JP5090891B2 - 安全運転教示システム - Google Patents

Description

本発明は、ドライバに安全運転を教示するための安全運転教示システムに関する。

従来文献（特許文献１）には、安全運転教示システムの一例が示されている。この従来技術に係る安全運転教示システムでは、車両に搭載されたドライブレコーダを用いて危険運転時の走行場面のデータを大量に収集し、この収集したデータを安全運転を教示するために使用している。
特開２００７−１１１４８号公報

従来技術に係る安全運転教示システムでは、ドライバの視点から危険運転時の走行場面を再現することで受講者に安全運転を教示している。このような安全運転講習は、危険運転を再び行わないようにするために、危険運転を行ったドライバ自身が受講すべきである。しかしながら、そのドライバ自身が安全運転講習を受講しても、そのドライバは危険回避操作を行えば事故を回避可能であると過信している、という問題がある。この原因は、従来技術に係る安全運転教示システムがドライブレコーダのデータをそのまま再現するものであるため、そのドライバが事故の状況を主観的に把握し、第三者の立場から客観的に把握しないためであると考えられる。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、自車両の危険運転状態を客観的に把握し、危険運転状態における自車両の危険性を的確に認識することが可能な安全運転教示システムを提供する。

上述した目的を達成するために、本発明に係る安全運転教示システムは、自車両の危険運転状態において自車両の運動に関する自車両情報および自車両の周囲環境に関する環境情報を検出して記録するレコーダ装置と、レコーダ装置に記録された自車両情報および環境情報を用いて、自車両の周辺位置を視点として危険運転状態を再現する動画像を生成して表示するシミュレータ装置と、を含んで構成されることを特徴とする。

本発明の安全運転教示システムでは、レコーダ装置が自車両の危険運転状態において自車両の運動に関する自車両情報および自車両の周囲環境に関する環境情報を検出して記録し、シミュレータ装置がレコーダ装置に記録された自車両情報および環境情報を用いて、自車両の周辺位置を視点として危険運転状態を再現する動画像を生成して表示する。よって、本発明の安全運転教示システムによれば、安全運転講習の受講者は自車両の危険運転状態を再現する動画像を見ることで、自車両の周辺位置を視点として自車両の危険運転状態を客観的に把握し、危険運転状態における自車両の危険性を的確に認識することができる。

また、本発明に係る安全運転教示システムにおいて、レコーダ装置は、自車両の運動に関する自車両情報を検出する自車両情報認識部と、自車両の周囲環境に関する環境情報を検出する環境情報認識部と、自車両が危険運転状態にある時に、自車両情報および環境情報を記録する運転状態記録処理部と、を備えることが好ましい。この構成によれば、レコーダ装置は、自車両の運動に関する自車両情報を検出する自車両情報認識部と、自車両の周囲環境に関する環境情報を検出する環境情報認識部と、自車両が危険運転状態にある時に、自車両情報および環境情報を記録する運転状態記録処理部と、を備えるため、安全運転教示システムを好適に構成することができる。

また、本発明に係る安全運転教示システムにおいて、運転状態記録処理部は、自車両情報および環境情報に基づいて自車両の危険運転状態を判定し、自車両の危険運転状態が判定された時に、自車両情報および環境情報を記録することが好ましい。この構成によれば、運転状態記録処理部は、自車両情報および環境情報に基づいて自車両の危険運転状態を判定するため、自車両の危険運転状態における自車両情報および環境情報を確実に記録することができる。

また、本発明に係る安全運転教示システムにおいて、運転状態記録処理部は、自車両情報および環境情報に基づいて自車両の一時停止線の通過を判定し、自車両の一時停止線の通過が判定された時に、自車両情報および環境情報を記録することが好ましい。この構成によれば、運転状態記録処理部は、自車両情報および環境情報に基づいて自車両の一時停止線の通過を判定して、自車両の一時停止線の通過時における自車両情報および環境情報を確実に記録する。そして、シミュレータ装置は、レコーダ装置に記録された自車両情報および環境情報を用いて、自車両の周辺位置を視点として自車両の一時停止線の通過を再現する動画像を生成して表示する。よって、本発明の安全運転教示システムによれば、安全運転講習の受講者は自車両の一時停止線の通過を再現する動画像を見ることで、自車両の周辺位置を視点として自車両の一時停止線の通過を客観的に把握し、危険運転状態における自車両の危険性を的確に認識することができる。

また、本発明に係る安全運転教示システムにおいて、運転状態記録処理部は、自車両情報および環境情報に基づいて自車両の横断歩道の通過を判定し、自車両の横断歩道の通過が判定された時に、自車両情報および環境情報を記録することが好ましい。この構成によれば、運転状態記録処理部は、自車両情報および環境情報に基づいて自車両の横断歩道の通過を判定するため、自車両の横断歩道の通過時における自車両情報および環境情報を確実に記録する。そして、シミュレータ装置は、レコーダ装置に記録された自車両情報および環境情報を用いて、自車両の周辺位置を視点として自車両の横断歩道の通過を再現する動画像を生成して表示する。よって、本発明の安全運転教示システムによれば、安全運転講習の受講者は自車両の横断歩道の通過を再現する動画像を見ることで、自車両の周辺位置を視点として自車両の横断歩道の通過を客観的に把握し、危険運転状態における自車両の危険性を的確に認識することができる。

また、本発明に係る安全運転教示システムにおいて、シミュレータ装置は、自車両の周辺位置を視点として危険運転状態を再現する動画像を生成する動画像生成処理部と、動画像生成処理部により生成された動画像を表示する表示部と、を備えることが好ましい。この構成によれば、シミュレータ装置は、自車両の周辺位置を視点として危険運転状態を再現する動画像を生成する動画像生成処理部と、動画像生成処理部により生成された動画像を表示する表示部と、を備えるため、安全運転教示システムを好適に構成することができる。

また、本発明に係る安全運転教示システムにおいて、レコーダ装置は、自車両の周囲環境に関する環境情報として、自車両周辺の他車両の位置情報を検出して記録し、シミュレータ装置の動画像生成処理部は、レコーダ装置に記録された他車両の位置情報を用いて、他車両の位置を視点とする動画像を生成することが好ましい。この構成によれば、安全運転講習の受講者は自車両の危険運転状態を再現する動画像を見ることで、自車両周辺の他車両の位置を視点として自車両の危険運転状態を客観的に把握し、危険運転状態における自車両の危険性を的確に認識することができる。

また、本発明に係る安全運転教示システムにおいて、レコーダ装置は、自車両の周囲環境に関する環境情報として、自車両周辺の自転車の位置情報を検出して記録し、シミュレータ装置の動画像生成処理部は、レコーダ装置に記録された自転車の位置情報を用いて、自転車の位置を視点とする動画像を生成することが好ましい。この構成によれば、安全運転講習の受講者は自車両の危険運転状態を再現する動画像を見ることで、自車両周辺の自転車の位置を視点として自車両の危険運転状態を客観的に把握し、危険運転状態における自車両の危険性を的確に認識することができる。特に、自車両周辺の自転車に乗っている者は自車両に対して交通弱者であるため、自転車に乗っている者の視点から自車両の危険性を認識することはドライバに安全運転を教示する観点から好ましい。

また、本発明に係る安全運転教示システムにおいて、レコーダ装置は、自車両の周囲環境に関する環境情報として、自車両周辺の歩行者の位置情報を検出して記録し、シミュレータ装置の動画像生成処理部は、レコーダ装置に記録された歩行者の位置情報を用いて、歩行者の位置を視点とする動画像を生成することが好ましい。この構成によれば、安全運転講習の受講者は自車両の危険運転状態を再現する動画像を見ることで、自車両周辺の歩行者の位置を視点として自車両の危険運転状態を客観的に把握し、危険運転状態における自車両の危険性を的確に認識することができる。特に、自車両周辺の歩行者は自車両に対して交通弱者であるため、歩行者の視点から自車両の危険性を認識することはドライバに安全運転を教示する観点から好ましい。

また、本発明に係る安全運転教示システムにおいて、シミュレータ装置は、レコーダ装置に記録された自車両情報および環境情報を蓄積する運転状態データベースをさらに備えることが好ましい。この構成によれば、運転状態データベースレコーダ装置に記録された自車両情報および環境情報を蓄積するため、安全運転講習の受講者は自車両の様々な危険運転状態を再現する動画像を見ることで、自車両の周辺位置を視点として自車両の様々な危険運転状態を客観的に把握し、危険運転状態における自車両の危険性を的確に認識することができる。

また、本発明に係るレコーダ装置は、自車両の危険運転状態において自車両の運動に関する自車両情報および自車両の周囲環境に関する環境情報を検出して記録することを特徴とする。

また、本発明に係るシミュレータ装置は、自車両の危険運転状態においてレコーダ装置により検出して記録された自車両の運動に関する自車両情報および自車両の周囲環境に関する環境情報を用いて、自車両の周辺位置を視点として危険運転状態を再現する動画像を生成して表示することを特徴とする。

本発明によれば、自車両の危険運転状態を客観的に把握し、危険運転状態における自車両の危険性を的確に認識することが可能な安全運転教示システムを提供することができる。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、説明において、同一要素または同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。

図１は、本実施形態に係る安全運転教示システム１の概要を示している。図１に示されるように、本実施形態に係る安全運転教示システム１は、自車両３に搭載されたドライブレコーダ装置４と、安全運転講習に利用されるドライブシミュレータ装置５と、を含んで構成される。自車両３は一般道路を走行可能な通常の車両であり、ドライブレコーダ装置４は自車両３の運動に関する自車両情報および自車両３の周囲環境に関する環境情報を検出して記録する。また、ドライブシミュレータ装置５は、安全運転講習の受講者の運転操作に応じて模擬車両６の運動を模擬すると共に、プロジェクタ４４を用いて模擬車両６の周囲に設けられたスクリーン８に周囲環境を模擬した模擬画像を投影する。

図２は、本実施形態に係るドライブレコーダ装置４の構成の概略を示すブロック図である。図２を参照して、ドライブレコーダ装置４の構成について説明する。

ドライブレコーダ装置４は、自車両３の運動に関する自車両情報を検出する自車両情報認識部１０と、自車両３の周囲環境に関する環境情報を検出する環境情報認識部２０と、自車両３が危険運転状態にある時に自車両情報および環境情報を記録する運転状態記録処理部３０と、運転状態のデータを格納するために用意された運転状態メモリ３２と、を含んで構成されている。

自車両情報認識部１０は、自車両３に設けられた多数のセンサ類を含み、自車両情報を認識する。具体的には、自車両情報認識部１０は、自車両３の位置関連情報を認識するためのセンサとして、ＧＰＳなどの自車位置を検出する自車位置認識センサ１１と、車輪速センサなどの自車速度を検出する自車速認識センサ１２と、を備えている。また、自車両情報認識部１０は、ドライバによる運転操作状態を認識するためのセンサとして、ドライバによるステアリング操作を検出するステアリング操作認識センサ１３と、ドライバによるアクセル操作を検出するアクセル操作認識センサ１４と、ドライバによるブレーキ操作を検出するブレーキ操作認識センサ１５と、ドライバによるウィンカー操作を検出するウィンカー操作認識センサ１６と、を備えている。また、自車両情報認識部１０は、ドライバの運転状態を検出するセンサとして、ドライバの視線方向を検出する視線認識センサ１７を備えている。

環境情報認識部２０は、車載カメラにより撮影された自車両３周囲の画像を処理することにより、自車両３を取り巻く環境情報を取得する。また、環境情報認識部２０は、車載通信システムが路車間通信および車々間通信を実施することにより、自車両３を取り巻く環境情報を取得する。また、環境情報認識部２０は、車載カーナビゲーションシステムの情報を利用することにより、自車両３を取り巻く環境情報を取得する。具体的には、環境情報認識部２０は、自車両３の周辺に存在する他車両の位置や速度などの情報を取得する周辺車両認識処理部２１と、自車両３の周辺に存在する自転車の位置や速度などの情報を取得する自転車認識処理部２２と、自車両３の周辺に存在する歩行者の位置や速度などの情報を取得する歩行者認識処理部２３と、自車両３の周囲の交通規則の情報（例えば、自車両３の進行方向前方に存在する一時停止線や横断歩道など）を取得する交通規則情報認識処理部２４と、を含んで構成されている。

運転状態記録処理部３０は、自車両３が危険運転状態にあるか否かを判定して、自車両３が危険運転状態にある場合に、環境情報認識部２０および自車両情報認識部１０により検出された各種データを運転状態メモリ３２に記録する。すなわち、運転状態記録処理部３０は、環境情報認識部２０の交通規則情報認識処理部２４の認識結果を利用して、自車両３が交通規則に違反するか否かを判定する。そして、運転状態記録処理部３０は、自車両３が交通規則に違反することを判定した場合に、環境情報認識部２０および自車両情報認識部１０により検出された各種データを運転状態メモリ３２に記録する。

図３は、本実施形態に係るドライブシミュレータ装置５の構成の概略を示すブロック図である。図３を参照して、ドライブシミュレータ装置５の構成について説明する。

ドライブシミュレータ装置５は、ドライブレコーダ装置４に記録された自車両情報および環境情報を蓄積する運転状態データベース４０と、運転状態データベース４０に蓄積された自車両情報および環境情報に基づいて動画像である模擬画像を生成する動画像生成処理部４２と、スクリーン８に周囲環境を模擬した模擬画像を投影して表示するプロジェクタ（表示部）４４と、ドライバに聞こえる音を模擬した模擬音を出力するスピーカ４６とを含んで構成されている。特に、動画像生成処理部４２は、運転状態データベース４０に蓄積された危険運転状態における自車両情報および環境情報に基づいて、自車両３の周辺位置を視点として危険運転状態を再現する動画像を生成する。そして、プロジェクタ４４は、危険運転状態を再現する動画像を模擬車両６の周囲のスクリーン８に投影して表示する。

図４は、ドライブレコーダ装置４の処理を示すフローチャートである。図４を参照して、ドライブレコーダ装置４の処理について説明する。

先ず、ステップ４０１において、ドライブレコーダ装置４は、自車両３の運転中に常に自車両３の周囲環境を監視して、自車両３の周囲環境にある他車両、自転車、歩行者などを検出する。ここで、ドライブレコーダ装置４は、他車両、自転車、歩行者などを検出するために、車載カメラにより撮影された画像データを処理したり、他車両との車々間通信の通信結果を利用したり、インフラストラクチャとの路車間通信の通信結果を利用したりする。

次に、ステップ４０２において、ドライブレコーダ装置４は、自車両３が危険運転状態にあるか否かを判定する。ここで、ドライブレコーダ装置４は、自車両３の危険運転状態を判定するために、自車両情報認識部１０により検出された自車両情報および環境情報認識部２０により検出された環境情報を利用する。自車両３の危険運転状態とは、自車両３が危険な運転を行った時の運転状態のことであり、例えば、自車両３が交通規則に違反した運転を行ったときの運転状態のことである。

より具体的には、ドライブレコーダ装置４は、自車両３が危険運転状態として、自車両３の一時停止線の通過を判定したり、自車両３の横断歩道の通過を判定したりする。ドライブレコーダ装置４は、自車両３の進行方向に一時停止線が存在する場合に、自車両３の位置情報や速度情報などに基づいて、自車両３が一時停止線を停止することなく通過することを判定する。また、ドライブレコーダ装置４は、自車両３の進行方向に横断歩道が存在する場合に、自車両３の位置情報や速度情報などに基づいて、自車両３が横断歩道を停止することなく通過することを判定する。

ステップ４０２において自車両３が危険運転状態にあることが判定された場合には、ドライブレコーダ装置４の処理はステップ４０３に進む。ステップ４０３において、ドライブレコーダ装置４は、自車両情報認識部１０により検出された自車両情報および環境情報認識部２０により検出された環境情報を運転状態メモリ３２に記録する。ここで、運転状態メモリ３２に記録される自車両情報は、ドライブシミュレータ装置５で自車両３の運転状態を再現するために必要な情報であって、例えば、自車両３の位置情報や速度情報などの位置関連情報、自車両３のステアリング操作、アクセル操作、ブレーキ操作、ウィンカー操作などの運転操作情報、ドライバの視線情報等である。また、運転状態メモリ３２に記録される環境情報は、ドライブシミュレータ装置５で自車両３の周囲環境を再現するために必要な情報であって、例えば、周辺車両、自転車、歩行者などの位置や速度などの位置関連情報、一時停止線や横断歩道などの交通標識情報、自車両３の周囲の道路情報等である。

一方、ステップ４０２において自車両３が危険運転状態にないことが判定された場合には、ドライブレコーダ装置４の処理はステップ４０１に戻る。

図５は、ドライブシミュレータ装置５の処理を示すフローチャートである。図５を参照して、ドライブシミュレータ装置５の処理について説明する。

先ず、ステップ５０１において、ドライブシミュレータ装置５は、ドライブレコーダ装置４により記録された自車両情報および環境情報を運転状態データベース４０に取り込む。これにより、ドライブシミュレータ装置５において、自車両情報および環境情報を利用可能となる。運転状態データベース４０には、様々な危険運転状態の自車両情報および環境情報が蓄積される。

次に、ステップ５０２において、ドライブシミュレータ装置５は、運転状態データベース４０に格納された自車両情報および環境情報を用いて、自車両３の周辺位置を視点として危険運転状態を再現する動画像を生成する。ここで、ドライブシミュレータ装置５は、他車両、自転車または歩行者の位置情報を利用して、他車両、自転車または歩行者の位置を視点として動画像を生成する。ドライブシミュレータ装置５は、自車両３の特徴（車両形状、ボディ色など）、自車両３のドライバの特徴（顔、服装など）を忠実に再現する動画像を生成する。

次に、ステップ５０３において、ドライブシミュレータ装置５は、自車両３の周辺位置を視点として危険運転状態を再現する動画像をスクリーン８に表示する。特に、ドライブシミュレータ装置５は、他車両、自転車または歩行者の位置を視点として危険運転状態を再現する動画像をスクリーン８に表示して、他車両、自転車または歩行者の移動を模擬する。これは、ドライブシミュレータ装置５を用いた安全運転講習の受講者が、自車両３の危険運転状態において他車両、自転車または歩行者として登場することを意味している。安全運転講習を受講するドライバは自車両３の危険運転状態を再現する動画像を見ることで、自車両３の周辺位置を視点として自車両３の危険運転状態を客観的に把握し、危険運転状態における自車両３の危険性を的確に認識することができる。

特に、自車両３周辺の自転車および歩行者は自車両３に対して交通弱者であるため、自転車および歩行者の視点から自車両３の危険性を認識することはドライバに安全運転を教示する観点から好ましい。すなわち、ドライバは自車両３を運転する際に、自らに危害を加える可能性の低い交通弱者に対しては注意不足になる傾向がある。そこで、このような交通弱者の視点から自車両３の危険性をドライバに体験させることで、危険運転状態における自車両３の危険性を的確に認識することができる。

次に、図６〜図１０を参照して、上述したドライブレコーダ装置４およびドライブシミュレータ装置５の処理の一例について説明する。

図６は、自車両３の走行環境の一例を示す図である。図６に示されるように、自車両３はＴ字路を走行しており、細い道路から太い道路に進入するところである。細い道路には太い道路の手前の位置に一時停止線５５が設けられている。不注意なドライバが運転する自車両３は一時停止線５５で停止することなく、一時停止線５５を通過してしまう場合がある。このような運転状態は、交通規則に違反しており、太い道路を走行する他車両や歩道を移動する自転車および歩行者などにとって危険な運転状態である。よって、ドライブレコーダ装置４は、自車両３が一時停止線５５を通過する際の自車両情報および環境情報を記録する。

ドライブシミュレータ装置５は、ドライブレコーダ装置４により記録された自車両情報および環境情報を用いて、危険運転状態を再現する動画像を生成してスクリーン８に表示する。図７は、左側車両５１を視点として危険運転状態を再現する動画像を示す画像図である。図８は、右側車両５２を視点として危険運転状態を再現する動画像を示す画像図である。図９は、左側歩行者５３を視点として危険運転状態を再現する動画像を示す画像図である。図１０は、右側歩行者５４を視点として危険運転状態を再現する動画像を示す画像図である。自車両３のドライバは、ドライブシミュレータ装置５を利用して、図７〜図１０の画像を見ることで、一時停止線５５で停止しない自車両３が如何に危険であるかを認識することができる。

なお、本実施形態では、自車両３に搭載されたドライブレコーダ装置４を利用して危険運転状態における自車両情報および環境情報を取得しているが、本発明はこれに限定されない。例えば、他の実施形態では、ドライバはドライブシミュレータ装置５を利用して車両を模擬的に運転し、その模擬的な運転において発生した危険運転状態における自車両情報および環境情報を取得してもよい。

安全運転教示システムの概要を示す図である。 ドライブレコーダ装置の構成を示すブロック図である。 ドライブシミュレータ装置の構成を示すブロック図である。 ドライブレコーダ装置の処理を示すフローチャートである。 ドライブシミュレータ装置の処理を示すフローチャートである。 自車両の走行環境の一例を示す図である。 左側車両を視点として危険運転状態を再現する動画像を示す画像図である。 右側車両を視点として危険運転状態を再現する動画像を示す画像図である。 左側歩行者を視点として危険運転状態を再現する動画像を示す画像図である。 右側歩行者を視点として危険運転状態を再現する動画像を示す画像図である。

符号の説明

１…安全運転教示システム、３…自車両、４…ドライブレコーダ装置、５…ドライブシミュレータ装置、６…模擬車両、８…スクリーン、１０…自車両情報認識部、１１…自車位置認識センサ、１２…自車速認識センサ、１３…ステアリング操作認識センサ、１４…アクセル操作認識センサ、１５…ブレーキ操作認識センサ、１６…ウィンカー操作認識センサ、１７…視線認識センサ、２０…環境情報認識部、２１…周辺車両認識処理部、２２…自転車認識処理部、２３…歩行者認識処理部、２４…交通規則情報認識処理部、３０…運転状態記録処理部、３２…運転状態メモリ、４０…運転状態データベース、４２…動画像生成処理部、４４…プロジェクタ、４６…スピーカ

Claims (9)

1. 自車両の危険運転状態において自車両の運動に関する自車両情報および自車両の周囲環境に関する環境情報を検出して記録するレコーダ装置と、
   前記レコーダ装置に記録された自車両情報および環境情報を用いて、自車両の周辺位置を視点として前記危険運転状態を再現する動画像を生成して表示するシミュレータ装置と、
   を含んで構成され、
   前記レコーダ装置は、
   自車両の運動に関する自車両情報を検出する自車両情報認識部と、
   自車両の周囲環境に関する環境情報を検出する環境情報認識部と、
   自車両が危険運転状態にある時に前記自車両情報および前記環境情報を記録する運転状態記録処理部と、
   を備え、
   前記運転状態記録処理部は、前記自車両情報および前記環境情報に基づいて自車両の危険運転状態を判定し、自車両の危険運転状態が判定された時に、前記自車両情報および前記環境情報を記録することを特徴とする安全運転教示システム。
2. 前記運転状態記録処理部は、前記自車両情報および前記環境情報に基づいて自車両の一時停止線の通過を判定し、自車両の一時停止線の通過が判定された時に、前記自車両情報および前記環境情報を記録することを特徴とする請求項１に記載の安全運転教示システム。
3. 前記運転状態記録処理部は、前記自車両情報および前記環境情報に基づいて自車両の横断歩道の通過を判定し、自車両の横断歩道の通過が判定された時に、前記自車両情報および前記環境情報を記録することを特徴とする請求項１に記載の安全運転教示システム。
4. 前記シミュレータ装置は、
   自車両の周辺位置を視点として前記危険運転状態を再現する動画像を生成する動画像生成処理部と、
   前記動画像生成処理部により生成された動画像を表示する表示部と、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の安全運転教示システム。
5. 前記レコーダ装置は、自車両の周囲環境に関する環境情報として、自車両周辺の他車両の位置情報を検出して記録し、
   前記シミュレータ装置の前記動画像生成処理部は、前記レコーダ装置に記録された他車両の位置情報を用いて、前記他車両の位置を視点とする動画像を生成することを特徴とする請求項４に記載の安全運転教示システム。
6. 前記レコーダ装置は、自車両の周囲環境に関する環境情報として、自車両周辺の自転車の位置情報を検出して記録し、
   前記シミュレータ装置の前記動画像生成処理部は、前記レコーダ装置に記録された自転車の位置情報を用いて、前記自転車の位置を視点とする動画像を生成することを特徴とする請求項４に記載の安全運転教示システム。
7. 前記レコーダ装置は、自車両の周囲環境に関する環境情報として、自車両周辺の歩行者の位置情報を検出して記録し、
   前記シミュレータ装置の前記動画像生成処理部は、前記レコーダ装置に記録された歩行者の位置情報を用いて、前記歩行者の位置を視点とする動画像を生成することを特徴とする請求項４に記載の安全運転教示システム。
8. 前記シミュレータ装置は、前記レコーダ装置に記録された自車両情報および環境情報を蓄積する運転状態データベースをさらに備えることを特徴とする請求項４〜７のいずれか１項に記載の安全運転教示システム。
9. 自車両の危険運転状態において自車両の運動に関する自車両情報および自車両の周囲環境に関する環境情報を検出して記録するレコーダ装置であって、
   自車両の運動に関する自車両情報を検出する自車両情報認識部と、
   自車両の周囲環境に関する環境情報を検出する環境情報認識部と、
   自車両が危険運転状態にある時に前記自車両情報および前記環境情報を記録する運転状態記録処理部と、
   を備え、
   前記運転状態記録処理部は、前記自車両情報および前記環境情報に基づいて自車両の危険運転状態を判定し、自車両の危険運転状態が判定された時に、前記自車両情報および前記環境情報を記録するものであり、
   自車両の危険運転状態において検出して記録された自車両の運動に関する前記自車両情報および前記環境情報を、前記自車両情報および前記環境情報を用いて自車両の周辺位置を視点として前記危険運転状態を再現する動画像を生成して表示するシミュレータ装置に提供可能であることを特徴とするレコーダ装置。

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