JP5517885B2 - ナビゲーション装置、およびコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
また、本発明のナビゲーション装置は、移動体の目的地までの推奨移動経路を探索するナビゲーション装置であって、観光道路、抜け道、迂回路のうち少なくとも1つに適した経路として予め特定された経路である特定経路の始点を示す始点ノードと該特定経路の終点を示す終点ノードとを含むノード群と、該ノード群を連結するリンク群と、該リンク群の移動コストとが対応付けされた特定経路情報を記憶する特定経路情報記憶手段と、道路の交差点や道路の構造変化位置などを示す複数のノードと、該ノード間を結ぶ道路など前記移動体が移動可能な経路を示す複数のリンクと、該複数のリンクそれぞれの移動コストと、前記特定経路情報とが対応付けされた情報である道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、該道路情報記憶手段が記憶する道路情報が示す前記複数のノードのうち、前記目的地までの推奨移動経路の探索に用いるノード群である探索対象ノード群を決定する探索対象決定手段と、該探索対象決定手段により決定された探索対象ノード群に基づいて所定の条件を満たす経路を前記推奨移動経路の候補である推奨移動経路候補として探索する推奨移動経路探索手段と、該推奨移動経路探索手段により探索された少なくとも1つ以上の推奨移動経路候補の中から特定の条件に基づいて前記推奨移動経路を特定する推奨移動経路特定手段とを含み、該推奨移動経路探索手段は、前記探索対象決定手段により決定された探索対象ノード群の中に含まれる前記始点ノードを検索する始点ノード検索手段と、該始点ノード検索手段により検索された前記始点ノードに対応する前記終点ノードが前記探索対象ノード群に含まれるか否かを判定する終点ノード判定手段と、該終点ノード判定手段により前記探索対象ノード群に含まれると判定された前記終点ノードと該終点ノードに対応する前記始点ノードとを含む特定経路を前記推奨移動経路候補の一部として採用する特定経路採用手段とを有し、前記探索対象決定手段は、前記始点ノード検索手段により検索された前記始点ノードの座標に基づいて前記推奨移動経路の探索に用いるノードを追加することにより前記探索対象ノード群を更新する探索対象更新手段を有し、前記終点ノード判定手段は、前記探索対象更新手段により更新された探索対象ノード群を用いて前記判定を行うことを特徴とする。
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。
いた出発地(本例においては、車両の現在位置)から目的地までの推奨移動経路を探索するための処理が実行される。なお、目的地までの距離によっては推奨移動経路がノード属性毎に探索されるが(すなわち、目的地までの距離が道路情報に基づいて「遠距離」であると判断される場合には、経路探索部11は、複数の階層に分かれた道路情報毎のノードとリンクとを用いて推奨移動経路を探索するが)、理解を容易にするため、本例においては1つのノード属性(すなわち、1つの階層)に属するノードを探索対象とする場合について説明を行う。また、出発地の入力をユーザから受け付ける構成としてもよい。
なお、上述した実施の形態では特に言及していないが、ナビゲーション装置10が、最小コスト経路の探索開始前に、始点ノードの検索と、検索した始点ノードに対応する終点ノードが探索対象ノード群に含まれるか否かの判定とを実行して探索対象ノード群に含まれる特定経路を特定し、出発地に対応するノードから特定経路の始点ノードまでの移動コストの総和が最小となる経路である出発地側最小コスト経路と、目的地に対応するノードから特定経路の終点ノードまでの移動コストの総和が最小となる経路である目的地側最小コスト経路とを探索し、出発地側最小コスト経路、特定経路、および目的地側最小コスト経路を構成するリンク群を推奨移動経路候補とする構成としてもよい。
また、上述した実施の形態においては特に言及していないが、ナビゲーション装置10が、検索した始点ノードの位置(例えば、座標)に基づいて推奨移動経路の探索に用いるノードを追加することにより探索対象ノード群を更新し、更新した探索対象ノード群を用いて終点ノードが探索対象ノード群に含まれているか否かの判定を行う構成としてもよい。
第4の実施の形態の例では、ユーザにより目的地が設定されていない場合であっても特定経路を用いた推奨移動経路の導出を行うこともできる。すなわち、上述した第1〜第3の実施の形態とは、ユーザによる目的地の入力を必要としない点で異なる。
第5の実施の形態の例では、特定経路を含んだ推奨移動経路情報に基づく経路誘導を、予め登録された所定の情報に基づく経路案内に切り替えるようにすることもできる。すなわち、上述した実施の形態とは、車両の位置情報に応じて、推奨移動経路情報に基づく経路誘導から特定経路に対応した立ち寄り地点情報に基づく経路案内に切り替わる(または、立ち寄り地点情報に基づく情報提供を行う)点で異なる。このような構成とすることにより、進行方向に分岐点を含む特定経路を用いた推奨移動経路の経路誘導を行う場合であっても、簡単にユーザに適切な経路誘導を行うことができる。なお、ここでいう「経路案内」とは、ユーザの誘導を目的としたものだけでなく、例えば音声出力装置を用いて「次の交差点を左に曲がると○○に向かいます。」といった音声出力を実行したり、現在地付近の有名な建物へ繋がる経路を推奨移動経路と識別可能に表示したりする、単なる情報の提供を含む。
F1 推奨移動経路情報記憶部
F2 特定経路情報記憶部
F3 道路地図情報記憶部
F4 立ち寄り地点情報記憶部
10 ナビゲーション装置
11 経路探索部
11A 始点ノ―ド検索部
11B 終点ノード判定部
11C 特定経路採用部
11D マーク付加部
11E 最小コスト経路探索部
11F リンク除外部
11G 推奨移動経路特定部
12 自車位置情報受付部
13 検索対象道路情報決定部
14 方位情報受付部
15 経路誘導部
16 仮目的地設定部
17 立ち寄り地点接近判定部
20 自車位置測位装置
30 出力装置
31 画像表示装置
32 音声出力装置
40 入力装置
Claims (8)
- 移動体の目的地までの推奨移動経路を探索するナビゲーション装置であって、
観光道路、抜け道、迂回路のうち少なくとも1つに適した経路として予め特定された経路である特定経路の始点を示す始点ノードと該特定経路の終点を示す終点ノードとを含むノード群と、該ノード群を連結するリンク群と、該リンク群の移動コストとが対応付けされた特定経路情報を記憶する特定経路情報記憶手段と、
道路の交差点や道路の構造変化位置などを示す複数のノードと、該ノード間を結ぶ道路など前記移動体が移動可能な経路を示す複数のリンクと、該複数のリンクそれぞれの移動コストと、前記特定経路情報とが対応付けされた情報である道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、
該道路情報記憶手段が記憶する道路情報が示す前記複数のノードのうち、前記目的地までの推奨移動経路の探索に用いるノード群である探索対象ノード群を決定する探索対象決定手段と、
該探索対象決定手段により決定された探索対象ノード群に基づいて所定の条件を満たす経路を前記推奨移動経路の候補である推奨移動経路候補として探索する推奨移動経路探索手段と、
該推奨移動経路探索手段により探索された少なくとも1つ以上の推奨移動経路候補の中から特定の条件に基づいて前記推奨移動経路を特定する推奨移動経路特定手段とを含み、
該推奨移動経路探索手段は、
前記探索対象決定手段により決定された探索対象ノード群の中に含まれる前記始点ノードを検索する始点ノード検索手段と、
該始点ノード検索手段により検索された前記始点ノードに対応する前記終点ノードが前記探索対象ノード群に含まれるか否かを判定する終点ノード判定手段と、
該終点ノード判定手段により前記探索対象ノード群に含まれると判定された前記終点ノードと該終点ノードに対応する前記始点ノードとを含む特定経路を前記推奨移動経路候補の一部として採用する特定経路採用手段とを有し、
前記推奨移動経路探索手段は、
前記探索対象ノード群のうち、前記終点ノード判定手段により検索対象ノード群に含まれていると判定された前記終点ノードに特定マークを付加し、該終点ノードに対応する前記始点ノードから該始点ノードと前記終点ノードとに対応する特定経路を使用する方向以外のノードに判定マークを付加するマーク付加手段と、
前記道路情報に基づいて、移動体の出発地に対応するノードから前記探索対象ノード群それぞれまで移動する場合に移動コストの総和が最小となるリンク群を特定しながら前記目的地に対応するノードまで移動する場合の移動コストの総和が最小となるリンク群である最小コスト経路を探索する最小コスト経路探索手段と、
該最小コスト経路探索手段による最小コスト経路の探索過程において、前記判定マークが付加されたノードと前記特定マークが付加されたノードとを結ぶリンクを最小コスト経路の探索対象から除外するリンク除外手段とを有し、
前記最小コスト経路探索手段により探索された最小コスト経路を示すリンク群を前記推奨移動経路候補とする
ことを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記推奨移動経路探索手段は、
前記最小コスト経路探索手段による最小コスト経路の探索開始前に、前記始点ノード検索手段による前記始点ノードの検索と前記終点ノード判定手段による前記終点ノードの判定とを実行して前記探索対象ノード群に含まれる特定経路を特定し、
前記最小コスト経路探索手段は、前記出発地に対応するノードから当該特定経路の前記始点ノードまでの移動コストの総和が最小となる経路である出発地側最小コスト経路と、前記目的地に対応するノードから当該特定経路の前記終点ノードまでの移動コストの総和が最小となる経路である目的地側最小コスト経路とを探索し、
当該出発地側最小コスト経路、特定経路、および目的地側最小コスト経路を構成するリンク群を前記推奨移動経路候補とする
請求項1記載のナビゲーション装置。 - 前記探索対象決定手段は、前記始点ノード検索手段により検索された前記始点ノードの座標に基づいて前記推奨移動経路の探索に用いるノードを追加することにより前記探索対象ノード群を更新する探索対象更新手段を有し、
前記終点ノード判定手段は、前記探索対象更新手段により更新された探索対象ノード群を用いて前記判定を行う
請求項1または請求項2に記載のナビゲーション装置。 - 前記特定経路採用手段により前記推奨移動経路候補の一部として採用された特定経路が複数ある場合に、該複数の特定経路のうち推奨移動経路の一部として採用する特定経路の選択を受け付ける特定経路選択受付手段と、
該特定経路選択受付手段により複数の特定経路の選択を受け付けた場合に、該複数の特定経路それぞれの前記始点ノード、前記終点ノード、前記出発地、および前記目的地の位置関係に基づいて前記移動体が当該複数の特定経路を通過すべき順序を示す通過予定順序を決定する通過予定順序決定手段とを含み、
前記探索対象更新手段は、前記通過予定順序決定手段により決定された通過予定順序に基づいて各特定経路間に存在するノードを前記探索対象ノード群とするように探索対象ノード群を更新し、
前記最小コスト経路探索手段は、前記探索対象更新手段により更新された探索対象ノード群に基づいて前記出発地から前記通過予定順序に従って前記目的地に到達する場合の最小コスト経路を探索する
請求項3に記載のナビゲーション装置。 - 前記移動体の進行方向情報を受け付ける進行方向受付手段を含み、
前記探索対象決定手段は、前記目的地が設定されていない場合に、前記進行方向受付手段が受け付けた進行方向情報に基づく仮の目的地を設定する仮目的地設定手段を有し、該仮目的地設定手段により設定された仮目的地に基づいて前記探索対象ノード群を決定する
請求項1から請求項4のうち何れかに記載のナビゲーション装置。 - 所定の立ち寄り地点の位置を示す立ち寄り地点情報を前記特定経路情報と対応付けて記憶する立ち寄り地点情報記憶手段と、
前記移動体の現在位置情報を受け付ける現在位置情報受付手段と、
該現在位置情報受付手段が受け付けた現在位置情報に基づいて前記移動体が前記特定経路路上を移動しているか判定する走行判定手段と、
該走行判定手段により前記移動体が前記特定経路上を走行していると判定されたことに応じて、該特定経路に対応付けされた立ち寄り地点に関する情報を前記立ち寄り地点情報と前記現在位置情報とに基づいてユーザに案内する立ち寄り地点案内手段とを含む
請求項1から請求項5のうち何れかに記載のナビゲーション装置。 - 移動体の目的地までの推奨移動経路を探索するナビゲーション装置であって、
観光道路、抜け道、迂回路のうち少なくとも1つに適した経路として予め特定された経路である特定経路の始点を示す始点ノードと該特定経路の終点を示す終点ノードとを含むノード群と、該ノード群を連結するリンク群と、該リンク群の移動コストとが対応付けされた特定経路情報を記憶する特定経路情報記憶手段と、
道路の交差点や道路の構造変化位置などを示す複数のノードと、該ノード間を結ぶ道路など前記移動体が移動可能な経路を示す複数のリンクと、該複数のリンクそれぞれの移動コストと、前記特定経路情報とが対応付けされた情報である道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、
該道路情報記憶手段が記憶する道路情報が示す前記複数のノードのうち、前記目的地までの推奨移動経路の探索に用いるノード群である探索対象ノード群を決定する探索対象決定手段と、
該探索対象決定手段により決定された探索対象ノード群に基づいて所定の条件を満たす経路を前記推奨移動経路の候補である推奨移動経路候補として探索する推奨移動経路探索手段と、
該推奨移動経路探索手段により探索された少なくとも1つ以上の推奨移動経路候補の中から特定の条件に基づいて前記推奨移動経路を特定する推奨移動経路特定手段とを含み、
該推奨移動経路探索手段は、
前記探索対象決定手段により決定された探索対象ノード群の中に含まれる前記始点ノードを検索する始点ノード検索手段と、
該始点ノード検索手段により検索された前記始点ノードに対応する前記終点ノードが前記探索対象ノード群に含まれるか否かを判定する終点ノード判定手段と、
該終点ノード判定手段により前記探索対象ノード群に含まれると判定された前記終点ノードと該終点ノードに対応する前記始点ノードとを含む特定経路を前記推奨移動経路候補の一部として採用する特定経路採用手段とを有し、
前記探索対象決定手段は、前記始点ノード検索手段により検索された前記始点ノードの座標に基づいて前記推奨移動経路の探索に用いるノードを追加することにより前記探索対象ノード群を更新する探索対象更新手段を有し、
前記終点ノード判定手段は、前記探索対象更新手段により更新された探索対象ノード群を用いて前記判定を行う
ことを特徴とするナビゲーション装置。 - 移動体の目的地までの推奨移動経路を探索するナビゲーション装置に動作制御させるためのナビゲーションプログラムであって、
前記ナビゲーション装置は、観光道路、抜け道、迂回路のうち少なくとも1つに適した経路として予め特定された経路である特定経路の始点を示す始点ノードと該特定経路の終点を示す終点ノードとを含むノード群と、該ノード群を連結するリンク群と、該リンク群の移動コストとが対応付けされた特定経路情報を記憶する特定経路情報記憶手段と、道路の交差点や道路の構造変化位置などを示す複数のノードと、該ノード間を結ぶ道路など前記移動体が移動可能な経路を示す複数のリンクと、該複数のリンクそれぞれの移動コストと、前記特定経路情報記憶手段に記憶された特定経路情報とが対応付けされた情報である道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、該道路情報記憶手段を参照して、当該道路情報記憶手段に記憶された道路情報が示す前記複数のノードのうち、前記目的地までの推奨移動経路の探索に用いるノード群である探索対象ノード群を決定する探索対象決定手段と、該探索対象決定手段により決定された探索対象ノード群に基づいて所定の条件を満たす経路を前記推奨移動経路の候補である推奨移動経路候補として探索する推奨移動経路探索手段と、該推奨移動経路探索手段により探索された少なくとも1つ以上の推奨移動経路候補の中から特定の条件に基づいて前記推奨移動経路を特定する推奨移動経路特定手段とを備え、
前記探索対象決定手段に、前記道路情報記憶手段を参照して前記探索対象ノード群を決定する探索対象決定処理を実行させ、
前記推奨移動経路探索手段に、前記探索対象決定処理にて決定された探索対象ノード群に基づいて所定の条件を満たす経路を前記推奨移動経路の候補である推奨移動経路候補として探索する推奨移動経路探索処理を実行させ、
前記推奨移動経路特定手段に、前記推奨移動経路探索処理にて探索された少なくとも1つ以上の推奨移動経路候補の中から特定の条件に基づいて前記推奨移動経路を特定する推奨移動経路特定処理を実行させ、
前記推奨移動経路探索処理にて、
前記探索対象決定処理にて決定された探索対象ノード群の中に含まれる前記始点ノードを検索する始点ノード検索処理と、
該始点ノード検索処理にて検索された前記始点ノードに対応する前記終点ノードが前記探索対象ノード群に含まれるか否かを判定する終点ノード判定処理と、
該終点ノード判定処理にて前記探索対象ノード群に含まれると判定された前記終点ノードと該終点ノードに対応する前記始点ノードとを含む特定経路を前記推奨移動経路候補の一部として採用する特定経路採用処理とを実行させ、
さらに、前記推奨移動経路探索処理にて、
前記探索対象ノード群のうち、前記終点ノード判定処理にて検索対象ノード群に含まれていると判定された前記終点ノードに特定マークを付加し、該終点ノードに対応する前記始点ノードから該始点ノードと前記終点ノードとに対応する特定経路を使用する方向以外のノードに判定マークを付加するマーク付加処理と、
前記道路情報に基づいて、移動体の出発地に対応するノードから前記探索対象ノード群それぞれまで移動する場合に移動コストの総和が最小となるリンク群を特定しながら前記目的地に対応するノードまで移動する場合の移動コストの総和が最小となるリンク群である最小コスト経路を探索する最小コスト経路探索処理と、
該最小コスト経路探索処理における最小コスト経路の探索過程にて、前記判定マークが付加されたノードと前記特定マークが付加されたノードとを結ぶリンクを最小コスト経路の探索対象から除外するリンク除外処理とを実行させ、
またさらに、前記推奨移動経路探索処理にて、前記最小コスト経路探索処理により探索された最小コスト経路を示すリンク群を前記推奨移動経路候補とする処理を
実行させるためのナビゲーションプログラム。
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