されたサーボ製品の型名を示す情報（例えば、型名を特定するための識別子、又は型名そのもの）を選定結果として新機種選定手段３から受ける。新機種型名表示手段４は、選定結果に応じて、新機種選定手段で選定されたサーボ製品の型名を表示部（例えば、図３（ａ）、（ｂ）に示すディスプレイＤＰ）上に表示する。

置き換え情報表示手段５は、選定結果を新機種選定手段３から受ける。置き換え情報表示手段５は、例えば、置き換え前のサーボ製品を前記選定された新機種のサーボ製品に置き換えるために必要な置き換え情報を示す情報（例えば、置き換え情報を特定するための整理番号、又は置き換え情報そのもの）を選定結果として新機種選定手段３から受ける。置き換え情報表示手段５は、選定結果に応じて、置き換え情報の少なくとも一部を表示部（例えば、図３（ａ）、（ｂ）に示すディスプレイＤＰ）上に表示する。置き換え情報は、置き換え前のサーボ製品及び選定された新機種のサーボ製品の仕様の差異に関する第１の情報と、置き換え前のサーボ製品を選定された新機種のサーボ製品に置き換えるための作業要領に関する第２の情報とを含む。置き換え情報表示手段５は、例えば、第１の情報と第２の情報とを選択的に表示部上に表示してもよいし、第１の情報及び第２の情報を同時に表示部上に表示してもよい。

次に、機種データベース２のデータ構造について図４を用いて説明する。図４は、機種データベース２のデータ構造を示す図である。

機種データベース２は、例えば、図４に示すように、サーボアンプ、サーボモータ、ケーブルの従来機種とそれと互換性のある新機種の対応関係を記述した対応表１１、１２、１３を含む。各対応表１１〜１３は、同様のデータ構造を有している。

例えば、サーボアンプの対応表１１では、１列目１１ａに従来機種の型名が記録され、２列目１１ｂに従来機種と互換性のある新機種の型名が記録され、３列目１１ｃに従来機種と新機種の仕様の差異を記述した文書名が記録され、４列目１１ｄに従来機種を新機種に置き換える際の注意点と置き換え作業要領を記述した文書名が記録されている。１列目１１ａが、第１のサーボ製品の型名に対応するものであり、２列目１１ｂが、第２のサーボ製品の型名に対応するものであり、３列目１１ｃ及び４列目１１ｄが、第１のサーボ製品を第２のサーボ製品に置き換えるために必要な置き換え情報に対応するものである。

例えば、サーボアンプの対応表１１には、従来機種の型名「アンプａ１００」と互換性のある新機種のサーボアンプの型名は「アンプａ１００Ａ」と「アンプａ１００Ｂ」の２種類があり、各サーボアンプの仕様の差異を記述した文書は「仕様比較ａ１．ｄｏｃ」であり、置き換え時の注意と要領を記載した文書は「要領書ａ１Ａ．ｄｏｃ」と「要領書ａ１Ｂ．ｄｏｃ」である、などの情報が保持されている。

同様に、例えば、サーボモータの対応表１２では、例えば、１列目１２ａに従来機種の型名が記録され、２列目１２ｂに従来機種と互換性のある新機種の型名が記録され、３列目１２ｃに従来機種と新機種の仕様の差異を記述した文書名が記録され、４列目１２ｄに従来機種を新機種に置き換える際の注意点と置き換え作業要領を記述した文書名が記録されている。１列目１２ａが、第１のサーボ製品の型名に対応するものであり、２列目１２ｂが、第２のサーボ製品の型名に対応するものであり、３列目１２ｃ及び４列目１２ｄが、第１のサーボ製品を第２のサーボ製品に置き換えるために必要な置き換え情報に対応するものである。

例えば、ケーブルの対応表１３では、例えば、１列目１３ａに従来機種の型名が記録され、２列目１３ｂに従来機種と互換性のある新機種の型名が記録され、３列目１３ｃに従来機種と新機種の仕様の差異を記述した文書名が記録され、４列目１３ｄに従来機種を新機種に置き換える際の注意点と置き換え作業要領を記述した文書名が記録されている。１列目１３ａが、第１のサーボ製品の型名に対応するものであり、２列目１３ｂが、第２のサーボ製品の型名に対応するものであり、３列目１３ｃ及び４列目１３ｄが、第１のサーボ製品を第２のサーボ製品に置き換えるために必要な置き換え情報に対応するものである。

あるいは、機種データベース２ｉは、例えば、図５に示すように、サーボアンプ、サーボモータ、ケーブルのそれぞれについて、各機種の仕様や性能がテーブル形式で記録されたものであってもよい。この機種データベース２ｉによれば、従来機種の１つの型名が指定された時に、その製品と同等以上の仕様を備える新機種を検索できるようになっている。

例えば、サーボアンプの対応表１１ｉでは、１行目１１ｉａに複数の機種の型名が記録され、２行目〜（Ｎ−１）行目１１ｉｃに従来機種と新機種の仕様の差異を記述した文書名が記録され、Ｎ行目以降１１ｉｄに従来機種を新機種に置き換える際の注意点と置き換え作業要領を記述した文書名が記録されている。１行目１１ｉａでは、例えば、仕様の古いものから新しいものへ左から右へ順番に並んでおり、従来機種としていずれかの列のものが特定されると、その列より右側の機種がその製品と同等以上の仕様を備える新機種として特定される。２行目〜（Ｎ−１）行目１１ｉｃでは、従来機種として特定された列と新機種として特定された列とを抜き出し比較することで、従来機種と新機種の仕様の差異を示す情報とすることができる。Ｎ行目以降１１ｉｄでは、従来機種として特定された列と新機種として特定された列とに対応した要素を特定することで、従来機種を新機種に置き換える際の注意点と置き換え作業要領を記述した文書名を特定できる。Ｎ行目以降１１ｉｄでは、例えば、従来機種がさらに古い機種に変更されることはないとの前提のもと、右の行になるに従って階段状に要素の数が増えていくデータ構造になっている。

例えば、従来機種として「アンプａ１００」が特定され、新機種として「アンプａ１００Ｂ」が特定された場合、２行目〜（Ｎ−１）行目１１ｉｃでは、２列目の情報と４列目の情報とを抜き出し比較することで、従来機種と新機種の仕様の差異を示す情報とすることができる。Ｎ行目以降１１ｉｄでは、２列目と４列目とに対応した要素としてＮ行４列目の要素を特定することで、従来機種を新機種に置き換える際の注意点と置き換え作業要領を記述した文書名「要領書ａ１Ｂ．ｄｏｃ」を特定できる。

例えば、従来機種として「アンプａ１００Ａ」が特定され、新機種として「アンプａ１００Ｂ」が特定された場合、２行目〜（Ｎ−１）行目１１ｉｃでは、３列目の情報と４列目の情報とを抜き出し比較することで、従来機種と新機種の仕様の差異を示す情報とすることができる。Ｎ行目以降１１ｉｄでは、３列目と４列目とに対応した要素として（Ｎ＋１）行４列目の要素を特定することで、従来機種を新機種に置き換える際の注意点と置き換え作業要領を記述した文書名「要領書ａ１ＡＢ．ｄｏｃ」を特定できる。

なお、機種データベース２ｉは、図示しないが、サーボモータ、ケーブルについても、サーボアンプの対応表１１ｉと同様なデータ構造の対応表を有していてもよい。

次に、新機種型名表示手段４により表示される画面について図６を用いて説明する。図６は、新機種型名表示手段４により表示される画面を示す図である。

従来機種型名入力手段１がユーザーから従来機種の型名の入力を受け付けると、新機種選定手段３は、その入力に応じて機種データベース２を参照して、入力された従来機種を置き換え可能な新機種を選定する。その選定された新機種の型名は新機種型名表示手段４により表示部上に例えば図６に示すような選定結果画面２１として表示される。

選定結果画面２１には、ユーザーにより入力された従来機種の型名２１ａ−１〜２１ａ−３とそれに対応する置き換え候補となる新機種の型名２１ｂ−１〜２１ｂ−４とが表示され、これに加えて、各機種の仕様を比較して表示するためのボタン２１ｃ−１〜２１ｃ−３や新機種への置き換え要領を表示するためのボタン２１ｄ−１〜２１ｄ−４とが表示される。

例えば、従来機種型名入力手段１がユーザーから従来機種の型名「アンプａ１００」の入力を受け付けた場合、機種データベース２（図４参照）により従来機種の型名「アンプａ１００」と互換性のある新機種のサーボアンプの型名は「アンプａ１００Ａ」と「アンプａ１００Ｂ」の２種類があることが特定されるので、従来機種の型名２１ａ−１に対して、置き換え候補となる２つの新機種の型名２１ｂ−１、２１ｂ−２が表示される。また、機種データベース２により、従来機種の型名「アンプａ１００」と新機種の型名「アンプａ１００Ａ」、「アンプａ１００Ｂ」との仕様の差異を記述した文書が「仕様比較ａ１．ｄｏｃ」と特定されるので、文書ファイル「仕様比較ａ１．ｄｏｃ」（へのアクセスパス及び文書名）が置き換え情報表示手段５を介して（例えば、ハイパーリンク等で）関連付けされたボタン２１ｃ−１が表示される。また、機種データベース２により、従来機種の型名「アンプａ１００」から新機種の型名「アンプａ１００Ａ」、「アンプａ１００Ｂ」への置き換え時の注意と要領を記載した文書が「要領書ａ１Ａ．ｄｏｃ」、「要領書ａ１Ｂ．ｄｏｃ」と特定されるので、文書ファイル「仕様比較ａ１．ｄｏｃ」（へのアクセスパス及び文書名）が置き換え情報表示手段５を介して（例えば、ハイパーリンク等で）関連付けされたボタン２１ｄ−１、２１ｄ−２が表示される。

あるいは、新機種型名表示手段４は、例えば、図７に示すように、システム全体での置き換え候補を示す選定結果画面２１ｉを表示してもよい。図７に示す選定結果画面２１ｉでは、システム全体での置き換え候補を示しており、システム全体での価格を表示して比較することが可能である。また、システム全体としての置き換え候補ごとに、置き換え要領を表示するためのボタン２１ｉｄ−１〜２１ｉｄ−２、選定結果を保存するためのボタン２１ｉｅ−１〜２１ｉｅ−２が表示されてもよい。ボタン２１ｉｄ−１〜２１ｉｄ−２を押すと、例えば、サーボアンプ、サーボモータ、及びケーブルの各置き換えの組み合わせごとに置き換え容量を記述した文書がマージされて１つの文書ファイルとして再構築され、その再構築された文書ファイルが表示される。また、ボタン２１ｉｅ−１〜２１ｉｅ−２を押すことで、選定結果をパソコンＰＣ（図３（ａ）、（ｂ）参照）のハードディスクに保存することもできる。

次に、置き換え情報表示手段５により表示される画面について図８及び図９を用いて説明する。図８及び図９は、置き換え情報表示手段５により表示される画面を示す図である。

例えば、図６に示す選定結果画面２１で各機種の仕様を比較して表示するためのボタン２１ｃ−１〜２１ｃ−３が押されると、置き換え情報表示手段５は、例えば、図８に示すような仕様比較画面３１を表示する。仕様比較画面３１では、従来機種と置き換え候補である新機種の仕様とを比較して表示している。これにより、従来機種と置き換え候補との仕様の比較を行うことができ、仕様の確認や、複数の置き換え候補がある場合に各候補の仕様比較を容易に行うことができる。さらに、各仕様の詳細を表示するための「詳細」ボタン３１ｓ−１〜３１ｓ−ｋが備えられており、「詳細」ボタン３１ｓ−１〜３１ｓ−ｋをクリックすると、たとえば、マニュアルの関連ページが表示されるようになっている。

例えば、図６に示す選定結果画面２１で新機種への置き換え要領を表示するためのボタン２１ｄ−１〜２１ｄ−４が押されると、置き換え情報表示手段５は、例えば、図９に示すような置き換え要領画面４１を表示する。置き換え要領画面４１では、従来機種から新機種に置き換える際の注意点や置き換え作業の要領を表示している。ここで、従来機種と新機種に大きさの違いや周辺との接続方法に違いがある場合には、それらの違いを図などを用いてわかりやすく表示することもできる。これにより、機種置き換えの際の手間やコストを容易に把握することができる。

このように、本実施の形態では、置き換え情報表示手段５が、従来機種と新機種の仕様を比較して表示したり、置き換え要領を表示したりできるので、大きさの互換性や周辺装置との接続方法などを、マニュアルを探して確認しなくても、サーボ選定システム上で容易に確認することが可能となる。

なお、サーボアンプでは、その機能をパラメータで設定するようになっており、パラメータの内容は機種ごとに異なっている。そのため、機種を置き換える際にはパラメータを設定しなおす必要がある。そのため、図９に示す置き換え要領画面４１には「パラメータ対比表」ボタン４１ｆと「パラメータ変換実行」ボタン４１ｇが備えられている。

「パラメータ対比表」ボタン４１ｆは従来機種と新機種のパラメータを比較して表示するもので、「パラメータ対比表」ボタン４１ｆが押されると、置き換え情報表示手段５は、例えば、図１０のようなパラメータ対比表画面５１を表示する。図１０に示すパラメータ対比表画面５１は、新機種の各パラメータが従来機種のどのパラメータに対応しているかがリスト表示されている。さらに、「詳細」ボタン５１ｓ−１〜５１ｓ−ｋにより各パラメータの詳細説明を表示することができるようになっている。

また、図９の「パラメータ変換実行」ボタン４１ｇにより、従来機種のパラメータを新機種のパラメータに自動的に変換することも可能となっている。この場合、例えば、図９の「パラメータ変換実行」ボタン４１ｇを押すと、従来機種のパラメータファイルのファルイ名と新機種のパラメータを出力する出力ファルイ名とを指定するための入力画面（図示せず）が表示され、従来機種のパラメータファイルのファルイ名と新機種のパラメータを出力する出力ファルイ名を指定すると、自動的に従来機種のパラメータを新機種のパラメータに変換して指定されたファイルに出力することが可能となっている。

なお、従来機種型名入力手段１において、従来機種の型名の入力は単純なテキスト形式の入力でも良いし、リストから選択するように構成しても良い。また、サーボシステムのコントローラとして用いられるモーションコントローラＭＣ（図２参照）では、例えば図１１に示すようなシステム設定ツールＭＣａのシステム設定画面ＭＣＷを用いてシステム構成を設定するようになっている場合もある。例えば、図１１に示すシステム設定画面ＭＣＷでは、サーボシステムＳ（図２参照）において、ケーブルＣ４の機種が「ケーブルｃ１００」に設定されており、サーボアンプＳＡ１〜ＳＡ３の機種がそれぞれ「アンプａ１００」、「アンプａ１００」、「アンプａ２００」に設定されており、サーボモータＭ１〜Ｍ３の機種がそれぞれ「モータｍ１００」、「モータｍ１００」、「モータｍ２００」に設定されている。

このような場合にはこのシステム設定ツールＭＣａを用いて設定された設定ファイルＭＣｂをモーションコントローラＭＣからパソコンＰＣ（図３（ａ）、（ｂ）参照）へ通信回線経由で又は記録媒体を介して読み込むことにより、従来機種型名入力手段１に従来機種の型名を入力するように構成することも可能である。

さらに、このようなシステム設定ツールの設定ファイルなどによりサーボシステムの全体構成を入力した上で、その一部のサーボ製品のみを置き換え対象として選択し、選択されたサーボ製品を新機種に置き換える選定を行うことも可能である。例えば、モーションコントローラ、サーボアンプ、及びサーボモータ等から構成されるサーボシステムで、サーボアンプのみを新機種に置き換えたい場合である。サーボシステムは各サーボ製品が互いに接続されて構成されるものである。そのため、単に置き換えたいサーボ製品の型名を入力するだけでなく、サーボシステムの全体構成を入力すれば、置き換えたいサーボ製品に接続されている周辺機器の情報を用いることができる。これにより、より的確に置き換え候補を選定することが可能になる。

以上のように、実施の形態１では、機種データベース２が、第１のサーボ製品の型名と、第２のサーボ製品の型名と、第１のサーボ製品を前記第２のサーボ製品に置き換えるために必要な置き換え情報とが、複数の第１のサーボ製品について対応付けられたものとなっている。これにより、置き換え前のサーボ製品の型名が従来機種型名入力手段１に入力された際に、新機種選定手段３が、置き換え前のサーボ製品と互換性のある新機種のサーボ製品を容易に選定でき、新機種型名表示手段４が、選定された新機種のサーボ製品の型名を表示できる。また、置き換え前のサーボ製品の型名が従来機種型名入力手段１に入力された際に、新機種選定手段３が、置き換え前のサーボ製品及び新機種のサーボ製品に関連付けられた置き換え情報を選定できるので、置き換え情報表示手段５が、入力された置き換え前のサーボ製品及び選定された新機種のサーボ製品に対応した置き換え情報の少なくとも一部を表示することができる。すなわち、置き換え情報表示手段５は、従来機種と新機種の仕様を比較して表示したり、置き換え要領を表示したりできる。これにより、置き換えるサーボ製品の大きさの互換性や周辺装置との接続方法などを、マニュアルやカタログ等を探して確認しなくても、サーボ選定システム上で容易に確認することが可能となる。この結果、従来使用していたサーボ製品を新機種に置き換えるための機種選定を適切にサポートすることが可能となる。

実施の形態２．
次に、実施の形態２にかかるサーボ選定システム１００ｊについて説明する。以下では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。

実施の形態１では、置き換え前のサーボ製品で使用されている機能について特に考慮していないが、実施の形態２では、置き換え前のサーボ製品で使用されている機能が置き換え後も必要になることを考慮して、置き換え前のサーボ製品で使用されている機能を用いて置き換え対象のサーボ製品を絞り込む。

具体的には、サーボ選定システム１００ｊは、図１２に示すように、機能選択手段６ｊをさらに備えている。

例えば、サーボアンプは様々な機能を備えているが、サーボシステムＳ（図２参照）においてサーボアンプＳＡ１〜ＳＡ３が有するすべての機能を使用しているわけではなく、一部の機能を選択的に用いている場合がある。このような場合は、パラメータによって必要な機能を選択して用いている。図１２では、機能選択手段６ｊにより従来システムで用いている機能を選択することが可能となっている。すなわち、機能選択手段６ｊは、置き換え前のサーボ製品で使用していた機能を示す情報を保持しており、置き換えの際も置き換え前のサーボ製品で使用していた機能を選択する。機能選択手段６ｊは、その選択結果を新機種選定手段３に通知する。

このとき、図１３に示す機種データベース２ｊでは、第１のサーボ製品の型名と、第２のサーボ製品の型名と、第１のサーボ製品を第２のサーボ製品に置き換えるために必要な置き換え情報と、第２のサーボ製品の有する機能の一覧とが、複数の第１のサーボ製品について対応付けられている。例えば、サーボアンプの対応表１１ｊでは、５列目１１ｊｅに新機種の有する機能一覧が記録され、サーボモータの対応表１２ｊでは、５列目１２ｊｅに新機種の有する機能一覧が記録され、ケーブルの対応表１３ｊでは、５列目１３ｊｅに新機種の有する機能一覧が記録されている。

これに応じて、新機種選定手段３は、置き換え候補を選定する際に、新機種のサーボ製品の型名及びそれに関連付けられた置き換え情報に加えて、それに関連付けられた新機種のサーボ製品の機能一覧をさらに選定する。そして、新機種選定手段３は、選定された新機種のサーボ製品のうちに、機能選択手段６ｊにより選択された機能を有しないものがあればそのサーボ製品を置き換え候補から除外する。すなわち、新機種選定手段３は、機能選択手段６ｊにより選択された機能に対応したサーボ製品を、従来機種と互換性のある新機種のサーボ製品として選定する。

このように、実施の形態２では、新機種選定手段３が、機能選択手段６ｊにより選択された機能に対応したサーボ製品を、従来機種と互換性のある新機種のサーボ製品として選定する。これにより、従来機種で用いている機能を選択し、選択された機能をカバーする新機種を選定することが可能となり、不必要に高機能な新機種を選定しないようにすることができる。

なお、機種選択機能６ｊは、従来機種が有する機能をリストの中から選択するように構成することができる。また、従来機種のパラメータファイルを読み込んで、従来機種の設定パラメータに基づいて自動的に機能を選択するように構成することも可能である。

なお、新機種選定手段３は、選定された新機種のサーボ製品のうちに、機能選択手段６ｊにより選択された機能を有しないものがあればそのサーボ製品を置き換え候補として選択的に残してもよい。これにより、従来機種で使用していなかった機能を考慮して新機種を選定することが可能となる。これによっても、従来使用していたサーボ製品を新機種に置き換えるための機種選定を適切にサポートすることが可能となる。

以上のように、本発明にかかるサーボ選定システムは、サーボ製品の置き換えに有用である。

１従来機種型名入力手段
２、２ｉ、２ｊ機種データベース
３新機種選定手段
４新機種型名表示手段
５置き換え情報表示手段
６ｊ機能選択手段
１００、１００ｊサーボ選定システム

Claims

サーボシステムを構成するサーボモータ及びサーボアンプを少なくとも含む複数のサーボ製品を選定するサーボ選定システムであって、
置き換え前のサーボ製品の型名が入力される従来機種型名入力手段と、
第１のサーボ製品の型名と、第２のサーボ製品の型名と、前記第１のサーボ製品を前記第２のサーボ製品に置き換えるために必要な置き換え情報とが、複数の前記第１のサーボ製品について対応付けられた機種データベースと、
前記入力された置き換え前のサーボ製品の型名と前記機種データベースとに基づいて、前記入力された置き換え前のサーボ製品と互換性のある新機種のサーボ製品を選定する新機種選定手段と、
前記選定された新機種のサーボ製品の型名を表示する新機種型名表示手段と、
前記入力された置き換え前のサーボ製品及び前記選定された新機種のサーボ製品に対応した前記置き換え情報の少なくとも一部を表示する置き換え情報表示手段と、
を備え、
前記置き換え情報は、
前記置き換え前のサーボ製品及び前記選定された新機種のサーボ製品の仕様の差異と、
前記置き換え前のサーボ製品を前記選定された新機種のサーボ製品に置き換えるための作業要領と、
を含む
ことを特徴とするサーボ選定システム。
前記置き換え前のサーボ製品で使用していた機能を選択する機能選択手段をさらに備え、
前記新機種選定手段は、前記選択された機能に対応したサーボ製品を前記互換性のある新機種のサーボ製品として選定する
ことを特徴とする請求項１に記載のサーボ選定システム。