JP5066006B2 - 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび地図データ - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1には、地図データや公共交通機関に関するデータに基づいて、距離コストを道路種別に応じて設定された車速で除算することで車両経路のコストを時間単位とすると共に、駅間の所要時間や待ち時間を加算することで公共交通機関経路のコストも時間単位とし、車両経路と公共交通機関経路との比較を可能とする経路案内装置が記載されている。
しかし、出発地から目的地までを徒歩で移動する場合には、車両や公共交通機関とは異なる考慮が必要である。
再探索手段は、最適経路に不確定リンクが含まれている場合には、当該最適経路に含まれる不確定リンクのリンクコストデータを待ち時間ありコストデータにして新たな最適経路の探索をする。そうすることで、新たな最適経路として好適な経路が存在するか否かが確かめられる。従って、再探索手段は、新たな最適経路が以前に探索された最適経路に一致するまで探索を繰り返すことで、不確定リンクを渡っても目的地まで早く到達できるかもしれない経路を探索することができる。
再探索手段は、まず、前記局所経路グループに含まれる全ての不確定リンクの待ち時間の発生有無の組み合わせ事象ごとに最適な局所経路を選択する。次に、再探索手段は、選択された局所経路の合計コストおよび始点としたノードに至るまでの最適経路の合計コストを合算して組み合わせ事象ごとの合計コストを演算する。次に、再探索手段は、待ち発生確率値に基づいて組み合わせ事象が発生する事象発生確率値を演算し、この事象発生確率値と組み合わせ事象ごとの合計コストとを乗算して全体を合算することで局所経路グループの合計コストを演算する。そして、再探索手段は、局所経路グループごとの合計コストに基づいて推奨経路を決定することで、最良の局所経路グループを選択することができる。つまり、最初に探索された最適経路では、不確定リンクによる遅れが発生すると回避できない可能性があるが、最良の局所経路グループの始点まで進行しておけば、不確定リンクに到達した時点で待ちの状態となったとしても、他の経路へ分岐することが可能であるので、少し遠回りとなってしまうかもしればないが、なるべく待ちが発生しないような経路を選択することで、結果として目的地まで早く到達できる経路を探索することができる。
このような構成の地図データとすることで、経路中に不確定リンクを示すリンク種別が含まれているときに、待ち時間ありコストまたは待ち時間なしコストに基づいて合計コストを演算することができるので、より実際に即した最適経路の探索を行うことができる。
図1に示すように、経路案内システム10は、ユーザである歩行者が携行する携帯電話20と、経路探索装置として機能し、探索された経路を案内する経路案内サーバ30と、電子地図データ生成装置として機能する電子地図データ生成サーバ40とが、それぞれ電気通信回線の一例であるインターネットWを介して通信可能に接続されている。ユーザは、携帯電話20を携行して、経路案内サーバ30から送信された地図画像を参照することで、目的地までを歩行する。
通話部22は、電話機能を実現するもので、図示しないマイクからの音声信号を送信パケットに変換したり、受信パケットから音声データを抽出してスピーカーから出力したりする機能を備えている。
インターネット制御部23は、インターネットWへのアクセス機能を実現するもので、URL(Uniform Resource Locator)に基づいてウェブサイトへアクセスして、表示部27に表示されたブラウザにウェブサイトからの情報を表示する機能を備えている。
GPS部24は、現在位置を現在位置情報として出力する機能を備えている。現在位置情報としては、経度情報と緯度情報とすることができる。GPS部24は、GPS(全地球測位システム)とする以外に、衛星測位システム(ガリレオ)なども採用できる。
時計部25は、現在時刻を現在時刻情報として出力する機能を備えている。
操作部26は、数字キー、記号キー、機能キー、十字キー(カーソルキーまたは選択キー)などを備え、入力手段として機能するものである。表示部27は、表示データを表示する機能を備えている。表示部27としては、LCD(Liquid Crystal Display)や有機EL(Organic Electro-Luminescence)などが使用できる。主制御部28は、携帯電話20全体を統括制御する機能を備えている。主制御部28は、GPS部24からの現在位置情報と、時計部25からの現在時刻情報と、送信した携帯電話20を特定する歩行者識別情報とを歩行者情報として、電子地図データ生成サーバ40へ通信部21を介して、所定時間間隔ごとに送信する機能を備えている。この所定時間間隔は、本実施の形態では例えば3秒とすることができる。
通信部31は、インターネットWを介して携帯電話20と通信する機能を備えており、例えば、ADSL(Asymmetric Digital Subscriber Line)や、FTTP(Fiber To The Premises)と接続するLAN(Local Area Network)とすることができる。
地図要求受付部32は、インターネットWを介して送信された地図画像の表示要求コマンドを受け付け、所定地域周辺の地図画像の要求であれば、表示要求コマンドと共に受信した位置情報を地図送信部33へ地図画像の送信を指示する。また、地図要求受付部32は、経路探索であれば、表示要求コマンドと共に受信した出発地情報および目的地情報に基づいて経路探索部34へ経路探索を指示する。
地図送信部33は、地図情報記憶部37から読み込んだ地図画像を通信部31を介してインターネットWに送信する機能を備えている。
最適経路探索部340は、出発地から目的地までの経路のうち、合計コストが最も小さい経路を最適経路として探索する最適経路探索手段として機能するものである。
再探索部341は、最適経路探索部340により最初に探索された最適経路に、通行するときの所要時間が不確定な不確定リンクが含まれるか否かを判定し、不確定リンクが含まれていれば、一以上の他の経路を最適経路探索部340に探索させる再探索手段として機能するものである。再探索部341は、初期経路探索部341aと、局所経路探索部341bと、コスト演算部341cを備えている。
局所経路探索部341bは、局所経路探索処理を実行することで、初期経路探索部341aにより探索された一以上の他の経路について、更に局所的な経路探索を行う機能を備えている。
コスト演算部341cは、局所経路探索部341bにより探索された局所経路グループに基づいて、不確定リンクの待ち発生確率を考慮した合計コストを演算する機能を備えている。
経路提供部35は、経路探索部34が探索した経路を地図画像に重畳させる機能を備えている。情報報知部36は、文字や音声などのメッセージを通信部31を介してインターネットWへ送信する機能を備えている。
また、地図情報記憶部37には、リンク種別データがリンクを通行するための所要時間が不確定な不確定リンクである場合には、このリンクに、待ち時間が発生する確率を示す待ち時間あり発生確率値と、待ち時間が発生しない確率を示す待ち時間なし発生確率値とが関連付けられている。この待ち時間あり発生確率と待ち時間なし発生確率は、後述するように、実際に横断歩道を歩行している歩行者の移動軌跡情報を用いて作成されても良い。また、横断歩道にある信号機は一般的に、待ち時間がある場合とない場合の2つの場合に大別されるため、例えば待ち時間ありの場合の確率を0.5、待ち時間のない場合の確率を0.5と予め設定しておいても良い。また、予め設定する基準は、例えば横断歩道が、渡ろうとする道路に交わる他の道路と平行な場合と単純に道路を横断する場合で差を設けても良い、さらに、横断しようとする道路に交わる他の道路と平行な横断歩道の場合には交わる道路の道路種別や幅と横断する道路の種別や幅に応じて差異を設けても良い。また、3差路以上の交差点の場合には交差点にかかる各信号の待ちなし確率を1/3、待ちあり確率を2/3とする等、交差点の形状によって均等に待ちありと待ちなしの確率を設定しても良い。こうすることによって、予めデータを作成することなく、現実の状況により近い,待ちありおよび待ちなしの確率を用いた経路案内を行うことが可能となる。
通信部41は、インターネットWを介して携帯電話20と通信する機能を備えており、経路案内サーバ30と同様に、LANとすることができる。
位置情報収集部42は、携帯電話20からの歩行者位置情報、または図示しない車両に搭載されたナビゲーション装置やプローブ車両からの車両位置情報を、通信部41を介して収集し、記憶手段である地図情報記憶部48へ収集した歩行者位置情報および車両位置情報を格納する機能を備えている。
軌跡補間部43は、順次受信した歩行者位置情報または車両位置情報に含まれる現在位置情報により得られた移動軌跡に対して、現在位置情報の送信時間間隔が大きい場合、現在位置情報が示すそれぞれの位置の間を補間して、移動軌跡の構成点を密にする機能を備えている。
軌跡抽出部44は、現在位置情報が描く軌跡が不確定リンクを通過したものか否かを判定し、不確定リンクを通過した軌跡を抽出する機能を備えている。
ノイズ除去部45は、軌跡抽出部44により抽出された軌跡から、不確定リンクの待ち発生確率値の精度を向上させるのに阻害となる軌跡(以下、この軌跡をノイズと称すことがある。)を除外する機能を備えている。
確率演算部46は、ノイズ除去部45によりノイズが除去され、残った軌跡から不確定リンクの待ち発生確率値を演算する機能を備えている。
地図データ送信部47は、地図情報記憶部48に格納された不確定リンクの待ち発生確率値を経路案内サーバ30へ通信部41を介して送信する機能を備えている。
地図情報記憶部48には、車路や歩行路を表すリンクデータと、このリンクの端点であるノードデータと、リンクの種別を示すリンク種別データとを含む電子地図データが、それぞれ関連付けられて格納されている。また、地図情報記憶部48には、位置情報収集部42により収集された歩行者位置情報や車両位置情報などの位置情報と、軌跡抽出部44により生成された移動軌跡情報テーブルと、確率演算部46により演算された待ち時間あり発生確率値および待ち時間なし発生確率値とが格納されている。この地図情報記憶部48は、大容量で高速アクセスが可能なハードディスクドライブを採用することができる。
携帯電話20を携行する歩行者は、携帯電話20の操作部26を操作してブラウザを起動し、現在位置の周辺地域の地図画像を経路案内サーバ30へ表示要求する。この操作によりインターネット制御部23は、GPS部24からの現在位置情報と共に表示要求コマンドを経路案内サーバ30へ通信部21を介して送信する(ステップS110)。
地図画像を受信した携帯電話20のインターネット制御部23は、地図画像をブラウザに表示する(ステップS140)。
経路提供部35は、経路探索部34が探索した推奨経路を周辺地域の地図画像に重畳させる(ステップS170)。そして、推奨経路が重畳された周辺地域の地図画像を地図送信部33が通信部31を介して携帯電話20へ送信する(ステップS180)。
地図画像を受信した携帯電話20のインターネット制御部23は、地図画像をブラウザに表示する(ステップS190)。
このような手順で、ユーザである歩行者は現在地である出発地から目的地までの経路を探索することができる。
図6に示す経路図1は、地図情報記憶部37に格納された地図データの一部を模式的に表したものである。経路図1には、出発地ST1から目的地GL1までの歩行路を表すリンクL1〜リンクL23と、このリンクL1〜リンクL23の端点であるノードA〜ノードOと、リンクL1〜リンクL23のそれぞれに割り付けられたリンクコストとが示されている。リンクL1〜リンクL6およびリンクL23は、道幅の狭い道路であり、ノードD〜ノードIとノードJ〜ノードOのそれぞれに接続されるリンクL7〜リンクL22は大通りである。
このようにして、初期経路探索部341aは、順次、ステップS230からステップS260を繰り返して、最適経路探索部340に最適経路を探索させることで、図10に示すように、最初に経路(A)が探索された後、経路(B)から経路(F)が順番に探索される。ここで、経路(A)から経路(F)について図11に合計コストを示す。図11では、それぞれの経路に含まれる横断リンクのリンクコストを待ち時間なしコストとした場合と、待ち時間ありコストとした場合との合計コストを示している。
図11から待ち時間なしコストから待ち時間ありコストへ変更して、合計コストを算出し、最小のコストとなる経路を最適経路とすると、経路(A)から経路(F)までが順次、探索されることがわかる。
全部の横断リンク(横断リンクL12〜横断リンクL17)のリンクコストを待ち時間なしコスト「20」とする(ステップS410)。次に、ノードHを始点とした経路の合計コストが最小の経路を最適経路として探索する(ステップS420)。以下、局所経路探索における合計コストを局所コストと称する。
合計コストC1=88×1/2+108×1/2=98 …(1)
次に、横断リンクL15で待ち時間が発生せず、横断リンクL16で待ち時間が発生する場合には、ノードGにいる歩行者は、横断リンクL16より手前にある横断リンクL15を横断リンクL16より先に渡った方が、目的地に到達するまでに所要時間が不確定な要因を排除できる。結果、横断リンクL15で待ち時間が発生せず、横断リンクL16で待ち時間が発生する場合には、経路(c)が選択されるので、合計コストは「90」となる。
このようにして経路が選択されるので、横断リンクL15,L16の待ち時間の発生確率を考慮した合計コストC2は、式(2)によって演算することができる。
合計コストC2=90×1/4+90×1/4+90×1/4+110×1/4=95 …(2)
合計コストC3=90×1/8+90×1/8+90×1/8+90×1/8+95×1/8+95×1/8+95×1/8+115×1/8=95 …(3)
合計コストC4=100×1/16+100×1/16+100×1/16+100×1/16+100×1/16+100×1/16+100×1/16+100×1/16+90×1/16+90×1/16+90×1/16+90×1/16+95×1/16+95×1/16+95×1/16+115×1/16=97.5 …(4)
このようにして、コスト演算部341cは、各経路での合計コストC1〜C4を演算する。
合計コストC5=88×1/2+108×1/2=98 …(5)
つまり、出発地ST1からノードAおよびノードEを経由してノードFへ至り、ノードFを通過した後に、横断リンクL14〜横断リンクL16の状態に応じて経路(d)〜経路(f)のいずれかの経路を歩行する方が最適な経路を選択できることを示している。これは、歩行者がノードFまで到達した時点で、横断リンクが赤信号であれば青信号の横断リンクを選択しながら歩行することができるからである。
更に、ノードFから経路(d)〜経路(f)のうち、横断リンクL14が青信号であれば、経路(d)を選択することが最もよいことを示している。
図22に示す経路図2は、出発地ST2から目的地GL2までのいずれの経路中にも複数の横断リンクが含まれている例を示すものである。
経路図2には、出発地ST2から目的地GL2までの歩行路を表すリンクL24〜リンクL35と、このリンクL24〜リンクL35の端点であるノードP〜ノードWと、リンクL24〜リンクL35のそれぞれに割り付けられたリンクコストとが示されている。
経路(G)には、横断リンクL32,L34が含まれているので、この横断リンクL32,L34について、いずれか一方、または両方のリンクコストを、順次、待ち時間なしコスト「20」から待ち時間ありコスト「40」へ変更して、それぞれ変更したときの最適経路の探索を行う。
この場合、まず横断リンクL32のリンクコストを変更する(ステップS530)。そして、初期経路探索部341aは、再度、最適経路探索部340に出発地ST2から目的地GL2までの最適経路を探索させる(ステップS540)。
次に、横断リンクL32を待ち時間なしコスト「20」から待ち時間ありコスト「40」へ変更する。つまり、横断リンクL32,L34のコストを待ち時間ありコスト「40」とする(ステップS530)。そして、初期経路探索部341aは、最適経路探索部340に出発地ST2から目的地GL2までの最適経路を探索させる(ステップS540)。そうすることで、最適経路として合計リンクコストが「90」の経路(I)(図25に示す最適経路グループ(イ−3)参照)が探索される。
次に、最適経路グループに以前に探索されていない新たな経路が含まれているか否かを判定する(ステップS570)。
最適経路グループ(イ)には、最適経路グループ(ア)には含まれていない経路(H)や経路(I)が探索されたため、ステップS530へ移行する。
局所経路探索処理は、局所経路探索部341bが、まず横断リンクの出発地側のノードを始点として横断リンクのリンクコストを変更しながら順次、最適経路を探索し、次にこのノードを経由点とした経路の合計リンクを算出する。この方法については、経路図1における経路探索処理例(1)と同じである。
合計コストC6=130×1/16+110×1/16+130×1/16+110×1/16+110×1/16+90×1/16+110×1/16+90×1/16+110×1/16+90×1/16+90×1/16+90×1/16+110×1/16+90×1/16+90×1/16+90×1/16=102.5 …(6)
合計コストC7=130×1/16+110×1/16+130×1/16+110×1/16+110×1/16+90×1/16+110×1/16+90×1/16+130×1/16+110×1/16+130×1/16+110×1/16+110×1/16+90×1/16+110×1/16+90×1/16=110 …(7)
合計コストC8=130×1/16+110×1/16+110×1/16+110×1/16+130×1/16+110×1/16+110×1/16+110×1/16+110×1/16+90×1/16+90×1/16+90×1/16+110×1/16+90×1/16+90×1/16+90×1/16=105 …(8)
合計コストC9=130×1/16+110×1/16+130×1/16+110×1/16+110×1/16+90×1/16+110×1/16+90×1/16+110×1/16+90×1/16+110×1/16+90×1/16+110×1/16+90×1/16+110×1/16+90×1/16=105 …(9)
また、再探索部341の局所経路探索部341bは、局所経路探索処理において横断リンクの出発地側のノードを、最適経路を探索する始点として最適経路を探索することで、出発地を始点した場合と始点が異なるので、初期経路探索処理では探索できなかった新たな経路を探索することができる。
また、本実施の形態では、不確定リンクとして横断歩道を示す横断リンクを例に説明したが、通行する際にリンクコストが不確定なリンクであれば、他のリンクでも本発明を適用することが可能である。例えば、列車が通過する時間が一定ではない踏切や、信号機無しの横断歩道、横断歩道はないが横断可能な場所なども不確定リンクとする待ち時間ありコストと待ち時間なしコストして整備することができる。
図31に示すように、まず、電子地図データ生成サーバ40の位置情報収集部42は、携帯電話20から送信される歩行者位置情報を地図情報記憶部48に蓄積する(ステップS610)。
軌跡IDは、それぞれの移動軌跡を識別するために付与された識別情報である。日付は収集された日にちを示すもので、現在時間情報に含まれる日付情報である。到着時刻は、歩行者が横断リンクの進入側のノードに到着した時刻を示す情報で、進入側のノードを中心とした円内にいた時刻のうち最も早い時刻である。この到着時刻は、現在時間情報に含まれる時間情報である。進入時刻は、横断リンクに進入した時刻を示す情報で、進入側のノードを中心とした円内にいた時刻のうち最も遅い時刻である。優先度ポイントは、ノイズを除去するために計数されるポイント情報である。初期値は0である。
このノイズ除去処理は、まず、横断リンクを同時に通行しようとする歩行者を検出して優先度ポイントを増加させる加算処理を行うことで、横断リンクに到着したが、すぐに横断リンクを通行しない移動軌跡に対する優先度ポイントを相対的に下げる処理を行う。これは、歩行者が横断リンクに到着したが、携帯電話20による通話のために一旦停止した場合や、横断リンク付近に位置する自動販売機を利用するために停止した場合などを排除するためである。
また、「00106」の移動軌跡は、「00107」の移動軌跡と進入時刻が同時刻なので、「00106」の移動軌跡が選択された処理のときに、+50ポイント加算される。
まず、図38に示すように、予め位置情報収集部42が、車両に搭載されたナビゲーション装置やプローブ車両からの車両位置情報を、通信部41を介して収集し、地図情報記憶部48へ格納する(ステップS810)。次に、必要に応じて軌跡補間部43が、蓄積された車両位置情報のうち、車両識別情報から特定された車両が同じ現在位置情報を抽出して、車両位置情報に含まれる現在位置情報により得られる軌跡に対して補間処理を行う(ステップS820)。
図39(A)に示す例では、車両Aが、車両A〜車両Cの中で最も早く横断リンクに到着し、そして最も早く移動を開始して横断リンクを横切っていることから、車両の停止時間、つまり横断リンクで歩行者が通行可能である状態が15:30:35〜15:31:00であることがわかる(停止時間A)。
ここまでの処理(ステップS810からステップS850)は、図31に示す位置情報収集部42による位置情報の収集処理(ステップS610)から軌跡抽出部44による軌跡抽出処理(ステップS630)と並行して行われる。
このようにして、車両の移動軌跡を利用した優先度ポイントを増加させる加算処理を行う。
また、優先度ポイントが高い移動軌跡に対して重み付けを行ってもよい。重み付けは、優先度ポイント上位40%の移動軌跡の重みを2倍とするなどで、確率演算処理を行う際に優先度ポイント上位40%の移動軌跡を2重にカウントすることができる。優先度ポイントが高い移動軌跡に対して重み付けを行う場合には、ノイズ除去部45は重み付けを行う旨のフラグを立てることで、確率演算部46に指示する。
この上位70%や、上位40%などの範囲は適宜決定することが可能である。
確率演算部46による確率演算処理は、まず、横断リンクに到着してから横断リンクへ進入するまでの横断待ち時間として、移動軌跡情報テーブルの各移動軌跡の進入時刻から到着時刻を引いた差分値を演算する。次に、確率演算部46は、横断待ち時間を所定値ごとに区分した範囲に含まれる移動軌跡のカウントを行う。本実施の形態では、横断待ち時間が0〜10秒、10〜20秒と、10秒ごとの範囲で集計を行っている。このように集計された移動軌跡を図44(A)に示す。また、図44(B)に同図(A)の表に基づいて作成されたヒストグラムを示す。図44(A)では、一つの移動軌跡を一人として示している。このとき、重み付けを行う旨のフラグが立っていた場合には、確率演算部46は優先度ポイント上位40%に含まれる移動軌跡のカウントを2重にカウントする。
待ち時間あり発生確率値=1−(待ちなし移動軌跡の総数)÷(移動軌跡の総数)
ここで、待ちなし移動軌跡とは、横断待ち時間が閾値以下である移動軌跡である。本実施の形態では閾値を10秒としている。つまり、横断待ち時間が10秒以下であれば、横断リンクによる待ちが発生しなかった移動軌跡である。
また、本実施の形態では、経路案内サーバ30と電子地図データ生成サーバ40とは別体としているが、同じサーバ内に構築してもよい。
Claims (12)
- 歩行路を表すリンクデータと、該リンクの端点を示すノードデータと、前記リンクの種別を示すリンク種別データと、前記リンクごとに設定されたリンクコストデータとを含む地図データが格納される記憶手段と、
出発地から目的地までの各経路に含まれるそれぞれのリンクのリンクコストデータから合計コストを演算し、該合計コストに基づいて最適経路を探索する最適経路探索手段と、
前記最適経路探索手段に最適経路を探索させ、当該最適経路に、前記リンク種別データとしてリンクを通行するための所要時間が不確定な不確定リンクが含まれるか否かを判定し、当該最適経路中に不確定リンクが含まれる場合に、前記最適経路探索手段の探索条件を変更して、一以上の他の経路を前記最適経路探索手段に探索させ、前記最適経路と共に前記一以上の他の経路を経路候補とする再探索手段とを備えたことを特徴とする経路探索装置。 - 前記最適経路探索手段の探索条件の変更は、前記最適経路に含まれる不確定リンクのリンクコストデータの変更である請求項1記載の経路探索装置。
- 前記記憶手段には、前記リンク種別が不確定リンクであるリンクのリンクコストデータとして、待ち時間が発生した場合の待ち時間ありコストデータと、待ち時間が発生しない場合の待ち時間なしコストデータとが格納され、
前記再探索手段は、前記最適経路探索手段に不確定リンクのリンクコストデータを変更して探索させるときに、前記待ち時間なしコストデータから前記待ち時間ありコストデータへ変更して合計コストを演算させる請求項2記載の経路探索装置。 - 前記再探索手段は、前記一以上の他の経路について探索するときに、
(A)前記最適経路探索手段により最初に探索された最適経路に含まれる不確定リンクのリンクコストデータを待ち時間ありコストデータに設定して新たな最適経路を前記最適経路探索手段に探索させ、
(B)前記最適経路探索手段により新たな最適経路が探索されると、当該新たな最適経路に含まれる不確定リンクのリンクコストデータを待ち時間ありコストデータに設定して、再度、前記最適経路探索手段により最適経路を探索させ、
(C)前記最適経路探索手段により探索された経路が、以前に探索されていない新たな経路であれば、更に(B)を処理し、
(D)前記最適経路探索手段により探索された経路が、以前に探索された経路に含まれている場合には、探索を終了する請求項3記載の経路探索装置。 - 前記再探索手段は、探索された新たな最適経路に不確定リンクが含まれていない場合に、探索を終了する請求項3記載の経路探索装置。
- 前記再探索手段は、前記経路候補に含まれるそれぞれの不確定リンクの出発地側のノードを始点として設定し、前記最適経路探索手段にそれぞれの始点から目的地までの最適経路について局所経路として探索する局所経路探索処理を実行して、それぞれの始点ごとの局所経路をグループとした局所経路グループを探索する請求項4または5記載の経路探索装置。
- 前記再探索手段は、前記局所経路探索処理を実行するときに、前記最適経路探索手段により前記(A)から(D)までの処理を実行して前記局所経路を探索する請求項6記載の経路探索装置。
- 前記記憶手段には、前記不確定リンクごとに待ち時間の発生の有無の確率を示す待ち発生確率値が格納され、
前記再探索手段は、前記局所経路グループに含まれる全ての不確定リンクの待ち時間の発生有無の組み合わせ事象ごとに最適な局所経路を選択し、選択された局所経路の合計コストおよび始点としたノードに至るまでの最適経路の合計コストを合算して組み合わせ事象ごとの合計コストを演算し、前記待ち発生確率値に基づいて組み合わせ事象が発生する事象発生確率値を演算し、この事象発生確率値と組み合わせ事象ごとの合計コストとを乗算して全体を合算することで局所経路グループごとの合計コストを演算し、前記局所経路グループごとの合計コストに基づいて推奨経路を決定する請求項6または7記載の経路探索装置。 - 最適経路探索手段が、歩行路を表すリンクデータと、該リンクの端点を示すノードデータと、前記リンクの種別を示すリンク種別データと、前記リンクごとに設定されたリンクコストデータとを含む地図データが格納された記憶手段を参照して、出発地から目的地まで各経路に含まれるそれぞれのリンクのリンクコストデータから合計コストを演算し、該合計コストに基づいて最適経路を探索する最適経路探索ステップと、
再探索手段が、前記最適経路に、前記リンク種別データとしてリンクを通行するための所要時間が不確定な不確定リンクが含まれるか否かを判定し、当該最適経路中に不確定リンクが含まれる場合に、一以上の他の経路を前記最適経路探索ステップを実行して、前記最適経路と共に前記一以上の他の経路を経路候補とする再探索ステップとを備えたことを特徴とする経路探索方法。 - コンピュータを、
歩行路を表すリンクデータと、該リンクの端点を示すノードデータと、前記リンクの種別を示すリンク種別データと、前記リンクごとに設定されたリンクコストデータとを含む地図データが格納された記憶手段を参照して、出発地から目的地まで各経路に含まれるそれぞれのリンクのリンクコストデータから合計コストを演算し、前記合計コストに基づいて最適経路を探索する最適経路探索手段、
前記最適経路に、前記リンク種別データとしてリンクを通行するための所要時間が不確定な不確定リンクが含まれるか否かを判定し、当該最適経路中に不確定リンクが含まれる場合に、一以上の他の経路を前記最適経路探索ステップを実行して、前記最適経路と共に前記一以上の他の経路を経路候補とする再探索手段
として機能させるための経路探索プログラム。 - コンピュータによる経路探索に利用される地図データであって、
歩行路であるリンクを表すリンクデータおよび該リンクの端点であるノードデータと、
前記リンクの種別を示すためのリンク種別データと、
前記リンクごとに設定されたリンクコストデータと、
前記リンク種別データがリンクを通行するための所要時間が不確定な不確定リンクであるリンクのリンクコストデータとして、待ち時間が発生した場合の待ち時間ありコストデータ、および待ち時間が発生しない場合の待ち時間なしコストデータと
を備え、
コンピュータが、出発地から目的地までの各経路に含まれるリンクデータに設定されたリンクコストデータを読み込み、読み込まれたリンクコストデータから合計コストを演算し、該合計コストに基づいて最適経路を探索し、当該最適経路に含まれるリンク種別データを読み込み、読み込まれたリンク種別データがリンクを通行するための所要時間が不確定な不確定リンクが含まれるか否かを判定し、当該最適経路中に不確定リンクが含まれると判定した場合に、該不確定リンクに対応するコストデータを待ち時間なしコストデータから待ち時間ありコストデータへ変更して合計コストを演算して一以上の他の経路を探索し、前記最適経路と共に前記一以上の他の経路を経路候補とすることを特徴とする地図データ。 - 前記リンクコストデータに前記不確定リンクの待ち時間ありまたはなしの発生の確率を示す確率情報データを備えたことを特徴とする請求項11記載の地図データ。
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