JP5095343B2

JP5095343B2 - 高所作業車の制御装置

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Publication number: JP5095343B2
Application number: JP2007272351A
Authority: JP
Inventors: 三木　　俊彦
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2007-10-19
Filing date: 2007-10-19
Publication date: 2012-12-12
Anticipated expiration: 2027-10-19
Also published as: JP2009096628A

Description

本願発明は、バケット側に上部操作部を、車両側には下部操作部を、それぞれ備え、下部操作部における操作を上部操作部における操作に対して優先させるようにした高所作業車の制御装置に関するものである。

高所作業車は、車両上に搭載した旋回台に伸縮ブームを起伏可能に取付けるとともに、該伸縮ブームの先端部にバケットを備えて構成される。そして、この高所作業車では、上記バケット側に上部操作部を、上記車両側には下部操作部を、それぞれ配置し、バケット側と車両側の何れにおいても操作を行うことができるようになっている。

ところで、バケットに作業者が搭乗した状態で、例えば、車両側に居る他の作業者が誤って下部操作部に設けられた操作レバーに触れるとか、部外者がいたずらで操作レバーを操作したような場合、この操作によって高所作業車が動作すると、上記バケットに搭乗した作業者に不安感を与えることが考えられ、高所作業の安全性の確保という点において好ましくない。

このような事情を考慮して、例えば、特許文献１には、下部操作部に、伸縮ブームの操作を行うブーム操作手段の他に、手動操作される許可信号出力手段を設け、上記ブーム操作手段と上記許可信号出力手段の双方が操作された場合にのみ、上記ブーム操作手段による操作を許容するようにした技術が提案されている。

ところが、この特許文献１の技術によれば、上記ブーム操作手段の誤操作等に対しては上記許可信号出力手段を備えることで対処できるものの、該許可信号出力手段そのものの誤操作とか故障による作動異常には対処できない。例えば、上記許可信号出力手段が故障し、何等操作されていないにも拘らず許可信号が出力され続けている状況下で、誤って上記ブーム操作手段が操作されると、伸縮ブームを作動させる意思が無いにも拘らず該伸縮ブームが作動してしまうことになり、誤操作等の防止上における信頼性が確保されない。

このような状況に対処するものとして、特許文献２に示される技術がある。即ち、この特許文献２には、高所作業装置の操作を行う操作レバーと、規制解除信号を出力するデッドマンスイッチを設け、該規制解除信号が出力されているときにのみ、上記操作レバーによって上記高所作業装置を操作し得るようにしたものにおいて、操作信号が出力されていないにも拘らず、規制解除信号が所定時間以上継続して出力されると、その後、操作信号が出力されても高所作業装置の作動を規制するようにしたものである。

特開平１１−１８０６９９号公報特開２００４−２６２６２９号公報

ところが、特許文献２に示される技術では、一旦、上記規制解除信号が所定時間以上継続して出力されると、例えその後に操作レバーが操作され操作信号が出力されても、高所作業装置の作動は規制されたままであって、これを作動させることはできない。このため、例えば、バケットに作業者が搭乗している状態で上記状況に立ち至った場合には、上記バケットを車両側に降下させて作業者の安全を確保する等の緊急避難的対応をとることができず、問題である。

また、上記デッドマンスイッチから上記規制解除信号が所定時間以上継続して出力された原因が、例えば、上記デッドマンスイッチの一過的な作動不良であって、その後に適正な作動に回復したとしても、一度、制御系をリセットした後でないと高所作業装置の作動を回復させることができないため、迅速な対応をとることができないという問題もある。

さらに、例えば、バケットに作業者が搭乗している状態で上記状況に立ち至り、上部操作部においても操作ができない状態となっても、作業者はどうして操作ができないのかその原因を把握できないため、無用な不安感をもつこととなり、好ましくない。

そこで本願発明は、上部操作部に上部操作手段が、下部操作部には下部操作手段と下部操作優先スイッチがそれぞれ設けられた高所作業車の制御装置において、下部操作優先スイッチの異常時には警報を発して該下部操作優先スイッチが異常であることを知らしめるとともに下部操作手段の操作を規制し、また上部操作部での操作によって上部操作手段に対する規制が解除された後は、該上部操作手段の操作による緊急避難的措置を可能とし、もって作業上の安全性及び信頼性を確保することを目的としてなされたものである。

本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。

本願の第１の発明では、車両１上に搭載した旋回台２に伸縮ブーム３を起伏可能に取付け、該伸縮ブーム３の先端部にバケット４を備えるとともに、上記バケット４側には上部操作部Ｘを、上記車両１又は旋回台２側には下部操作部Ｙを、それぞれ配置してなる高所作業車Ｚにおいて、上記上部操作部Ｘには上記伸縮ブーム３を操作するための上部操作手段１１が、上記下部操作部Ｙには上記伸縮ブーム３を操作するための下部操作手段１２と該下部操作手段１２の操作を上記上部操作手段１１の操作に優先させる下部操作優先スイッチ１３が、それぞれ設けられるとともに、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動時には上記下部操作手段１２の操作を有効とし且つ上記上部操作手段１１の操作を無効とし、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＦＦ作動時には上記上部操作手段１１の操作を有効とし且つ上記下部操作手段１２の操作を無効として実行すべき操作を選択する操作選択手段２２と、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動下において上記下部操作手段１２の非操作状態が所定時間継続したとき上記下部操作優先スイッチ１３の異常と判定して異常判定信号を上記操作選択手段２２に出力する異常監視手段２４とを備え、上記異常判定信号を受けたとき、上記下部操作手段１２の操作を規制するとともに、警報を発することを特徴としている。

本願の第２の発明では上記第１の発明に係る高所作業車の制御装置において、上記異常判定信号を受けたとき、上記上部操作手段１１の操作に対する規制を上記上部操作部Ｘ側に設けた規制解除手段Ｐで解除し得るように構成したことを特徴としている。

本願の第３の発明では上記第２の発明に係る高所作業車の制御装置において、上記規制解除手段Ｐが上記上部操作手段１１であることを特徴としている。

本願の第４の発明では、車両１上に搭載した旋回台２に伸縮ブーム３を起伏可能に取付け、該伸縮ブーム３の先端部にバケット４を備えるとともに、上記バケット４側には上部操作部Ｘを、上記車両１又は旋回台２側には下部操作部Ｙを、それぞれ配置してなる高所作業車Ｚにおいて、上記上部操作部Ｘには上記伸縮ブーム３を操作するための上部操作手段１１が、上記下部操作部Ｙには上記伸縮ブーム３を操作するための下部操作手段１２と該下部操作手段１２の操作を上記上部操作手段１１の操作に優先させる下部操作優先スイッチ１３が、それぞれ設けられるとともに、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動時には上記下部操作手段１２の操作を有効とし且つ上記上部操作手段１１の操作を無効とし、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＦＦ作動時には上記上部操作手段１１の操作を有効とし且つ上記下部操作手段１１の操作を無効として実行すべき操作を選択する操作選択手段２２と、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動下において上記下部操作手段１２の非操作状態が所定時間継続したとき上記下部操作優先スイッチ１３の異常と判定して異常判定信号を上記操作選択手段２２に出力する異常監視手段２４とを備え、上記異常判定信号を受けたとき、警報を発し、警報作動を維持したまま、上記下部操作優先スイッチ１３の優先機能を解除することを特徴としている。

本願の第５の発明では上記第２、第３又は第４の発明に係る高所作業車の制御装置において、上記上部操作手段１１における操作レバー１１ａが所定時間中立位置に保持されていることが検出された場合に該上部操作手段１１の操作を有効とすることを特徴としている。

（ａ）本願の第１の発明に係る高所作業車の制御装置によれば、次のような効果が得られる。
（ａ−１）上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動時には、上記下部操作手段１２の操作が有効とされ、上記上部操作手段１１の操作は無効とされ、上記下部操作手段１２の操作によってのみ上記伸縮ブーム３を作動させることができる。また。上記下部操作優先スイッチ１３のＯＦＦ作動時には、上記上部操作手段１１の操作が有効とされ、上記下部操作手段１２の操作は無効とされ、上記上部操作手段１１の操作によってのみ上記伸縮ブーム３を作動させることができる。これらの結果、上記上部操作手段１１での操作と上記下部操作手段１２での操作の択一性が実現され、操作の的確性及び操作上の安全性が高められる。
（ａ−２）上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動下において上記下部操作手段１２の非操作状態が所定時間継続したとき上記下部操作優先スイッチ１３の異常と判定して異常判定信号が出力される。この異常判定信号を受けて、上記下部操作手段１２の操作が無効とされることから、本来的には、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動によって上記下部操作手段１２の操作が有効とされるべきところ、該下部操作手段１２の操作が無効とされることで、上記下部操作優先スイッチ１３の異常状態下での上記下部操作手段１２の操作が規制され、操作上の安全性が確保される。

尚、この場合、上記上部操作手段１１の操作は、原則通り、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動に伴って無効とされ、その操作の規制状態が維持されている。
（ａ−３）また、上記操作の規制と同時に、警報が発せられることで、作業者は、上記下部操作優先スイッチ１３が異常であること、及びこれによって上記下部操作手段１２の操作が無効とされていることを、早期に確実に認識することができ、該作業者が無用の不安感を抱くこともなくなり、作業上の安全性あるいは信頼性の更なる向上が期待できる。

（ｂ）本願の第２の発明に係る高所作業車の制御装置によれば、上記（ａ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記異常判定信号を受けたとき、本来、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動によってその操作が無効とされている上記上部操作手段１１の操作に対する規制が、上記上部操作部Ｘ側に設けた規制解除手段Ｐによって解除されることで、該上部操作手段１１の操作が有効とされる。この結果、上記下部操作優先スイッチ１３がＯＮ作動下であるにも拘らず、上記上部操作手段１１の操作によって上記伸縮ブーム３を作動させることができることから、上記バケット４に搭乗した作業者を車両１側に降ろすという緊急避難的措置をとることが可能となり、これによって高所作業車の作業上の安全性及び信頼性が確保される。

（ｃ）本願の第３の発明に係る高所作業車の制御装置によれば、上記（ｂ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記規制解除手段Ｐを上記上部操作手段１１で構成していることから、上記規制解除操作と規制解除後の上記伸縮ブーム３の操作を、上記上部操作手段１１の操作のみで連続的に行なうことができ、操作系の簡略化及び操作性の向上が図れる。

（ｄ）本願の第４の発明に係る高所作業車の制御装置によれば、
（ｄ−１）上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動時には、上記下部操作手段１２の操作が有効とされ、上記上部操作手段１１の操作は無効とされ、上記下部操作手段１２の操作によってのみ上記伸縮ブーム３を作動させることができる。また。上記下部操作優先スイッチ１３のＯＦＦ作動時には、上記上部操作手段１１の操作が有効とされ、上記下部操作手段１２の操作は無効とされ、上記上部操作手段１１の操作によってのみ上記伸縮ブーム３を作動させることができる。これらの結果、上記上部操作手段１１での操作と上記下部操作手段１２での操作の択一性が実現され、操作の的確性及び操作上の安全性が高められる。
（ｄ−２）上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動下において上記下部操作手段１２の非操作状態が所定時間継続したとき上記下部操作優先スイッチ１３の異常と判定して異常判定信号が出力される。この異常判定信号を受けたとき、警報が発せられるとともに、この警報作動が維持されたまま、上記下部操作優先スイッチ１３の優先機能が解除されることから、本来的には、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動によって上記下部操作手段１２の操作が有効とされるべきところ、該下部操作手段１２の操作が無効とされることで、上記下部操作優先スイッチ１３の異常状態下での上記下部操作手段１２の操作に基づく作動が規制され、操作上の安全性が確保される。また、この場合、上記異常判定信号によって上記下部操作優先スイッチ１３の優先機能が解除されるので、上記異常判定信号を受けた後における解除操作が不要であり、それだけ操作の簡便性が向上することにもなる。
（ｄ−３）上記下部操作優先スイッチ１３の優先機能が解除されることで、上記上部操作手段１１の操作が有効とされ、該上部操作手段１１の操作によって上記伸縮ブーム３を作動させることができることから、上記バケット４に搭乗した作業者を車両１側に降ろすという緊急避難的措置をとることが可能となり、これによって高所作業車の作業上の安全性及び信頼性が確保される。
（ｄ−４）また、上記操作の規制と同時に、警報が発せられることで、作業者は、上記下部操作優先スイッチ１３が異常であること、及びこれによって上記下部操作手段１２の操作が無効とされていることを、早期に確実に認識することができ、該作業者が無用の不安感を抱くこともなくなり、作業上の安全性あるいは信頼性の更なる向上が期待できる。

（ｅ）本願の第５の発明に係る高所作業車の制御装置によれば、上記（ｂ）、（ｃ）又は（ｄ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記上部操作手段１１における操作レバー１１ａが所定時間中立位置に保持されていることが検出された場合に該上部操作手段１１の操作が有効とされるので、例えば、上記異常判定信号を受けた後において上記上部操作手段１１の操作によって該上部操作手段１１の操作に対する規制が解除された時点において既に該上部操作手段１１が高速動作側へ操作されていた場合とか、上記異常判定信号を受けた時点で既に上記上部操作手段１１が高速動作側へ操作されていた場合等においては、上記規制の解除と同時に上記上部操作手段１１の操作に基づく動作が直ちに開始されることはなく、上記上部操作手段１１の操作レバー１１ａが所定時間中立位置に保持されていることが検出された後、即ち、上記上部操作手段１１の操作が低速動作側から開始されることが担保された後でなければ上記上部操作手段１１の操作に基づく動作が開始されないため、上記規制解除直後における不用意な高速動作の実行が確実に回避され、その結果、高所作業車の作動上の安全性が確保される。

以下、本願発明を好適な実施形態に基づいて具体的に説明する。
Ａ：第１の実施形態
図１には、本願発明の第１の実施形態に係る制御装置を備えた高所作業車Ｚを示している。この高所作業車Ｚは、車両１上に旋回自在に搭載され旋回モータ７によって旋回駆動される旋回台２に、伸縮シリンダ６によって伸縮駆動される伸縮ブーム３の基端部を連結し、これを上記旋回台２との間に配置した起伏シリンダ５によって起伏駆動させるとともに、上記伸縮ブーム３の先端にバケット４を取付けて構成される。

上記高所作業車Ｚにおいては、上記バケット４側に上部操作部Ｘを、上記旋回台２側には下部操作部Ｙを、それぞれ配置している。そして、上記上部操作部Ｘには、上記伸縮ブーム３の旋回操作用と伸縮操作用及び起伏操作用の三つの上部操作手段１１，１１，１１が設けられている。また、上記下部操作部Ｙには、上記伸縮ブーム３の旋回操作用と伸縮操作用及び起伏操作用の三つの下部操作手段１２，１２，１２の他に、下部操作優先スイッチ１３が設けられている。

尚、この実施形態では、上記下部操作部Ｙを上記旋回台２側に設けているが、他の実施形態では該下部操作部Ｙを上記車両１側に設けることもできるものである。

上記各上部操作手段１１，１１，１１と上記各下部操作手段１２，１２，１２は、基本的には、これら何れの操作手段によっても上記伸縮ブーム３を旋回作動、伸縮作動及び起伏作動させ得るものであるが、上記各上部操作手段１１，１１，１１と上記各下部操作手段１２，１２，１２の択一的操作を可能として操作上の安全性あるいは的確性を担保するために上記下部操作優先スイッチ１３が設けられている。

そして、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動時には、上記下部操作手段１２の操作が有効とされ、上記上部操作手段１１の操作は無効とされ、上記下部操作手段１２の操作によってのみ上記伸縮ブーム３を作動させることができる。また、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＦＦ作動時には、上記上部操作手段１１の操作が有効とされ、上記下部操作手段１２の操作は無効とされ、上記上部操作手段１１の操作によってのみ上記伸縮ブーム３を作動させることができるように構成されている。

ところで、上記下部操作優先スイッチ１３は、上記上部操作手段１１と下部操作手段１２の択一操作性を実現するものであること、及び、そのＯＮ作動時には上記下部操作手段１２の操作が有効とされ、上記上部操作手段１１の操作は無効とされ、例えば、上記バケット４に作業者が搭乗している状態において該下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動が継続されると上記上部操作手段１１を操作して上記バケット４を車両１側に降下させるという緊急避難的措置も採れないことになること、等のことから、常にその作動が正常であることが要求される。

しかし、現実問題として、例えば、上記下部操作優先スイッチ１３が誤操作によりＯＮ作動され且つこれが継続される状況とか、該下部操作優先スイッチ１３自体の故障、例えば、該下部操作優先スイッチ１３がモーメンタリタイプのスイッチである場合において、該下部操作優先スイッチ１３への操作力を解除したにも拘らず、これがＯＦＦ作動することなく、ＯＮ作動が継続される状況、等は起こり得る。

従って、作業上の安全性あるいは信頼性の確保という観点から、少なくとも上記下部操作優先スイッチ１３の異常時における緊急避難的措置が採れるようにしておく必要がある。

そこで、この実施形態では、本願発明を適用して、次述の制御装置を備え、上記問題に対処し得るようにしている。

以下、この高所作業車の制御装置を図２〜図４を参照して具体的に説明する。

図２には、上記制御装置の機能ブロック図を示している。この制御装置には、コントローラ２１が備えられている。また、上記コントローラ２１には、次述の操作選択手段２２と駆動信号出力手段２３と異常監視手段２４及び警報信号出力手段２７が備えられ、さらに該異常監視手段２４には信号判断手段２５と第１計時手段２６が、上記操作選択手段２２には第２計時手段２８が、それぞれ備えられている。

上記操作選択手段２２には、上記上部操作部Ｘの上部操作手段１１（この実施形態では、特許請求の範囲中の「規制解除手段Ｐ」にも該当する）からの操作信号ａと、上記下部操作部Ｙの上記下部操作手段１２からの操作信号ｂと上記下部操作優先スイッチ１３からの優先操作信号ｃがそれぞれ入力される。また、上記異常監視手段２４の上記信号判断手段２５には、上記下部操作部Ｙの上記下部操作手段１２からの操作信号ｂと上記下部操作優先スイッチ１３からの優先操作信号ｃがそれぞれ入力される。

尚、図２では、三個存在する上部操作手段１１及び下部操作手段１２を、説明の便宜上、それぞれ一個として示している。従って、以下においては、これら一個の上部操作手段１１及び下部操作手段１２で、各三個の上部操作手段１１及び下部操作手段１２を代表させるものとする。

上記操作選択手段２２においては、上部操作手段１１からの操作信号ａと上記下部操作手段１２からの操作信号ｂと上記下部操作優先スイッチ１３からの優先操作信号ｃを受けて、実行すべき操作を選択して選択操作信号ｅを出力する。

例えば、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動時、即ち、該下部操作優先スイッチ１３から優先操作信号ｃが入力されているときには、上記下部操作手段１２の操作信号ｂを有効とし、例え上記上部操作手段１１から操作信号ａが入力されたとしても該操作信号ａは無効とする。従って、上記操作選択手段２２からは、上記操作信号ｂに対応する選択操作信号ｅが上記駆動信号出力手段２３へ出力される。即ち、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動によって、上記上部操作手段１１の操作が規制される。

これに対して、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＦＦ作動時、即ち、該下部操作優先スイッチ１３から優先操作信号ｃが入力されていないときには、上記上部操作手段１１からの操作信号ａを有効とし、上記下部操作手段１２からの操作信号ｂを無効とし、例え上記下部操作手段１２から操作信号ｂが入力されたとしても該操作信号ｂは無効とする。従って、上記操作選択手段２２からは、上記操作信号ａに対応する選択操作信号ｅが上記駆動信号出力手段２３へ出力される。即ち、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＦＦ作動によって、上記下部操作手段１２の操作が規制される。

この実施形態では、上記上部操作手段１１を、特許請求の範囲中の「規制解除手段Ｐ」としても機能させるように構成しており、従って、上記上部操作手段１１からの操作信号ａは、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動に伴って規制された該上部操作手段１１に対する規制解除信号（即ち、上記下部操作優先スイッチ１３の優先機能解除信号）としても機能する。また、他の実施形態においては、上記上部操作手段１１とは別に、上記規制解除手段Ｐとして専用のスイッチ部材を設けることもできる。

さらに、上記上部操作手段１１は、後述するように、上記下部操作優先スイッチ１３の優先機能（即ち、上記上部操作手段１１に対する規制機能）が解除された後において、その操作レバー１１ａが中立位置に保持されていることが上記第２計時手段２８での計時によって確認されたときに、初めて上記上部操作手段１１の操作を実質的に有効とするという機能も併有している。従って、上記上部操作手段１１の操作によって上記下部操作優先スイッチ１３の優先機能が解除され、上記上部操作手段１１の操作が有効とされても、上記上部操作手段１１の操作レバー１１ａが中立位置に所定時間保持されていることが確認されない限り、上記操作選択手段２２から選択操作信号ｅは出力されない。

上記駆動信号出力手段２３では、上記操作選択手段２２からの選択操作信号ｅを受けて、油圧回路中の電磁弁１４に駆動信号を出力し、特定のアクチュエータ１５（即ち、上記起伏シリンダ５、伸縮シリンダ６又は旋回モータ７）を作動させて上記伸縮ブーム３を起伏、伸縮又は旋回させる。

一方、上記異常監視手段２４では、上記下部操作優先スイッチ１３の異常監視が行われる。即ち、この異常監視手段２４の上記信号判断手段２５には、上記下部操作手段１２からの操作信号ｂと上記下部操作優先スイッチ１３からの優先操作信号ｃが入力される。そして、この信号判断手段２５においては、上記下部操作手段１２からの操作信号ｂのみが入力されたのか、上記下部操作優先スイッチ１３からの優先操作信号ｃのみが入力されたのか、それとも上記下部操作手段１２からの操作信号ｂと上記下部操作優先スイッチ１３からの優先操作信号ｃの双方が入力されたのかを判断する。

ここで、上記下部操作優先スイッチ１３からの優先操作信号ｃが入力されたが上記下部操作手段１２からの操作信号ｂは入力されていない、と判断されたときには、上記第１計時手段２６のタイマをスタートさせて計時を開始する。そして、予め設定した時間の間、上記優先操作信号ｃのみ入力され上記操作信号ｂが入力されない状態が継続されたとき、上記異常監視手段２４は上記下部操作優先スイッチ１３の異常と判定し、上記操作選択手段２２と上記警報信号出力手段２７に対してそれぞれ異常判定信号ｄを出力する。

上記警報信号出力手段２７では、上記異常判定信号ｄを受けたとき、警報装置１６に警報信号を出力し、該警報装置１６をして所定の警報を発し、作業者に対して、上記下部操作優先スイッチ１３が異常状態であること、上記上部操作手段１１の操作によって上記伸縮ブーム３を駆動させて緊急避難的操作をし得る状態であること、あるいは上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動中であるにもかかわらず上記下部操作手段１２の操作によって上記伸縮ブーム３を駆動させられない原因が上記下部操作優先スイッチ１３に異常が発生したからであること、等の情報を作業者に知らしめる。

一方、上記操作選択手段２２では、上記異常判定信号ｄを受けて、上記下部操作手段１２の操作を規制する。従って、本来的には、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動下においては操作が有効とされるべき上記下部操作手段１２の操作が規制される。この場合、上記上部操作手段１１の操作は、原則通り、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動に伴って無効とされており、且つこの規制状態は次述のように上記上部操作手段１１の操作によって解除されない限り継続される。

ここで、上述のように、この実施形態では、上記上部操作手段１１は、上記上部操作手段１１に対する規制を解除する規制解除手段Ｐとしても機能するものであることから、該上部操作手段１１が操作されることで、その操作信号ａによって該上部操作手段１１に対する規制が解除される。従って、この規制が解除された後は、上記上部操作手段１１からの操作信号ａのみが有効とされ、該上部操作手段１１からの操作信号ａが入力されたときには、該操作信号ａに対応する選択操作信号ｅを上記駆動信号出力手段２３に出力し、上記電磁弁１４を介して上記アクチュエータ１５を作動させる。但し、この場合にあっても、上記上部操作手段１１の操作レバー１１ａが中立位置に所定時間保持されていることが確認されない限り、上記操作選択手段２２から選択操作信号ｅが出力されないことは上述の通りである。

この場合、上記下部操作優先スイッチ１３の優先機能が解除され、上記下部操作手段１２の操作が規制されているので、例え、該下部操作手段１２が操作されて操作信号ｂが出力されたとしても、これは無効とされる。

ここで、上記コントローラ２１による制御を、図３及び図４のフローチャートを参照してさらに具体的に説明する。

上記コントローラ２１では、図３に示す異常監視ルーチンと、図４に示す操作選択ルーチンが実行される。尚、上記操作選択ルーチンは、上記異常監視ルーチンよりも短いタクトでループ制御されており、上記異常監視ルーチンにおいて操作選択ルーチンの実行が必要となった時点で、該異常監視ルーチンとは別個に実行される。

図３の異常監視ルーチンでは、先ず、ステップＳ１において、上記下部操作優先スイッチ１３がＯＮ作動したか否か（即ち、優先操作信号ｃが出力されたかどうか）が判断される。そして、上記下部操作優先スイッチ１３がＯＮ作動したと判断された場合には、次にステップＳ２において、上記下部操作手段１２が操作されていないかどうか（即ち、操作信号ｂが入力されていないかどうか）が判断される。

ここで、上記下部操作手段１２が操作されていないと判断された場合とは、上記下部操作優先スイッチ１３がＯＮ作動であるにも拘らず上記下部操作手段１２が非操作の状態であって、上記下部操作優先スイッチ１３が異常である可能性がある場合である。従って、この場合には、異常判定を行なうべく、ステップＳ３おいてタイマ（上記第１計時手段２６）をスタートさせる。

そして、上記状態が所定時間継続してタイムアップしたとき（ステップＳ４）、上記下部操作優先スイッチ１３に異常が発生したと判断し、異常判定フラグをセットする（ステップＳ５）とともに、警報信号を出力する（ステップＳ６）。

ここで、ステップＳ５における異常判定フラグのセットを受けて、図４の操作選択ルーチンが実行される。即ち、ステップＳ２１において、異常判定フラグがセットされているため、ステップＳ２５に移行し、上記上部操作手段１１の操作の有無を判断する。

ここで、上記異常判定は、上記下部操作優先スイッチ１３がＯＮ作動していること、即ち、上記上部操作手段１１の操作が無効とされた規制状態を前提としてなされるものであるため、異常判定フラグがセットされた現時点では、上記上部操作手段１１の操作は無効とされている。また、上記上部操作手段１１からの操作信号は、上述のように、上記伸縮ブーム３を作動させるための本来の操作信号の他に、上記規制を解除する規制解除信号ともなるものである。

従って、ステップＳ２５において、上記上部操作手段１１が操作されていない場合は、該上部操作手段１１自身に対する規制が解除されず、そのまま規制が継続されているため（即ち、上記下部操作優先スイッチ１３の優先機能が有効であるため）、何等の制御も行われず、そのまま制御がリターンされる。

一方、上記上部操作手段１１が操作された場合には、該上部操作手段１１からの操作信号ａを受けて該上部操作手段１１に対する上記規制が解除される。ここで、上記規制の解除と同時に上記上部操作手段１１の操作が有効とされるものではなく、該上部操作手段１１の操作に基づいて上記伸縮ブーム３が急激に高速で作動を開始すると作業の安全性が損なわれるため、これを回避すべく、上記上部操作手段１１の操作レバー１１ａが中立位置に所定時間保持されたかどうか、即ち、上記上部操作手段１１の操作によって上記伸縮ブーム３が低速から作動開始することが担保されたかどうかが判断される。即ち、上記上部操作手段１１の操作レバー１１ａが中立位置に設定されると（ステップＳ２６）、タイマ（上記第２計時手段２８）をスタートさせる（ステップＳ２７）。

そして、上記状態（即ち、上記操作レバー１１ａの中立位置での保持状態）が所定時間継続した時点（ステップＳ２８）で、初めて上記上部操作手段１１の操作が実質的に有効とされる状態となり、ここで上記上部操作手段１１が操作されると、その操作信号ａを受けて上記操作選択手段２２から選択操作信号ｅが出力され、上記上部操作手段１１の操作に基づいて上記伸縮ブーム３が駆動される（ステップＳ３０）。

尚、上記操作レバー１１ａが中立位置に保持されたことを確認するための上記「所定時間」は、必ずしも所要の時間的長さをもつように設定する必要はなく、例えば、中立位置への設定が検出可能な最短時間に設定することもできるものである。

一方、図３の異常監視ルーチンに戻って、異常判定フラグがセットされ（ステップＳ５）、さらに警報信号が出力された（ステップＳ６）のち、次に、ステップＳ７において上記下部操作優先スイッチ１３がＯＦＦ作動されたか否かが判断される。即ち、上記下部操作優先スイッチ１３が誤操作によってＯＮ作動が継続されていた場合にはその誤操作が解消され、また上記下部操作優先スイッチ１３が故障による作動不良でＯＮ作動が継続されていた場合にはその作動不良が解消されたかどうか、が判断される。

ここで、上記異常状態が解消されない場合には、これが解消するまで制御が繰り返されるが、異常状態が解消され、上記下部操作優先スイッチ１３がＯＦＦ作動とされた場合には、タイマをリセットし（ステップＳ８）、異常判定フラグをクリアし（ステップＳ９）、さらに警報を解除して（ステップＳ１０）、制御をリターンする。

一方、ステップＳ１において上記下部操作優先スイッチ１３が操作されず、又は上記下部操作優先スイッチ１３は操作されたが上記下部操作手段１２が操作されていない（ステップＳ２）と判断された場合には、異常判定フラグをセットすることなく、ステップＳ８〜ステップＳ１０を経て制御をリターンする。

このように異常判定フラグがセットされない状態では、図４の操作選択ルーチンが実行される。即ち、操作選択ルーチンのステップＳ２１において、異常判定フラグがセットされていないので（即ち、上記上部操作手段１１の操作と上記下部操作手段１２の操作が上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ−ＯＦＦによって選択される状態であるため）、ステップＳ２２に移行する。

ステップＳ２２において、上記下部操作優先スイッチ１３が操作されていないと判断された場合には、ステップＳ２９へ移行し、上記上部操作手段１１の操作の有無が判断される。そして、上記上部操作手段１１が操作されていないと判断される場合には何等の制御も行わずリターンする。これに対して、上記上部操作手段１１が操作されていると判断される場合には、該上部操作手段１１からの操作信号ａに基づいて上記伸縮ブーム３が駆動される。

一方、ステップＳ２２において、上記下部操作優先スイッチ１３が操作されたと判断される場合には、次にステップＳ２３において上記下部操作手段１２の操作の有無が判断される。そして、上記下部操作手段１２は操作されていないと判断される場合には、そのままリターンする。これに対して、上記下部操作手段１２が操作されたと判断される場合には、該下部操作手段１２からの操作信号ｂに基づいて上記伸縮ブーム３が駆動される（ステップＳ２４）。

以上が上記コントローラ２１による実際の制御である。

このように、この実施形態の高所作業車の制御装置によれば、上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動下において上記下部操作手段１２の非操作状態が所定時間継続したとき上記下部操作優先スイッチ１３の異常と判定して異常判定信号が出力され、この異常判定信号を受けて、警報が発せられることから、作業者は、上記下部操作優先スイッチ１３が誤操作あるいは故障によって異常状態にあることを、より早期に且つ確実に認識することができ、無用な不安感を抱くこともなく、この結果、作業上の安全性あるいは信頼性の更なる向上が期待できる。

また、上記異常判定信号を受けた場合には、上記下部操作手段１２の操作が規制されるとともに、上記上部操作手段１１の操作は上記下部操作優先スイッチ１３のＯＮ作動によって規制されている。即ち、上記異常判定信号を受けた場合には、上記下部操作手段１２の操作も上記上部操作手段１１の操作も、共に規制されている。

ここで、上記上部操作手段１１が操作されると、該上部操作手段１１に対する規制が解除され、さらに上記上部操作手段１１の操作レバー１１ａが所定時間中立状態を保持した後は、該上部操作手段１１の操作に基づいて上記伸縮ブーム３を作動させることができ、例えば、上記バケット４に搭乗した作業者を車両１側に降ろすという緊急避難的措置をとることが可能となり、これによって高所作業車の作業上の安全性及び信頼性が確保されるものである。
Ｂ：第２の実施形態
図５には、本願発明の第２の実施形態に係る制御装置を備えた高所作業車Ｚにおける操作選択ルーチンを示している。この第２の実施形態の制御装置では、その基本構成（図１に示す全体構成と、図２に示す機能ブロック図、及び図３に示す異常監視ルーチン）を上記第１の実施形態と同じにし、これと異なる点は上記図５に示した選択ルーチンのみである。

従って、ここでは、図５に示した選択ルーチンについてのみ説明し、それ以外の構成及び作用効果については第１の実施形態における該当説明を援用する。

この実施形態は、上記下部操作優先スイッチ１３の異常判定がされ、異常判定信号が出力されたとき、この異常判定信号を受けて、上記下部操作優先スイッチ１３の優先機能が解除されるようにしたものであって、該下部操作優先スイッチ１３の優先機能の解除を上記上部操作手段１１の操作によって行なうようにした上記第１の実施形態の場合と異なっている。以下、図５を参照して、これを具体的に説明する。

上記異常監視ルーチン（図３参照）において異常判定フラグがセットされると、これを受けて、図５の操作選択ルーチンが実行される。即ち、ステップＳ２１において、異常判定フラグのセットによって、上記下部操作優先スイッチ１３の優先機能が自動的に解除される（ステップＳ２５）。

ここで、上記優先機能の解除と同時に上記上部操作手段１１の操作が有効とされるものではなく、該上部操作手段１１の操作に基づいて上記伸縮ブーム３が急激に高速で作動を開始すると作業の安全性が損なわれるため、これを回避すべく、上記上部操作手段１１の操作レバー１１ａが中立位置に所定時間保持されたかどうか、即ち、上記上部操作手段１１の操作によって上記伸縮ブーム３が低速から作動開始することが担保されたかどうかが判断される。即ち、上記上部操作手段１１の操作レバー１１ａが中立位置に設定されると（ステップＳ２６）、タイマ（上記第２計時手段２８）をスタートさせる（ステップＳ２７）。

そして、上記状態（即ち、上記操作レバー１１ａの中立位置での保持状態）が所定時間継続した時点（ステップＳ２８）で、初めて上記上部操作手段１１の操作が実質的に有効とされる状態となり、ここで上記上部操作手段１１が操作されると、その操作信号ａを受けて上記操作選択手段２２から選択操作信号ｅが出力され、上記上部操作手段１１の操作に基づいて上記伸縮ブーム３が駆動される（ステップＳ２９）。

一方、ステップＳ２１において、異常判定フラグがセットされていない場合には、ステップＳ２２に移行し、上記下部操作優先スイッチ１３の操作の有無が判断される。ここで、該下部操作優先スイッチ１３が操作されていないと判断された場合には、ステップＳ２９へ移行し、上記上部操作手段１１の操作の有無が判断される。そして、上記上部操作手段１１が操作されていないと判断される場合には何等の制御も行わずリターンする。これに対して、上記上部操作手段１１が操作されていると判断される場合には、該上部操作手段１１からの操作信号ａに基づいて上記伸縮ブーム３が駆動される。

以上が上記コントローラ２１による実際の制御である。

このように、この実施形態の高所作業車の制御装置によれば、上記異常判定信号によって上記下部操作優先スイッチ１３の優先機能が解除されるので、上記異常判定信号を受けた後における解除操作が不要であり、それだけ操作の簡便性が向上することになる。
Ｃ：その他
（１）上記各実施形態においては、上記下部操作優先スイッチ１３の異常判定信号が出力され、上記上部操作手段１１の操作が規制された後における該上部操作手段１１の操作に基づく作動許容の条件として、該上部操作手段１１の操作レバーが所定時間中立位置に保持されることを規定しているが、係る時間的な条件を課すことなく、例えば、上記上部操作手段１１の操作に対する規制が解除された時点で、直ちに該上部操作手段１１の操作に基づく作動を許容するように構成することも考えられる。
（２）また、上記操作レバーの中立位置への設定を作動許容の条件としないこと、例えば、上記操作レバーが中立位置以外の作動位置にあっても、上部操作手段１１の操作に基づく作動を許容するように構成することも考えられる。但し、この場合には、作動許容直後における急激な作動開始による危険性を回避する必要があり、これに対しては、例えば、作動開始から上記操作レバーの傾動角に対応する作動速度に達するまでは加速度勾配を緩やかにすることで対応できる。

本願発明の第１の実施の形態に係る制御装置が備えられた高所作業車の側面図である。本願発明の第１の実施の形態に係る制御装置の機能ブロック図である。本願発明の第１の実施の形態に係る制御装置の異常監視機能に係る制御フローチャートである。本願発明の第１の実施の形態に係る制御装置の操作選択機能に係る制御フローチャートである。本願発明の第２の実施の形態に係る制御装置の操作選択機能に係る制御フローチャートである。

符号の説明

１・・車両
２・・旋回台
３・・伸縮ブーム
４・・バケット
５・・起伏シリンダ
６・・伸縮シリンダ
７・・旋回モータ
１１・・上部操作手段
１２・・下部操作手段
１３・・下部操作優先スイッチ
１４・・電磁弁
１５・・アクチュエータ
１６・・警報装置
２１・・コントローラ
２２・・操作選択手段
２３・・駆動信号出力手段
２４・・異常監視手段
２５・・信号判断手段
２６・・第１計時手段
２７・・警報信号出力手段
２８・・第２計時手段
Ｐ・・規制解除手段
Ｘ・・上部操作部
Ｙ・・下部操作部
Ｚ・・高所作業車

Claims

車両（１）上に搭載した旋回台（２）に伸縮ブーム（３）を起伏可能に取付け、該伸縮ブーム（３）の先端部にバケット（４）を備えるとともに、上記バケット（４）側には上部操作部（Ｘ）を、上記車両（１）又は旋回台（２）側には下部操作部（Ｙ）を、それぞれ配置してなる高所作業車（Ｚ）において、
上記上部操作部（Ｘ）には上記伸縮ブーム（３）を操作するための上部操作手段（１１）が、上記下部操作部（Ｙ）には上記伸縮ブーム（３）を操作するための下部操作手段（１２）と該下部操作手段（１２）の操作を上記上部操作手段（１１）の操作に優先させる下部操作優先スイッチ（１３）が、それぞれ設けられるとともに、
上記下部操作優先スイッチ（１３）のＯＮ作動時には上記下部操作手段（１２）の操作を有効とし且つ上記上部操作手段（１１）の操作を無効とし、上記下部操作優先スイッチ（１３）のＯＦＦ作動時には上記上部操作手段（１１）の操作を有効とし且つ上記下部操作手段（１２）の操作を無効として実行すべき操作を選択する操作選択手段（２２）と、
上記下部操作優先スイッチ（１３）のＯＮ作動下において上記下部操作手段（１２）の非操作状態が所定時間継続したとき上記下部操作優先スイッチ（１３）の異常と判定して異常判定信号を上記操作選択手段（２２）に出力する異常監視手段（２４）とを備え、
上記異常判定信号を受けたとき、上記下部操作手段（１２）の操作を規制するとともに、警報を発することを特徴とする高所作業車の制御装置。
請求項１において、
上記異常判定信号を受けたとき、上記上部操作手段（１１）の操作に対する規制を上記上部操作部（Ｘ）側に設けた規制解除手段（Ｐ）で解除し得るように構成したことを特徴とする高所作業車の制御装置。
請求項２において、
上記規制解除手段（Ｐ）が上記上部操作手段（１１）であることを特徴とする高所作業車の制御装置。
車両（１）上に搭載した旋回台（２）に伸縮ブーム（３）を起伏可能に取付け、該伸縮ブーム（３）の先端部にバケット（４）を備えるとともに、上記バケット（４）側には上部操作部（Ｘ）を、上記車両（１）又は旋回台（２）側には下部操作部（Ｙ）を、それぞれ配置してなる高所作業車（Ｚ）において、
上記上部操作部（Ｘ）には上記伸縮ブーム（３）を操作するための上部操作手段（１１）が、上記下部操作部（Ｙ）には上記伸縮ブーム（３）を操作するための下部操作手段（１２）と該下部操作手段（１２）の操作を上記上部操作手段（１１）の操作に優先させる下部操作優先スイッチ（１３）が、それぞれ設けられるとともに、
上記下部操作優先スイッチ（１３）のＯＮ作動時には上記下部操作手段（１２）の操作を有効とし且つ上記上部操作手段（１１）の操作を無効とし、上記下部操作優先スイッチ（１３）のＯＦＦ作動時には上記上部操作手段（１１）の操作を有効とし且つ上記下部操作手段（１２）の操作を無効として実行すべき操作を選択する操作選択手段（２２）と、
上記下部操作優先スイッチ（１３）のＯＮ作動下において上記下部操作手段（１２）の非操作状態が所定時間継続したとき上記下部操作優先スイッチ（１３）の異常と判定して異常判定信号を上記操作選択手段（２２）に出力する異常監視手段（２４）とを備え、
上記異常判定信号を受けたとき、警報を発し、警報作動を維持したまま、上記下部操作優先スイッチ（１３）の優先機能を解除することを特徴とする高所作業車の制御装置。
請求項２、３又は４において、
上記上部操作手段（１１）における操作レバー（１１ａ）が所定時間中立位置に保持されていることが検出された場合に該上部操作手段（１１）の操作を有効とすることを特徴とする高所作業車の制御装置。