JPH08202982A - 歩行者用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】歩行者に、より安全な経路を案内する。 【構成】道路情報格納手段１０１に記憶する道路の情報
に、道路の横断に関する情報（歩道橋、信号機の有無や
道幅等）を横断条件として付加する。横断コスト決定手
段１０２は、横断条件を横断コストに変換する。変換
は、より安全に道路を横断できる横断条件が、より低い
コストとなるように行う。推奨経路推定手段１０５は、
現在位置測定手段１０３より入力した現在位置から、目
的地入力手段１０４より入力した目的地までの、横断コ
ストを含めた経路のコストの累積が最小となる経路を推
定する。案内手段１０６は、経路を案内する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、歩行者に目的地までの
経路を案内する歩行者用経路案内装置に関するものであ
り、特に、このような歩行者用経路案内装置において、
歩行の安全性や快適性を考慮して目的地までの推奨経路
を定める技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】経路を案内する装置としては、自動車用
の経路案内装置（ナビゲ−ション装置）が知られてい
る。

【０００３】たとえば、特開平２−１８４９９９号公報
には、車両の交差点での直進右左折に関して通行可と通
行不可を判定しながら、最適経路を求める技術が記載さ
れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする問題】さて、最適経路を案内
する装置は、必ずしも自動車等の車両にとってのみなら
ず、歩行者にとっても有用なもである。

【０００５】しかしながら、車両にとっての最適経路
と、歩行者にとっての最適経路とは、必ずしも同じもの
ではない。

【０００６】たとえば、右側車線通行を義務づけられて
いる車両と異なり、歩行者は道路のどちら側も歩くこと
ができる。そして、道路のどちら側を歩くかによって道
路の横断回数も異なり、道路の横断回数が異なれば、期
待できる目的地への到着時間も異なることになる。

【０００７】また、さらには、歩行者にとっての最適な
経路とは何かを考える場合には、時間や距離等の経済性
のみならず、より多様な要素を検討する必要があるであ
ろう。

【０００８】そこで、本発明は、歩行者にとって最適で
あろうと思われる経路を算出し、これを推奨経路として
歩行者を案内する歩行者用経路案内装置を提供すること
を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記目的達成のために、
本発明は、たとえば、歩行者の現在位置から目的地まで
の経路を求め、求めた経路を歩行者に案内する歩行者用
案内装置であって、歩道の地図である歩道地図と、前記
歩道地図に含まれる少なくとも一部の歩道に対応づけら
れた、当該歩道による歩行の環境を特定する情報である
歩行条件とを記憶する道路情報記憶手段と、前記歩行条
件を、歩行コストに、当該歩行条件が特定する歩行の環
境により予測される歩行の不快度もしくは危険度が大き
くなるほど歩行コストが大きくなるように変換する歩行
コスト決定手段と、歩行者の現在位置から目的地までの
経路を、当該経路に含まれる歩道の、前記歩行コストを
含むように各歩道に与えた歩道コストの総和が最小とな
るように前記歩道地図に基づいて求める推奨経路計算手
段とを有することを特徴とする歩行者用経路案内装置を
提供する。

【００１０】

【作用】本発明に係る歩行者用経路案内装置によれば、
あらかじめ、歩道の地図である歩道地図と、前記歩道地
図に含まれる少なくとも一部の歩道に対応づけられた、
当該歩道による歩行の環境を特定する情報である歩行条
件とを記憶し、前記歩行条件を、歩行コストに、当該歩
行条件が特定する歩行の環境により予測される歩行の不
快度もしくは危険度が大きくなるほど歩行コストが大き
くなるように変換しながら、歩行者の現在位置から目的
地までの経路を、当該経路に含まれる歩道の、前記歩行
コストを含むように各歩道に与えた歩道コストの総和が
最小となるように前記歩道地図に基づいて求める。

【００１１】したがい、推奨経路は、より歩行の不快度
もしくは危険度が小さくなるように求められる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明に係る経路案内装置の実施例に
ついて説明する。

【００１３】まず、本発明の第１実施例について説明す
る。

【００１４】図１に、本第１実施例に係る経路案内装置
の構成を示す。

【００１５】図示するように、本第１実施例に係る経路
案内装置は、現在位置測定手段１０３、目的地入力手段
手段１０４、道路情報格納手段１０１、道路横断コスト
決定手段１０２、推奨経路推定手段１０５、案内手段１
０６を備えている。

【００１６】このような構成において、現在位置入力手
段１０３から現在位置が、目的地入力手段手段１０４か
ら目的地が入力される。また、道路情報格納手段１０５
は道路情報を格納している。推奨経路推定手段１０５
は、道路情報格納手段１０１に格納された道路情報から
道路の距離情報を取得し、横断コストと経路の距離の累
積和が最小となる現在位置と目的地との間の推奨経路
を、道路横断コスト決定手段１０２に記憶されている横
断コスト表に基づいて横断コストを決定しながら推定す
る。案内手段１０６は、使用者に推奨経路を案内する。

【００１７】図２には、図１に示した構成を実現するた
めの具体的なハードウエア構成を示した。

【００１８】図２に示すように、経路案内装置は、各種
の入出力装置の制御や経路の計算を行うためのＣＰＵ２
０１、装置の状態や横断条件から横断コストを決定する
横断コスト表を保存するための不揮発ＲＡＭ２０２、道
路情報、道路横断条件を記憶した道路情報記憶部２０
３、各種の計算や処理を行う際のワーキングエリアとし
て使用されるＲＡＭ２０４、ＣＰＵ２０１で実行される
各種プログラムや、横断コスト表の初期値等の定数を納
めたＲＯＭ２０５、現在位置を計測する現在位置センサ
２０６、現在の方位を計測する方位センサ２０７、地図
や推奨経路、目的地入力の為の情報を表示する表示部２
０８、使用者に対して音声で案内を行う音声出力部２０
８、目的地の入力や各種の操作の入力を受付ける入力操
作部２１０から構成することができる。すなわち、図２
の構成においては、図１における推奨経路推定手段１０
５と道路横断コスト決定手段１０２は、ＣＰＵ２０１上
で実行されるプロセスによって実現される。ただし、横
断コスト表は不揮発ＲＡＭ２０２に記憶されることにな
る。また、現在位置入力手段１０３は現在位置センサ２
０６によって、目的地入力手段手段１０４は入力操作部
２１０によって実現される。また、道路情報格納手段１
０５は道路情報記憶部２０３によって実現される。また
案内手段１０７は、ＣＰＵ２０１上で実行されるプログ
ラムによって具現化されるプロセスと表示部２０８およ
び音声出力部２０８によって実現される。

【００１９】なお、現在位置センサ２０６としてはＧＰ
Ｓ受信機や地磁気センサ等を用いることができ、方位セ
ンサ２０７としてはジャイロや地磁気センサを用いるこ
とができ、道路情報格納手段１０５としてはＣＤ−ＲＯ
Ｍ装置等を用いることができ、表示部２０８としては液
晶ディスプレイ装置等を用いることができ、入力操作部
２１０としては表示部２０８上に配置した透明な感触タ
ブレット装置等を用いることができる。

【００２０】図２に示した構成において、入力操作部２
１０から目的地点が入力されると、ＣＰＵ２０１は、RO
M２０５に納められた推奨経路推定プログラムを実行
し、現在位置センサ２０６で測定した現在位置と入力さ
れた目的地の間の道路情報を道路情報記憶部２０３から
取り出す。そして、出発地点から目的地までの経路のコ
ストが最小になる推奨経路を、RAM２０４上にを生成す
る。この際、経路のコストは、経路上にある横断個所の
横断コストと経路の距離のコストの和とする。また、横
断コストは、不揮発RAM２０２に記憶された横断コスト
表に従って定める。

【００２１】以下、本第１実施例に係る経路案内装置の
詳細について説明する。

【００２２】まず、道路情報記憶部２０３に記憶する道
路情報について説明する。

【００２３】本第１実施例では、図３に示すように、歩
行路をノ−ド５０１とノ−ド間を結ぶ歩行路を表す経路
（リンク）より構成されるネットワークで表現する。ノ
−ド５０１、歩行路が交差する部分（歩道上の歩行路と
道路を横断する歩行路の接点を含む）に設定する。ま
た、ノードとノードの間の経路には距離５０５と横断条
件５０５よりなる経路コスト情報５０２を属性として与
える。

【００２４】道路情報は、このようにモデル化した歩行
路のネットワ−クを表現したものであり、具体的には、
たとえば、図４に示す構造のデータにより実現できる。

【００２５】すなわち、まず、あらかじめ各ノードに一
意の通し番号をノード番号として付与する。そして、各
ノ−ドの情報を格納したノード情報テーブル６０２を設
ける。また、ノード番号からの番号のノードの情報が格
納されているノード情報テーブル６０２上のアドレスを
表引きするためのノード情報インデックステーブル６０
１を設ける。

【００２６】ノード情報格納テーブル６０２には、各ノ
ードの情報として、経路によって接続している隣接ノー
ドの数６０２と、各隣接ノードのノード番号６０４、隣
接ノードまでの経路の距離情報６０６、各隣接ノードへ
の経路の横断条件６０５、ノードの位置情報などのノー
ド関連情報６０５を格納する。この距離情報６０６と横
断条件６０５が、前述した経路コスト情報５０２に相当
する。

【００２７】さて、ここで、横断条件６０５は、その経
路が道路を横断するものである場合に横断する道路の幅
（道幅）と、道路を横断するものであるか否かや道路を
横断するもの道路を横断するものである場合に当該横断
個所に信号や横断歩道や歩道橋が有るか否かを表す情報
（横断個所）である。横断条件は実際にはコ−ド化され
た情報である。

【００２８】次に、不揮発RAM２０２に記憶する横断コ
スト表について説明する。

【００２９】横断コスト表は、先に説明した横断条件６
０５から道路横断のコストを求めるための表である。

【００３０】図５には、横断コスト表の内容を示す。

【００３１】図中の、横断場所のコードと道幅のコード
を加えたものが横断条件コードとなる。

【００３２】図示するように、本第１実施例では、道路
を横断しない場合の方が他の場合に比べ低いコストとな
り、歩道橋がある場合の方が無い場合に比べ低いコスト
となり、横断歩道がある場合の方が無い場合に比べ低い
コストとなり、信号がある場合の方が無い場合に比べ低
いコストとなり、道路を横断する場合には場合には道幅
が狭い方が広い場合に比べ低いコストとなるように横断
コストを決定している。すなわち、危険が少ない方がよ
り低い横断コストとなるように定めている。

【００３３】さて、図５に示した横断コスト表は、実際
には、図６に示した形態で不揮発RAM２０２に記憶す
る。ただし、これは装置の初期化時に、ＲＯＭ２０５内
に格納されている初期化用横断コスト表を、不揮発RAM
２０２に複製したものである。

【００３４】図６に示した形態によれば、横断コード順
に横断コストが格納されており、横断コードから、対応
する横断コストを格納したアドレス位置が容易に計算可
能となる。

【００３５】次に、ＣＰＵ２０１が行う動作について説
明する。

【００３６】図７に、ＣＰＵ２０１が行う処理の流れを
示す。

【００３７】まず、経路案内の指示が入力操作部２１０
から入力されると、ＣＰＵ２０１は経路案内処理９００
を実行する。経路案内処理９００では、まず、入力操作
部２１０から経路案内以外の処理の実行の指示が入力さ
れたかを検査し、入力されている場合には、経路案内処
理を終了する（９１１）。

【００３８】他の処理実行の指示が入力されていない場
合、目的地が既に設定されているかを検査し（９０
２）、設定されていない場合は入力操作部２１０から目
的地を入力する。次に現在位置を現在位置センサ２０６
で測定する（９０４）。

【００３９】そして、推奨経路が計算済みかや（９０
５）、現在位置が計算済みの推奨経路情報上にあるかを
検査し（９０６）、未計算の場合や現在位置が推奨経路
上に無かった場合には、現在位置から目的地までの推奨
経路を計算し（９０７）、ＲＡＭ２０４に推奨経路を格
納する。そして、現在位置と推奨経路のノード位置との
関係から、案内の出力が必要か否かを判定し（９０
８）、案内が必要な場合は表示部２０８及び音声出力部
２０９を通じて案内を行う（９０９）。

【００４０】一方、現在位置が計算済みの推奨経路情報
上にある場合には推奨経路の計算は行わずに、現在位置
と推奨経路のノード位置との関係から、案内の出力が必
要か否かを判定し（９０８）、案内が必要な場合は表示
部２０８及び音声出力部２０９を通じて案内を行う（９
０９）。

【００４１】そして、最後に、目的地に到着したかを検
査し（９１０）、目的地に到着している場合は経路案内
処理を終了する（９１２）。目的地に到着していなかっ
た場合は、経路案内処理の最初の処理（９０１）からの
処理を繰り返す。

【００４２】次に、前述した推奨経路の計算処理（９０
７）の詳細について説明する。

【００４３】本第１実施例では、現在位置から目的地ま
での経路コストの累積が最小となる経路を推奨経路とす
る。経路コストは、経路コスト情報５０２に基づいて求
める。すなわち、各経路（リンク）について経路コスト
を、当該経路が接続するノ−ドの距離情報６０６より求
まる経路の距離に応じた値を距離コストとし、これに、
横断条件６０５より横断コスト表を参照して求まる横断
コストを加えることにより求める。そして、現在位置の
目的地を結ぶ経路の組み合わせのうち、各経路経路コス
トの和が最小となるリンクの組み合わせによって定める
経路を推奨経路とする。

【００４４】なお、このようなコストを最小とする最適
経路を求めるアルゴリズムとしては、たとえばグラフ理
論のダイクストラのアルゴリズム（「コンピュータ・ア
ルゴリズム辞典」、奥村晴彦、株式会社技術評論社、ｐ
ｐ．２８４ー２８５、１９８８年５月参照）等が知られ
ている。参考として、図８に、このアルゴリズムを実現
するためのプログラム例を示す。図８において、Ｖ，Ｗ
はノ−ド表し、Ｗｅｉｇｈｔ（Ｖ，Ｗ）は、ノ−ドＶと
ノ−ドＷ間の経路のコストを表す。

【００４５】このような、ダイクストラのアルゴリズム
を用い、図９に示すようにノードとノードの間の経路コ
スト７０７を、ノード間の距離と経路の横断コストの和
で定義すると、図１０に示すように出発地点を含む全て
のノードにおいて、次にどのノードに向かえば目的地ま
での最短経路となるかを示す、推奨経路矢印８０８が計
算可能となる。

【００４６】次に、表示部２０８及び音声出力部２０９
を通じて行う案内（図７の９０９）の詳細について説明
する。

【００４７】まず、音声出力部２０９を通じて行う案内
について説明する。

【００４８】本第１実施例では、音声出力部２０９を通
じた案内のために、予め、横断コード音声データ対応表
と、音声データをＲＯＭ２０５に記憶しておく。

【００４９】横断コード音声データ対応表と、音声デー
タの内容を図１１に示す。

【００５０】横断コード音声データ対応表は、横断コー
ド２８０１と、これに対応する音声データ２６０７の先
頭アドレス２８０２との対応を記述した表であり、音声
データ２６０７は、音声データ本体２８０４のデータ長
２８０３と音声データ本体２８０４からなる。図１１に
は、音声データ２６０７の上欄に、音声データ本体２８
０４が表す音声を記述した。

【００５１】音声出力部２０９を通じて行う案内では、
現在位置センサ２０６からの現在位置情報と、推奨経路
計算結果から、道路の横断の直前に、横断コード音声デ
ータ対応表２６０６によって音声データ２６０７から適
切な音声データを選択し、音声出力部２０９より案内音
声を出力する。

【００５２】この処理の手順を図１２に示す。

【００５３】図１２に示す処理では、現在位置センサ２
０６からの現在位置より、歩行者がノードに接近してい
るかを検査し（２７０１）、接近していない場合は音声
案内処理を終了する。ノードに接近している場合は、す
でに該ノードに対しての案内を出力済みか検査し（２７
０３）、案内を出力していない場合は、該ノードで進行
方向をどのように変えるべきかを案内し（２７０３）、
該ノードから次ノードへの経路が道路を横断しているか
を検査する（２７０４）。推奨経路が道路を横断してい
る場合は、この経路の道路横断コードによって横断コー
ド音声データ対応表２６０６を検索し対応する音声デー
タ２６０７を得、これに従い、道幅・横断歩道の有無等
を案内する案内音声を決定し（２７０５）、音声出力を
行う（２７０６）。このように、本第１実施例では、横
断の直前に適切なタイミングで利用者に横断に関する案
内を行うことができる。

【００５４】次に、表示部２０８を通じて行う案内につ
いて説明する。

【００５５】本第１実施例では、表示部２０８に、色も
しくは明るさの違いによるパタンを描画し、パタンの形
状もしくは動きによって経路案内を行う。

【００５６】実施例では、使用者に対して案内を行う際
に、現在位置周辺の道路地図の表示の上に現在位置を表
示した画面表示上に、ストライプ模様３８０１を描画
し、ストライプの動きによって、進行方向を案内する。
本第１実施例で用いる、ストライプ模様の一実施例を図
１３から図１６に示す。

【００５７】図１３は、右折の案内の一例で、ストライ
プ３８０１が左から右に流れる。図１４は左折の案内の
一例で、ストライプ３８０１が画面の右から左に流れる
ように表示される。図１５は直進の案内の一例で、スト
ライプ模様が画面の下から上に流れる。図１６は目的地
の到着した際の案内の一例で、輪になったストライプ模
様が同心円上を中心に向かって移動する。このようにす
ることにより、利用者は、画面を一瞥するだけで案内を
読み取ることが可能となる。

【００５８】このような表示部２０８を通じた表示案内
処理は、次のような手順で行う。すなわち、現在位置セ
ンサ２０６からの現在位置より、歩行者がノードに接近
しているかを検査し、接近していない場合は表示処理を
終了する。ノードに接近している場合は、すでに該ノー
ドに対しての案内を出力済みか検査し、案内を出力して
いない場合は、該ノードで進行方向をどのように変える
べきかを案内する。

【００５９】ストライプの表示は、表示部２０８に備え
られている表示用メモリの内容を、図１３〜図１６に示
した表示が実現されるように順次書き換えることにより
行う。

【００６０】以上のように、本第１実施例によれば、道
路の横断の危険を考慮した目的地までの推奨経路を求め
ることができる。すなわち、道路の横断に対してコスト
を設定し、また使用者がコストを設定可能なため、歩行
者用経路案内装置において、道路の横断の回数が少な
く、また歩行者ごとの特性に合った安全な横断方法を優
先した、安全な経路を案内可能となる。

【００６１】ところで、以上の実施例において、不揮発
ＲＡＭ２０２上に格納した横断コスト表は、入力操作部
２１０からの操作により変更できるようにしてもよい。
そして、この場合には、入力操作部２１０からの操作に
応じて、ＲＯＭ２０５内に格納されている不揮発ＲＡＭ
内の横断コスト表を初期化するための初期化用横断コス
ト表１００１によって、随時、不揮発ＲＡＭ２０２内の
横断コスト表４０２を初期化できるようにすることが望
ましい。

【００６２】または、図１７に示すように、ＲＯＭ２０
５内に、番号付けされた複数の横断コスト表を格納し、
不揮発ＲＡＭ２０２上にＲＯＭ２０５内に格納された横
断コスト表のうちからどのコスト表を用いるかを決め
る、横断コスト表選択番号を格納する横断コスト表選択
番号格納エリア１１０１を設けるようにしてもよい。そ
して、入力操作部２１０からの操作により、横断コスト
表選択番号格納エリア１１０１の内容を書き換え、推奨
経路を計算する際に用いる横断コスト表を、横断コスト
表選択番号格納エリア１１０１で指定されているＲＯＭ
２０５内の横断コスト表とすることにより、使用する横
断コスト表を切り替えるようにしてもよい。

【００６３】または、図１８に示すように、ＲＯＭ２０
５内に、番号付けされた複数の初期化用横断コスト表を
格納し、入力操作部２１０からの操作により、不揮発Ｒ
ＡＭ２０２上にＲＯＭ２０５内に格納された横断コスト
表のうちの１つを複写するようにしてもよい。このよう
にしても、横断コストを決定する際に使用される横断コ
スト表を入力操作部からの操作で切り替えることを可能
にしている。

【００６４】また、以上の説明では、表示、音声によっ
て案内を行ったが、案内は振動におよって行うようにし
てもよい。

【００６５】すなわち、図１９に示すように、経路案内
装置本体３４０３に、圧電素子等によって構成した２つ
の振動器３４０１、３４０２を接続し、案内内容にした
がって２つの振動器の振動パタンを図２０に示すように
変えることで経路案内を行うようにしてもよい。このよ
うにすることにより、利用者は、視覚や聴覚を使わず
に、案内を受け取ることが可能となる。

【００６６】また、このような振動器は、案内自体では
なく、利用者の注意を喚起するために用いるようにして
もよい。すなわち、図２１に示すように、経路案内装置
に、振動器３６０１と、使用者に案内を行う必要がある
場合に、振動器３６０１を振動させるようにする。そし
て、利用者が、入力操作部２１０の一つとして設けた案
内呈示要求ボタン３６０４を押したならば、前述したよ
うに、表示部２０８として設けた液晶画面３６０２もし
くは音声案内出力装置３５０３を通じて案内を行うよう
にする。このようにすることにより、利用者が常に、画
面や音声に対して注意する必要がなくなり、聴覚や視覚
を通じた案内必要なときだけ注意を経路案内装置に向け
て案内を受けることが可能になる。

【００６７】また、以上の実施例では、横断時の案内と
進行方向の案内を行ったっが、さらに、歩道の有無、ガ
ードレールの有無、横断歩道といったような道路の種類
も併せて音声によって案内するようにしてもよい。

【００６８】すなわち、図４のノ−ド情報テ−ブル６０
２の各ノ−ドについての情報に、横断条件６０５と同様
にして、隣接するノ−ドへの経路の歩道の有無、ガード
レールの有無や、道幅や、その経路が横断歩道であるか
や、交通信号機の有無等の属性情報を、隣接するノ−ド
への経路の属性として記述する。属性情報は、属性コー
ドとして格納する。すなわち、個個の属性を図２２、図
２３に示すように道路種類コード３００２と道幅コード
３１０２に数値化し、道路種類コード３００２と道路種
類コード３００２の和を、ノ−ド情報テ−ブル６０２に
属性コ−ドとして記述する。図２２は道路の種類３００
１を数値化した道路種類コード３００２を、図２３は道
路の道幅３１０１を数値化した道幅コード３１０２を示
したものである。

【００６９】また、ＲＯＭ２０５には、道路の種類案内
用の音声データと、属性コ−ドと音声データを対応づけ
る音声データ対応表とを記憶しておく。

【００７０】図２４には、この道路の種類案内用の音声
データの内容を、図２５には音声データ対応表を示す。

【００７１】図２５に示すように音声データ対応表は、
歩行者の移動によって現在位置する経路の属性コードの
変化が、図中の直前の属性コ−ド３２０１から現在の属
性コ−ド３２０２に変化したときに、どの音声データに
よって案内を行うかを案内音声情報番号３２０３によっ
て記述した表である。

【００７２】このような各種情報を用いて経路案内装置
のＣＰＵ２０１は、現在位置センサ２０６から得られた
現在位置情報と道路情報記憶部２０３に格納された道路
情報の属性コ−ド２９０１から歩行者の移動による現在
位置する経路の属性コードの変化を検査し、属性コード
が変化した場合は、図２５に示された音声データ対応表
３２００によって、直前の属性コード３２０１と現在の
属性コード３２０２から、出力すべき案内音声の番号３
２０３を決定し、図２４に示した音声データ２９０４か
ら音声番号に対応する音声データの音声を音声出力部２
０９より出力することで、歩道から車道へ歩行者が移動
した場合や、ガードレールがなくなったことなどを歩行
者に知らせる。

【００７３】なお、このような属性コ−ド２９０１に対
しても、横断条件と同様にコストを定義し、これを考慮
した推奨経路の計算を行うようにしてもよい。たとえ
ば、ガ−ドレ−ルがある経路は無い経路に比べコストが
低くなるようにすれば、ガ−ドレ−ルがある経路が優先
される、より安全な推奨経路を求めることができるよう
になる。

【００７４】ところで、以上の実施例において、現在位
置センサ２０６の誤差が道路の幅と同程度で、道路のど
ちら側に歩行者が立っているか現在位置センサだけでは
決定できない場合がある。

【００７５】そこで、このような場合には、ＣＰＵ２０
１は方位センサ２０７で測定した方位と、入力操作部２
１０から入力された、使用者から見て道路の車道が前後
左右のどの方向に位置するかという情報から、現在位置
が道路の左右のどちら側にあたるか決定する。

【００７６】まず、この現在位置が道路の左右のどちら
側にあたるか決定する処理では、図２６に示すように、
北を０°とし、時計周りに１周３６０°として方位を測
定する。また、図２７に示すように、道路の走行方向１
４０３を道路に平行な２方向（反対向きの２方向）のど
ちらかに定め、道路の走行方向の方位を道路走行方位θ
（１４０２）とする。そして、道路の右側とは、θ＋９
０°方向であるとし、道路の右側とはθー９０°方向で
あるとする。

【００７７】このようにすると、歩行者から車道を見た
ときの車道の方位を道路方位ρ（１４０７）としてと、
０≦ρ−θ＜１８０°の場合、歩行者１４０５は道路の
左側に立っており、１８０≦ρ−θ＜３６０°の場合、
歩行者１４０５は道路の右側に立っていると決定でき
る。なお、道路走行方位θ（１４０２）は、図２の道路
情報記憶部２０３に格納される道路情報中に定義してお
くようにしてもよい。

【００７８】歩行者から車道を見たときの車道の方位を
道路方位ρ（１４０７）は、歩行者の正面方向の方位ψ
（１５０１）を方位センサ２０７により測定し、次に、
歩行者に車道が、図２８の区分けにおける前後左右側の
４方向のうちのどの方向にあるかを入力操作部２１０か
ら入力させることにより求めることができる。すなわ
ち、道路方位ρは歩行者から見た車道の前後左右情報と
正面方向の方位ψから、図２９の道路方位計算表の計算
式によって求まる。なお、方位センサ２０７は、利用者
が、経路案内装置の上部方向（表示部の表面の上の方
向）を進行方向に向けていることを前提として方位を測
定する。

【００７９】なお、入力操作部２１０による歩行者から
見た道路の車道方向に入力は、次のようにして受付ける
ようにしてもよい。すなわち、図３０に示すように、入
力操作部２１０として透明な感触パネルを表示部１７０
５の表示面上に設け、表示部１７０５に正面１７０１、
右１７０２、左１７０４、後１７０３の４つの方向の入
力を促す表示を行い、利用者に道路の車道がある方向に
相当する表示をタッチさせることにより方向の入力を受
付ける。

【００８０】以下、本発明の第２の実施例について説明
する。

【００８１】本第２実施例は、利用者の現在位置より推
奨経路上の進行方向について最も近い交通信号機の状態
を検査し、交通信号機の状態によって推奨経路を変更す
るものである。

【００８２】図３１に、本第２実施例に係る経路案内装
置のハ−ドウェア構成を示す。

【００８３】図示するように、本第２実施例に係る経路
案内装置は、先に図２に示した第１実施例に係る経路案
内装置に、時計１８０２と交通信号機状態受信機１８０
１を備えた構成を有している。

【００８４】また、本第２実施例では、各交通信号機
に、固有の識別番号を有り当てると共に、自身の状態に
ついての情報を無線によって送信する送信機を備える。
そして各交通信号機に、自身の状態についての情報とし
て、自身の識別番号、現在の信号色（赤／青）、信号色
を次に変化させるまでの時刻等を送信させる。交通信号
機状態受信機１８０１は、このような交通信号機から送
信された情報を無線によって受信するための受信機であ
る。

【００８５】また、本第２実施例では、あらかじめ、Ｒ
ＯＭ２０５に、図３２に示すように修正コスト量α、β
の値を記憶しておく。また、道路情報記憶部２０３の道
路情報には、先に図４に示したノ−ド情報インデックス
テ−ブル６０１と、ノ−ド情報テ−ブル６０２の他に、
ノ−ドと、当該ノ−ドから隣接ノ−ドに向かう進行を規
制する交通信号機の識別番号と、交通信号機が規制する
進行方向にある隣接ノ−ドの対応を記憶しておく。な
お、これらのノ−ドに対応づけられた交通信号機に関す
る情報は、ノ−ド情報インデックステ−ブル６０１内に
対応するノ−ドに関係づけて記述するようにしてもかま
わない。

【００８６】以上のような構成において、本第２実施例
に係る経路案内装置は、入力操作部２１０から目的地が
入力されると、ＣＰＵ２０１は、現在位置センサ２０６
により現在位置が決定され、現在位置から目的地までの
推奨経路が、道路情報記憶部２０３に記憶された道路情
報と、不揮発ＲＡＭ２０２に記憶された横断コスト表に
よって、先に説明した第１実施例と同様に計算される。

【００８７】その後、ＣＰＵ２０１は、歩行者がこれか
ら進む推奨経路上で最も近いノードに対応づけられた交
通信号機があり、その交通信号機の状態を交通信号機状
態受信機１８０１で受信できるかを随時監視する。そし
て、歩行者がこれから進む推奨経路上で最も近いノード
に対応づけられた交通信号機があり、その交通信号機の
状態を交通信号機状態受信機１８０１で受信できる場合
には、歩行者の現在位置の変化と時計１８０２から得た
時刻の情報から歩行者の歩行速度を計算し、当該ノード
への到着時刻を予測し、到着時刻における交通信号機の
状態を予測し、交通信号機の状態によって不揮発ＲＡＭ
２０２に記憶された修正コスト量に従って、各経路（リ
ンク）の経路コストを修正し、修正された経路コスト情
報から最適経路を計算し直す。

【００８８】以下、このような本第２実施例の動作の詳
細について説明する。

【００８９】図３３に、ＣＰＵ２０１が行う処理の流れ
を示す。

【００９０】まず、経路案内の指示が入力操作部２１０
から入力されると、ＣＰＵ２０１は経路案内処理９００
を実行する。経路案内処理９００では、まず、入力操作
部２１０から経路案内以外の処理の実行の指示が入力さ
れたかを検査し、入力されている場合には、経路案内処
理を終了する（９１１）。

【００９１】他の処理実行の指示が入力されていない場
合、目的地が既に設定されているかを検査し（９０
２）、設定されていない場合は入力操作部２１０から目
的地を入力する（９０２）。次に現在位置を現在位置セ
ンサ２０６で測定する（９０４）。

【００９２】そして、交通信号機を考慮した推奨経路の
計算（２０００）を実行し、ＲＡＭ２０４に推奨経路を
格納する。

【００９３】次に、現在位置と推奨経路の関係を検査
し、案内出力が必要であるかの判定を行い（９０８）、
案内が必要な場合は表示部２０８及び音声出力部２０９
を通じて、先の第１実施例と同様に案内を行う（９０
９）。

【００９４】そして、最後に、目的地に到着したかを検
査し（９１０）、目的地に到着している場合は経路案内
処理を終了する（９１２）。目的地に到着していなかっ
た場合は、経路案内処理の最初の処理（９０１）からの
処理を繰り返す。

【００９５】次に、交通信号機を考慮した推奨経路の計
算（図３３、２０００）処理の詳細について説明する。

【００９６】図３４に、この処理の詳細な手順を示す。

【００９７】図示するように、この処理では、推奨経路
上の次のノードに対応づけられた交通信号機があるかを
検査し（２００１）、交通信号機がない場合は、推奨経
路が計算済みか検査し（２００７）計算済みの場合は処
理を終了する（２００６）。一方、交通信号機がある場
合は、交通信号機状態受信機１８０１で交通信号機の状
態が受信可能か検査し（２００２）受信が不可能であっ
た場合は、推奨経路が計算済みか検査し（２００７）計
算済みの場合は処理を終了する（２００６）。

【００９８】一方、交通信号機の状態が受信可能である
場合は、交通信号機までの距離と現在の速度から交通信
号機が対応づけられたノ−ドに歩行者が到着する時刻を
求め、これと、交通信号機の状態情報から歩行者が次の
ノ−ドに到着する時の交通信号機の状態を予測する（２
００３）。

【００９９】次に、交通信号機の予測状態が前回の予測
と変化していないか検査をおこない（２００４）、同じ
交通信号機に対してすでに状態予測を行っており、前回
の予測状態と今回の予測結果が同じであった場合は処理
を終了する（２００６）。交通信号機の予測状態が変
化、もしくは今回が始めての予測であったばあいは、交
通信号機の予測状態に応じて経路のコストを予測状態が
赤信号であればαだけコストを加算し、予測状態が青信
号であった場合はβだけコストを減算する。減算の結
果、経路のコストが負の値になった場合は、経路のコス
トを０に補正する（２００５）。

【０１００】そして、修正された経路コストに従って推
奨経路を計算し（９０７）、処理を終了する（２００
６）。

【０１０１】次に、交通信号機の状態を予測する（図３
４、２００３）処理の詳細について説明する。

【０１０２】この予測では、次のノ−ドまでの距離を道
路情報と現在位置センサ２０６から得られた現在位置か
ら求め、歩行者の歩行速度で割って、次のノ−ドに達す
るまでの時間１９０４を求める。そして、図３５に示す
ように、時間１９０４を加え、到着予定時刻１９０３を
求め、交通信号機の状態情報１９０１と交通信号機到着
予想時刻１９０３から次ノ−ド到着時の、次ノ−ドか
ら、その次のノ−ドへの進行を規制する交通信号機の状
態を予測する。

【０１０３】ここで以上のような、本第２実施例に係る
経路案内の処理により行われる推奨経路の計算の具体例
を示しておく。

【０１０４】いま、交通信号機を考慮しない状態での経
路のコストは先に示した図１０と同様になるとする。そ
して、図３６に示すように、現在歩行者１４０５はノー
ド２２０１に向かっており、ノード２２０１上側のノ−
ドに向かう進行を規制する交通信号機が、ノード２２０
１に対応づけられている。

【０１０５】この交通信号機の状態は受信可能で、歩行
者の直進方向（上側のノ−ドへの方向）の信号が青とな
ることが予想されている。

【０１０６】このような場合、本第２実施例による処理
により、交通信号機の状態による経路コストが図３６に
示す式で表されるので、ＲＯＭに記憶しておいた修正コ
スト量α、βの値を代入すると、図３７のようになる。

【０１０７】結果、ノード２１０１での推奨経路は道に
沿って右折する経路から、真っ直ぐ横断歩道を渡って反
対側の歩道で右折する経路に修正される。

【０１０８】なお、図３６、３７に示した場合では、交
通信号機の状態によるコストの修正量を変えることで、
交通信号機が青の場合でも横断歩道を渡らずに、歩道橋
で横断する経路を推奨経路とすることも可能である。

【０１０９】また、このような、交通信号機の状態によ
るコストの修正は、道路の反対側に必ず渡らなければな
らない場合に、いくつかの横断歩道が選択可能で、それ
ぞれの横断歩道を用いた累積コストが等しい場合に、交
通信号機の状態を考慮することでいずれの横断歩道で渡
るべきかの優先順位を決定することを可能とする効果も
有する。

【０１１０】以上のように、本第２実施例によれば、交
通信号機の状態を考慮して最適と判断される経路を推奨
経路として案内することができる。交通信号機の状態を
考慮することのメリットとしては、より短い時間で目的
地まで到達することがでいる経路を案内することができ
ることや、信号待ちの不快感を与えない経路を案内する
こおがでいることである。

【０１１１】なお、本第２実施例において交通信号機の
状態を受信することができない場合には、次のように歩
行者に案内を行うようにしてもよい。

【０１１２】すなわち、ＲＡＭ２０４に推奨経路を記憶
する領域として、次のノードに対応づけられた特定の交
通信号機の状態が青であると仮定して計算した推奨経路
を格納する領域と、次のノードに対応づけられた前記特
定の交通信号機の状態が赤であると仮定して計算した推
奨経路を格納する領域との２つの領域を設ける。

【０１１３】そして、次のノードからの進行を規制する
交通信号機があることが道路情報記憶部の情報から検知
された場合には、その交通信号機の状態が赤である場合
と青である場合の２通りの推奨経路を計算し、ＲＡＭ２
０４に設けたつの領域にそれぞれ格納する。その後、２
つの推奨経路が信号の状態によって異なるかを判定し、
異なる場合には、音声出力部２０９もしくは表示部２０
８もしくは表示部２０８と音声出力部２０９の両方を用
いて、歩行者に対して交通信号機の状態毎の推奨経路を
案内する。これにより、歩行者は交通信号機の状態を自
分で確認して経路を選択することがでいるようになる。

【０１１４】なお、このような交通信号機の状態毎の推
奨経路を呈示する処理は、交通信号機状態受信部１８０
１を備えない、たとえば前記第１実施例に係る経路案内
装置において行うようにしてもよい。

【０１１５】以下、本発明の第３の実施例について説明
する。

【０１１６】図３８に、本第３実施例に係る経路案内装
置のハ−ドウェア構成を示す。

【０１１７】図示するように、本第３実施例に係る経路
案内装置は、先に図２に示した経路案内装置に、時計１
８０２と無線通信装置４２０１を追加した構成となって
いる。

【０１１８】本第３実施例に係る経路案内装置の動作
は、前記第１実施例と、ほぼ同様であるが、現在位置の
求め方のみが異なる。

【０１１９】すなわち、本第３実施例では、図３７に示
すように、道路上や建物等に、位置情報無線提供装置４
３０３を複数設ける。

【０１２０】そして、無線通信装置４２０１から、道路
上や建物に備え付けられた位置情報無線提供装置４３０
３に対して位置情報の送信依頼４３０２を送る。位置情
報無線提供装置４３０３は、送信依頼４３０２を受け取
ると自身の位置の情報を返信する。経路案内装置では、
時計１８０２によって、位置及び付随情報無線提供装置
からの位置情報４３０３が帰ってくるまでの時間を測定
し、位置及び付随情報無線提供装置までの距離を計算す
る。そして、計算した距離情報と、受信した位置情報無
線提供装置の位置から、現在位置を求める。

【０１２１】本実施例によれば、ＧＰＳ受信機等を用い
ることなしに、正確な現在位置情報を得ることができ
る。

【０１２２】次に、本発明の第４の実施例について説明
する。

【０１２３】本第４実施例に係る経路案内装置のハ−ド
ウェア構成は、図３８に示した第３実施例に係る経路案
内装置と同様であるので説明を省略する。

【０１２４】本第４実施例は、前述した第１、第２、第
３実施例において、道路情報の取り込みを以下のように
行うようにしたものである。

【０１２５】すなわち、本第４実施例では、各所の交通
信号機等に付随情報無線提供装置を設ける。付随情報無
線提供装置には、自身の周辺の地域の工事状況や、前述
した横断条件や道路の属性情報等を付随情報として記憶
させる。

【０１２６】このような構成において、経路案内装置４
３０１は、無線通信装置４２０１から、最も近い位置及
び付随情報無線提供装置Ａ（４４１１）に対して、目的
地４４１３までの経路上の付随情報無線提供装置Ａ、
Ｂ、Ｃ（４４１１、４４１２、４４１３）からの付随情
報の送信を依頼する送信依頼４４０１を出力する。

【０１２７】これを受信した、付随情報無線提供装置Ａ
（４４１１）は、経路上の次の付随情報無線提供装置Ｂ
に対して付随情報無線提供装置Ｂ、Ｃ（４４１２、４４
１３）の付随情報を送信する依頼（４４０２）を付随情
報無線提供装置Ｂ（４４１２）に送る。同様にして、目
的地の付随情報無線提供装置Ｃ（４４１３）まで付随情
報送信依頼４４０３が届くと、歩行者用経路案内装置か
ら目的地までの経路を逆に辿り、経路上の位置及び経路
情報無線提供装置が有する付随情報が歩行者用経路案内
装置（４３０１）まで送られてくる。なお、無線の混信
の問題は各装置への周波数の割当やタイムスロットの割
り当てを異ならせることにより解決できる。

【０１２８】本第４実施例によれば、また経路上の情報
を動的に取り込み、これを道路情報に反映させること
で、以降の推奨経路計算において、工事中で通ることの
できない道などを検査し、避けることが可能となる。ま
た、あらかじめ、道路の属性情報や横断条件等の全て
を、道路情報として記憶しておく必要がなくなる。

【０１２９】なお、本第４実施例では、目的地までの付
随情報無線提供装置を経路案内装置が指定したが、経路
案内装置よりは目的地のみを最寄りの付随情報無線提供
装置に指定するようにし、最寄り付随情報無線提供装置
自身において目的地までの経路を探索し目的地までの経
路上の付随情報無線提供装置を決定し、最寄り付随情報
無線提供装置から、目的地までの経路上の付随情報無線
提供装置に付随情報送信依頼を送信するようにしてもよ
い。

【０１３０】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、歩行者
にとって最適であろうと思われる経路を算出し、これを
推奨経路として歩行者を案内する歩行者用経路案内装置
を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る経路案内装置の構成
を示すブロック図である。

【図２】本発明の第１実施例に係る経路案内装置のハ−
ドウェア構成を示すブロック図である。

【図３】本発明の第１実施例で用いる経路のネットワ−
クを示す図である。

【図４】本発明の第１実施例で用いる道路情報の構成を
示す図である。

【図５】本発明の第１実施例で用いる横断条件を示す図
である。

【図６】本発明の第１実施例で用いる横断条件の記憶の
態様を示す図である。

【図７】本発明の第１実施例に係る経路案内処理の手順
を示すフロ−チャ−トである。

【図８】最小コスト経路を求めるアルゴリズムの一例を
示した図である。

【図９】本発明の第１実施例に用いる横断コストの適用
例を示す図である。

【図１０】本発明の第１実施例により求めた推奨経路例
を示す図である。

【図１１】本発明の第１実施例において音声案内のため
に用いる情報を示す図である。

【図１２】本発明の第１実施例に係る音声案内処理の手
順を示すフロ−チャ−トである。

【図１３】本発明の第１実施例に係る案内表示例を示す
図である。

【図１４】本発明の第１実施例に係る案内表示例を示す
図である。

【図１５】本発明の第１実施例に係る案内表示例を示す
図である。

【図１６】本発明の第１実施例に係る案内表示例を示す
図である。

【図１７】本発明の第１実施例に係る横断コスト表の切
り替えを示す図である。

【図１８】本発明の第１実施例に係る横断コスト表の切
り替えを示す図である。

【図１９】本発明の第１実施例に係る進行方向内用の振
動器を備えた経路案内装置の外観を示す図である。

【図２０】本発明の第１実施例に係る振動器を用いた案
内の内容を示す図である。

【図２１】本発明の第１実施例に係る注意喚起用の振動
器を備えた経路案内装置の外観を示す図である。

【図２２】本発明の第１実施例に係る道路種類と道路種
類コ−ドの対応を示す図である。

【図２３】本発明の第１実施例に係る道幅と道幅コ−ド
の対応を示す図である。

【図２４】本発明の第１実施例に係る属性の変化と音声
データの対応を示す図である。

【図２５】本発明の第１実施例に係る音声データの内容
を示す図である。

【図２６】本発明の第１実施例に係る方位の定義を示す
図である。

【図２７】本発明の第１実施例に係る道路の右側、左側
の定義を示す図である。

【図２８】本発明の第１実施例に係る利用者の前後左右
側の定義を示す図である。

【図２９】本発明の第１実施例における進行方位と社増
の方向対応を示す図である。

【図３０】本発明の第１実施例において行う利用者の前
後左右側の指定入力を受付けるための表示を示す図であ
る。

【図３１】本発明の第２実施例に係る経路案内装置のハ
−ドウェア構成を示すブロック図である。

【図３２】本発明の第２実施例で用いる修正コスト量を
示す図である。

【図３３】本発明の第２実施例に係る経路案内処理の手
順を示すフロ−チャ−トである。

【図３４】本発明の第２実施例に係る推奨経路計算の手
順を示すフロ−チャ−トである。

【図３５】本発明の第２実施例において行う到着時間予
測の方法を示すフロ−チャ−トである。

【図３６】本発明の第２実施例によるコスト修正のよう
すを示す図である。

【図３７】本発明の第２実施例による推奨経路計算結果
の一例を示す図である。

【図３８】本発明の第３実施例に係る経路案内装置のハ
−ドウェア構成を示す図である。

【図３９】本発明の第３実施例で行う現在位置決定処理
のようすを示す図である。

【図４０】本発明の第４実施例で行う付随情報の送受の
ようすを示す図である。

【符号の説明】

１０１…道路情報格納手段 １０２…横断コスト決定手段 １０３…現在位置測定手段 １０４…目的地入力手段 １０５…推奨経路推定手段 １０６…案内手段 ２０１…ＣＰＵ ２０２…不揮発ＲＡＭ ２０３…道路情報記憶部 ２０４…ＲＡＭ ２０５…ＲＯＭ ２０６…現在位置センサ ２０７…方位センサ ２０８…表示部 ２０９…音声出力部 ２１０…入力操作部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤田 武洋 東京都国分寺市東恋ケ窪一丁目280番地 株式会社日立製作所中央研究所内 (72)発明者 角本 繁 東京都国分寺市東恋ケ窪一丁目280番地 株式会社日立製作所中央研究所内

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】歩行者の現在位置から目的地までの経路を
   求め、求めた経路を歩行者に案内する歩行者用案内装置
   であって、 歩道の地図である歩道地図と、前記歩道地図に含まれる
   少なくとも一部の歩道に対応づけられた、当該歩道によ
   る歩行の環境を特定する情報である歩行条件とを記憶す
   る道路情報記憶手段と、 前記歩行条件を、歩行コストに、当該歩行条件が特定す
   る歩行の環境により予測される歩行の不快度もしくは危
   険度が大きくなるほど歩行コストが大きくなるように変
   換する歩行コスト決定手段と、 歩行者の現在位置から目的地までの経路を、当該経路に
   含まれる各歩道の歩道コストの総和が最小となるように
   前記歩道地図に基づいて求める推奨経路計算手段とを有
   し、かつ、 前記歩道コストは、前記歩行コストを含むように各歩道
   に与えられることを特徴とする歩行者用経路案内装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の歩行者用経路案内装置であ
   って、 前記歩行条件は、前記歩道地図に含まれる歩道のうちの
   車道を横断する歩道に対応づけられた、当該歩道による
   横断の環境を特定する情報であり、 前記歩行コスト決定手段は、前記歩行条件を、歩行コス
   トに、当該歩行条件が特定する横断の環境より予測され
   る横断の危険度が大きくなるほど歩行コストが大きくな
   るように変換することを特徴とする歩行者用経路案内装
   置。
3. 【請求項３】請求項１記載の歩行者用経路案内装置であ
   って、 前記歩行条件は、前記歩道地図に含まれる歩道のうちの
   車道を横断する歩道に対応づけられた、当該歩道による
   横断のために設けられている施設、もしくは、歩道によ
   って横断する車道の道幅であり、 前記歩行コスト決定手段は、前記歩行条件を歩行コスト
   に、当該歩行条件が特定する施設、もしくは、道幅より
   予測される横断の危険度が大きくなるほど歩行コストが
   大きくなるように変換することを特徴とする歩行者用経
   路案内装置。
4. 【請求項４】請求項１、２または３記載の歩行者用経路
   案内装置であって、 歩行条件と、当該歩行条件が変換されるべき歩行コスト
   の対応を記述した歩行コスト表を記憶する手段と、 利用者よりの指示に従って前記歩行コスト表の内容を変
   更する手段とを備え、 前記歩行コスト決定手段は、前記歩行条件を、前記歩行
   コスト表に従って、歩行コストに変換することを特徴と
   する歩行者用経路案内装置。
5. 【請求項５】請求項１、２または３記載の歩行者用経路
   案内装置であって、 歩行条件と、当該歩行条件が変換されるべき歩行コスト
   の対応を記述した歩行コスト表を複数種記憶する手段
   と、 利用者よりの指示に従って前記複数種の歩行コスト表の
   一つを選択する手段とを備え、 前記歩行コスト決定手段は、前記歩行条件を、選択され
   た歩行コスト表に従って、歩行コストに変換することを
   特徴とする歩行者用経路案内装置。
6. 【請求項６】歩行者の現在位置から目的地までの経路を
   求め、求めた経路を歩行者に案内する歩行者用案内装置
   であって、 車道を横断する歩道の歩行を規制する交通信号機と歩道
   と地図である歩道地図を記憶する道路情報記憶手段と、 少なくとも現在位置より目的地に到る経路と成りえる経
   路上にある現在位置から見て最先に位置する交通信号機
   の一つより、当該交通信号機の現在の規制内容もしくは
   規制の予定の通知を受信する手段と、 歩行者が、前記通知を受信した交通信号機に向かったと
   した場合に、歩行者が当該信号機に到達するであろう時
   刻の、当該交通信号機の規制内容を、少なくとも前記通
   知の内容と現在位置とに基づいて予測する手段と、 予測した規制内容に従って、当該交通信号機によって歩
   行が規制される歩道に与えられている歩道コストの値を
   修正する手段と、 歩行者の現在位置から目的地までの経路を、当該経路に
   含まれる歩道の歩道コストの総和が最小となるように前
   記歩道地図に基づいて求める推奨経路計算手段とを有す
   ることを特徴とする歩行者用経路案内装置。
7. 【請求項７】歩行者の現在位置から目的地までの経路を
   求め、求めた経路を歩行者に案内する歩行者用案内装置
   であって、 車道を横断する歩道の歩行を規制する交通信号機と歩道
   と地図である歩道地図を記憶する道路情報記憶手段と、 現在位置より目的地に到る経路と成りえる経路上にある
   現在位置から見て最先に位置する交通信号機によって歩
   行が規制される歩道に与えられている歩道コストの値に
   基づいて、当該歩道に新たに異なる値の２つの歩道コス
   トを与える手段と、 前記２つの歩道コストのそれぞれを用いて、歩行者の現
   在位置から目的地までの経路を、当該経路に含まれる歩
   道の歩道コストの総和が最小となるように、前記歩道地
   図に基づいて、それぞれ求める推奨経路計算手段とを有
   することを特徴とする歩行者用経路案内装置。
8. 【請求項８】請求項１、２、３、６または７記載の歩行
   者用経路案内装置であって、 外部の無線送信装置より、少なくとも現在位置から目的
   地までの経路の現在の状況に関する情報を受信する情報
   受信手段を備え、 前記推奨経路計算手段は、さらに受信した情報を考慮し
   て、現在位置から目的地までの推奨経路を求めることを
   特徴とする歩行者用経路案内装置。
9. 【請求項９】請求項１、２、３、６または７記載の歩行
   者用経路案内装置であって、 歩行者の現在位置を測定する現在位置測定手段と、 歩行者の現在の進行方向を測定する進行方向測定手段
   と、 歩行者から見た車道の方向を受付ける道路方向受付け手
   段と、 道路方向受付け手段が受付けた車道の方向と、現在位置
   測定手段で測定した現在位置と、進行方向測定手段で測
   定した進行方向から、歩行者が車道の左右のどちら側に
   位置しているかを特定した歩行者の現在位置を決定する
   手段を有することを特徴とする歩行者用経路案内装置。
10. 【請求項１０】請求項３記載の歩行者用経路案内装置で
    あって、 歩行者の現在位置を測定する現在位置測定手段と、 現在位置測定手段が測定した現在位置と、前記推奨経路
    計算手段が計算した推奨経路と、前記道路情報とに基づ
    いて、歩行者が推奨経路に従って車道を横断する前に、
    当該横断に用いる歩道の歩行条件が特定する施設、もし
    くは、道幅を歩行者に案内する案内手段とを有する特徴
    とした歩行者用経路案内装置。
11. 【請求項１１】請求項１記載の歩行者用経路案内装置で
    あって、 歩行者の現在位置を測定する現在位置測定手段と、 現在位置測定手段が測定した現在位置と、前記道路情報
    とによって特定される現在歩行中の歩道の歩行条件が特
    定する歩行の環境、もしくは、当該歩行の環境の変化を
    案内する案内手段を有することを特徴とする歩行者用経
    路案内装置。
12. 【請求項１２】請求項１、２、３、６または７記載の歩
    行者用経路案内装置であって、 形状変化することによって、前記推奨経路計算手段が求
    めた推奨経路に従った経路を歩行者に案内する案内手段
    を有することを特徴とする歩行者用経路案内装置。
13. 【請求項１３】請求項１、２、３、６または７記載の歩
    行者用経路案内装置であって、 音声もしくは表示によって前記推奨経路計算手段が求め
    た推奨経路に従った経路を歩行者に案内する案内手段
    と、 前記案内手段による案内が存在することを、形状変化す
    ることによって、歩行者に伝える形状変化手段とを有す
    ることを特徴とする歩行者用経路案内装置。
14. 【請求項１４】請求項１、２、３、６または７記載の歩
    行者用経路案内装置であって、 表示装置と、前記推奨経路計算手段が求めた推奨経路に
    従った進行方向を、前記表示装置上に表示したパタ−ン
    の動きによって案内する案内手段を有することを特徴と
    する歩行者用経路案内装置。
15. 【請求項１５】歩行者の現在位置から目的地までの経路
    を求め、求めた経路を歩行者に案内する歩行者用案内方
    法であって、 歩道の地図である歩道地図と、前記歩道地図に含まれる
    少なくとも一部の歩道に対応づけられた、当該歩道によ
    る歩行の不快度もしくは危険度が大きくなるほど大きく
    なるように定めた歩行コストを特定する情報とを記憶
    し、 各歩道に、各歩道に対応する前記情報によって特定され
    る歩行コストを含むように歩道コストを与え、 歩行者の現在位置から目的地までの経路を、当該経路に
    含まれる各歩道の歩道コストの総和が最小となるよう
    に、前記歩道地図に基づいて求めることを特徴とする歩
    行者用経路案内装置。