JP5107600B2 - 光ビームの角度設定方法 - Google Patents
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例えば、通信ケーブルを地下に敷設する場合、300mm〜600mm程度の小口径の管路内に配線する。管路を配設するには図4の側面図のように発進立坑401側から到達立坑402側までの計画線に沿って先導体403で掘削し、その孔に一定長さの推進管を計画線の始めから順次つなげるように推していく。このとき、管路が計画線からずれないように、計画線からのずれを測定しながら推進管を推す方向を決めている。なお、404はレーザ発振器、405は基準プリズムユニット、406は中間プリズムユニット、407はレーザ光線、408は地表である。
各推進管504の長さは、一定のものを用いているからそれらが配設されている管路の長さL1,L2は既知である。
受光部507の上下左右の4個所例えば正四角形の各頂点位置に設けられる光電センサ507aが設けられ、この例を図5(b)に示す。
この明細書において、基準プリズムユニット503と中間プリズムユニット505とを総称してプリズムユニットということがある。これらプリズムユニットは、図6(a)の断面図のように、回転自在に設けられた一対のウェッジプリズム601a,601bと、この一対のウェッジプリズムそれぞれを個別に回転する一対の駆動手段602a,602bと、一対のウェッジプリズムそれぞれの回転角を検出する一対の角度検出手段603a,603bと、光電センサ604を備える。光電センサ604は、図6(b)の側面図に示すように、ケース608の発振立坑側の面上の透過窓609の周囲上下左右4個所例えば正四角形の各頂点位置に設けられ、軸606からの距離が既知であり、例えば等距離にある。そして、透過窓609からウェッジプリズムの面605aまでの距離は既知である。
なお、基準プリズムユニット503に光電センサ604を備える必要はない。
各ウェッジプリズムの一方の面605a,605bと直角な軸606を中心に回転するように一対のウェッジプリズムを配置し、それぞれの傾斜面607a,607bのそれぞれが平行にあるときにプリズムユニット505に入射する光と出る光とは平行となる。プリズムユニットに入射した光は各ウェッジプリズムの相対的な回転角に応じて軸606に対し所定の角度で屈折して透過窓610を通過する。
レーザ発振器502からのレーザ光502aは、中間プリズムユニット505の光電センサ604のいずれかで検知できるように、基準プリズムユニット503の一対のウェッジプリズムを回転させ、光電センサ604のいずれか1の光電センサ(第1の光電センサと称する。)で検知する。この第1の光電センサの位置は軸606から所定の距離にあり、駆動手段602a,602bによる回転を角度検出手段603a,603bにより、レーザ光の振れ方向と角度が分かっているから、振れ方向と角度に基づき、この検知状態からレーザ光をウェッジプリズム601aが軸606と交わる箇所に来るように、基準プリズム503により制御する。さらに中間プリズムユニット505を通過したレーザ光502aが先導体506の受光部507で検知できるように、中間プリズムユニット505の一対のウェッジプリズム601a,601bを回転させる。このときの基準プリズムユニット503と中間プリズムユニット505との回転角からレーザ光の屈折角θ1,θ2を知ることができる。θ1は、基準プリズムユニット505のウェッジプリズム601a,601bの対抗する傾斜面607a,607bのそれぞれが平行にあるときに、入射し射出した方向を基準線としたときのその基準線に対する角度である。この角度θ1,θ2と距離L1,L2とから、先導体506の計画線からのずれを算定し、その位置を計算する。なお、L1は基準プリズムユニット503の一対のウェッジプリズムの中間部から中間プリズムユニット505の一対のウェッジプリズムの中間部までの距離、L2は中間プリズムユニット505から先導体506の受光面507までの距離である。
しかしながら、レーザ光を通す通路例えば推進管の内面が鏡面のように滑らかであり、レーザ光の振れ角度により推進管504の内面に反射するときは減衰なく反射して後段の中間プリズムユニット505の光電センサ604又は先導体506の受光部507により検知される場合がある。このときの検知されるレーザ光は推進管504の内面で反射されたものであるから、このときのレーザ光の屈折角は正しいものではないという、不都合があった。
図5と同様のシステムにおいて、レーザ発振器502から基準プリズム503を介して光ビームとしてレーザビームの角度を制御する場合を説明する。レーザ発振器502から中間プリズムユニット505のレーザ発振器502側のウェッジプリズム601aの面605aがその回転中心である軸606と交わる点を目標点とする。中間プリズムユニット505としての図6のケース608は、その第1の光電センサ604aと第3の光電センサ604cとを結ぶ線が垂直方向になり、第2の光電センサ604bと第4の光電センサ604dとを結ぶ線は水平方向に位置するように図示しない治具により推進管504a内に設置される。
基準プリズムユニット503は、制御部508の制御により、レーザ発振器502からのレーザビームを予め定めた順序に従ってその射出方向を変えて振らすように、駆動手段602a,602bを制御する。このとき、制御部508は中間プリズムユニット505である図6(a)の光電センサ604の検知出力を監視する。レーザビームの基準プリズムユニット503の基準線に対する振れΦ1(図2参照)により、光電センサ604のいずれか1である第1の光電センサ604aにより検知されたとする(図1のステップP101)。
当該第1の光電センサ604aの位置(軸606からの距離)、透過窓609から目標点までの距離、推進管の長さLが既知であり、基準プリズムユニット503によるレーザビームの振れΦ1はその角度検出手段(603a,603b)により得られる(振れ角Φは空間にただ1つの方向として定まる。)。制御部508はこれらから基準プリズム503を原点とする目標点の位置及び中間プリズムユニット505の前記検知した第1の光電センサ604a以外の適当な例えば第2の光電センサ604bの位置を求める。さらに制御部508は、第2の光電センサ604bが基準線に対してなす角度Φ2を求め、前記角度Φ1から必要な回転を計算してΦ1からΦ2に振らす(図1のステップP102)。(図2参照。)
このとき、第1の光電センサ604aにより検知されたレーザビームが基準プリズムユニット503からの直接光である場合(図3(a))は、制御部508が計算したΦ2の振りは正確に第2の光電センサ604bにより検知される。しかし、レーザビームが推進管の内面により反射されたものであるとき(図3(b))は、第2の光電センサ604において検知されるようにレーザビームを振ったとしても異なる方向に振れてしまい第2の光電センサ604bにより検知されることはない。制御部508は、基準プリズムユニット503の制御によって第2の光電センサ604bにより検知するか否かを監視し判定する(図1のステップP103)。
第2の光電センサ604aにより検知されないときはステップP103からステップP101に戻って新たな第1の光電センサを検知し、第2の光電センサ604aにより検知された場合は、制御部508はステップ2において計算した目標点の位置からその点にレーザビームを向けるように角度Φ3を求め、前記角度Φ2から必要な回転を計算してΦ2からΦ3に振らす(図1のステップP104)。
光屈折器802の近傍に受光器802Rを設ける。
掘進機804の背面の所定箇所が距離測定のための目標点が設定されていて、その周囲に複数(たとえば3個)の反射板806a,806b,806cが配設されており、それらの相互間の距離は既知である(例えば1辺の長さが既知の正3角形の頂点上に配置する。)。反射板806は、例えばミラー4個を直角に配置し、入射したビーム光波を入射方向と同方向に反射する(図9)。
距離測定は、光波距離計801の光波発生器からの発光波を反射板により反射させ、これを光屈折器802の近傍に設けた受光器802Rにより受光させる。そこで、光波発生器により光波の発射から受光器802Rによる受光までの時間を測定することにより、反射板までの距離を計算することができる。ここで、反射板806への発光波が直接入射すれば、正確に距離計算をすることができるが、トンネル内面805により反射したものが反射板806に入射した場合は正確な距離計算はできない。
前記振れ角Φ2によっても、受光器802Rが反射板からの反射を検知しないときは、最初の振れ角Φ1による検知がトンネル内面の反射または第1の反射板806aによる入射反射によるものでないと判定する(図7のステップP703)。このとき、ステップP703からステップP702に戻り、最初の振れ角Φ1による検知を第2の反射板806bからの反射によるものとして、再度同様にステップP702からステップP703を遂行する。このとき、振れ角Φ2については第2の反射板806bから第3の反射板806cに振らすために求める。この過程により、最初の検知が第2の反射板806bによる入射反射によるものでないと判定した場合は、再度ステップP702に戻り、最初の振れ角Φ1による検知を第3の反射板806cからの反射によるものとして、再度同様にステップP702からステップP703を遂行する。このようにして、適切な検知が得られない場合は、適切な検知が得られるまで反射板の全てについてステップP702からステップP703の過程を遂行する。全ての反射板について最初の振れ角Φ1による検知がされ、振れ角Φ2による検知がされない場合は、最初の振れ角Φ1による検知はトンネル内面805からの反射によるものとして、ステップP703からステップP701に戻る。
ステップP703において、最初の振れ角Φ1による検知がトンネル内面の反射または第1の反射板806aによる入射反射によるものでないと判定すると、制御部803はこの検知がトンネル内面805からの反射によらない直接の入射検出であるとして、第1の反射板806a、第2の反射板806bのいずれも適切な検知であるとする。従って、制御部803はステップP702において振れた角度Φ1、Φ2と予め知られた各反射板806a,806bの位置から目標点の位置を計算し、その目標点に光ビームを向けるように角度Φ3を求め、前記角度Φ2から必要な回転を計算してΦ2からΦ3に振らして(図7のステップP704)、光波距離計801の光波発生器から例えば第2の反射板806bに対して光パルスを発光し、距離測定を行うことができる。
光屈折器1102の近傍に受光器1102Rを設ける。
掘削機1104に目標点が設定されていて、そこに複数(たとえば3個)の反射板1106a,1106b,1106cが配設されている(例えば直線上に配置する。)。反射板1106は、例えばミラー4個を直角に配置し、入射したビーム光波を入射方向と同方向に反射する(図9と同様)。
角度測定は、光波発生器1101からの発光波を第1の反射板により反射させ、これを光屈折器1102の近傍に設けた受光器1102Rにより受光させ、そのときの振れ角Φ1を求め、光波発生器1101からの発光波を第2の反射板により反射させ、これを光屈折器1102の近傍に設けた受光器1102Rにより受光させ、そのときの振れ角Φ2を求めて、Φ1とΦ2との関係から第1の反射板と、第2の反射板との間の角度を求める。ここで、反射板1106への発光波が直接入射すれば、正確に距離計算をすることができるが、トンネル内面1105により反射したものが反射板1106に入射した場合は正確な距離計算はできない。
前記振れ角Φ2によっても、受光器1102Rが反射板からの反射を検知しないときは、最初の振れ角Φ1による検知がトンネル内面の反射または第1の反射板1106aによる入射反射によるものでないと判定する(図10のステップP1003)。このとき、ステップP1003からステップP1002に戻り、最初の振れ角Φ1による検知を第2の反射板1106bからの反射によるものとして、再度同様にステップP1002からステップP1003を遂行する。このとき、振れ角Φ2については第2の反射板1106bから第3の反射板1106cに振らすために求める。この過程により、最初の検知が第2の反射板1106bによる入射反射によるものでないと判定した場合は、再度ステップP1002に戻り、最初の振れ角Φ1による検知を第3の反射板1106cからの反射によるものとして、再度同様にステップP1002からステップP1003を遂行する。このようにして、適切な検知が得られない場合は、適切な検知が得られるまで反射板の全てについてステップP1002からステップP1003の過程を遂行する。全ての反射板について最初の振れ角Φ1による検知がされ、振れ角Φ2による検知がされない場合は、最初の振れ角Φ1による検知はトンネル内面1105からの反射によるものとして、ステップP1003からステップP1001に戻る。
ステップP1003において、最初の振れ角Φ1による検知がトンネル内面の反射または第1の反射板1106aによる入射反射によるものでないと判定すると、制御部1103はこの検知がトンネル内面1105からの反射によらない直接の入射検出であるとして、第1の反射板1106a、第2の反射板1106bのいずれも適切な検知であるとする。従って、制御部1103はステップP1002において振れた角度Φ1、Φ2からこれらの位置関係(実施例2で説明した方法で第1の反射板1106a、第2の反射板1106b迄の距離を計測しておく)から屈折器1102から見た第1の反射板1106a、第2の反射板1106bとの間の角度Φ3を求めることができる(図10のステップP1004)。
Claims (4)
- 光ビームをプリズムに入射し射出方向を当該プリズムにより振らせ、所定の角度に向ける光ビームの角度設定方法であって、目標箇所の周囲に所定距離で設けられた複数の光電センサを備え、振られた光ビームにより前記複数の光電センサのいずれか1である第1の光電センサにより検知させる第1の過程と、
第1の過程において光検知した第1の光電センサの位置と、前記光検知のためのプリズムの基準軸に対する光ビームの振れ角度Φ1とに基づいて第2の光電センサに向けてプリズムの基準軸に対して角度Φ2だけ光ビームを振らす第2の過程と、
第2の過程で振らした光ビームにより第2の光電センサで検知するか否かを判定する第3の過程と、
第3過程において第2の光電センサで検知したとき、目標箇所に向けてプリズムの基準軸に対して目標箇所がなす角度Φ3だけ光ビームを振らす第4の過程とからなることを特徴とする光ビームの角度設定方法。 - 光ビームをプリズムに入射し射出方向を当該プリズムにより振らせ、所定の角度に向ける光ビームの角度設定方法であって、目標箇所の周囲に所定距離で設けられた複数の光電センサを備え、振られた光ビームにより前記複数の光電センサのいずれか1である第1の光電センサにより検知させる第1の過程と、
第1の過程において光検知した第1の光電センサの位置と、前記光検知のためのプリズムの基準軸に対する光ビームの振れ角度Φ1とに基づいて第2の光電センサに向けてプリズムの基準軸に対して角度Φ2だけ光ビームを振らす第2の過程と、
第2の過程で振らした光ビームにより第2の光電センサで検知するか否かを判定する第3の過程と、
第3過程において第2の光電センサで検知したとき、目標箇所に向けてプリズムの基準軸に対して目標箇所がなす角度Φ3だけ光ビームを振らし、第2の光電センサで検知されないとき、新たな第1の光電センサにより検知させる第1の過程に戻る第4の過程とからなることを特徴とする光ビームの角度設定方法。 - 光ビームを振らせ目標に当てて反射させ、発光波の発光時と反射波の受光時との時間差から目標との距離を測定する際の角度設定方法において、目標箇所に所定の距離で設けられた複数の反射板を備え、振られた光ビームの反射板による反射光を光ビームの発光手段の位置に設けられた受光器により検知する第1の過程と、
第1の過程において光ビームを検知した第1の反射板の前記複数反射板との相対位置と、前記光ビーム検知のための光ビーム偏向手段の基準軸に対する光ビームの振れ角度Φ1とに基づいて第2の反射板に向けて光ビーム偏向手段に対して角度Φ2だけ光ビームを振らす第2の過程と、
第2の過程で振らした光ビームにより第2の反射板で検知するか否かを判定する第3の過程と、
第3の過程により第2の反射板で検知された場合、振れた前記角度Φ1、角度Φ2と前記第1、第2の反射板の予め知られた位置とから目標点の位置を計算し、その目標点に光ビームを向けるように角度Φ3を求める第4の過程とからなることを特徴とする光ビームの角度設定方法。 - 光ビームを振らせ目標に当てて反射させ、反射波の有無から目標の角度を測定する際の角度設定方法において、目標箇所に所定の距離で設けられた複数の反射板を備え、振られた光ビームの反射板による反射光を光ビームの発光手段の位置に設けられた受光器により検知する第1の過程と、
第1の過程において反射光を検知したときの第1の反射板に向けた前記光ビームの角度と、前記光ビーム検知のための光ビーム偏向手段の基準軸に対する光ビームの振れ角度Φ1とに基づいて第2の反射板に向けて光ビーム偏向手段に対して角度Φ2だけ光ビームを振らす第2の過程と、第2の過程で振らした光ビームにより第2の反射板で検知するか否かを判定する第3の過程と、
第3の過程により第2の反射板で検知された場合、振れた前記角度Φ1、角度Φ2から前記第1、第2の反射板の予め計測した位置関係から前記受光器から見た前記第1、第2の反射板間の角度を求める第4の過程とからなることを特徴とする光ビームの角度設定方法。
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