JP2005083791A - ナビゲーション装置及び経路誘導方法 - Google Patents

Abstract

【課題】効率良く公共交通機関を利用することのできる経路誘導を行うナビゲーション装置および経路誘導方法を提供する。
【解決手段】ドライバＡは、経由地としてＢ宅と、Ｃ宅を設定し、最終的な目的地として自宅であるＡ宅を設定する。また、Ｄ宅最寄りのＨ駅を下車駅として設定する。ナビゲーション装置は、現在位置であるＡ宅最寄りの駅である鉄道Ｘ路線上のJ駅と、現在位置であるＡ宅最寄りの急行停車駅である鉄道Ｘ路線上のＭ駅と、Ａ宅-Ｂ宅-Ｃ宅-Ａ宅をまわる基本ルート５１０最寄りの、Ｈ駅と同じ鉄道Ｚ路線上の駅であるＬ駅と、基本ルート５１０最寄りの、Ｈ駅と同じ鉄道Ｚ路線上の急行停車駅であるＫ駅とのうちから、最も、Ｄの列車によるＨ駅到着時刻が早まる駅を経由地として設定する。そして、Ｋ駅を経由地として設定した場合には、Ａ宅を出発してＢ宅、Ｃ宅、Ｈ駅の各経由地を経由してＡ宅に戻る経路を誘導経路５２０として設定する。
【選択図】図５

Description

本発明は、ユーザに対して経路案内を行うナビゲーション装置に関するものである。

自動車に搭載されるナビゲーション装置において、ユーザに対して経路案内を行う技術としては、従来より、ユーザから、目的地や経由地の設定を受け付け、設定された目的地までの設定された経由地を経由する経路を探索して誘導経路として設定し、設定した誘導経路を地図上に表示することにより、誘導経路に沿った走行を案内する技術が広く用いられている。

また、このようなナビゲーション装置において、現在位置から列車乗り継ぎに不都合のない現在位置最寄駅までの自動車による経路と、現在位置最寄り駅から目的地最寄り駅までの間の鉄道による経路とを組み合わせた経路を、現在位置から目的地までの間の誘導経路として、ユーザに提示する技術も知られている（たとえば、特許文献１）。
特開2001-124569号公報

いま、複数の友人と自宅でホームパーティを催した後、各友人を自動車で送っていくシチュエーションを考える。また、この複数の友人のうちに、自宅まで送っていくことが適当でない遠方の友人が一人おり、この遠方の友人については、当該友人が鉄道を利用して帰宅できるように、適当な鉄道の駅まで送るものとする。

この場合において、現在位置最寄りの駅が遠方の友人宅最寄りの駅と同じ鉄道路線上にない場合などには、現在位置最寄りの駅から遠方の友人宅最寄りの駅まで鉄道を利用することが、当該友人にとって最も早く自宅に帰着する方法とならない場合がある。たとえば、現在位置最寄りの駅とは別に、遠方の友人宅最寄りの駅と同じ鉄道路線の駅が、現在位置から少し離れて存在する場合には、その駅まで送っていった方が、当該友人の帰宅時間が早まることがある。

そこで、本発明は、自動車に搭載されたナビゲーション装置において、よりコストが小さくなるように同乗者が公共交通を利用することのできる経路の誘導を行うことを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、鉄道の降車駅の指定を受け付ける降車駅受付手段と、指定された降車駅と同じ鉄道路線上の駅を乗車駅として探索して経由地に設定し、設定した経由地をユーザが経由するための経路を誘導経路として探索する誘導経路探索手段と、前記誘導経路に従ったユーザの走行を案内する経路誘導手段とを備えたものである。なお、誘導経路は、経由地を当該誘導経路の最終地点とするものであってもよいし、経由地を経由して他の地点に至るものであってもよい。

このようなナビゲーション装置によれば、単に現在位置最寄りの駅を探索するのではなく、降車駅と同じ鉄道路線上の駅を探索して経由地に設定するので、鉄道を利用する同乗者を駅まで送っていくときに、現在位置最寄り駅が降車駅と異なる鉄道路線上の駅であった場合にも、同乗者が鉄道を効率的に利用して目的とする駅へ到着できるように、同乗者を送っていくことができるようになる。

ここで、このようなナビゲーション装置に、さらに立寄地とする地点の指定を受け付ける立寄地受付手段を設け、前記誘導経路探索手段において、前記立寄地受付手段が受け付けた立寄地とする地点を経由する経路を基本経路として探索し、探索した基本経路に最寄りの前記降車駅と同じ鉄道路線上の駅を前記乗車駅として探索して経由地に設定すると共に、前記各立寄地を経由地に設定し、設定した各経由地をユーザが経由するための経路を前記誘導経路として探索するようにしてもよい。なお、誘導経路は、いづれかの経由地を当該誘導経路の最終地点とするものであってもよいし、各経由地を経由して他の地点に至るものであってもよい。

このようにすることにより、鉄道を利用する同乗者を含む複数の同乗者を送っていく場合に、効率的な誘導経路による経路誘導を行うことができるようになる。
または、ナビゲーション装置に、さらに立寄地とする地点の指定を受け付ける立寄地受付手段を設け、前記誘導経路探索手段において、前記立寄地受付手段が受け付けた立寄地とする地点を経由する経路を基本経路として探索し、探索した基本経路に最寄りの前記降車駅と同じ鉄道路線上の非普通列車の停車駅を前記乗車駅として探索して経由地に設定すると共に、前記各立寄地を経由地に設定し、設定した各経由地をユーザが経由するための経路を前記誘導経路として探索するようにしてもよい。ここで、非普通列車の停車駅とは、急行列車や快速列車などの、普通列車（鈍行列車）が停車する駅を停車しない旅客列車が停車する駅である。なお、誘導経路は、いづれかの経由地を当該誘導経路の最終地点とするものであってもよいし、各経由地を経由して他の地点に至るものであってもよい。

このようにすることにより、鉄道を利用する同乗者を駅まで送っていく場合などに、同乗者の目的とする駅への到着時刻がより早くなるように、同乗者を送っていくことができることが期待できる。
また、本発明は、前記課題達成のために、設定された目的地までの経路を誘導する、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、鉄道の列車の指定を受け付ける乗車列車受付手段と、前記乗車列車受付手段が指定を受け付けた列車の搭乗者が鉄道の利用を終了可能な駅のうち、当該駅を経由地として設定した場合に、前記目的地の到着時刻が最先となる駅を降車駅として探索して経由地に設定し、設定した経由地を経由する前記目的地までの経路を誘導経路として探索する誘導経路探索手段と、前記誘導経路に従ったユーザの走行を案内する経路誘導手段とを備えたものである。

このようなナビゲーション装置によれば、鉄道を利用してやってくる同乗者を迎えに駅にいくようなときに、最終的な目的地への到着が早くなるように、迎えにいく駅を決定して、当該駅を経由地とする誘導経路による経路誘導を行うことができる。
ところで、以上の各ナビゲーション装置の誘導経路設定の技術は、鉄道に代えてバスや船舶などの他の種類の公共交通を対象として適用するようにしてもよい。

そして、このために、本発明は、以上のナビゲーション装置に加え、自動車に搭載されたナビゲーション装置における経路誘導方法として、公共交通の利用終了施設の指定を受け付けるステップと、前記公共交通を利用した前記利用終了施設到着までの経路の所定のコストが最小となる、前記公共交通の利用開始施設を算定し、算定した前記利用開始施設までの経路を探索するステップと、前記探索した経路に従ったユーザの走行を案内するステップとを備えた経路誘導方法をも提供する。

以上のように、本発明によれば、自動車に搭載されたナビゲーション装置において、よりコストが小さくなるように同乗者が公共交通を利用することのできる経路の誘導を行うことができる。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
ナビゲーション装置は自動車に搭載される装置であり、図示するように、制御装置１、地図データを格納したＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスク等の記憶媒体２１にアクセスするための記録媒体ドライブ２、ＧＰＳ受信機３、角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ４、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン５（リモートコントローラ）、表示装置６を備えている。

また、制御装置１は、地図データバッファ１０１、地図データ読出処理部１０２、現在状態算出部１０３、ルート探索部１０４、ナビゲート画像生成部１０５、メモリ１０６、主制御部１０７、ＧＵＩ制御部１０８を備えている。ここで、図１における制御装置１の内部の点線１２１は地図データバッファ１０１に格納される地図データへの各部のアクセス経路を示し、太線１２２は各部間の制御情報や各種データの各部の経路を、ＧＵＩ制御部１０８に接続する細線はユーザとの間でリモコン５や表示装置６を用いて入出力する操作情報や画像情報の経路を示す。

但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体２１や適当な通信路を介して、制御装置１に提供されるものであって良い。

次に、記憶媒体２１に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。

そして、図２ａに示すように、地図データは、各ユニットと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、路線データ、サービスデータを含んで構成される。
ここで、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータは、ユニット内の道路ネットワークを表す道路ユニットとユニット内の表示地図を規定する描画ユニットとを有する。

そして、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルと、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述した接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。

さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、当該ノードが交差点や高速道路の出入口に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リストが記述される。

次に、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、リンクの始点となるノードのノード番号を示す始点ノード番号、リンクの終点となるノードのノード番号を示す終点ノード番号、リンクに対応する道路の区間についての各種情報を表す道路属性、リンクの距離、リンクの方位、リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコスト、リンクの属する路線の路線番号等が記述される。ここで、道路属性としては、リンクが属する道路の有料道路や国道や県道などの種別を表す道路種別や、リンクに対応する道路区間の道路幅や車線数等が記述される。

次に、描画ユニットは、地形図形や道路図形や施設図形などの地図の地理的な表示要素や、地域名称や施設名称などの地図上に表示する文字情報や、地図上にガソリンスタンド等の施設の存在を表すために表示する施設マークなどを規定するものである。
そして、地図データに含まれるサービスデータは、鉄道路線データと鉄道時刻表データとプリセット地点データとを有する。
鉄道路線データは、鉄道路線の構成を示す情報であり、各鉄道路線毎に設けられた路線レコードの集合である。また、各路線レコードは、対応する鉄道路線に与えた一意の路線番号、鉄道路線の路線名を含む。また、各路線レコードには、対応する鉄道路線上の各駅の駅情報が、対応する路線上の順序に従って含められる。そして、各駅情報には、対応する駅に与えた一意の駅番号、対応する駅の駅名、対応する駅の位置を示す駅位置情報、対応する駅において接続している他の鉄道路線の情報や対応する駅から徒歩で乗り換えられる他鉄道路線の駅の情報などを示す乗換路線情報が記述されている。

次に、鉄道時刻表データは、各列車の運行時刻表を示す情報であり、各列車毎に設けられた列車レコードを有する。また、各列車レコードは、対応する列車に与えた一意の列車番号、対応する列車の普通／急行／特急といった種別を表す列車種別、列車の名称（たとえば、のぞみ１３３号等）、対応する列車が運行される鉄道路線の路線番号を含む他、各列車レコードには、対応する列車の各駅の発着についての情報を示す発着情報が、当該列車が発着する各駅について、対応する列車の走行順に含められる。そして、各発着情報には、対応する駅への当該列車の到着時刻と出発時刻と、当該列車に対応する駅で接続する他列車についての情報を示す接続列車情報が格納される。

そして、プリセット地点データは、予め登録しておいた地点のデータであり、各地点毎に設けた地点レコードの集合である。そして、各地点レコードには、対応する地点の駅やコンサートホールといった地点の分類を表す地点分類と、対応する地点の地点名称（たとえば、地点の分類が駅であれば駅名）、対応する地点にある施設の電話番号、対応する地点の位置を示す地点位置情報が記述されている。

さて、最後に、地図データに含まれる路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の路線名称が記述される。
次に、図１のメモリ１０６に格納されるデータについて説明する。

メモリ１０６には、車両の現在位置座標を表すデータや、車両の現在の走行方位を表すデータが格納される他、ナビゲーション装置においてユーザの走行を誘導する経路である誘導経路のデータや、ユーザが設定した目的地や経由地のデータが格納される。
さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１０７の制御下で、記録媒体ドライブ２を介して記憶媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、現在状態算出部１０３は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１０３は、走行状態センサ４やＧＰＳ受信機３の出力から推定される現在位置に対して、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい位置や走行方向を求め、メモリ１０６に格納する処理を繰り返す。

また、主制御部１０７は、ユーザからリモコン５、ＧＵＩ制御部１０８を介して目的地や経由地の設定要求を受け付け、目的地や経由地を設定し、設定した各経由地を経由する誘導経路を設定する誘導経路設定処理を行う。この誘導経路設定処理の詳細については後述する。

また、主制御部１０７は、以下のナビゲート画像生成処理を繰り返す。
すなわち、主制御部１０７は、メモリ１０６に格納されている現在の走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、メモリ１０６に格納されている現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺とに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位は、現在走行方位が常に上となるように算出する。

そして、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の描画ユニットに基づいた、描画ユニットが表す地図表示要素や文字列や施設マークの描画と、現在走行方位に対応する方向を向いた現在位置マークの、現在位置に対応する位置への描画とを、各々決定した表示方位が示す方位を上として行わせる。また、主制御部１０７は、誘導経路が設定されている場合には、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の、誘導経路が示す現在位置より目的地側の誘導経路を表す誘導経路図形を、決定した表示方位が示す方位を上として描画させる。また、主制御部１０７は、経路誘導中であって、目的地や経由地が表示範囲に含まれる場合、目的地の位置を示す目的地マークや経由地を示す経由地マークもナビゲート画像生成部１０５に描画させる。

ナビゲート画像生成部１０５は、主制御部１０７の制御に従って、以上の各描画を行ってナビゲーション画像を生成し、ＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示する。
図４ａは、このようにして表示されたナビゲート画像の例を示すものであり、図示するようにナビゲート画像は、地図表示要素や各種文字列や施設マークが表された地図画像４０１上に、現在位置マーク４０２と、誘導経路図形４０３が表されたものとなる。ただし、誘導経路データ３０３が設定されておらず経路誘導中でない場合には、前述のように誘導経路図形４０３は描画されない。また、表示範囲に目的地が含まれる場合には、目的地マーク４０４も表示され、表示範囲に経由地が含まれる場合には、経由地マーク４０５も表示されることになる。

そして、主制御部１０７は、以上のような経路誘導中、メモリ１０６に格納される現在位置と目的地との距離が、所定距離（たとえば、数十ｍ）以下となったかどうかを監視し、所定距離以下となったならば、目的地に到着したものと見なして、誘導経路をクリアし、経路誘導を終了する。

以下、前述した、主制御部１０７が行う誘導経路設定処理について説明する。
図３に、誘導経路設定処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、ユーザから、リモコン、ＧＵＩ制御部を介して目的地と経由地の指定の受け付け行う（ステップ３０２）。
この受け付けは、たとえば、図４ｂに示すように、まず、目的地／経由地の設定をどのように行うかを受け付けるメニューウインドウ４１０を表示装置６に表示する。そして、メニューウインドウ４１０で、「座標で選ぶ」が選択された場合には、ナビゲーション画像の地図上でカーソル４１１による地点の選択と、当該地点を目的地にするか経由地にするかの選択を受け付け、選択を受け付けた地点の座標を目的地または経由地として設定する。また、メニューウインドウ４１０上で「リストから選ぶ」が選択された場合には、地図データのプリセット地点データに登録されている各地点の地点名称のリストを表示する。そして、表示したリスト上での地点名称の選択と、当該地点を目的地にするか経由地にするかの選択を受け付け、地点名称が選択された地点の地点レコードの地点位置情報が示す当該地点の座標を、目的地または経由地として設定する。なお、この地点名称のリストは、地点分類ごとに階層的に表示するようにしてもよい。次に、メニューウインドウ上で「電話番号で選ぶ」が選択された場合には、ユーザから電話番号の入力を受け付け、受け付けた電話番号と一致する電話番号が登録されている地点レコードの地点名称を表示する。そして、当該地点を目的地にするか経由地にするかの選択を受け付け、地点名称を表示した地点レコードの地点位置情報が示す当該地点の座標を、目的地または経由地として設定する。

一方、メニューウインドウで、「駅まで送る」が選択された場合には、図４ｃに示す下車駅設定ウインドウ４２０を表示し、ユーザからユーザが送っていこうとする同乗者の鉄道の下車駅の指定を、プルダウンメニューを用いた鉄道路線名と駅名の入力によって受け付ける。そして、「経由地にする」ボタンが操作されたならば、入力された鉄道路線名の鉄道路線を下車路線に、入力された駅名の駅を下車駅に設定する。

さて、図３に戻り、以上のようにして目的地と経由地の指定を受け付けたならば（ステップ３０２）、次に、「駅まで送る」メニューによる下車駅指定によって指定された経由地があるかどうかを調べ（ステップ３０４）、無い場合には、設定された各経由地を経由する設定された目的地までの経路を、ルート探索部１０４に探索させ、探索された経路をメモリ１０６に経路誘導経路として設定し（ステップ３１６）、処理を終了する。ルート探索部１０４は、主制御部１０７から、経路探索を指示されると、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、メモリ１０６に格納された現在位置から目的地までの各経由地を経由する誘導経路を、リンクレコードのリンクコストを用いた所定のコストモデルに基づいて算出し、算出した誘導経路の経路データをメモリに格納する。

一方、「駅まで送る」メニューによる下車駅指定によって指定された経由地がある場合には（ステップ３０４）、以下のようにして、下車駅まで列車を利用する同乗者を送っていく駅である送り駅を求め、求めた送り駅を経由地として設定し、送り駅である経由地と、その他の設定された経由地を経由する、設定された目的地までの経路を探索し、誘導経路として設定する。

すなわち、まず、設定された各経由地を任意順番で経由する目的地までの最小コストのルートを基本ルートとしてルート探索部１０４に探索させる（ステップ３０６）。なお、ここでは、まだ送り駅は経由地に設定されていない。
次に、路線データを参照して、下車路線上の駅であって、基本ルートに最も近い駅を第１送り駅候補とする（ステップ３０８）。すなわち、下車路線に対応する路線レコードの駅情報の内、駅位置情報が示す位置から基本ルート上の任意のリンクまでの最短距離が最短の駅情報に対応する駅を第１送り駅候補とする。次に、路線データを参照して、下車路線上の駅であって、基本ルートに最も近い急行停車駅を第２送り駅候補とする（ステップ３１０）。また路線データを参照して、任意の路線上の駅であって、基本ルートに最も近い駅を第３送り駅候補とする（ステップ３１２）。そして、任意の路線上の駅であって、基本ルートに最も近い急行停車駅を第４送り駅候補とする（ステップ３１４）。

ただし、第１／第２／第４送り駅候補については、算出した基本ルートまでの距離が所定距離以上大きい場合には、第１／第２／第４送り駅候補は無しとするようにしてもよい。
そして、以上の各送り駅候補の各々について、当該送り駅候補と設定されている各経由地を任意順番で経由する、設定されている目的地までの最小コストのルートをルート探索部１０４に探索させ（ステップ３１８、３２４、３３０、３３６）、探索されたルートを走行した場合の、ナビゲーション装置搭載車両の当該送り駅候補の到着時刻を算出する（ステップ３２０、３２６、３３２、３３８）。そして、鉄道時刻表データを参照して、ナビゲーション装置搭載車両の当該送り駅候補の駅への到着時刻から列車乗換用に予め設定した時間（たとえば、５分）経過した時刻を、当該送り駅候補の駅からの列車の再先の出発時刻とする、最も下車駅への到着時刻が早い列車利用シーケンスを探索し、探索した列車利用シーケンスによる下車駅への列車の到着時刻を算出する（ステップ３２２、３２８、３３４、３４０）。ただし、ここでは各経由地や送り駅候補において、同乗者の降車のために数分の時間を要するものとして、探索したルートを走行した場合の、各経由地の到着時刻や出発時刻を算出するようにする。

そして、以上のようにして各送り駅候補について、到着駅到着時刻を算出したならば、算出した到着駅到着時刻が最も早かった送り駅候補について探索したルートをメモリ１０６に誘導経路として設定すると共に、当該送り駅候補を送り駅に決定して、経由地としてメモリ１０６に設定し（ステップ３４２）、処理を終了する。

以上、誘導経路設定処理について説明した。
以上の誘導経路設定処理によれば、たとえば、図５aに示すように、Ａさん宅でＡさんとＢ、Ｃ、Ｄさんがホームパーティを開いた後、Ａさんが、ナビゲーション装置が搭載された自動車でＡさん宅からＢ、Ｃ、Ｄさんを送っていく場合に、Ｄさん宅は遠方で鉄道を利用した方がＤさんが早く帰宅できることが期待できるために、Ｄさんについてのみ自宅まで送らずに駅まで送っていこうとする場合には、次のように誘導経路を設定することができる。

すなわち、この場合、Ａさんは、経由地としてＢさん宅と、Ｃさん宅を設定し、最終的な目的地として自宅であるＡさん宅を設定する。また、Ａさんは、「駅まで送る」メニューによって、Ｄさん宅最寄りのＨ駅を下車駅として指定し、Ｈ駅を下車駅として、Ｈ駅を含む鉄道Ｚ路線を下車路線として設定する。

すると、誘導経路設定処理によって、現在位置であるＡさん宅最寄りの駅である鉄道Ｘ路線上のJ駅と、現在位置であるＡさん宅最寄りの急行停車駅である鉄道Ｘ路線上のＭ駅と、Ａさん宅-Ｂさん宅-Ｃさん宅-Ａさん宅をまわる基本ルート５１０最寄りの下車路線（鉄道Ｚ路線）上の駅であるＬ駅と、基本ルート５１０最寄りの下車路線（鉄道Ｚ路線）上の急行停車駅であるＫ駅とのうちから、最も、Ｄさんの列車によるＨ駅到着時刻が早まる駅が送り駅として設定される。そして、たとえば、Ｋ駅が送り駅として設定された場合には、図示するように、Ａさん宅を出発してＢさん宅、Ｃさん宅、Ｈ駅を経由してＡさん宅に戻る経路が誘導経路５２０として設定される。

以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように本実施形態によれば、より同乗者の目的地の到着時間が早まるように、同乗者が鉄道を利用することのできる経路の誘導を行うことができる。
ところで、以上では、誘導経路設定処理において、同乗者を駅に送っていく場合の誘導経路を設定した場合について説明したが、この誘導経路設定処理を図６に示すように修正することにより、同乗者となる者を駅に迎えにいく場合の誘導経路を設定するようにすることもできる。

すなわち、誘導経路設定処理において、まず、ユーザから、リモコン、ＧＵＩ制御部を介して目的地と経由地の指定の受け付け行う（ステップ６０２）。目的地と経由地の受け付けとしては、前述した「座標で選ぶ」、「リストから選ぶ」、「電話番号で選ぶ」メニューで座標による目的地や経由地の設定を受け付ける他、迎えられる者の乗車するまたは乗車した列車である乗車列車の指定による経由地の指定を受け付ける。

そして、乗車列車によって指定された経由地があるかどうかを調べ（ステップ６０４）、無い場合には、設定された各経由地を経由する設定された目的地までの経路を、ルート探索部１０４に探索させ、探索された経路をメモリ１０６に経路誘導経路として設定し（ステップ６１６）、処理を終了する。

一方、乗車列車によって指定された経由地がある場合には、以下のようにして、乗車列車に乗車した者を迎えにいく駅である迎え駅を求め、求めた迎え駅を経由地として設定し、迎え駅である経由地と、その他の設定された経由地を経由する設定された目的地までの経路を探索し、誘導経路として設定する。

すなわち、まず、設定された各経由地を任意順番で経由する目的地までの最小コストのルートを基本ルートとしてルート探索部１０４に探索させる（ステップ６０６）。なお、ここでは、まだ迎え駅は経由地に設定されていない。
次に、路線データを参照して、乗車列車が運行する鉄道路線上の駅であって、基本ルートに最も近い駅を第１迎え駅候補とする（ステップ６０８）。次に、路線データを参照して、乗車列車が運行する鉄道路線上の駅であって、基本ルートに最も近い急行停車駅を第２迎え駅候補とする（ステップ６１０）。また路線データを参照して、任意の路線上の駅であって、基本ルートに最も近い駅を第３迎え駅候補とする（ステップ６１２）。そして、任意の路線上の駅であって、基本ルートに最も近い急行停車駅を第４迎え駅候補とする（ステップ６１４）。

ただし、第１／第２／第４迎え駅候補については、算出した基本ルートまでの距離が所定距離以上大きい場合には、第１／第２／第４迎え駅候補は無しとするようにしてもよい。
そして、以上の各迎え駅候補の各々について、鉄道時刻表データを参照して、乗車列車または乗車列車から他の列車を乗り継いで至る、迎え駅候補への、迎えられる者の到着時刻を算出する（ステップ６１８、６２４、６３０、６３６）。そして、当該迎え駅候補と設定されている各経由地を任意順番で経由する、設定されている目的地までの最小コストのルートをルート探索部１０４に探索させる（ステップ６２０、６２６、６３２、６３８）。そして、探索したルートを走行した場合の当該迎え駅候補へのナビゲーション装置搭載車両の到着時刻を算出する。また、算出した迎えられる者の迎え駅候補への到着時刻がナビゲーション装置搭載車両の迎え駅候補への到着時刻より後である場合には、算出した迎えられる者の迎え駅候補の到着時刻からナビゲーション装置搭載車両への搭乗用に設けた所定の時間を経過した時刻をナビゲーション装置搭載車両の迎え駅候補からの出発時刻として、他の場合には、ナビゲーション搭載車両の迎え駅候補への到着時刻からナビゲーション装置搭載車両への搭乗用に設けた所定の時間を経過した時刻を迎え駅候補からの出発時刻として、探索されたルートに従った目的地の到着時刻を算出する（ステップ６２２、６２８、６３４、６４０）。ただし、ここでは各経由地において、同乗者の搭乗のために数分の時間を要するものとして、ルートに従った各経由地の到着時刻や出発時刻を算出するようにする。

そして、以上のようにして各迎え駅候補について、目的地到着時刻を算出したならば、迎えられる者の迎え駅候補への到着時刻とナビゲーション装置搭載車両の迎え駅候補への到着時刻との時間差が所定の時間以内となる、算出した目的地到着時刻が最も早い迎え駅候補について探索したルートをメモリ１０６に誘導経路として設定すると共に、当該迎え駅候補を迎え駅に決定して経由地としてメモリ１０６に設定し（ステップ６４２）、処理を終了する。

ユーザは、このようにして誘導経路が設定されたならば、乗車列車に乗車するまたは乗車している迎えに行く者に対して迎え駅を連絡して誘導経路に従って走行し、連絡を受けた者は、列車で迎え駅に向かうことになる。
以上のように誘導経路処理を行うことにより、たとえば、複数の友人を自宅や駅に向かえにいく場合に、友人を迎える駅として、より効率的な送迎を行うことができる駅を経由する誘導経路を設定することができるようになる。
ところで、以上では、同乗者を送迎する駅は経由地として、目的地とは別に設定するようにしたが、本実施形態は、同乗者を送迎する駅を目的地となるように誘導駅路を設定するようにしてもよい。すなわち、たとえば、以上の処理において目的地の受付を行わず、各経路の探索では、設定された経由地を巡回する経路を探索するようにしてもよい。

また、以上では、鉄道を利用する同乗者を駅まで送迎する場合への適用を例について説明したが、本実施形態は、バスを利用する同乗者をバス停まで送迎する場合や、フェリーを利用する同乗者を港まで送迎する場合など、任意の公共交通について同様に適用可能である。

本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る地図データを示す図である。 本発明の実施形態に係る誘導経路設定処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の表示画面の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る誘導経路の設定例を示す図である。 本発明の実施形態に係る誘導経路設定処理の他の手順例を示すフローチャートである。

符号の説明

１…制御装置、２…記録媒体ドライブ、３…ＧＰＳ受信機、４…走行状態センサ、５…リモコン、６…表示装置、２１…記憶媒体、１０１…地図データバッファ、１０２…地図データ読出処理部、１０３…現在状態算出部、１０４…ルート探索部、１０５…ナビゲート画像生成部、１０６…メモリ、１０７…主制御部、１０８…ＧＵＩ制御部。

Claims (5)

1. 自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
   鉄道の降車駅の指定を受け付ける降車駅受付手段と、
   指定された降車駅と同じ鉄道路線上の駅を乗車駅として探索して経由地に設定し、設定した経由地をユーザが経由するための経路を誘導経路として探索する誘導経路探索手段と、
   前記誘導経路に従ったユーザの走行を案内する経路誘導手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１記載のナビゲーション装置であって、
   立寄地とする地点の指定を受け付ける立寄地受付手段を有し、
   前記誘導経路探索手段は、前記立寄地受付手段が受け付けた立寄地とする地点を経由する経路を基本経路として探索し、探索した基本経路に最寄りの前記降車駅と同じ鉄道路線上の駅を前記乗車駅として探索して経由地に設定すると共に、前記各立寄地を経由地に設定し、設定した各経由地をユーザが経由するための経路を前記誘導経路として探索することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１記載のナビゲーション装置であって、
   立寄地とする地点の指定を受け付ける立寄地受付手段を有し、
   前記誘導経路探索手段は、前記立寄地受付手段が受け付けた立寄地とする地点を経由する経路を基本経路として探索し、探索した基本経路に最寄りの前記降車駅と同じ鉄道路線上の非普通列車の停車駅を前記乗車駅として探索して経由地に設定すると共に、前記各立寄地を経由地に設定し、設定した各経由地をユーザが経由するための経路を前記誘導経路として探索することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 設定された目的地までの経路を誘導する、自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
   鉄道の列車の指定を受け付ける乗車列車受付手段と、
   前記乗車列車受付手段が指定を受け付けた列車の搭乗者が鉄道の利用を終了可能な駅のうち、当該駅を経由地として設定した場合に、前記目的地の到着時刻が最先となる駅を降車駅として探索して経由地に設定し、設定した経由地を経由する前記目的地までの経路を誘導経路として探索する誘導経路探索手段と、
   前記誘導経路に従ったユーザの走行を案内する経路誘導手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
5. 自動車に搭載されるナビゲーション装置における経路誘導方法であって、
   公共交通の利用終了施設の指定を受け付けるステップと、
   前記公共交通を利用した前記利用終了施設到着までの経路の所定のコストが最小となる、前記公共交通の利用開始施設を算定し、算定した前記利用開始施設までの経路を探索するステップと、
   前記探索した経路に従ったユーザの走行を案内するステップとを有することを特徴とする経路誘導方法。

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